JP5376323B2 - コントローラ - Google Patents
コントローラ Download PDFInfo
- Publication number
- JP5376323B2 JP5376323B2 JP2009289657A JP2009289657A JP5376323B2 JP 5376323 B2 JP5376323 B2 JP 5376323B2 JP 2009289657 A JP2009289657 A JP 2009289657A JP 2009289657 A JP2009289657 A JP 2009289657A JP 5376323 B2 JP5376323 B2 JP 5376323B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotor
- operation arm
- force
- arm
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
Description
1.コントローラの構成例
2.コントローラを用いた操作例
まず、図1〜図6を参照して本発明のコントローラの実施の形態例(以下、「本例」という。)について説明する。
図1は、本例のコントローラを示す斜視図、図2は、コントローラの分解斜視図である。
ここで、本例のコントローラ1によって操作されるスレーブ側ロボット100について図3を参照して説明する。
図3は、スレーブ側ロボット100を模式的に示す斜視図である。
図1に戻って説明すると、コントローラ1は、台座2と、3つの駆動力発生部3A,3B,3Cと、回転子4と、操作アーム5と、位置検出部6と、マスタ側力センサ7と、制御部8(図6参照)とから構成されている。
この図5に示すように、3つの駆動力発生部3A〜3Cは、回転子4を中心に操作アーム5の軸方向Z回りに120°の角度間隔で配置されている。更に、回転子4を操作アーム5の軸方向回りに回転させるために、3つの駆動力発生部3A〜3Cは、回転子4の中心を通るXY平面(水平面)より操作アーム5の反対側へ傾いた位置に配置されている。
図1及び図2に示すように、位置検出部6は、第1の位置検出部6Aと、第2の位置検出部6Bと、第3の位置検出部6Cとを有している。第1の位置検出部6Aは、操作アーム5における第1の方向Xへの傾き、すなわち回転子4の第1の方向Xにおける回転位置を検出するものである。第2の位置検出部6Bは、操作アーム5における第2の方向Yへの傾き、すなわち回転子4の第2の方向Yにおける回転位置を検出する。
例えば、操作者が操作アーム5を第1の方向Xへ傾けると、操作アーム5は、第2の位置検出バー28のガイド孔28aに沿って移動する。このとき、操作アーム5と第1の位置検出バー26のガイド孔26aが当接することにより、第1の位置検出バー26は、操作アーム5と共に第1の方向Xへ回動する。
図6に示すように、制御部8は、位置検出部6と、マスタ側力センサ7と、不図示の圧電素子駆動ドライバを介して3つの駆動力発生部3A〜3Cと、スレーブ側ロボット100と接続している。
次に、図1、図6、図7を参照して本例のコントローラ1を用いたスレーブ側ロボット100の操作について説明する。
各ベクトルの矢印の向きは、各駆動力発生部が発生させた駆動力による回動動作の回転軸の方向を表し、また各ベクトルの長さは、回動動作の角速度(回転トルク)の大きさを表している。
Claims (3)
- 操作対象物を少なくとも2自由度で操作するコントローラであって、
略球状の回転子と、
前記回転子を転動可能に支持すると共に、超音波振動を発生させて前記回転子を転動させる複数の駆動力発生部と、
前記回転子に取り付けられ、前記回転子を転動させる操作アームと、
前記操作アームの位置情報を検出する位置検出部と、
前記操作アームに取り付けられ前記操作アームから前記回転子に加えられる力を検出するマスタ側力センサと、
前記操作対象物に作用する外力と前記マスタ側力センサによって検出した前記操作アームの力情報に基づいて前記複数の駆動力発生部を制御する制御部と、を備え、
前記マスタ側力センサは、前記回転子の略中心に配置される
ことを特徴とするコントローラ。 - 操作対象物を少なくとも2自由度で操作するコントローラであって、
略球状の回転子と、
前記回転子を転動可能に支持すると共に、超音波振動を発生させて前記回転子を転動させる複数の駆動力発生部と、
前記回転子に取り付けられ、前記回転子を転動させる操作アームと、
前記操作アームの位置情報を検出する位置検出部と、
前記操作アームに取り付けられ前記操作アームから前記回転子に加えられる力を検出するマスタ側力センサと、
前記操作対象物に作用する外力と前記マスタ側力センサによって検出した前記操作アームの力情報に基づいて前記複数の駆動力発生部を制御する制御部と、を備え、
前記回転子には、前記回転子の略中心にまで達する略円柱状の凹部が形成されており、
前記マスタ側力センサは、前記回転子に形成した前記凹部に配置される
ことを特徴とするコントローラ。 - 操作対象物を少なくとも2自由度で操作するコントローラであって、
略球状の回転子と、
前記回転子を転動可能に支持すると共に、超音波振動を発生させて前記回転子を転動させる複数の駆動力発生部と、
前記回転子に取り付けられ、前記回転子を転動させる操作アームと、
前記操作アームの位置情報を検出する位置検出部と、
前記操作アームに取り付けられ前記操作アームから前記回転子に加えられる力を検出するマスタ側力センサと、
前記操作対象物に作用する外力と前記マスタ側力センサによって検出した前記操作アームの力情報に基づいて前記複数の駆動力発生部を制御する制御部と、を備え、
前記位置検出部は、
前記操作アームにおける第1の方向回りの傾きを検出する第1の位置検出部と、
前記操作アームにおける前記第1の方向と直交する第2の方向回りの傾きを検出する第2の位置検出部と、
前記操作アームの軸方向回りの回転を検出する第3の位置検出部と、を有している
ことを特徴とするコントローラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009289657A JP5376323B2 (ja) | 2009-12-21 | 2009-12-21 | コントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009289657A JP5376323B2 (ja) | 2009-12-21 | 2009-12-21 | コントローラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011129064A JP2011129064A (ja) | 2011-06-30 |
JP5376323B2 true JP5376323B2 (ja) | 2013-12-25 |
Family
ID=44291557
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009289657A Expired - Fee Related JP5376323B2 (ja) | 2009-12-21 | 2009-12-21 | コントローラ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5376323B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106525088A (zh) * | 2016-10-13 | 2017-03-22 | 中国空间技术研究院 | 一种基于色度法的球形转子姿态检测方法 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6123732B2 (ja) | 2013-05-10 | 2017-05-10 | 株式会社リコー | 連携処理システム及び連携処理方法 |
CN114280874A (zh) * | 2020-09-17 | 2022-04-05 | 新思考电机有限公司 | 光学部件驱动装置、照相机装置以及电子设备 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0857779A (ja) * | 1994-08-18 | 1996-03-05 | Sanyo Electric Co Ltd | 遠隔操作装置 |
JPH1184526A (ja) * | 1997-09-01 | 1999-03-26 | Shigeki Toyama | 携帯容易な多自由度カメラ |
JP2003284366A (ja) * | 2002-03-26 | 2003-10-03 | Shigeki Toyama | 加熱・吸熱部を有する球面アクチュエータ |
JP2003324978A (ja) * | 2002-04-26 | 2003-11-14 | Asmo Co Ltd | 複自由度駆動装置 |
JP4700514B2 (ja) * | 2006-02-14 | 2011-06-15 | ダブル技研株式会社 | 入力装置 |
-
2009
- 2009-12-21 JP JP2009289657A patent/JP5376323B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106525088A (zh) * | 2016-10-13 | 2017-03-22 | 中国空间技术研究院 | 一种基于色度法的球形转子姿态检测方法 |
CN106525088B (zh) * | 2016-10-13 | 2019-06-18 | 中国空间技术研究院 | 一种基于色度法的球形转子姿态检测方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011129064A (ja) | 2011-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5247182B2 (ja) | 角速度センサ | |
JP5376323B2 (ja) | コントローラ | |
JP4296041B2 (ja) | 圧電モータ及び圧電モータ付き電子機器 | |
KR20100019495A (ko) | 회전식 구동장치를 이용하는 로봇 조종장치 | |
JP4881406B2 (ja) | 圧電モータ及び圧電モータ付き電子機器 | |
US10639065B2 (en) | Medical assist device | |
JP2005511333A (ja) | 圧電ベンダを含む微細操作装置 | |
JP4897016B2 (ja) | 圧電モータ | |
JP4117954B2 (ja) | 4軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置 | |
JP2011182978A (ja) | 超音波診断装置用のプローブ操作補助装置 | |
JP4350661B2 (ja) | ペン入力装置 | |
WO2010104130A1 (ja) | 球面超音波モータ及び球面超音波モータの制御方法 | |
JPH11220893A (ja) | 振動型アクチュエータおよび振動型駆動装置 | |
JP2013085408A (ja) | 球面モータの制御装置および球面モータの制御方法 | |
WO2019087613A1 (ja) | ハンド機構 | |
JP2008036283A (ja) | モニタ支持装置及び超音波診断装置 | |
KR101421449B1 (ko) | 롤, 피치, 요 회전에 대하여 입력과 출력을 가지는 햅틱 디바이스 | |
JP2007221973A5 (ja) | ||
WO2021131652A1 (ja) | 振動付与装置 | |
JP7375345B2 (ja) | ロボット | |
JP2017205835A (ja) | マニピュレータ装置の制御装置、マニピュレータ装置の制御方法及びマニピュレータ装置の制御プログラム | |
JP6714815B2 (ja) | 駆動装置、およびロボット | |
JPH0227418A (ja) | 三次元座標入力制御装置 | |
US11881795B2 (en) | Method of controlling piezoelectric driving apparatus, method of controlling robot, and robot | |
JP2006033978A (ja) | 球型モータ及びアクチュエータ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120912 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130528 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130611 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130806 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130827 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130912 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5376323 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |