JP2017102883A - 制御装置、制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 - Google Patents
制御装置、制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017102883A JP2017102883A JP2016048952A JP2016048952A JP2017102883A JP 2017102883 A JP2017102883 A JP 2017102883A JP 2016048952 A JP2016048952 A JP 2016048952A JP 2016048952 A JP2016048952 A JP 2016048952A JP 2017102883 A JP2017102883 A JP 2017102883A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- model
- torque
- speed
- servo motor
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0004—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
- H02P23/0022—Model reference adaptation, e.g. MRAS or MRAC, useful for control or parameter estimation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
以下、本発明の実施形態1について、図1から図9に基づいて詳細に説明する。図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。本発明の一態様に係る制御装置1についての理解を容易にするため、先ず、従来の制御装置9について図10に基づいて説明しておく。
図10は、従来の制御装置9の概要を示す図である。図10に示すように、従来の制御装置9は、サーボモータ2についてモデル追従制御を行う制御装置である。図10にはさらに、サーボモータ2によって駆動される負荷機械3、および、サーボモータ2の位置を検出し、例えば、サーボモータ2の回転角度を検出するエンコーダ4が示されている。エンコーダ4は、検出した位置をフィードバック制御部20に送信する。具体的には、エンコーダ4により検出されたサーボモータ2の位置は、フィードバック制御部20の位置制御部201および速度検出部202に入力される。なお、エンコーダ4は、サーボモータ2の速度を検出してもよく、検出した速度をフィードバック制御部20に送信してもよい。その場合、フィードバック制御部20は、エンコーダ4によって検出されたサーボモータ2の位置からサーボモータ2の速度を算出する速度検出部202を備えなくてもよい。
本発明の一態様に係る制御装置1について、その概要を端的に表現するとすれば、サーボモータ2のモデル(規範モデル)についてPID制御を行う従来のフィードフォワード制御部30に代えて、当該モデルについてスライディングモード制御を行うフィードフォワード制御部10を備えている。フィードフォワード制御部10の実行するスライディングモード制御により、制御装置1は、サーボモータ2の出力可能な所定のトルク(例えば、サーボモータ2の出力可能な最大トルク)を前提とした制御を、サーボモータ2について行うことができる。
図1は、制御装置1の要部構成を示すブロック図である。制御装置1は、サーボモータ2についてモデル追従制御を行う制御装置である。すなわち、制御装置1は、サーボモータ2のモデル(規範モデル)を制御するフィードフォワード制御部10と、フィードフォワード制御部10により制御されるサーボモータ2のモデルに追従するよう、サーボモータ2を制御するフィードバック制御部20と、を含んでいる。
図2は、スライディングモード制御部102が実行するスライディングモード制御を説明するための図である。図2に示すように、スライディングモード制御部102は、速度偏差verrと位置偏差θerrを入力とし、入力された速度偏差verrおよび位置偏差θerrにより決まる点が、図2に示した切替線SL(切替面)のどちら側にいるかで、モデル出力トルクを決定する。
図3は、制御装置1において、負荷機械3の運動特性を負荷機械3の慣性モーメントのみとした場合の切替線SLと、負荷機械3の運動特性を負荷機械3の慣性モーメントおよび粘性係数とした場合の切替線SLとを対比して示す図である。負荷機械モデル(負荷機械3の運動特性)を慣性モーメントのみとした場合、切替線SL(切替面)は、横軸に速度偏差verr、縦軸に位置偏差θerrをとる位相平面PPにおいて、二次曲線で表すことができる。負荷機械モデルを慣性モーメントおよび粘性摩擦とした場合、切替線SLは、前記位相平面PPにおいて、対数曲線と直線との和として表すことができる。以下、詳細を説明していく。
以下では先ず、制御装置1において、切替線SLを決定する一要素である負荷機械3の運動特性(負荷機械モデル)が、負荷機械3の慣性モーメントのみである場合について説明する。負荷機械モデルを負荷機械3の慣性モーメントのみとした場合、前記切替線SLは、横軸に速度偏差verr、縦軸に位置偏差θerrをとる位相平面PP(前記モデル位置偏差と、前記モデル速度偏差とにより定義される平面)において、二次曲線として定義される。
数式1
数式2
数式3
数式4
数式6
制御装置1において、切替線SLを決定する一要素である負荷機械3の運動特性(負荷機械モデル)が、負荷機械3の慣性モーメントと粘性係数とである場合について説明する。負荷機械モデルを負荷機械3の慣性モーメントおよび粘性係数とした場合、前記切替線SLは、横軸に速度偏差verr、縦軸に位置偏差θerrをとる位相平面PP(前記モデル位置偏差と、前記モデル速度偏差とにより定義される平面)において、対数曲線と直線との和として定義される。
数式7
数式8
数式9
数式10
数式11
数式11に基づいて、入力uMが正の飽和値τmax,usrになる場合と、負の飽和値τmin,usrになる場合のθerr、verrの挙動を図に示すと、図6のようになる。
数式12
スライディングモード制御部102が受け付けるモデル速度偏差は、外部から(例えば、ユーザから)与えられる位置指令値θRに基づいて速度指令生成部101が生成する速度指令値vRとモデル出力速度vMとの偏差である。以下、スライディングモード制御部102の受け付ける速度指令値vR、つまり、速度指令生成部101の生成する速度指令値vRにより、スライディングモード制御部102の制御するモデルの挙動がどのように変化するかを、図7および図8を用いて説明する。具体的には、スライディングモード制御部102の受け付ける速度指令値vRを、「位置指令値θRの微分」とした場合と、「0」とした場合とについて説明する。
サーボモータ2の最大速度は決まっているため、スライディングモード制御部102の制御するモデル出力速度vMが、当該最大速度よりも大きくなることは望ましくない。すなわち、制御装置1において、前記モデル出力速度vMは、サーボモータ2の最大出力速度未満であることが好ましい。
数式13
〔実施形態2〕
以下、本発明の実施形態2について、図11から図16に基づいて詳細に説明する。
上記の実施形態1では、スライディングモード制御部102は、サーボモータ2が出力可能な所定のトルクと、サーボモータ2による駆動される負荷機械3の運動特性とにより決定される切替線SL上に収束するようにモデル出力トルクを決定する。このとき、スライディングモード制御部102は、サーボモータ2が出力可能な所定のトルクとして、例えばサーボモータが出力可能な最大トルクとして予め設定された一定値であるτmax、および、サーボモータが出力可能な最小トルク(つまり、負方向の最大トルク)として予め設定された一定値であるτminを用いるものとした。
次に、トルク補正部105の演算方法の具体例について図16に基づいて説明する。
本実施形態におけるトルク補正部105の効果を図12〜図14に基づいて説明する。ただし、一例としてNT特性を考慮に入れた場合の説明を行う。
制御装置1の制御ブロック(特に、フィードフォワード制御部10、速度指令生成部101、スライディングモード制御部102、モデルトルクリミッタ103、制御対象モデル検出部104、フィードバック制御部20、位置制御部201、速度検出部202、速度制御部203、トルクリミッタ204)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
2 サーボモータ
3 負荷機械
10 フィードフォワード制御部
20 フィードバック制御部
102 スライディングモード制御部
105 トルク補正部
vM モデル出力速度(モデル速度)
θM モデル出力位置(モデル位置)
vR 目標速度(速度指令値)
θR 目標位置(位置指令値)
verr 速度偏差
θerr 位置偏差
SL 切替線
Claims (14)
- 制御対象を動作させるサーボモータの制御装置であって、
予め設定された前記制御対象のモデルに基づいて、前記サーボモータの位置、速度、トルクの目標値であるモデル位置、モデル速度、モデルトルクを出力するフィードフォワード制御部を備え、
前記フィードフォワード制御部は、
外部から入力された位置指令値と前記モデル位置との偏差であるモデル位置偏差と、速度指令値と前記モデル速度との偏差であるモデル速度偏差とに基づいて、
前記サーボモータが出力可能な所定のトルクと、前記サーボモータにより駆動される負荷機械の運動特性と、により決定される切替線上に収束するように前記モデルトルクを決定するスライディングモード制御部を含む
ことを特徴とする制御装置。 - 前記フィードフォワード制御部により制御される前記モデル位置および前記モデル速度に追従するよう、前記サーボモータの前記位置および前記速度についてフィードバック制御を行うフィードバック制御部をさらに含む
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記運動特性は、前記負荷機械の慣性モーメントであり、
前記切替線は、前記モデル位置偏差と、前記モデル速度偏差とにより定義される平面において二次曲線として定義される
ことを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記運動特性は、前記負荷機械の慣性モーメントと粘性係数とであり、
前記切替線は、前記モデル位置偏差と、前記モデル速度偏差とにより定義される平面において対数曲線と直線との和として定義される
ことを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記速度指令値は0である
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記切替線を決定する前記サーボモータが出力可能な所定のトルクは、前記サーボモータの出力可能な最大トルクよりも小さい
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記モデル速度は、前記サーボモータの最大出力速度未満である
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御対象の実際の駆動状態、または、前記制御対象のモデルの状態に基づいて、前記所定のトルクを補正するトルク補正部を有し、
前記スライディングモード制御部は、前記トルク補正部により補正された所定のトルクを用いて前記モデルトルクを決定することを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記トルク補正部は、前記サーボモータの実速度または前記モデル速度に基づいて、前記所定のトルクを補正することを特徴とする請求項8に記載の制御装置。
- 前記トルク補正部は、前記サーボモータの実速度または前記モデル速度に基づいて、NT特性、動摩擦、粘性摩擦の少なくともいずれかによるトルク減少分を求め、当該トルク減少分を減算することで前記所定のトルクを補正することを特徴とする請求項9に記載の制御装置。
- 前記トルク補正部は、前記制御対象を動作させる際に生じる偏荷重によるトルク減少分を求め、当該トルク減少分を減算することで前記所定のトルクを補正することを特徴とする請求項8から10のいずれか一項に記載の制御装置。
- モデル追従制御を行うサーボモータの制御方法であって、
前記サーボモータの位置、速度、トルクの目標値であるモデル位置、モデル速度、モデルトルクを制御するフィードフォワード制御ステップと、
前記フィードフォワード制御ステップにより制御された前記モデル位置および前記モデル速度に、前記サーボモータの位置および速度を追従させるフィードバック制御ステップと、を含み、
前記フィードフォワード制御ステップは、
外部から入力された位置指令値と前記モデル位置との偏差であるモデル位置偏差と、速度指令値と前記モデル速度との偏差であるモデル速度偏差とが、
前記サーボモータが出力可能な所定のトルクと、前記サーボモータにより駆動される負荷機械の運動特性と、により決定される切替線上に収束するように前記モデルトルクを決定するスライディングモード制御を行うスライディングモード制御ステップを含む
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から11のいずれか一項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、前記各部としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラム。
- 請求項13に記載の情報処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP16196855.7A EP3171235B1 (en) | 2015-11-19 | 2016-11-02 | Control device, control method, information processing program, and recording medium |
CN201611009501.1A CN106877771B (zh) | 2015-11-19 | 2016-11-03 | 控制装置以及控制方法 |
US15/342,213 US9977418B2 (en) | 2015-11-19 | 2016-11-03 | Control device, control method, information processing program, and recording medium |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015226721 | 2015-11-19 | ||
JP2015226721 | 2015-11-19 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017102883A true JP2017102883A (ja) | 2017-06-08 |
JP6607097B2 JP6607097B2 (ja) | 2019-11-20 |
Family
ID=59016718
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016048952A Active JP6607097B2 (ja) | 2015-11-19 | 2016-03-11 | 制御装置、制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6607097B2 (ja) |
CN (1) | CN106877771B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111856971A (zh) * | 2020-08-13 | 2020-10-30 | 中国人民解放军92941部队 | 一种基于四元素的运动模型驱动方法 |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58214906A (ja) * | 1982-06-08 | 1983-12-14 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | バツクラツシユを有する移動機械の制御方法 |
JPH02253302A (ja) * | 1989-03-27 | 1990-10-12 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 可変構造pi制御装置 |
JPH02297603A (ja) * | 1989-05-12 | 1990-12-10 | Fanuc Ltd | スライディングモードと外乱推定オブザーバを併用したサーボ制御方式 |
JPH02297611A (ja) * | 1989-05-12 | 1990-12-10 | Fanuc Ltd | 速度・加速度のフィードフォアードを含むスライディングモード制御方式 |
JPH0392911A (ja) * | 1989-09-06 | 1991-04-18 | Fanuc Ltd | スライディングモード制御によるロボット制御方法 |
JPH0588749A (ja) * | 1991-09-30 | 1993-04-09 | Japan Steel Works Ltd:The | スライデイングモード制御方法 |
JPH08297512A (ja) * | 1995-04-25 | 1996-11-12 | Yaskawa Electric Corp | スライディングモード制御による位置決め制御方法 |
JP2005269836A (ja) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 |
JP2007007795A (ja) * | 2005-07-01 | 2007-01-18 | Toyota Motor Corp | ロボットの歩容データ修正方法および歩行ロボット |
WO2011136160A1 (ja) * | 2010-04-26 | 2011-11-03 | 三菱電機株式会社 | サーボ制御装置 |
JP2013006264A (ja) * | 2011-05-26 | 2013-01-10 | Fanuc Ltd | 加速度の調節機能を有する揺動体の揺動制御装置 |
JP2014007900A (ja) * | 2012-06-26 | 2014-01-16 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4043996B2 (ja) * | 2003-01-20 | 2008-02-06 | ファナック株式会社 | サーボモータ駆動制御装置 |
CN100470433C (zh) * | 2003-04-11 | 2009-03-18 | 三菱电机株式会社 | 伺服控制器 |
JP5113862B2 (ja) * | 2010-02-16 | 2013-01-09 | 山洋電気株式会社 | モータ制御装置 |
JP2012104047A (ja) * | 2010-11-12 | 2012-05-31 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ制御器 |
JP5324679B1 (ja) * | 2012-04-10 | 2013-10-23 | ファナック株式会社 | 工作機械の送り軸を駆動するサーボモータを制御するサーボモータ制御装置 |
-
2016
- 2016-03-11 JP JP2016048952A patent/JP6607097B2/ja active Active
- 2016-11-03 CN CN201611009501.1A patent/CN106877771B/zh active Active
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58214906A (ja) * | 1982-06-08 | 1983-12-14 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | バツクラツシユを有する移動機械の制御方法 |
JPH02253302A (ja) * | 1989-03-27 | 1990-10-12 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 可変構造pi制御装置 |
JPH02297603A (ja) * | 1989-05-12 | 1990-12-10 | Fanuc Ltd | スライディングモードと外乱推定オブザーバを併用したサーボ制御方式 |
JPH02297611A (ja) * | 1989-05-12 | 1990-12-10 | Fanuc Ltd | 速度・加速度のフィードフォアードを含むスライディングモード制御方式 |
JPH0392911A (ja) * | 1989-09-06 | 1991-04-18 | Fanuc Ltd | スライディングモード制御によるロボット制御方法 |
JPH0588749A (ja) * | 1991-09-30 | 1993-04-09 | Japan Steel Works Ltd:The | スライデイングモード制御方法 |
JPH08297512A (ja) * | 1995-04-25 | 1996-11-12 | Yaskawa Electric Corp | スライディングモード制御による位置決め制御方法 |
JP2005269836A (ja) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 |
JP2007007795A (ja) * | 2005-07-01 | 2007-01-18 | Toyota Motor Corp | ロボットの歩容データ修正方法および歩行ロボット |
WO2011136160A1 (ja) * | 2010-04-26 | 2011-11-03 | 三菱電機株式会社 | サーボ制御装置 |
JP2013006264A (ja) * | 2011-05-26 | 2013-01-10 | Fanuc Ltd | 加速度の調節機能を有する揺動体の揺動制御装置 |
JP2014007900A (ja) * | 2012-06-26 | 2014-01-16 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111856971A (zh) * | 2020-08-13 | 2020-10-30 | 中国人民解放军92941部队 | 一种基于四元素的运动模型驱动方法 |
CN111856971B (zh) * | 2020-08-13 | 2023-08-04 | 中国人民解放军92941部队 | 一种基于四元素的运动模型驱动方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6607097B2 (ja) | 2019-11-20 |
CN106877771B (zh) | 2020-05-05 |
CN106877771A (zh) | 2017-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9977418B2 (en) | Control device, control method, information processing program, and recording medium | |
US11000949B2 (en) | Robot for controlling learning in view of operation in production line, and method of controlling the same | |
JP6436067B2 (ja) | 制御装置、制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 | |
US10824121B2 (en) | Machine learning device, servo motor controller, servo motor control system, and machine learning method | |
JP6490131B2 (ja) | 機械学習装置、サーボ制御装置、サーボ制御システム、及び機械学習方法 | |
JP2018169695A (ja) | 機械学習装置、サーボ制御装置、サーボ制御システム、及び機械学習方法 | |
JP6041075B2 (ja) | 電動機制御装置 | |
US20190022861A1 (en) | Control device, method of controlling control device, and recording medium | |
US10152033B2 (en) | Proportional integral derivative control incorporating multiple actuators | |
JP2009303432A (ja) | モータによる位置制御装置 | |
Coelho et al. | Smoother position-drift compensation for time domain passivity approach based teleoperation | |
JP2017102616A (ja) | 制御装置、制御方法、制御プログラム | |
JP6531682B2 (ja) | モータ制御装置、モータ制御方法、プログラム、および記録媒体 | |
JP6607097B2 (ja) | 制御装置、制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 | |
US10684594B2 (en) | Machine learning device, servo motor controller, servo motor control system, and machine learning method | |
JP6469320B1 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP4516053B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2019008707A (ja) | サーボ制御装置、サーボ制御方法及びシステム | |
JP2015043122A (ja) | 低周波外乱を同定する位置制御装置 | |
KR102487640B1 (ko) | 플랜트 제어 장치 및 그 제어 방법 | |
US20180095451A1 (en) | Locus generation apparatus, control method for locus generation apparatus, control program, and storage medium | |
JP7095436B2 (ja) | 制御装置、制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 | |
US10354683B2 (en) | Servo control method having first and second trajectory generation units | |
JP2021006952A (ja) | パラメータ調整方法 | |
JP2014176291A (ja) | 工作機械の送り軸制御方法および送り軸制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20160527 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171026 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180823 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180828 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181010 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190514 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190705 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190924 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191007 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6607097 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |