JPH02297603A - スライディングモードと外乱推定オブザーバを併用したサーボ制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボットの各軸を駆動するサーボモータのサ
ーボ制御のようなパラメータ変動が大ぎい制御対象に対
する制御方式に関ザる。

従来の技術 一般に、制御対象に対する制御には、比例ｆＩＩ　ＩＩ
Ｉ（Ｐｉｌｉｌｌｔｉｌｌ＞、比例、積分制御（ＰＩ制
御１１Ｉ）、比例。

積分、微分制御（ＰＩＤ制御）等の制御が行われている
。例えば、ロボットや工作機械の各軸の制御等には通常
、Ｐ■副制御行われている。

発明が解決しようとする課題 制御対象のパラメータの変動が大きい場合、例えば、制
御対象をロボットとした場合、イナーシャ、動摩擦、静
ＩＮ擦１重力項等の非線形項のパラメータは大きく変動
する。

そのため、このようなパラメータ変動が大きい制御対象
に対し従来と同様なＰＩ副制御よる固定ゲインによる制
御では、パラメータの変動によって応答性が変り、所望
の応答性が得られないという問題がある。

また、一般的に、上記非線形項の外乱を除ｆＪｌする方
法として、外乱推定オブザーバによって外乱を推定し外
乱を除却する、いわゆる１０イング（ＺＥＲＯＩＮＧ）
を行うことによって外乱を除却する方法が知られている
。

さらに、近年、適応性を持った制御として適応制御やス
ライディングモードが提案されているが、実用にはまた
いろいろな問題があり、実用可能なものはない。現在、
実用可能な技術としては適応性のないＰＩ副制御あり、
Ｐ１制御であると制御対象のパラメータが変動すると応
答性が変り、望ましい制御が得られない。

特に、ロボットの各軸を駆動するサーボモータのサーボ
制御においては、ロボットのハンドがワークを把持して
移動しているか、把持せずに移動しているか否かによっ
てイナーシャが大きく変動し、また、ロボットの移動方
向によって重力項の影響が大ぎく変る。さらに、静摩擦
、動摩擦の影響も大きく、例えば、停止状態から移動開
始時の静摩擦の影響で遅れが大きくなるという問題があ
る。

そこで、本発明の目的は、サーボ制御において、パラメ
ータが変動しても安定した応答が得られるサーボ制御方
式を提供することにある。

課題を解決するための手段 本発明は、スライディングモード制御によってトルク指
令値を切換え、イナーシャ変動による影響を取り除き、
外乱推定オブザーバによって非線形外乱を推定し、該推
定した非線形外乱を除却することによって上記課題を解
決した。

作　　用 スライディングモード制御によって、制御系の特性が切
換え面に収束するように制御し、イナーシャ変動の影響
を取り除く。しかし、スライディングモード制御によっ
ては、非線形項の外乱（静摩擦項、動摩擦項１重力項）
が大きいと、この影響が残り、この非線形項が働く部分
で切換え面に近づかず、サーボモータの電流が同じ大き
さで一ト。

−に切り換わり続ける状態、いわゆるヂャタリングが生
じる。そこで、外乱推定オブザーバによって非線形外乱
を推定し外乱を除却する、いわゆるゼロイングを行うこ
とによって非線形項の影響も取り除く。

実施例 第３図は、位置に対し比例（Ｐ）制御を行い、速度に対
し比例、積分（ＰＩ）制御を行うロボット等のサーボモ
ータｆｉｌＪ御系のブロック線図であり、伝達関数１０
のＫＰは位置ループにおける比例ゲイン、伝達関数１２
は速度ループにおける伝達関数で、Ｋ１は積分定数、Ｋ
２は比例定数である。

また、伝達関数１４．１６はモータの伝達関数で、Ｋｔ
はトルク定数、Ｊはイナーシャであり、伝達関数１８は
速度υを積分して位置θを算出する伝達関数である。ま
た、■［は外乱トルクである。

位置指令値θｒから現在位置θをフィードバックし、そ
の差の位置偏差ε（＝θｒ−〇）に比例定数ＫＰを乗じ
、速度指令値を求め、該速度指令値と実速度υとの差（
速度偏差）によってＰＩ副制御行ってトルク指令値とし
ての電流値■を求め、該電流Ｉをモータに流し、モータ
を駆動し、モータは速度θで回転し、この速度υを積分
して位置θが求められる。

そこで、まず、スライディングモード制御について説明
する。

上記第３図のブロック線図において、モータの入出力を
みると、次の第（１）式が成立する。

ＪＪ＝１　　　　　　　　　・・・・・・（１）また、
位置偏差εで系を書き直すと、 ε＝・θｒ−θ と−一υ と−一〇　　　　　　　　・・・・・・（２）（なお、
θ、乙は微分を、乙、θは２数機分を表わす。） 上記第（１）式に第（２）弐を代入すると、次の第（３
）式のようになる。

Ｊｇ＝−１・・・・・・（３） ここで、切換え面Ｓとして従来の切換え面Ｓ＝を十〇・
εに積分要素を付加し、第（４）式で示す切換え面とす
る。

Ｓ　＝　、ａ＋Ｃ・ε＋Ｄ−ｆ　（乙十Ｃ・ε）　　　
　　・・・・・・（４）なお、第（４）式において、Ｃ
は位置偏差εと速度偏差乙の時定数どしての定数、Ｄは
積分要素の時定数としての定数である。

また、トルク指令ｆＩ（制御対象に入力されるトルク指
令値）■を次の第（５）式であるとする。

１　＝　ＪＯωＣφｊ＋Ｊｏ・ωＣφＣ・ε＋１１　・
・・・・・（５）なお、第（５）式でＪＯは制御対象の
予想される最小イナーシャ、１１は切換え入力値であり
、ωＣは時定数としての定数である。

リアプノフ関数候補として次の第（６）式を考える。

Ｖ−（１／２）・Ｓ２　　　　　　・・・・・・（６）
上記リアブノフ関数Ｖは常に正で最小値がｒＯＪであり
、もし、Ｍ〈０であればリアプノフ関数Ｖは最小値「０
」に収束する。また、これにより切換え而Ｓは常に収束
し、応答性がＳ＝０の一定の応答関数によって決定され
る。

上記第（４）式より Ｓ−と＋（Ｃ＋Ｄ）＃＋Ｄ−Ｃ・ε　・・・（７）また
、第（３）式より 乙−−１／Ｊ　　　　　　　　　　・・・・・・〈８）
上記第（８）式に第（５）式を代入して整理すると、と
＝−ＪＯωｃ−ｔｉＪ−ＪＯωＣ−Ｃ・ε／Ｊ−ｒ１／
、Ｊ・・・・・・（９） 上記第（９）式を第（７）式に代入し整理すると、５−
（Ｃ＋Ｄ−ωｃ−ＪＯ／Ｊ）・ｔ ＋（Ｄ−Ｃ−ＪＯ・ωＣ−ＣＩＪ　）・ε−■１／Ｊ　
・・・（１０）上記第（４）式を乙について解くと、 ａ＝　　Ｓ−Ｃ・ε−Ｄ−ｆ（ａ＋ｃ・ε）　　　・・
・・・・（１１）上記第（１１）式を第（１０）式に代
入し整理すると、 ８＝（Ｃ＋Ｄ−ωｃ−ＪＯ／Ｊ）・Ｓ −［０・ε＋（Ｄ−Ｃ＋Ｄ２−　ωｃ−ＤＪＯ／Ｊ）・
ｆ＜ｔ＋ｃ・ε）　＋　１１／Ｊｌ　　　　　・・・・
・・（１２）第（６）式を微分すると、 Ｖ＝Ｓ・＄　　　　　　　　　　　　・・・・・・（１
３）第（１３）式のＳに第（１２）式を代入するとゾ＝
　（Ｃ＋Ｄ−ωｃ−ＪＯ／Ｊ）・Ｓ２−［Ｃ２・ε＋（
Ｄ−Ｃ＋Ｄ２−　ωｃ−ＤＪＯ／Ｊ）・ｆ　（１十〇・
ε）＋　　１１／Ｊ］・Ｓ　　　・・・・・・（１４）
そこで、定数ωＣを第（１５）式に示すように決定する
。

Ｑ）Ｃ＝　（Ｃ＋Ｄ）　ａ　Ｊｍａｘ　／Ｊｏ　　　−
−−−−−（１５）なお、Ｊ　１ａｘは制御対象におい
て想定される最大イナーシャである。

第（１５）式に示すように定数ωＣを決定すると、第（
１１）式の右辺第１項は、 （Ｃ＋Ｄ−ωＣ−ＪＯ／ＪＯ）・Ｓ２ ＝　（Ｃ＋Ｄ　−（Ｃ＋Ｄ＞　・Ｊｍａｘ　／Ｊ）　・
Ｓ２＜　　０・・・・・・（１６） となる（Ｊｍａｘ／Ｊ＞１であるから）。

故に、リアブノフ関数Ｖの微分Ｍを常にＶ＜０とするに
は、第（１４）式より、第（１７）式が成立するように
切換え人力１１を決定すればよい。

−［Ｃ２°・　ε＋　（Ｄ−Ｃ−１−０２−ωｃ−［）
　・　、ノＯ／Ｊ）・ｆ（乙＋Ｃε）＋［１／Ｊｌ・Ｓ
くＯ・・・・・・（１１）そこで、切換え人力■１をε
の開数に１（ε）とｆ（乙＋Ｃε）の関数に２　＜ｆ　
（乙＋Ｃ・ε））に分け、第〈１８）式のとおりとする
。

！１＝に１（ε）　十に２　（ｆ　＜／：＋Ｃ・ε））
　・・・・・・（１８）上記第（１７）式が成立するに
は、 （ｉ）　　Ｓ　≧０のとき １１＝に１（ε）＋に２（ｆ（乙＋Ｃ・ε））〉−０２
・Ｊ・ε−［Ｊ　（Ｄ−Ｃ＋Ｄ２）−ωＣ−Ｄ−ＪＯ］
・／（５＋Ｃ・ε）　・・・（１９）であればよいので
、 （イ）　Ｋ１（ε）に関して ε≧０のとき に１（６）＝−Ｃ２−ＪＯ−ε−（２０）ε〈０のとき Ｋｌ　（ε）　＝−Ｃ２−Ｊ＋ｎａｘ　−ｅ　　・（２
１）（ロ）　　Ｋ２　（ｆ（Ａ−１−Ｃ・ε））に関し
てｆ＜ａ＋ｃ・ε）≧Ｏのとき に２　ＣＩ　（ａ＋ｃ・ε））＝−［ＪＯ（Ｄ−Ｃ−←
Ｄ２）−ＪＯ・ωＣ−Ｄ］　　　・・・（２２）ｆ（乙
＋Ｃ・ε）＜Ｏのとき に２　（ｆ’（ｄ＋ｃ・１Ｅ））−−［Ｊｍａｘ　・（
Ｄ−Ｃ＋Ｄ２）−ＪＯ・ωＣ−Ｄ］　　　・・・（２３
）（ｉｉ）Ｓ＜Ｏのとき １１　＝　Ｋｌ　（ε）　十に２　＜ｆ　（＃＋Ｃ−ε
）　）〈−０２・訃ε−［Ｊ　（Ｃ−Ｄ＋Ｄ２）−ＪＯ
−ωｃ−Ｄ］　・ｆ　（ａ＋ｃ−ε　）　　　−（２４
）であればよいので、 （イ）　Ｋ１（ε）に関して ε≧０のとき に１（ε）　−−Ｃ２・ＪＩａＸ　−５−（２５）ε〈
Ｏのとき Ｋｌ（ε＞　　−−ｃ２・ＪＯ・ε　　・・・（２６）
（ロ）　　Ｋ２（ｆ（乙十〇・ε））に関してｆ（ε十
Ｃ・ε）　≧０のとき に２　（、／’　（Ａ−ＩＣ・６）＝　−［Ｊｍａｘ　
−（Ｄ−Ｃ＋Ｄ２）−ＪＯ・ωＣ−ＤＩ　　　・・・（
２７）ｆ（ａ−＋−ｃ・ε）＜Ｏのとき に２　（ｆ　＜／、ＩＣ・ε））−−［ＪＯ（Ｄ−Ｃ＋
０２）−ＪＯ・ωＣ−Ｄ］　　　・・・（２８）とすれ
ば、リアプノフ関数Ｖの微分！は常にｖく０となり、切
換え面に収束し制御系は安定する。

しかし、上記スライディング七−ド制陣によってトルク
指令ｆａ　（電流）Ｉを切換えても、重力項や動摩擦項
及び静摩擦項の影響は完全に取り除けず、重力軸の性能
、動き始め時の静摩擦による遅れ、動摩擦による遅れ等
を改善するには十分ではない。

そこで、第４図に示すような外乱推定オブザーバを組み
、重力項、静）！！擦項、動ａｍ項の影響を取り除く。

第４図は、第３図に示すブロック線図において、外乱推
定オブザーバを組み込まれた部分のブロック線図を示し
ている。第４図中、５０は外乱推定オブザーバ、３０は
外乱推定オブザーバで推定される推定外乱に対応する値
に乗じるパラメータの項であり、４０　Ｌ、ｔｏ−バス
フィルタで、項３０カ’ら出力される推定外乱に対応す
る値ｙをフィルタ処理して、高周波成分で除去して推定
外乱に対応するｆｌｉｙ’を出力し、この値ｙ°を電流
指令Ｉから減じて外乱Ｔ［を除去する構成となっており
、いわゆるゼロイング（ＺＥＲＯＩＮＧ）処理を行うも
のである。

外乱トルクＴ［の微分植土り、サーボモータの加速度θ
としたとき、次の第（２９）、第（３０）式を満足する
ものとして、外乱推定オブザーバを構成すると、第４図
に示すブロック線図の外乱推定オブザーバが得られる。

士Ｌ−０・・・・・・（２９） ｂ　　＝　（１−Ｋｔ／Ｊ）＋　（ＴＬ／Ｊ）・・・・
・・（３０） 外乱推定オブザーバ５０の環５２９項５３のに３．に４
は外乱推定オブザーバ５０のパラメータで、項５１は電
流指令１から推定外乱に対応する値ｙ゛を減じた値、即
ち、実際にサーボモータへ出力される電流値に乗じるパ
ラメータの項であり、５４は積分項である。

そして、この外乱推定オブザーバ５０を構成することに
よって、外乱推定オブザーバ５０の項５３の出力として
、外乱に対応する値ｘ＝Ｔビ／Ｊ（Ｔ［°は推定外乱〉
が１ｑられる。

すなわち、第４図のブロック線図を解析すると、（（１
−ｙ’）・ｌ（ｔ＋１’−Ｌ　）・（１／Ｊ−８）−υ
　・・・（３１）（（１−ｙ’）−（Ｋｔ／Ｊ）＋（ｄ
−ｖ）Ｋ３＋（θ−ｖ）　（Ｋ４／Ｓ）　）　・（１／
Ｓ）　＝　ｖ　　　・（３２）（なお、■は積分項５４
の出力で推定速度）第（３１）式より （１−１／’）＝（υ・Ｊ−８−ＴＬ）／Ｋｔ・・・・
・・（３３） 第（３３）式を第（３２）式に代入し整即すると、（（
θ・Ｊ−８−ＴＬ）／Ｋｔ）・（Ｋｔ／Ｊ）＋（θ−ｖ
）−（Ｋ３＋（Ｋ４／５））＝Ｓ−ｖ　　−（３４）ｄ
−８−（丁Ｌ／Ｊ）＋　（ｄ−ｖ）　・（Ｋ３＋　（Ｋ
４／５））＝　Ｓ−ｖ　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　・・・・・・（３５）（υ・ｖ）（Ｓ＋に
３＋　（Ｋ４／５））＝　ＴＬ／Ｊ　　　・・・（３６
）故に、 ・・・・・・（３７） その結果、項５３の出力Ｘは Ｘ＝（υ−Ｖ）・Ｋ４／Ｓ 第（３８）式において、パラメータに３．に４を極が安
定するように選択すると、 Ｘ　≠　ＴＬ　／Ｊ　　　　　　　　　　・・・・・・
（３９）項５３の出力Ｘは第（３９）式に示されるよう
に、外乱に比例した値Ｔビ／Ｊとなる。

こうして、外乱推定オブザーバ５０によって１！Ｉられ
た外乱ＴＬに比例した項Ｘ＝Ｔド／Ｊに項３０のパラメ
ータＪ−Ａ／Ｋｔ（Ａは単位系を合せるためのフィード
バックゲインである）を乗じれば、 ｙ＝Ｘ−Ｊ−Ａ／Ｋｔ＝Ｔビ・Δ／Ｋｔ・・・・・・（
４０） この値ｙ＝Ｔビ・Ａ／Ｋ　ｔを項４０のフィルタ処理を
行い高周波成分を除去（ｙ　’）して、電流指令値Ｉよ
り減ずれば項１４の出力は、 Ｋしく１−ｙ’　　）＝　Ｋｔ　（１−ＴＬ’・Ａ／Ｋ
ｔ）＝Ｋｔ−１−Ｔビ・Ａ　　　　　・・・・・・（４
１）上記第（４１）式で示される項１４の出力と外乱Ｔ
　１．が加算されると、エビ・Ａ＝ＴＬであるから、外
乱Ｔ［は除去されることとなる。

第２図は本発明をロボット制御に適用した一実施例の制
御系のブロック図である。第２図中、１は、ロボット５
の各軸への移動指令を分配する数値制御装置等のホスト
コンピュータ（以下、ホス１−　ＣＰ　Ｕという）、２
はホストＣＰＵからま込まれた各軸の移動指令をデジタ
ルサーボ回路３のプロセッサへ受は渡す共有メモリであ
る。また、３はデジタルシグナルプロセッサ等で構成さ
れるデジタルサーボ回路であり、ロボット５の各軸のサ
ーボモータの位置、速度、電流のフィードバック制御を
行うもので、本発明のスライディングモード処理、外乱
推定オブザーバ処理を行うものである。４は、ロボット
５にａ３ける各サーボモータの駆動電流のフィードバッ
ク値、移動ωθとし−Ｃのフィードバンクパルスが書込
まれる帰還信号レジスタである。

第１図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、本実施例において上
記デジタルサーボ回路のプロセッサが実行する動作処理
フローチャートであり、該プロセッサは所定周期（移動
指令の分配周期）句、第１図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の
処理を実行する。

まず、共有メモリ２及び帰還信号レジスタ４より位置の
指令値θｒ、フィードバックパルス聞θを読取り（ステ
ップ１００）、従来と同様に位置偏差ε（−θｒ−θ）
及び速度偏差とを詐出しくステップ１０１）、第（４）
式の演算を行って切換え面Ｓの値をＵｎする（ステップ
１０２）。

なお、上述した定数Ｃ，Ｄ及び予想されるイナーシャの
最大値Ｊｍａｘ、最小値ＪＯ，及び、これらり、イナー
シャＪ＋ａｘ、ＪＯで決まる定数ωＧの値は予めデジタ
ルサーボ回路３中のメ七り内に設定されている。または
、プログラム化されている。

デジタルサーボ回路３のプロセッサはステップ１０２で
締出した切換え而Ｓの値がｌ−ＯＪ以上か否か判断しく
ステップ１０３）、Ｓ≧Ｏならば、次に位置偏差εがｌ
゛０」以上か否か判断しくステップ１０４）、Ｓ２Ｏな
らば、第（２０）式の演算を行って切換え人力１１の位
置偏差εの関数部に１（ε）の値をレジスタＲ１に格納
する（ステップ１０５）。また、ステップ１０４でさく
Ｏであれば、第（２１）式の演算を行ってレジスタＲ１
に格納する（ステップ１０６）。

次に、ｆ＃、十〇・ε）の演算を行って、この値ｆ（ａ
−１−Ｃ・ε）が１”０１以上か否か判断しくステップ
１０７）、０以上であれば、第（２２）式の演算を行っ
て切換え人力１１のｆ（ε＋Ｃ・ε）の関数部に２　（
ｆ　＜ｔ＋ｃ・ε））の値をレジスタＲ２に格納する（
ステップ１０８）。また、ｆ（ａ＋ｃ・ε）〈０であれ
ば、第（２３）式の演算を行ってその値をレジスタＲ２
，に格納する（ステップ１０９）。

そして、レジスタＲ１，Ｒ２に格納された伯を加算し、
切換え人力■１の値を求め（ステップ１１６）　、次に
第（５）式の演算を行ってトルク指令値としての電流値
Ｉを算出する（ステップ１１７）。

一方、ステップ１０３で切換え面Ｓの値が負と判断され
ると、プロセッサは位置偏差εがｒＯＪ以上か否か判断
しくステップ１１０）、ε≧Ｏと判断されると、第（２
５）式の演算を行ってレジスタＲ１に格納しくステップ
１１１）、ε〈Ｏと判断されると第（２６）式の演算を
行ってレジスタＲ１に格納する（ステップ１１２）。

次に１．ｊ（ａ＋ｃ・ε）の値を求め、この値がｒＯＪ
以上であれば第（２７）式の演紳を行ってレジスタＲ２
に格納しくステップ１１４）、負であれば第（２７）式
の演締を行ってレジスタＲ２に格納する（ステップ１１
５）。そして、６０述同様、レジスタＲ１，Ｒ２の値を
油筒し、切換え入力１１の値を求め（ステップ１１６）
、第（５）式の演のを行ってトルク指令値Ｉを求める（
ステップ１１７）。

以上がスライディングモード制御処理であり、該スライ
ディングモード制御処理によってイナーシャ変動の影響
を除去し、次に、該スライディングモード制御処理によ
って求められたトルク指令値（電流）Ｉに対し外乱推定
オブザーバの処理を開始する。

まｆ、前周期の処理で計算された外乱推定ｆｉｒｔ　ｘ
を記憶するレジスタＲ（Ｘ）からこの外乱ＨＣ定値Ｘを
読出し、第（４０）式の演締を行う（ステップ１１８）
、即ち、第４図におけるパラメータの５ｅｔ３０の処理
を行い、外乱に比例する項ｙを求め、次に、ローパスフ
ィルタの処理を行って該値ｙから高周波成分を除ＩＪＩ
　Ｌ　（ステップ１１９）、ｌ−ルク指令値（電流）■
からフィルタ処理した侵の値ｙ“を減粋し、補正された
電流指令値ＩとしてレジスタＲ（１）に格納すると共に
この電流指令Ｉを電流補償ループへ渡す（ステップ１２
０，１２１）。

次に、プロセッサ゛は今回のレジスタＲ（１）の値を針
幹する前のレジスタＲ（１）の値（１回前のＲ（１）の
値）、及びデジタルサーボ回路の処理中に検出されてい
る１ノーボ七−夕の実速度υを用いて、第４図中５０の
外乱推定オブザーバの処理を行う（ステップ１２２）。

そして、この外乱推定オブザーバの処理で１ｑられた外
乱推定（Ｉｏｌに対応する値×（第４図中項５３の処理
出力）をレジスタＲ（ｘ）に記憶する（ステップ１２３
）。なお、外乱推定オブザーバの処理中に算出される速
度推定値■も、次周期での外乱！ｉ［定オブザーバ処理
に使用するのでこの値もレジスタに記憶される。

上述したスライディングモード処理及び外乱推定オブザ
ーバの処理が所定周期舟行われ、スライディングモード
処理によってイナーシャ変動の影響が補償され、該スラ
イディングモード制御によって補償できなかった非線形
項の重力項、静摩擦項、動摩擦項等の影響が外乱推定オ
ブザーバの処理によって取り除かれ、重力項に対する性
能、動き初めの静摩擦による遅れ、動作時の動摩擦によ
る遅れ等をすべて取り除き、スライディングモードがす
べての状況で有効に働くようになる。

なお、制御対象（ロボット）の状態に応じて変動するイ
ナーシャ、重力項等のデータを、ホストコンピュータ１
から順次制御対象の状態に応じて出力し、デジタルサー
ボ回路のブ［Ｉセッサは、この受信したイナーシャ、重
力項のデータに基いて上記スライディングモード制御処
理、外乱推定オブザーバの処理を行うようにしてもよい
。

発明の効果 本発明は、スライディングモード制御と外乱推定オブザ
ーバによるゼロイング制御を併用したので、非線形項の
イナーシャ、重力項、静摩擦項。

動摩擦項の影響をすべて除去し、スライディングモード
がすべての状況で有効に動き、上記非線形項のパラメー
タ変動が大きくても、遅れのない安定したＩＩＩ御を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）は本発明の一実施例にお
ける動作処理フローチャー１〜、第２図は本発明を適用
した一実施例のロボット制御系のブロック図、第３図は
サーボ回路のブロック線図、第４図はサーボ回路に外乱
推定オブザーバを適用したとぎのブロック線図である。 θｒ・・・位置指令値、θ　・・・現在位置、ε・・・
位置偏差、θ・・・実速度、■・・・トルク指令値（電
流指令値）、５０・・・外乱推定オブザーバ、３０・・
・パラメータの項、４０・・・フィルタ。 第１　図（ｃ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. サーボ制御方式において、スライディングモード制御に
   よってトルク指令値を切換え、イナーシャ変動による影
   響を取り除き、外乱推定オブザーバによって非線形外乱
   を推定し、該推定した非線形外乱を除却するように制御
   することを特徴とするスライディングモードと外乱推定
   オブザーバを併用したサーボ制御方式。