JP2017110815A - パラレルリンク機構、等速自在継手、およびリンク作動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この発明の他の目的は、コンパクトな構成でありながら、精密で広範な作動範囲の動作が可能で、かつ回転対偶部に設けられた軸受の長寿命化を実現でき、基端側のリンクハブの中心軸と先端側のリンクハブの中心軸の折れ角が変わっても、入力軸と出力軸とが等速回転する状態に維持される等速自在継手を提供することである。
この発明の他の目的は、コンパクトな構成でありながら、精密で広範な作動範囲の動作が可能で、かつ回転対偶部に設けられた軸受の長寿命化を実現でき、基端側のリンクハブに対して先端側のリンクハブを任意の姿勢に変更することができるリンク作動装置を提供することである。
cos(θ/2)sinβn−sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(γ/2)=0
・・・(式1)
の関係が成り立つ。式1において、折れ角θの最大値をθmaxとして旋回角φを変化させた場合の回転角βnの変化量から、基端側のリンクハブに対する基端側の端部リンク部材の揺動範囲、および先端側のリンクハブに対する先端側の端部リンク部材の揺動範囲が求められる。求められた揺動範囲はθmaxとなる。一方、端部リンク部材に対する中央リンク部材の揺動範囲は、パラレルリンク機構の構造上、θmaxよりも大きくなる。そのため、各回転対偶部の軸受について、臨界揺動角ηをθmax以下に設定しておけば、どの軸受も臨界揺動角η以上で駆動することになり、長寿命化を実現できる。
また、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の一端との回転対偶、および前記先端側のリンクハブと前記先端側の端部リンク部材の一端との回転対偶に介在させた前記軸受を基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに埋設状態で設けたことにより、パラレルリンク機構全体の外形を大きくすることなく、基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブの外形を拡大することができる。そのため、基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブを他の部材に取付けるための取付スペースの確保が容易である。
臨界揺動角が、定められた作業動作における折れ角の最大値よりも小さい軸受を使用すると、定められた作業動作中にフレッティング等が起きることを防ぐことができ、より一層の長寿命化を実現することが可能となる。
パラレルリンク機構の各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であるため、幾何学的対称性から、基端側のリンクハブおよび基端側の端部リンク部材と、先端側のリンクハブおよび先端側の端部リンク部材とが同じに動き、基端側と先端側は同じ回転角になって等速で回転する。このため、基端側のリンクハブの中心軸と先端側のリンクハブの中心軸の折れ角が変わっても、入力軸と出力軸とが等速回転する状態に維持される。
3組以上のリンク機構のうちの少なくとも2組について、基端側の端部リンク部材の回転角度が決まれば基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢も決まる。よって、3組以上のリンク機構のうちの少なくとも2組にアクチュエータを設け、これらアクチュエータを適正に制御することで、基端側のリンクハブに対して先端側のリンクハブを任意の姿勢に変更することができる。
cos(θ/2)sinβn−sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(γ/2)=0
・・・(式1)
の関係が成り立つ。式1において、最大折れ角をθmaxとして旋回角φを変化させた場合の回転角βnの変化量から、基端側のリンクハブ2に対する基端側の端部リンク部材5の揺動範囲、および先端側のリンクハブ3に対する先端側の端部リンク部材6の揺動範囲が求められる。求められた揺動範囲はθmaxとなる(図6)。一方、端部リンク部材5,6に対する中央リンク部材7の揺動範囲は、構造計算式の開示は省略するが、パラレルリンク機構1の構造上、θmaxよりも大きくなる(図7)。そのため、各回転対偶部の軸受12,19について、臨界揺動角ηをθmax以下に設定しておけば、どの軸受12,19も臨界揺動角η以上で駆動することになり、長寿命化を実現できる。
臨界揺動角ηが、定められた作業動作における折れ角の最大値よりも小さい軸受12,19を使用する場合は、定められた作業動作中にフレッティング等が起きることを防ぐことができ、より一層の長寿命化を実現することが可能となる。
η≧(360/Z)・{dp/(dp−Dp・cosα)}・・・(式2)
Z:転動体(1列)の数
dp:転動体のピッチ円直径
Dp:転動体の直径
α:接触角
なお、外輪揺動の場合は、右辺分母が(dp+Dp・cosα)となる。
このパラレルリンク機構1も、前記実施形態と同様に、軸受12,19として、臨界揺動角ηが最大折れ角θmaxよりも小さいものを使用している。
また、大歯車77のピッチ円半径が前記アーム長の1/2以上であると、大歯車77が、基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5の回転対偶部に設置する軸受12の外径よりも十分大きな径となるため、大歯車77の歯部と軸受12との間にスペースができ、大歯車77の設置が容易である。
2…基端側のリンクハブ
3…先端側のリンクハブ
4…リンク機構
5…基端側の端部リンク部材
6…先端側の端部リンク部材
7…中央リンク部材
12,19…軸受
12a,19a…転動体
41…等速自在継手
43…入力軸
45…出力軸
51,61…リンク作動装置
53,70…アクチュエータ
QA…基端側のリンクハブの中心軸
QB…先端側のリンクハブの中心軸
Claims (7)
- 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であるパラレルリンク機構において、
前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の一端との回転対偶、前記先端側のリンクハブと前記先端側の端部リンク部材の一端との回転対偶、前記基端側および先端側の端部リンク部材の他端と前記中央リンク部材の両端との回転対偶にそれぞれ軸受を介在させ、これら軸受として、臨界揺動角が、前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸との成す角度である折れ角の可能な範囲内における最大値よりも小さいものを使用し、
前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の一端との回転対偶、および前記先端側のリンクハブと前記先端側の端部リンク部材の一端との回転対偶に介在させた前記軸受を前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに埋設状態で設けたことを特徴とするパラレルリンク機構。 - 請求項1において、前記臨界揺動角は、定められた作業動作における前記折れ角の最大値よりも小さいパラレルリンク機構。
- 請求項1または請求項2において、前記軸受は深溝玉軸受であり、この深溝玉軸受の転動体の個数をZとした場合、前記臨界揺動角を2・180/(0.555・Z・π)[deg]としたパラレルリンク機構。
- 請求項1または請求項2において、前記軸受は円筒ころ軸受であり、この円筒ころ軸受の転動体の個数をZとした場合、前記臨界揺動角を2・180/(0.37・(Z+0.1)・π)[deg]としたパラレルリンク機構。
- 請求項1または請求項2において、前記軸受は針状ころ軸受であり、この針状ころ軸受の転動体の個数をZとした場合、前記臨界揺動角を2・180/(0.544・Z・π)
[deg]としたパラレルリンク機構。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載のパラレルリンク機構を備え、このパラレルリンク機構の前記基端側のリンクハブに入力軸を設け、かつ前記先端側のリンクハブに出力軸を設けたことを特徴とする等速自在継手。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載のパラレルリンク機構を備え、このパラレルリンク機構の3組以上のリンク機構のうちの少なくとも2組に、前記基端側の端部リンク部材を回動させて、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を変更させるアクチュエータを設けたことを特徴とするリンク作動装置。
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