JP2017123715A - 駆動装置、およびロボット - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1実施形態に係る駆動装置を、図1〜図5を参照して説明する。図1は、第1実施形態に係る駆動装置の概略を示す説明図である。図1に示す駆動装置10は、駆動部20と、被駆動部30と、受信部としての超音波受信部40と、制御部50と、を備えている。なお、図1において、駆動部20と被駆動部30との配置関係を示すため、図1紙面の左右方向をX方向、紙面の上下方向をY方向、紙面に垂直方向をZ方向とする。これらの方向は、図2A、図2B、図3A、および図3Bも同様である。
以下、本発明の第2実施形態に係る駆動装置を、図6Aおよび図6Bを参照して説明する。図6Aおよび図6Bは、第2実施形態に係る駆動装置の概略を示す説明図であり、図6Aは駆動装置の概略を示す平面図、図6Bは図6Aに示すP視からの側面図である。なお、図6Aおよび図6Bに示す第2実施形態に係る駆動装置100は、第1実施形態に係る駆動装置10と同じく、駆動部20と、被駆動部130と、受信部としての超音波受信部140,140aと、図1に示す制御部50(不図示)と、を備えている。なお、制御部50の構成・動作・障害物Hの検出手順は同様であるため、ここでの図示および説明を省略する。
以下、図7を参照して圧電アクチュエーター22を用いた圧電モーター200について説明する。なお、図7は、第3実施形態に係る圧電モーター200の動作を示す説明図である。また、図7では、圧電アクチュエーター22をネジ等によって不図示の固定枠に固定する固定部Fcについては、図示の都合上、省略している。
上述した圧電アクチュエーター22(駆動部20)は、共振を利用することで被駆動部30,130に対して大きな力を与えることができるものであり、各種の装置に適用可能である。圧電アクチュエーター22(駆動部20)は、例えば、ロボット(電子部品搬送装置(ICハンドラー)も含む)、ハンド(指アシスト装置を含む)、投薬用ポンプ、時計のカレンダー送り装置、印刷装置(例えば紙送り機構)等の各種の機器における駆動装置として用いることができる。以下、代表的な実施の形態としてのロボットについて説明する。
Claims (8)
- 振動部を有する圧電アクチュエーターを備えている駆動部と、
前記駆動部からの駆動力により前記駆動部に対して相対的に移動する被駆動部と、
前記振動部から発信される超音波信号を受信する受信部と、
前記受信部からの出力信号により障害物の有無を判断する判断部と、を備えていることを特徴とする駆動装置。 - 前記受信部で受信した前記超音波信号の状態を記憶する記憶部を備え
前記記憶部は、前記障害物の無い場合に受信した前記超音波信号を、基準超音波信号として記憶し、
前記判断部は、前記記憶部に記憶されている前記基準超音波信号の状態と、前記被駆動部の移動中に前記受信部が受信した前記超音波信号に基づく前記受信部からの出力信号の状態とに変化を生じた場合に、前記障害物が存在すると判断し、判断信号を出力することを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。 - 前記圧電アクチュエーターへ供給する電力を制御する電力制御部を備え、
前記電力制御部は、前記判断部から出力された前記判断信号により、前記圧電アクチュエーターへ供給する電力を制御することを特徴とする請求項2に記載の駆動装置。 - 前記圧電アクチュエーターは、複数配置されていることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載の駆動装置。
- 支持部と、
前記支持部に接続されている関節部と、
前記支持部に前記関節部を介して接続され、前記支持部に対して相対移動可能な第1アームと、
請求項1ないし請求項4のいずれか一項に記載の駆動装置と、を備え、
前記関節部に、前記駆動装置の前記圧電アクチュエーターが備えられていることを特徴とするロボット。 - 第2アームを備え、
前記第2アームは、前記支持部と前記第1アームとの間に位置し、前記支持部および前記第1アームのそれぞれと、前記関節部を介して接続されていることを特徴とする請求項5に記載のロボット。 - 前記圧電アクチュエーターよりも先端側に位置する前記第1アームに、前記駆動装置の前記受信部が設けられていることを特徴とする請求項5または請求項6に記載のロボット。
- アーム制御部を備え、
前記アーム制御部は、
前記第1アームの可動範囲内に前記障害物が有ると前記駆動装置の前記判断部が判断したときに、前記第1アームと前記障害物との衝突を回避するための制御を行うことを特徴とする請求項7に記載のロボット。
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