JP2017093029A - インバータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】インバータの出力電圧に含まれる基本波成分の振幅及び位相のずれを抑制できるインバータの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、インバータを構成する上，下アームスイッチの接続点と上記接続点に接続されるモータジェネレータとの間に流れる電流の流通方向であって、パルスパターンに基づいて定まるスイッチング状態の切り替え時における上記流通方向を判別する。制御装置は、上記スイッチング状態の切り替えが指示される位相βを、電気角速度ωｅと、判別された電流流通方向とに基づいて補正する。制御装置は、補正された位相αに基づいて、上，下アームスイッチを交互にオン操作する。
【選択図】 図１１

Description

本発明は、インバータの制御装置に関する。

この種の制御装置としては、下記特許文献１に見られるように、上，下アームスイッチのそれぞれのスイッチングパターンが規定された時系列パターンであるパルスパターンに基づいて、上，下アームスイッチを交互にオン操作するものが知られている。ここで、インバータの上下アームの短絡を防止するために、上，下アームスイッチの双方が同時にオンされることを回避するデッドタイムが設定されている。

パルスパターンに基づいて上，下アームスイッチを操作する場合、例えばインバータに接続された電動機の回転速度が上昇することにより、パルスパターンによって指示される最小パルス幅がデッドタイム以下となり得る。この場合、デッドタイム以下となるパルス幅を有するパルスが消失し、パルスパターンが指示するスイッチングパターンを実現することができず、インバータの出力電圧に含まれる基本波成分の振幅及び位相のそれぞれが想定した値からずれる懸念がある。

そこで下記特許文献１には、上，下アームスイッチのオン操作期間の最小値がデッドタイム以上となるようにパルスパターンを生成する技術が記載されている。これにより、パルスの消失を防止し、インバータの出力電圧に含まれる基本波成分の振幅及び位相のそれぞれが想定した値からずれることを抑制している。

特許第４８５８５９７号公報

インバータは、損失や電磁騒音の管理のため、スイッチング周波数を負荷の動作状態によって変化させるのが一般的である。このため、パルスパターンでのインバータ駆動において、生成するパルスの時間当たりのスイッチング回数や変調方法の切替えを行った場合、上記特許文献１記載の技術によりパルスの消失を防止したとしても、切替前後でのスイッチング回数が急変する。その結果、インバータの出力電圧に含まれる基本波成分の振幅及び位相のそれぞれが設計時に想定した値からずれることとなる。

本発明は、インバータの出力電圧に含まれる基本波成分の振幅及び位相のそれぞれが想定した値からずれることを抑制できるインバータの制御装置を提供することを主たる目的とする。

以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。

本発明は、上アームスイッチ（Ｓｕｐ〜Ｓｗｐ）及び下アームスイッチ（Ｓｕｎ〜Ｓｗｎ）の直列接続体を備えるインバータ（２０）に適用され、前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチの双方が同時にオンされることを回避するデッドタイムを設定しつつ前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチを交互にオン操作するインバータの制御装置において、前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチのそれぞれのスイッチングパターンが規定された時系列パターンであるパルスパターンを複数種記憶するパターン記憶部（３０）と、前記パターン記憶部に記憶されている複数種の前記パルスパターンの中から対象となるパルスパターンを選択するパターン選択部（３０）と、前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチの接続点と前記接続点に接続される負荷（１０）との間に流れる電流の流通方向であって、前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチのスイッチング状態が前記パターン選択部により選択された前記パルスパターンに基づいて切り替えられる場合における前記流通方向を判別する方向判別部（３０）と、前記パターン選択部により選択された前記パルスパターンに基づいて定まる前記スイッチング状態の切り替えが指示される位相を、前記インバータの出力電圧に含まれる基本波成分の電気角速度と、前記方向判別部により判別された流通方向とに基づいて補正する位相補正部（３０）と、前記位相補正部により補正された位相に基づいて、前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチを交互にオン操作する操作部（３０）と、を備える。

上アームスイッチ及び下アームスイッチの接続点と、上記接続点に接続される負荷との間に流れる電流の流通方向に応じて、パルスパターンによって指示されるパルス幅に対して実際のパルス幅がずれる。このずれ量は、上記電流の流通方向に加えて、インバータを構成するスイッチ及びスイッチの駆動回路それぞれの遅れ時間に依存する。

そこで上記発明は、上アームスイッチ及び下アームスイッチのスイッチング状態が選択されたパルスパターンに基づいて切り替えられる場合における電流の流通方向を判別する方向判別部を備えている。そして、位相補正部により、選択されたパルスパターンに基づいて定まるスイッチング状態の切り替えが指示される位相を、方向判別部により判別された流通方向と、インバータの出力電圧に含まれる基本波成分の電気角速度とに基づいて補正する。ここで、電気角速度を補正に用いるのは、上記遅れ時間の影響を位相の補正に反映させる場合において、時間を位相に変換する際に電気角速度が影響するためである。上記発明によれば、パルスパターンによって指示されるパルス幅に対する実際のパルス幅のずれ量を低減することができる。これにより、上記基本波成分の振幅及び位相のそれぞれが想定した値からずれることを抑制することができる。

モータ制御システムの全体構成図。 モータ制御のブロック図。 パルスパターンの一例を示す図。 上，下アームの操作信号の生成手法を示す図。 電流流通方向に応じてパルス幅がずれる一例を示す図。 電流流通方向の定義を示す図。 出力電圧の基本波成分の振幅及び位相のずれ量の推移を示す図。 パルスパターン補正部の処理内容を示すブロック図。 電流流通方向、スイッチング状態の切り替えモード、及びインバータの出力電圧の関係を示す図。 電流流通方向と切り替えモードとに応じた位相補正量を示す図。 パルスパターンの補正処理の手順を示すフローチャート。 電流流通方向が正方向の場合における補正処理の一例を示すタイムチャート。 電流流通方向が負方向の場合における補正処理の一例を示すタイムチャート。 電流流通方向と切り替えモードとに応じた時比率補正量を示す図。 時比率の補正処理の手順を示すフローチャート。 電流流通方向が正方向の場合における時比率の補正処理の一例を示すタイムチャート。 電流流通方向が負方向の場合における時比率の補正処理の一例を示すタイムチャート。

以下、本発明に係る制御装置を車載主機として３相回転電機を備える車両（例えば、電気自動車やハイブリッド車）に適用した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１に示すように、モータ制御システムは、モータジェネレータ１０、３相インバータ２０、及びモータジェネレータ１０を制御対象とする制御装置３０を備えている。本実施形態において、モータジェネレータ１０は、車載主機であり、そのロータが図示しない駆動輪に機械的に接続されている。本実施形態では、モータジェネレータ１０として、同期機を用いており、より具体的には永久磁石埋込型のものを用いている。

モータジェネレータ１０は、インバータ２０を介して、直流電源としてのバッテリ２１に接続されている。バッテリ２１の出力電圧は、例えば百Ｖ以上である。なお、バッテリ２１及びインバータ２０の間には、インバータ２０の入力電圧を平滑化する平滑コンデンサ２２が設けられている。

ちなみに、バッテリ２１の出力電圧を昇圧してインバータ２０に出力する昇圧コンバータが制御システムに備えられる場合、昇圧コンバータが直流電源に相当する。

インバータ２０は、上アームスイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐと下アームスイッチＳｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎとの直列接続体を３組備えている。上記直列接続体は、バッテリ２１に並列接続されている。Ｕ相上，下アームスイッチＳｕｐ，Ｓｕｎの接続点には、モータジェネレータ１０のＵ相が接続されている。Ｖ相上，下アームスイッチＳｖｐ，Ｓｖｎの接続点には、モータジェネレータ１０のＶ相が接続されている。Ｗ相上，下アームスイッチＳｗｐ，Ｓｗｎの接続点には、モータジェネレータ１０のＷ相が接続されている。ちなみに本実施形態では、各スイッチＳｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎとして、電圧制御形の半導体スイッチング素子を用いており、より具体的には、ＩＧＢＴを用いている。そして、各スイッチＳｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎには、各フリーホイールダイオードＤｕｐ，Ｄｕｎ，Ｄｖｐ，Ｄｖｎ，Ｄｗｐ，Ｄｗｎが逆並列に接続されている。

モータ制御システムは、さらに、モータジェネレータ１０に流れる各相電流のうち、少なくとも２相分の電流を検出する相電流検出部を備えている。本実施形態において、相電流検出部は、モータジェネレータ１０のＶ相に流れる電流を検出するＶ相電流検出部２３Ｖと、Ｗ相に流れる電流を検出するＷ相電流検出部２３Ｗとを含む。また、モータ制御システムは、バッテリ２１の出力電圧をインバータ２０の電源電圧ＶＩＮＶとして検出する電圧検出部２４、及びモータジェネレータ１０の電気角θｅを検出する角度検出部２５を備えている。なお、角度検出部２５としては、例えばレゾルバを用いることができる。

制御装置３０は、マイコンを主体として構成され、モータジェネレータ１０の出力トルクを指令トルクＴｒｑ＊にフィードバック制御すべく、インバータ２０を操作する。詳しくは、制御装置３０は、インバータ２０を構成する各スイッチＳｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎをオンオフ操作すべく、上記各種検出部の検出値に基づいて、各操作信号ｇＵｐ，ｇＵｎ，ｇＶｐ，ｇＶｎ，ｇＷｐ，ｇＷｎを生成し、生成した各操作信号ｇＵｐ，ｇＵｎ，ｇＶｐ，ｇＶｎ，ｇＷｐ，ｇＷｎを各スイッチに対応する各駆動回路Ｄｒに対して出力する。ここで、上アーム側の操作信号ｇＵｐ，ｇＶｐ，ｇＷｐと、対応する下アーム側の操作信号ｇＵｎ，ｇＶｎ，ｇＷｎとは、互いに相補的な信号となっている。すなわち、上アームスイッチと、対応する下アームスイッチとは、交互にオン状態とされる。なお、指令トルクＴｒｑ＊は、例えば、制御装置３０の外部に設けられた制御装置であって、制御装置３０よりも上位の制御装置から出力される。

続いて、図２を用いて、制御装置３０の行う上記操作信号の生成に関する処理について説明する。

トルク制御部３１は、指令トルクＴｒｑ＊と、Ｖ，Ｗ相電流検出部２３Ｖ，２３Ｗにより検出されたＶ，Ｗ相電流ＩＶ，ＩＷと、角度検出部２５により検出された電気角θｅとに基づいて、インバータ２０の出力電圧ベクトルの位相指令値φと、出力電圧ベクトルの振幅指令値Ｖｎとを算出する。振幅指令値Ｖｎは、図２に示すように、ｄｑ座標系における出力電圧ベクトルのｄ軸成分であるｄ軸電圧Ｖｄの２乗値とｑ軸成分であるｑ軸電圧Ｖｑの２乗値との和の平方根として定義される。

本実施形態において、トルク制御部３１は、Ｖ，Ｗ相電流ＩＶ，ＩＷ及び電気角θｅに基づいて算出されたモータジェネレータ１０の推定トルクＴｅを指令トルクＴｒｑ＊にフィードバック制御するための操作量として、振幅指令値Ｖｎ及び位相指令値φを算出する。

速度算出部３２は、電気角θｅに基づいて、モータジェネレータ１０の電気角速度ωｅを算出する。

ＰＷＭ制御部４０は、上記操作信号ｇＵｐ，ｇＵｎ，ｇＶｐ，ｇＶｎ，ｇＷｐ，ｇＷｎの元になる信号であるＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗを生成する。そして、デッドタイム生成部３３は、ＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗとその論理反転信号との論理反転タイミング同士をデッドタイムＴｄｅａｄだけ離間させる処理を行うことで、上記操作信号ｇＵｐ，ｇＵｎ，ｇＶｐ，ｇＶｎ，ｇＷｐ，ｇＷｎを生成する。また、ＰＷＭ制御部４０は、出力電圧ベクトルの変調率Ｍｒに応じて、三角波比較ＰＷＭ制御、及びパルスパターン制御のいずれかを選択してＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗを生成する。

まず、三角波比較ＰＷＭ制御について説明する。Ｄｕｔｙ算出部４１は、位相指令値φ、振幅指令値Ｖｎ、及び電圧検出部２４により検出された電源電圧ＶＩＮＶに基づいて、正弦波状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令時比率ＤＴ１ｕ，ＤＴ１ｖ，ＤＴ１ｗを算出する。Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令時比率ＤＴ１ｕ，ＤＴ１ｖ，ＤＴ１ｗは、位相が電気角で互いに１２０°ずつずれている。Ｄｕｔｙ算出部４１は、まず、位相指令値φ及び振幅指令値Ｖｎに基づいて、正弦波状のＵ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ，ＶＶ，ＶＷを算出する。Ｄｕｔｙ算出部４１は、算出したＵ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ，ＶＶ，ＶＷを電源電圧ＶＩＮＶで規格化することにより、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令時比率ＤＴ１ｕ，ＤＴ１ｖ，ＤＴ１ｗを算出する。

Ｄｕｔｙ補正部４２は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令時比率ＤＴ１ｕ，ＤＴ１ｖ，ＤＴ１ｗにデッドタイム補償処理（時比率補正量ΔＤを用いた補正処理）を施すことにより、Ｕ，Ｖ，Ｗ相補正時比率ＤＴ２ｕ，ＤＴ２ｖ，ＤＴ２ｗを算出する。なお、Ｄｕｔｙ補正部４２については、後に詳述する。

第１変調器４３は、Ｄｕｔｙ補正部４２から出力されたＵ，Ｖ，Ｗ相補正時比率ＤＴ２ｕ，ＤＴ２ｖ，ＤＴ２ｗと、キャリア信号ＣＳとの大小比較に基づくＰＷＭ処理により、ＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗを生成する。本実施形態に係るキャリア信号ＣＳは、両縁変調方式の三角波信号であり、具体的には、増加速度と減少速度とが互いに等しい２等辺三角形状の信号である。上記増加速度，低下速度は、例えば、電気角の単位変化量あたりのキャリア信号ＣＳの増加量，低下量によって定量化される。本実施形態に係るキャリア信号ＣＳは、その最小値が０となり、その最大値が１となる信号である。

続いて、パルスパターン制御について説明する。同期数設定部４４は、電気角速度ωｅ及び同期数テーブルに基づいて、同期数Ｎを算出する。この算出処理は、キャリア信号ＣＳの１周期の整数倍と１電気角周期とを一致させる同期式三角波比較ＰＷＭ制御の考え方も用いてパルスパターンを生成しているためになされるものである。同期数テーブルは、複数の電気角速度領域のそれぞれと同期数Ｎとが予め関係付けられた情報である。本実施形態において、各電気角速度領域と関係付けられた同期数Ｎとして、「３，６，９，１２，１５，…」というように３の倍数を例示した。各同期数３，６，９，１２，１５，…と関係付けられた電気角速度領域の上限閾値ω３，ω６，ω９，ω１２，ω１５…は、ω（Ｎ）＝２π×ｆｃｍａｘ／Ｎに設定されている。なお、ｆｃｍａｘは、キャリア信号ＣＳの上限周波数を示す。

パルスパターン選択部４５は、同期数設定部４４から出力された同期数Ｎと、振幅指令値Ｖｎとに基づいて、１電気角周期に渡るスイッチングパターンであるパルスパターンを選択する。パルスパターンは、同期数Ｎ及び振幅指令値Ｖｎと関係付けられて予めパターン記憶部４５ａに記憶されている。

パルスパターンは、図３に示すように、上アームスイッチをオン操作してかつ下アームスイッチをオフ操作することを指示するオン指示信号と、上アームスイッチをオフ操作してかつ下アームスイッチをオン操作することを指示するオフ指示信号とのそれぞれが電気角θｅと関係付けられた情報である。本実施形態では、オン，オフ指示信号として互いに論理値の異なる信号を用いており、具体的には、オン指示信号として論理Ｈの信号を用い、オフ指示信号として論理Ｌの信号を用いている。本実施形態において、パターン記憶部４５ａには、パルスパターンとして、オン指示信号及びオフ指示信号のうちいずれか一方から他方への切り替えを指示する電気角が記憶されている。図３には、オン指示信号及びオフ指示信号のうちいずれか一方から他方への切り替えを指示する電気角として、β０，β１，β２，β３，β４を例示した。ちなみに、パルスパターンは、振幅指令値Ｖｎに代えて、変調率Ｍｒと関係付けられていてもよい。

パルスパターン選択部４５は、同期数Ｎと振幅指令値Ｖｎとに基づいて、該当する１つのパルスパターンを選択する。そして、パルスパターン選択部４５は、選択したパルスパターンのうち、オン指示信号及びオフ指示信号のいずれか一方から他方への切り替えを指示する電気角であって、電気角θｅ及び位相指令値φの加算値に該当する電気角を選択してスイッチング位相βとして出力する。

パルスパターン補正部４６は、パルスパターン選択部４５から出力されたスイッチング位相βにデッドタイム補償処理（位相補正量Δβを用いた補正処理）を施すことにより、補正位相αを出力する。なお、パルスパターン補正部４６の処理については、後に詳述する。

第２変調器４７は、電気角θｅ及び位相指令値φの加算値と、パルスパターン補正部４６から出力された補正位相αとに基づいて、ＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗを生成する。

セレクタ４８は、第１変調器４３から出力されたＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗと、第２変調器４７から出力されたＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗとのうち、いずれか一方のＰＷＭ信号を選択してデッドタイム生成部３３に出力する。セレクタ４８は、基本的には、変調率Ｍｒが閾値以下の場合、第１変調器４３から出力されたＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗを選択し、変調率Ｍｒが閾値よりも大きい場合、第２変調器４７から出力されたＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗを選択する。なお、変調率Ｍｒは、振幅指令値Ｖｎを電源電圧ＶＩＮＶで規格化した値として算出されればよい。また、上記閾値は、三角波比較ＰＷＭ制御を行う変調率の上限値に設定されている。

デッドタイム生成部３３は、セレクタ４８から出力されたＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗに基づいて、各操作信号ｇＵｐ，ｇＵｎ，ｇＶｐ，ｇＶｎ，ｇＷｐ，ｇＷｎを生成する。以下、Ｕ相を例にして説明する。デッドタイム生成部３３は、まず、図４に示すように、Ｕ相ＰＷＭ信号ｇｕの論理反転信号を生成する。デッドタイム生成部３３は、Ｕ相ＰＷＭ信号ｇｕにおいて論理Ｌから論理Ｈへの切り替えタイミングをデッドタイムＴｄｅａｄだけ遅らせた信号をＵ相上アームスイッチＳｕｐを操作する操作信号ｇＵｐとして生成する。デッドタイム生成部３３は、上記論理反転信号において論理Ｌから論理Ｈへの切り替えタイミングをデッドタイムＴｄｅａｄだけ遅らせた信号をＵ相下アームスイッチＳｕｎを操作する操作信号ｇＵｎとして生成する。本実施形態に係る操作信号は、論理Ｈによってオンを指示し、論理Ｌによってオフを指示する。

続いて、制御装置３０にパルスパターン補正部４６及びＤｕｔｙ補正部４２を設けた理由について説明する。

デッドタイムＴｄｅａｄが設定されることにより、力率等、インバータ２０の動作状態に応じて、１電気角周期に存在するパルス幅が増減する。具体的には、図５に示すように、インバータ２０とモータジェネレータ１０との間の電流流通方向によって、パルス幅が増減する。また、インバータ２０のスイッチング状態の変化方向、並びに駆動回路Ｄｒ及び上，下アームスイッチそれぞれの遅れ時間によっても、パルス幅が増減する。パルス幅の増減により、インバータ２０の出力電圧に含まれる基本波成分の振幅及び位相のそれぞれが設計時に想定した値に対して減少又は増加する。

ここで本実施形態では、電流流通方向が図６に示すように定義されている。詳しくは、図６（ａ）に示すように、上アームスイッチのエミッタ及び下アームスイッチのコレクタの接続点から、モータジェネレータ１０のコイルへと向かう相電流Ｉｐの流通方向が正方向と定義されている。また、図６（ｂ）に示すように、コイルから上記接続点へと向かう相電流Ｉｐの流通方向が負方向と定義されている。

デッドタイムＴｄｅａｄに起因した基本波成分の振幅及び位相のそれぞれの想定値に対する誤差は、定常状態であればトルク制御部３１におけるフィードバッグ制御により吸収される。しかしながら、三角波比較ＰＷＭ制御からパルスパターン制御への切替や、パルスパターン制御時の同期数Ｎの切替に伴う上記誤差の急変時においては、その誤差の急変がインバータ２０の出力電圧の瞬時の変動となって表れる。その結果、モータジェネレータ１０のトルク変動が発生する。図７には、時刻ｔ１において制御モード又は同期数Ｎの切替が行われた場合の基本波成分の振幅、基準となる基本波成分からの位相ずれ量Δφ、及びモータジェネレータ１０の出力トルクの推移を示した。図７（ａ）において、ΔＶは振幅の誤差を示し、Ｍａは基準となる基本波成分（例えば、設計時に想定した基本波成分）の振幅を示す。

こうした問題を解決すべく、制御装置３０にパルスパターン補正部４６及びＤｕｔｙ補正部４２を設ける。

まず、パルスパターン補正部４６について説明する。パルスパターン補正部４６は、パルスパターン選択部４５から出力されたスイッチング位相βに位相補正量Δβを加算することにより、補正位相αを算出する。

図８に、パルスパターン補正部４６のブロック図を示す。スイッチング状態判別部４６ａは、入力されたスイッチング位相βに基づいて、スイッチング位相βにおけるスイッチング状態の切り替えモードが、オフ指示信号からオン指示信号に切り替えられるオン切り替えモード、及びオン指示信号からオフ指示信号に切り替えられるオフ切り替えモードのうちいずれであるかを判別する。

電流方向判別部４６ｂは、スイッチング位相βと、Ｖ，Ｗ相電流ＩＶ，ＩＷとに基づいて、スイッチング位相βにおける電流流通方向が正方向であるか負方向であるかを判別する。

位相補正量算出部４６ｃは、スイッチング状態判別部４６ａにより判別された切り替えモード、電流方向判別部４６ｂにより判別された流通方向、電気角速度ωｅ、及び時間記憶部４６ｄの記憶情報に基づいて、位相補正量Δβを算出する。時間記憶部４６ｄには、ターンオン遅延時間Ｔｄｏｎ、ターンオフ遅延時間Ｔｄｏｆｆ、及びデッドタイムＴｄｅａｄが記憶されている。ターンオン遅延時間Ｔｄｏｎ及びターンオフ遅延時間Ｔｄｏｆｆは、駆動回路Ｄｒ及びスイッチの特性により生じる遅延時間である。Ｕ相を例にして説明すると、ターンオン遅延時間Ｔｄｏｎは、例えば、操作信号ｇＵｐがオン指示（論理Ｈ）に切り替えられてから、スイッチＳｕｐのゲート電圧が上昇してオン側規定電圧（例えば、スイッチがオフからオンに切り替えられるスレッショルド電圧Ｖｔｈ）に到達するまでの時間として定義されている。また、ターンオフ遅延時間Ｔｄｏｆｆは、例えば、操作信号ｇＵｐがオフ指示（論理Ｌ）に切り替えられてから、スイッチＳｕｐのゲート電圧が低下してオフ側規定電圧（例えば、上記スレッショルド電圧Ｖｔｈ）に到達するまでの時間として定義されている。

図９に示すように、スイッチング状態の切り替えモードと、電流流通方向とに応じて、操作信号の切り替えタイミングに対するインバータ２０の実際の出力電圧の推移が変化する。この点に鑑み、位相補正量算出部４６ｃは、図１０に示すように位相補正量Δβを算出する。詳しくは、位相補正量算出部４６ｃは、相電流Ｉｐの流通方向が正方向であって、かつ、オン切り替えモードである場合、位相補正量Δβを下式（ｅｑ１）に基づいて算出する。

Δβ＝−ωｅ×（Ｔｄｅａｄ＋Ｔｄｏｎ） … （ｅｑ１）
位相補正量算出部４６ｃは、相電流Ｉｐの流通方向が負方向であって、かつ、オン切り替えモードである場合、位相補正量Δβを下式（ｅｑ２）に基づいて算出する。

Δβ＝−ωｅ×Ｔｄｏｆｆ … （ｅｑ２）
位相補正量算出部４６ｃは、相電流Ｉｐの流通方向が正方向であって、かつ、オフ切り替えモードである場合、位相補正量Δβを上式（ｅｑ２）に基づいて算出する。また、位相補正量算出部４６ｃは、相電流Ｉｐの流通方向が負方向であって、かつ、オフ切り替えモードである場合、位相補正量Δβを上式（ｅｑ１）に基づいて算出する。

図１１を用いて、本実施形態に係るスイッチング位相βの補正処理について説明する。この処理は、パルスパターン補正部４６を構成するスイッチング状態判別部４６ａ、電流方向判別部４６ｂ、位相補正量算出部４６ｃ及び時間記憶部４６ｄ等の協働により、例えば所定の処理周期で繰り返し実行される。

この一連の処理では、まずステップＳ１０において、パルスパターン選択部４５から出力された次回の処理周期のスイッチング位相βを取得する。なお本実施形態では、処理周期毎に１つのスイッチング位相βを取得し、このスイッチング位相βに対して都度補正を行う例を説明するがこれに限らない。例えば、時間的に連続する複数のスイッチング位相βをまとめて取得し、これらスイッチング位相βに対して、予想される相電流Ｉｐの流通方向から複数の位相補正量Δβを算出し、補正処理を行ってもよい。

続くステップＳ１１では、次回のスイッチング位相βにおけるスイッチング状態の切り替えモードが、オン切り替えモードであるかオフ切り替えモードであるかを判別する。

続くステップＳ１２では、次回のスイッチング位相βにおける相電流Ｉｐの流通方向が正方向であるか負方向であるかを判別する。

続くステップＳ１３では、スイッチング位相βにおける相電流Ｉｐの流通方向が正方向であるか否かを判定する。ステップＳ１３において正方向であると判定した場合には、ステップＳ１４に進み、次回のスイッチング位相βにおいてオフ切り替えモードからオン切り替えモードへと切り替えられるか否かを判定する。

ステップＳ１４において肯定判定した場合には、ステップＳ１５に進み、上式（ｅｑ１）に基づいて位相補正量Δβを算出する。

ステップＳ１４において否定判定した場合には、次回のスイッチング位相βにおいてオン切り替えモードからオフ切り替えモードへと切り替えられると判定し、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、上式（ｅｑ２）に基づいて位相補正量Δβを算出する。

ステップＳ１３において否定判定した場合には、ステップＳ１７に進み、相電流Ｉｐの流通方向が負方向であるか否かを判定する。ステップＳ１７において負方向であると判定した場合には、ステップＳ１８に進み、次回のスイッチング位相βにおいてオフ切り替えモードからオン切り替えモードへと切り替えられるか否かを判定する。

ステップＳ１８において肯定判定した場合には、ステップＳ１９に進み、上式（ｅｑ２）に基づいて位相補正量Δβを算出する。一方、ステップＳ１８において否定判定した場合には、次回のスイッチング位相βにおいてオン切り替えモードからオフ切り替えモードへと切り替えられると判定し、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、上式（ｅｑ１）に基づいて位相補正量Δβを算出する。

ステップＳ１７において否定判定した場合には、ステップＳ２１に進み、位相補正量Δβを０とする。

ステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１９，Ｓ２０，Ｓ２１の処理が完了した場合には、ステップＳ２２に進み、スイッチング位相βに位相補正量Δβを加算することにより補正位相αを算出する。続くステップＳ２３では、算出した補正位相αを第２変調器４７に対して出力する。

続いて、本実施形態に係る補正処理の具体例をＵ相を例にして説明する。まず、図１２を用いて、相電流Ｉｐの流通方向が正方向の場合の補正処理について説明する。ここで、図１２（ａ）は補正処理を行わない場合のＰＷＭ信号ｇｕの推移を示し、図１２（ｂ）は補正処理を行う場合のＰＷＭ信号ｇｕの推移を示す。図１２（ｃ）は補正処理を行う場合のインバータ２０の出力電圧（Ｕ相電圧）の推移を示す。

図示される例では、パルスパターンに基づくスイッチング位相β１に位相補正量「−ωｅ（Ｔｄｅａｄ＋Ｔｄｏｎ）」が加算されることにより、補正位相α１が算出される。このため、ＰＷＭ信号のオン指示信号への切り替えタイミングが、デッドタイムＴｄｅａｄ及びターンオン遅延時間Ｔｄｏｎの加算値だけ早められる。その後、パルスパターンに基づくスイッチング位相β２に位相補正量「−ωｅ×Ｔｄｏｆｆ」が加算されることにより、補正位相α２が算出される。このため、ＰＷＭ信号のオフ指示信号への切り替えタイミングが、ターンオフ遅延時間Ｔｄｏｆｆだけ早められる。

続いて、図１３を用いて、相電流Ｉｐの流通方向が負方向の場合の補正処理について説明する。なお、図１３（ａ）〜図１３（ｃ）は、先の図１２（ａ）〜図１２（ｃ）に対応している。

図示される例では、パルスパターンに基づくスイッチング位相β１に位相補正量「−ωｅ×Ｔｄｏｆｆ」が加算されることにより、補正位相α１が算出される。このため、ＰＷＭ信号のオン指示信号への切り替えタイミングが、ターンオフ遅延時間Ｔｄｏｆｆだけ早められる。その後、パルスパターンに基づくスイッチング位相β２に位相補正量「−ωｅ（Ｔｄｅａｄ＋Ｔｄｏｎ）」が加算されることにより、補正位相α２が算出される。このため、ＰＷＭ信号のオフ指示信号への切り替えタイミングが、デッドタイムＴｄｅａｄ及びターンオン遅延時間Ｔｄｏｎの加算値だけ早められる。

続いて、Ｄｕｔｙ補正部４２について説明する。なお本実施形態において、Ｄｕｔｙ補正部４２については、先の図８に示したブロック図の図示を省略する。

Ｄｕｔｙ補正部４２は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令時比率ＤＴ１ｕ，ＤＴ１ｖ，ＤＴ１ｗに時比率補正量ΔＤを加算することにより、Ｕ，Ｖ，Ｗ相補正時比率ＤＴ２ｕ，ＤＴ２ｖ，ＤＴ２ｗを算出する。ここで、時比率補正量ΔＤは、スイッチング状態の切り替えモードと、指令時比率との大小比較タイミングにおけるキャリア信号ＣＳの変化状態とに応じて変化する。この点に鑑み、Ｄｕｔｙ補正部４２は、図１４に示すように時比率補正量ΔＤを算出する。詳しくは、Ｄｕｔｙ補正部４２は、相電流Ｉｐの流通方向が正方向であって、かつ、指令時比率がキャリア信号ＣＳの下りと比較される場合（すなわち、オン切り替えモードである場合）、時比率補正量ΔＤを下式（ｅｑ３）に基づいて算出する。なお、下式（ｅｑ３）において、ｆｃはキャリア信号ＣＳの周波数を示す。

ΔＤ＝２×ｆｃ×（Ｔｄｅａｄ＋Ｔｄｏｎ） … （ｅｑ３）
Ｄｕｔｙ補正部４２は、相電流Ｉｐの流通方向が負方向であって、かつ、指令時比率がキャリア信号ＣＳの下りと比較される場合、時比率補正量ΔＤを下式（ｅｑ４）に基づいて算出する。

ΔＤ＝２×ｆｃ×Ｔｄｏｆｆ … （ｅｑ４）
Ｄｕｔｙ補正部４２は、相電流Ｉｐの流通方向が正方向であって、かつ、指令時比率がキャリア信号ＣＳの上りと比較される場合（すなわち、オフ切り替えモードである場合）、時比率補正量ΔＤを下式（ｅｑ５）に基づいて算出する。

ΔＤ＝−２×ｆｃ×Ｔｄｏｆｆ … （ｅｑ５）
Ｄｕｔｙ補正部４２は、相電流Ｉｐの流通方向が負方向であって、かつ、指令時比率がキャリア信号ＣＳの上りと比較される場合、時比率補正量ΔＤを下式（ｅｑ６）に基づいて算出する。

ΔＤ＝−２×ｆｃ×（Ｔｄｅａｄ＋Ｔｄｏｎ） … （ｅｑ６）
なお、時比率補正量ΔＤの算出において、ターンオフ遅延時間Ｔｄｏｆｆ、ターンオン遅延時間Ｔｄｏｎ、及びデッドタイムＴｄｅａｄは、時間記憶部４６ｄに記憶されている値が用いられる。

図１５に、本実施形態に係る指令時比率の補正処理について説明する。この処理は、Ｄｕｔｙ補正部４２によって例えば所定の処理周期で繰り返し実行される。なお図１５では、説明の便宜上、各相を示すＵ〜Ｗの符号ｕ〜ｗを図２のように指令時比率に付していない。

この一連の処理では、まずステップＳ３０において、次回の処理周期における指令時比率ＤＴ１をＤｕｔｙ算出部４１から取得する。

続くステップＳ３１では、取得した指令時比率ＤＴ１が１００％又は０％のいずれかであるか否かを判定する。

ステップＳ３１において否定判定した場合、ステップＳ３２に進み、次回の処理周期における相電流Ｉｐの流通方向が正方向であるか否かを判定する。なお、電流流通方向の判別は、パルスパターン補正部４６で説明した手法と同様の手法で行えばよい。

ステップＳ３２において正方向であると判定した場合には、ステップＳ３３に進み、次回の処理周期の指令時比率ＤＴ１がキャリア信号ＣＳの下りと大小比較されるか否かを判定する。

ステップＳ３３において肯定判定した場合には、ステップＳ３４に進み、上式（ｅｑ３）に基づいて時比率補正量ΔＤを算出する。一方、ステップＳ３３において否定判定した場合には、指令時比率ＤＴ１がキャリア信号ＣＳの上りと大小比較されると判定し、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、上式（ｅｑ５）に基づいて時比率補正量ΔＤを算出する。

ステップＳ３２において否定判定した場合には、ステップＳ３６に進み、相電流Ｉｐの流通方向が負方向であるか否かを判定する。ステップＳ３６において負方向であると判定した場合には、ステップＳ３７に進み、次回の処理周期の指令時比率ＤＴ１がキャリア信号ＣＳの上りと大小比較されるか否かを判定する。

ステップＳ３７において肯定判定した場合には、ステップＳ３８に進み、上式（ｅｑ４）に基づいて時比率補正量ΔＤを算出する。一方、ステップＳ３７において否定判定した場合には、指令時比率ＤＴ１がキャリア信号ＣＳの下りと大小比較されると判定し、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、上式（ｅｑ６）に基づいて時比率補正量ΔＤを算出する。

ステップＳ３１において１００％，０％であると判定した場合、又はステップＳ３６において否定判定した場合には、ステップＳ４０に進み、時比率補正量ΔＤを０とする。

ステップＳ３４，Ｓ３５，Ｓ３８，Ｓ３９，Ｓ４０の処理が完了した場合には、ステップＳ４１に進み、指令時比率ＤＴ１に時比率補正量ΔＤを加算することにより補正時比率ＤＴ２を算出する。続くステップＳ４２では、算出した補正時比率ＤＴ２を第１変調器４３に対して出力する。

続いて、本実施形態に係る指令時比率の補正処理の具体例を、Ｕ相を例にして説明する。まず、図１６を用いて、相電流Ｉｐの流通方向が正方向の場合の補正処理について説明する。ここで、図１６（ａ）は補正処理を行わない場合のＰＷＭ信号ｇｕの推移を示し、図１６（ｂ）は補正処理を行う場合のＰＷＭ信号ｇｕの推移を示す。図１６（ｃ）は補正処理を行う場合のインバータ２０の出力電圧の推移を示す。

図示される例では、Ｕ相指令時比率ＤＴ１ｕに時比率補正量「２×ｆｃ（Ｔｄｅａｄ＋Ｔｄｏｎ）」が加算されることにより、Ｕ相補正時比率ＤＴ２ｕが算出される。このため、ＰＷＭ信号のオン指示信号への切り替えタイミングが、デッドタイムＴｄｅａｄ及びターンオン遅延時間Ｔｄｏｎの加算値だけ早められる。その後、Ｕ相指令時比率ＤＴ１ｕに時比率補正量「−２×ｆｃ×Ｔｄｏｆｆ」が加算されることにより、Ｕ相補正時比率ＤＴ２ｕが算出される。このため、ＰＷＭ信号のオフ指示信号への切り替えタイミングが、ターンオフ遅延時間Ｔｄｏｆｆだけ早められる。

続いて、図１７を用いて、相電流Ｉｐの流通方向が負方向の場合の補正処理について説明する。なお、図１７（ａ）〜図１７（ｃ）は、先の図１６（ａ）〜図１６（ｃ）に対応している。

図示される例では、Ｕ相指令時比率ＤＴ１ｕに時比率補正量「２×ｆｃ×Ｔｄｏｆｆ」が加算されることにより、Ｕ相補正時比率ＤＴ２ｕが算出される。このため、ＰＷＭ信号のオン指示信号への切り替えタイミングが、ターンオフ遅延時間Ｔｄｏｆｆだけ早められる。その後、Ｕ相指令時比率ＤＴ１ｕに時比率補正量「−２×ｆｃ×（Ｔｄｅａｄ＋Ｔｄｏｎ）」が加算されることにより、Ｕ相補正時比率ＤＴ２ｕが算出される。このため、ＰＷＭ信号のオフ指示信号への切り替えタイミングが、デッドタイムＴｄｅａｄ及びターンオフ遅延時間Ｔｄｏｆｆの加算値だけ早められる。

以上説明したように、本実施形態では、パルスパターン制御において、相電流の流通方向と、スイッチング状態の切り替えモードとに基づいて、スイッチング位相βを補正するための位相補正量Δβを算出した。また、三角波比較ＰＷＭ制御において、相電流の流通方向と、指令時比率と比較されるキャリア信号の変化状態とに基づいて、指令時比率を補正するための時比率補正量ΔＤを算出した。制御モード及び同期数Ｎに応じた適正なＰＷＭ信号を生成することができる。これにより、三角波比較ＰＷＭ制御からパルスパターン制御に切り替えられたり、パルスパターン制御において同期数Ｎが切り替えられたりする場合であっても、インバータ２０の出力電圧に含まれる基本波成分の振幅及び位相のそれぞれが設計時に想定した値からずれることを抑制することができる。その結果、制御モードや同期数Ｎの切り替え前後におけるモータジェネレータ１０のトルク変動を的確に抑制することができる。

（その他の実施形態）
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

・相電流Ｉｐの流通方向の判別手法としては、上記実施形態に例示したものに限らない。例えば、以下に説明する手法であってもよい。指令トルクＴｒｑ＊に基づいて、実際のトルクを指令トルクＴｒｑ＊とするためのｄ，ｑ軸指令電流を設定する指令電流設定部を制御装置３０に備える。この構成において、設定されたｄ，ｑ軸指令電流と電気角θｅとに基づいて、３相固定座標系におけるＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流を算出し、算出したＵ，Ｖ，Ｗ相指令電流に基づいて、相電流Ｉｐの流通方向が正方向であるか負方向であるかを判別してもよい。

また、上述したものに限らず、インバータ２０の出力電圧ベクトル、ｄｑ座標系においてモータジェネレータ１０に流れる電流ベクトルと出力電圧ベクトルとのなす角度（力率角）、及び電気角に基づいて、相電流Ｉｐの流通方向を判別するものであってもよい。これは、出力電圧ベクトル、力率角及び電気角に基づいて、３相固定座標系におけるＵ，Ｖ，Ｗ相電流を把握可能なことに基づく手法である。

・上記実施形態では、パルスパターン制御において、スイッチング状態の切り替えモードと、相電流Ｉｐの流通方向とに基づいて位相補正量Δβを算出したがこれに限らない。例えば、切り替えモードを用いることなく、相電流Ｉｐの流通方向に基づいて位相補正量Δβを算出してもよい。この構成は、オン切り替えモード及びオフ切り替えモードのうち、例えばオン切り替えモードの場合に限って位相補正量Δβを算出するときに採用すればよい。

・パターン記憶部４５ａに記憶されるパルスパターンとしては、１電気角周期に渡る時系列パターンに限らず、例えば、１／４電気角周期に渡る時系列パターンであってもよい。これは、１／４電気角周期のパルスパターンから１電気角周期のパルスパターンを復元可能なように、１／４電気角周期のパルスパターンを生成可能なことに鑑みたものである。

・第１変調器４３において用いられるキャリア信号としては、両縁変調方式のものに限らず、例えば前縁変調方式や後縁変調方式のものであってもよい。

・インバータとしては、３相インバータに限らず、例えば、上アームスイッチ及び下アームスイッチの直列接続体を２組備えるとともに、各スイッチに逆並列接続されたフリーホイールダイオードを備えるフルブリッジ回路であってもよい。

・インバータに電気的に接続される負荷であるモータジェネレータとしては、永久磁石埋込型のものに限らず、例えば巻線界磁型のものであってもよい。また、モータジェネレータとしては、同期機に限らず、例えば誘導機であってもよい。さらに、上記負荷としては、回転電機に限らない。

・上記実施形態では、ターンオン遅延時間Ｔｄｏｎ及び、ターンオフ遅延時間Ｔｄｏｆｆを考慮した補正処理を行っているが、各遅延時間Ｔｄｏｎ，Ｔｄｏｆｆが小さい場合は各遅延時間Ｔｄｏｎ，Ｔｄｏｆｆを０に近似し、デッドタイムＴｄｅａｄのみを使用した補正処理を行ってもよい。

１０…モータジェネレータ、２０…インバータ、３０…制御装置。

Claims (5)

1. 上アームスイッチ（Ｓｕｐ〜Ｓｗｐ）及び下アームスイッチ（Ｓｕｎ〜Ｓｗｎ）の直列接続体を備えるインバータ（２０）に適用され、前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチの双方が同時にオンされることを回避するデッドタイムを設定しつつ前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチを交互にオン操作するインバータの制御装置において、
   前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチのそれぞれのスイッチングパターンが規定された時系列パターンであるパルスパターンを複数種記憶するパターン記憶部（３０）と、
   前記パターン記憶部に記憶されている複数種の前記パルスパターンの中から対象となるパルスパターンを選択するパターン選択部（３０）と、
   前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチの接続点と前記接続点に接続される負荷（１０）との間に流れる電流の流通方向であって、前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチのスイッチング状態が前記パターン選択部により選択された前記パルスパターンに基づいて切り替えられる場合における前記流通方向を判別する方向判別部（３０）と、
   前記パターン選択部により選択された前記パルスパターンに基づいて定まる前記スイッチング状態の切り替えが指示される位相を、前記インバータの出力電圧に含まれる基本波成分の電気角速度と、前記方向判別部により判別された流通方向とに基づいて補正する位相補正部（３０）と、
   前記位相補正部により補正された位相に基づいて、前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチを交互にオン操作する操作部（３０）と、を備えるインバータの制御装置。
2. 前記パターン選択部により選択された前記パルスパターンに基づいて定まる前記スイッチング状態の切り替えモードが、前記上アームスイッチがオフ操作からオン操作に切り替えられてかつ前記下アームスイッチがオン操作からオフ操作に切り替えられるオン切り替えモード、及び前記上アームスイッチがオン操作からオフ操作に切り替えられてかつ前記下アームスイッチがオフ操作からオン操作に切り替えられるオフ切り替えモードのうちいずれであるかを判別するモード判別部（３０）を備え、
   前記位相補正部は、前記電気角速度、前記方向判別部により判別された流通方向、及び前記モード判別部により判別された切り替えモードに基づいて、前記スイッチング状態の切り替えが指示される位相を補正する請求項１に記載のインバータの制御装置。
3. 前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチのターンオン遅延時間及びターンオフ遅延時間をそれぞれ記憶する時間記憶部（３０）を備え、
   前記接続点から前記負荷へと向かう電流流通方向が正方向と定義され、前記負荷から前記接続点へと向かう電流流通方向が負方向と定義されており、
   前記位相補正部は、
   前記方向判別部により電流流通方向が前記正方向であると判別されて、かつ、前記モード判別部により前記切り替えモードが前記オン切り替えモードであると判別された場合、前記電気角速度、前記時間記憶部に記憶されている前記ターンオン遅延時間、及び前記デッドタイムに基づいて、前記スイッチング状態の切り替えが指示される位相を早めるように該位相を補正する第１位相補正部と、
   前記方向判別部により電流流通方向が前記負方向であると判別されて、かつ、前記モード判別部により前記切り替えモードが前記オン切り替えモードであると判別された場合、前記電気角速度と、前記時間記憶部に記憶されている前記ターンオフ遅延時間とに基づいて、前記スイッチング状態の切り替えが指示される位相を早めるように該位相を補正する第２位相補正部と、
   前記方向判別部により電流流通方向が前記正方向であると判別されて、かつ、前記モード判別部により前記切り替えモードが前記オフ切り替えモードであると判別された場合、前記電気角速度と、前記時間記憶部に記憶されている前記ターンオフ遅延時間とに基づいて、前記スイッチング状態の切り替えが指示される位相を早めるように該位相を補正する第３位相補正部と、
   前記方向判別部により電流流通方向が前記負方向であると判別されて、かつ、前記モード判別部により前記切り替えモードが前記オフ切り替えモードであると判別された場合、前記電気角速度、前記時間記憶部に記憶されている前記ターンオン遅延時間、及び前記デッドタイムに基づいて、前記スイッチング状態の切り替えが指示される位相を早めるように該位相を補正する第４位相補正部と、を含む請求項２に記載のインバータの制御装置。
4. 正弦波状の指令信号とキャリア信号との大小比較に基づくパルス幅変調により、ＰＷＭ信号を生成する第１信号生成部（３０）と、
   前記パターン選択部により選択された前記パルスパターンに基づいて、ＰＷＭ信号を生成する第２信号生成部（３０）と、
   前記第１信号生成部及び前記第２信号生成部のうちいずれをＰＷＭ信号の供給源とするかを選択する供給源選択部（３０）と、
   前記供給源選択部により前記第１信号生成部が選択された場合、前記キャリア信号の周波数と、前記デッドタイムとに基づいて、前記第１信号生成部において用いられる前記指令信号を補正する指令信号補正部（３０）と、を備え、
   前記位相補正部は、前記供給源選択部により前記第２信号生成部が選択された場合、前記第２信号生成部において用いられる前記パルスパターンにおける前記位相を補正し、
   前記操作部は、前記供給源選択部により選択された供給源により生成されたＰＷＭ信号に基づいて、前記上アームスイッチ及び前記下アームスイッチを交互にオン操作する請求項３に記載のインバータの制御装置。
5. 前記キャリア信号は、両縁変調方式の三角波信号であり、
   前記指令信号と大小比較される前記キャリア信号が、低下している状態及び増加している状態のうちいずれであるかを判別する状態判別部（３０）を備え、
   前記指令信号補正部は、
   前記方向判別部により電流流通方向が前記正方向であると判別されて、かつ、前記状態判別部により前記低下している状態であると判別された場合、前記キャリア信号の周波数、前記時間記憶部に記憶されている前記ターンオン遅延時間、及び前記デッドタイムに基づいて、前記指令信号を補正する第１指令補正部と、
   前記方向判別部により電流流通方向が前記負方向であると判別されて、かつ、前記状態判別部により前記低下している状態であると判別された場合、前記キャリア信号の周波数と、前記時間記憶部に記憶されている前記ターンオフ遅延時間とに基づいて、前記指令信号を補正する第２指令補正部と、
   前記方向判別部により電流流通方向が前記正方向であると判別されて、かつ、前記状態判別部により前記増加している状態であると判別された場合、前記キャリア信号の周波数と、前記時間記憶部に記憶されている前記ターンオフ遅延時間とに基づいて、前記指令信号を補正する第３指令補正部と、
   前記方向判別部により電流流通方向が前記負方向であると判別されて、かつ、前記状態判別部により前記増加している状態であると判別された場合、前記キャリア信号の周波数、前記時間記憶部に記憶されている前記ターンオン遅延時間、及び前記デッドタイムに基づいて、前記指令信号を補正する第４指令補正部と、を含む請求項４に記載のインバータの制御装置。

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