JP2017092173A - 部品実装機、部品認識方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ノズルＮが吸着する部品Ｐの有無を的確に判断可能とする。あるいは、部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルＮによる部品Ｐの吸着状態を容易に把握可能とする。【解決手段】撮像画像Ｉｓのうちから部品Ｐを認識できたと部品認識処理で判断した場合であっても、ノズルＮが部品Ｐを吸着していると即断するのではなく、部品特徴確認処理（ステップＳ１０６、Ｓ３０５）を実行する。あるいは、撮像画像Ｉｓのうちから部品Ｐを認識できなかったと部品認識処理で判断すると、ノズル特徴確認処理（ステップＳ２０６、Ｓ３０９）が実行される。【選択図】図１０

Description

この発明は、部品を吸着可能なノズルの近傍を撮像した撮像画像に基づき、ノズルにより吸着される部品を認識する部品認識技術に関する。

ノズルにより部品を吸着して基板に実装する部品実装機が一般に用いられている。また、特許文献１、２に示されるように、このような部品実装機は、ノズルの近傍をカメラにより撮像した撮像画像から部品を認識できるかを判断した結果に基づき、ノズルが部品を吸着しているかを確認する。

特開平１０−３１３１９８号公報 特許第４２５５１１５号公報

しかしながら、このような部品認識処理には、次のような課題があった。つまり、ノズルが部品を吸着していないにも拘わらず、部品認識処理において撮像画像に写るノズルを部品と誤って認識したために、ノズルが部品を吸着していると誤って判断してしまう場合があった。そこで、ノズルが吸着する部品の有無を的確に判断可能とする技術が望まれていた。

あるいは、ノズルが部品を吸着していても、部品の姿勢が適正でないこと等が原因となって、部品認識処理において撮像画像から部品を認識できない場合がある。そのため、単に撮像画像から部品が認識できなかったとする部品認識処理の結果だけでは、その失敗の原因が、ノズルが部品を吸着していないことにあるのか、ノズルが吸着する部品の姿勢等にあるのかが判然とせず、有効な対策が行えない場合があった。そこで、部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルによる部品の吸着状態を容易に把握可能とする技術が望まれていた。

この発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、ノズルが吸着する部品の有無を的確に判断可能とするといった第１目的および部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルによる部品の吸着状態を容易に把握可能とするといった第２目的のうち、少なくとも一方の目的を達成する技術の提供を目的とする。

本発明の第１態様に係る部品実装機は、上記第１目的を達成するために、部品を供給する部品供給部と、ノズルにより部品を吸着可能な実装ヘッドと、部品供給部からの部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、撮像画像のうちから部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、部品の画像が有する特徴であってノズルの画像との違いを示す部品特徴を記憶する記憶部とを備え、制御部は、撮像画像のうちから部品を認識できたと部品認識処理で判断した場合には、部品特徴が撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行し、ノズルが吸着する部品の有無を部品特徴確認処理の結果に基づき判断する。

本発明の第１態様に係る部品認識方法は、上記第１目的を達成するために、部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する工程と、撮像画像のうちから部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、撮像画像のうちから部品を認識できたと部品認識処理で判断すると、部品の画像が有する特徴であってノズルの画像との違いを表わす部品特徴が撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行する工程と、ノズルが吸着する部品の有無を部品特徴確認処理の結果に基づき判断する工程とを備える。

このように構成された本発明の第１態様（部品実装機、部品認識方法）は、撮像画像のうちから部品を認識できたと部品認識処理で判断した場合であっても、ノズルが部品を吸着していると即断するのではなく、部品特徴確認処理を実行する。これによって、部品の画像が有する特徴であってノズルの画像との違いを表わす部品特徴が、撮像画像に含まれるかが確認される。そして、ノズルが吸着する部品の有無が部品特徴確認処理の結果に基づき判断される。したがって、例えば部品認識処理において部品を吸着しないノズルを部品と誤って認識した場合であっても、部品特徴確認処理において部品特徴が撮像画像に含まれないことを確認して、ノズルが吸着する部品が無いと的確に判断することができる。こうして、ノズルが吸着する部品の有無を的確に判断可能とするといった第１目的が達成される。

また、制御部は、部品特徴が撮像画像に含まれると部品特徴確認処理で確認した場合には、ノズルが部品を吸着していると判断し、実装ヘッドに部品を基板へ実装させるように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、部品認識処理において撮像画像から部品を認識し、さらに部品特徴確認処理で部品特徴が撮像画像に含まれることを確認する。これによって、ノズルが部品を吸着していることを的確に判断した上で、実装ヘッドに部品を実装させることができる。

また、制御部は、ノズルに吸着される部品をカメラで撮像した結果に基づき、記憶部に記憶される部品特徴を更新するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、例えば部品のロットの変化等により部品の画像が有する特徴が変化した場合であっても、部品特徴確認処理を適切に実行することができる。

また、記憶部は、ノズルの画像が有する特徴であって部品の画像との違いを示すノズル特徴を記憶し、制御部は、撮像画像のうちから部品を認識できなかったと部品認識処理で判断した場合には、ノズル特徴が撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、ノズル特徴確認処理の結果に基づきノズルによる部品の吸着状態を判断するように、部品実装機を構成しても良い。

かかる構成は、撮像画像のうちから部品を認識できなかったと部品認識処理で判断すると、ノズル特徴確認処理を実行する。これによって、ノズルの画像が有する特徴であって部品の画像との違いを表わすノズル特徴が撮像画像に含まれるかが確認される。そして、ノズルによる部品の吸着状態がノズル特徴確認処理の結果に基づき判断される。こうして、部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルによる部品の吸着状態を容易に把握することが可能となっている。

そこで、制御部は、ノズル特徴が撮像画像に含まれるとノズル特徴確認処理で確認した場合は、ノズルが部品を吸着していないと判断するように、部品実装機を構成すると良い。これによって、部品認識処理において部品認識に失敗した原因が、ノズルが部品を吸着していないことにあると容易に判る。

あるいは、制御部は、ノズル特徴が撮像画像に含まれないとノズル特徴確認処理で確認した場合は、ノズルが吸着する部品の姿勢が適正でないと判断するように、部品実装機を構成すると良い。これによって、部品認識処理において部品認識に失敗した原因が、ノズルが吸着する部品の姿勢が適正でないことにあると容易に判る。

また、作業者に対して情報を表示可能な表示部をさらに備え、制御部は、ノズルによる部品の吸着状態の判断結果を表示部に表示させるように、部品実装機を構成しても良い。これによって、作業者は、ノズルによる部品の吸着状態を的確に把握して、有効な対策を行うことができる。

また、制御部は、部品を吸着しないノズルをカメラで撮像した結果に基づき、記憶部に記憶されるノズル特徴を更新するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、例えば汚れの付着等によりノズルの画像が有する特徴が変化した場合であっても、ノズル特徴確認処理を適切に実行することができる。

また、部品特徴は、部品の画像の輪郭部分における明るさに現れる特徴、部品の画像のピントに現れる特徴、部品の画像の輝度に現れる特徴および部品の画像の周囲長と面積との関係に現れる特徴のいずれかを含むように、部品実装機を構成しても良い。

本発明の第２態様にかかる部品実装機は、上記第２目的を達成するために、部品を供給する部品供給部と、ノズルにより部品を吸着可能な実装ヘッドと、部品供給部からの部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、撮像画像のうちから部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、ノズルの画像が有する特徴であって部品の画像との違いを示すノズル特徴を記憶する記憶部とを備え、制御部は、撮像画像のうちから部品を認識できなかったと部品認識処理で判断した場合には、ノズル特徴が撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、ノズルによる部品の吸着状態をノズル特徴確認処理の結果に基づき判断する。

本発明の第２態様にかかる部品認識方法は、上記第２目的を達成するために、部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する工程と、撮像画像のうちから部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、撮像画像のうちから部品を認識できなかったと部品認識処理で判断すると、ノズルの画像が有する特徴であって部品の画像との違いを表わすノズル特徴が撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行する工程と、ノズルによる部品の吸着状態をノズル特徴確認処理の結果に基づき判断する工程とを備える。

このように構成された本発明の第２態様（部品実装機、部品認識方法）は、撮像画像のうちから部品を認識できなかったと部品認識処理で判断すると、ノズル特徴確認処理を実行する。これによって、ノズルの画像が有する特徴であって部品の画像との違いを表わすノズル特徴が撮像画像に含まれるかが確認される。そして、ノズルによる部品の吸着状態がノズル特徴確認処理の結果に基づき判断される。こうして、部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルによる部品の吸着状態を容易に把握可能とするといった第２目的が達成される。

また、作業者に対して情報を表示可能な表示部をさらに備え、制御部は、ノズルによる部品の吸着状態の判断結果を表示部に表示させるように、部品実装機を構成しても良い。これによって、作業者は、ノズルによる部品の吸着状態を的確に把握して、有効な対策を行うことができる。

また、制御部は、部品を吸着しないノズルをカメラで撮像した結果に基づき、記憶部に記憶されるノズル特徴を更新するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、例えば汚れの付着等によりノズルの画像が有する特徴が変化した場合であっても、ノズル特徴確認処理を適切に実行することができる。

以上のように、本発明によれば、ノズルが吸着する部品の有無を的確に判断可能とするといった第１目的および部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルによる部品の吸着状態を容易に把握可能とするといった第２目的のうち、少なくとも一方の目的を達成できる。

本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す部分平面図である。 図１の部品実装機が備える電気的構成の一例を示すブロック図である。 図１の部品実装機が備える実装ヘッドが実行する動作の一例を模式的に示す図である。 部品特徴を定義する指標の一例を表として示す図である。 輝度ヒストグラムの一例を示す図である。 ノズルおよび部品それぞれの画像について図５に例示した一部の指標の値を求めた結果の一例を示す図である。 部品実装機で実装可能な複数種の部品の一例を示す図である。 部品認識に関する演算処理の第１例を示すフローチャートである。 部品認識に関する演算処理の第２例を示すフローチャートである。 部品認識に関する演算処理の第３例を示すフローチャートである。 部品実装作業と並行して部品特徴およびノズル特徴を更新する制御の一例を示すフローチャートである。

図１は本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す部分平面図である。図２は図１の部品実装機が備える電気的構成の一例を示すブロック図である。図３は図１の部品実装機が備える実装ヘッドが実行する動作の一例を模式的に示す図である。図１では、鉛直方向に平行なＺ方向と、それぞれ水平方向に平行なＸ方向およびＹ方向からなるＸＹＺ直交座標を適宜示す。図２に示すように、部品実装機１は、装置全体を統括的に制御するコントローラー１００を備える。コントローラー１００は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やＲＡＭ(Random Access Memory)で構成されたコンピューターである演算処理部１１０およびＨＤＤ(Hard Disk Drive)で構成された記憶部１２０を有する。さらに、コントローラー１００は、部品実装機１の駆動系を制御する駆動制御部１３０と、部品実装に用いるノズルの撮像を制御する撮像制御部１４０とを有する。

そして、演算処理部１１０は記憶部１２０に記憶されるプログラムに従って駆動制御部１３０を制御することで、プログラムが規定するシーケンスで部品実装を実行する。この際、演算処理部１１０は撮像制御部１４０が部品認識カメラ５により撮像した画像に基づき、部品実装を制御する。また、部品実装機１には、表示／操作ユニット１５０が設けられており、演算処理部１１０は、部品実装機１の状況を表示／操作ユニット１５０に表示したり、表示／操作ユニット１５０に入力された作業者からの指示を受け付けたりする。

図１に示すように、部品実装機１は、基台１１の上に設けられた一対のコンベア１２、１２を備える。そして、部品実装機１は、コンベア１２によりＸ方向（基板搬送方向）の上流側から実装作業位置（図１の基板Ｓの位置）に搬入した基板Ｓに対して部品を実装し、部品実装を完了した基板Ｓをコンベア１２により実装作業位置からＸ方向の下流側へ搬出する。

部品実装機１では、Ｙ方向に延びる一対のＹ軸レール２１、２１と、Ｙ方向に延びるＹ軸ボールネジ２２と、Ｙ軸ボールネジ２２を回転駆動するＹ軸モーターＭｙとが設けられ、ヘッド支持部材２３が一対のＹ軸レール２１、２１にＹ方向に移動可能に支持された状態でＹ軸ボールネジ２２のナットに固定されている。ヘッド支持部材２３には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールネジ２４と、Ｘ軸ボールネジ２４を回転駆動するＸ軸モーターＭｘとが取り付けられており、ヘッドユニット３がヘッド支持部材２３にＸ方向に移動可能に支持された状態でＸ軸ボールネジ２４のナットに固定されている。したがって、駆動制御部１３０は、Ｙ軸モーターＭｙによりＹ軸ボールネジ２２を回転させてヘッドユニット３をＹ方向に移動させ、あるいはＸ軸モーターＭｘによりＸ軸ボールネジ２４を回転させてヘッドユニット３をＸ方向に移動させることができる。

一対のコンベア１２、１２のＹ方向の両側それぞれでは、２つの部品供給部２８がＸ方向に並んでいる。各部品供給部２８に対しては、複数のテープフィーダー２８１がＸ方向に並んで着脱可能に装着されており、各テープフィーダー２８１には、集積回路、トランジスター、コンデンサ等の小片状の電子部品Ｐ（図３）を所定間隔おきに収納したエンボスキャリアテープＴＰ（図３）が巻かれたリールが配置されている。そして、テープフィーダー２８１は、エンボスキャリアテープＴＰをヘッドユニット３側に間欠的に送り出すことによって、エンボスキャリアテープＴＰ内の部品を供給する。

ヘッドユニット３は、Ｘ方向に直線状に並ぶ複数（４本）の実装ヘッド４を有する。各実装ヘッド４はＺ軸モーターＭｚの駆動力を受けてＺ方向に昇降可能であり、駆動制御部１３０はＺ軸モーターＭｚによって各実装ヘッド４を昇降させることができる。そして、各実装ヘッド４は下端に取り付けられたノズルＮ（図３）により、部品Ｐの吸着・実装を行う。具体的には図３の「部品吸着動作」の欄に示すように、実装ヘッド４はテープフィーダー２８１が送り出すエンボスキャリアテープＴＰ内の部品Ｐの直上へ移動する（ステップＳ１１）。そして、実装ヘッド４は、ノズルＮの下端が部品Ｐの上端面に接するまで下降し、ノズルＮ内に負圧を発生させる（ステップＳ１２）。これによって、部品ＰがノズルＮに吸着される。続いて、実装ヘッド４は、ノズルＮ内の負圧を維持しつつ上昇して、エンボスキャリアテープＴＰから部品Ｐを取り出す（ステップＳ１３）。こうして部品吸着動作が完了すると、実装ヘッド４は実装作業位置の基板Ｓの上方に移動して基板Ｓに部品Ｐを実装する。具体的には、実装ヘッド４は、部品Ｐが基板Ｓに当接するまでノズルＮを下降させた後にノズルＮ内に大気圧あるいは正圧を発生させることで、部品Ｐを実装する。

また、Ｘ方向に並ぶ部品供給部２８の間には、その上方を撮像する部品認識カメラ５が配置されている。この部品認識カメラ５は、ＣＣＤ(Charge-Coupled Device)カメラ等で構成され、上方を向いた視野５０を有する。実装ヘッド４は部品吸着動作を完了すると、部品供給部２８から基板Ｓに到る途中で部品認識カメラ５の上方を経由し、ノズルＮを部品認識カメラ５の視野５０内に収める。そして、図３の「撮像動作」の欄に示すように、撮像制御部１４０は、ノズルＮが視野５０内に収まった状態で、部品認識カメラ５に撮像を実行させる。この際、撮像制御部１４０は、ノズルＮに吸着される部品Ｐの位置（高さ）に対して部品認識カメラ５のフォーカスをＺ方向において合わせる。こうして、部品供給部２８からの部品Ｐの吸着を試行したノズルＮを視野５０内に収める部品認識カメラ５により撮像された撮像画像Ｉｓが取得される。ここで、部品Ｐの吸着の試行とは、ノズルＮを部品Ｐに接触させた状態でノズルＮ内に負圧を発生させてノズルＮを上昇させることを示す。また、撮像制御部１４０は、この撮像動作で取得した撮像画像Ｉｓを記憶部１２０に保存する。そして、演算処理部１１０は、記憶部１２０に記憶される認識基準Ｒｆ、部品特徴Ｆｐおよびノズル特徴Ｆｎを用いて撮像画像Ｉｓに対して演算処理（部品認識処理、部品特徴確認処理、ノズル特徴確認処理）を実行することで、ノズルＮによる部品Ｐの吸着の有無や状態を判断する。

認識基準Ｒｆは、部品認識処理において撮像画像Ｉｓから部品Ｐを認識するために用いられる基準であり、部品Ｐの電極（チップ部品の電極、リード部品のリード）の位置を示す。つまり、部品認識処理では、演算処理部１１０が部品Ｐの電極と推定される領域を撮像画像Ｉｓから抽出する。そして、演算処理部１１０は、各抽出領域の位置と認識基準Ｒｆが示す位置とが一致すると、撮像画像Ｉｓから部品Ｐを認識できたと判断し（部品認識に成功）、各抽出領域の位置と認識基準Ｒｆが示す位置とが一致しないと、撮像画像Ｉｓから部品Ｐを認識できなかったと判断する（部品認識に失敗）。なお、演算処理部１１０は、認識基準Ｒｆが示す位置から所定の範囲内に各抽出領域の位置が在る場合に、各抽出領域の位置と認識基準Ｒｆが示す位置とが一致すると判断する。

部品特徴Ｆｐは、部品特徴認識処理で撮像画像Ｉｓに部品Ｐの画像の特徴（部品らしさ）が含まれるかを確認するために用いられる基準であり、ノズルＮの画像との違いを示す部品Ｐの画像に特有の特徴である。特に部品特徴Ｆｐは、図４を用いて後に例示するように、認識基準Ｒｆとは異なる基準を示す。そして、後述するように部品特徴確認処理では、演算処理部１１０が部品認識処理で部品認識に成功した撮像画像Ｉｓに部品特徴Ｆｐが含まれるかを確認することで、認識基準Ｒｆとは異なる基準で撮像画像Ｉｓに部品らしさが含まれるかを評価し、部品認識処理の結果の妥当性を判断する。

ノズル特徴Ｆｎは、ノズル特徴認識処理で撮像画像ＩｓにノズルＮの特徴（ノズルらしさ）が含まれるかを確認するために用いられる基準であり、部品Ｐの画像との違いを示すノズルＮの画像に特有の特徴である。そして、後述するようにノズル特徴確認処理では、演算処理部１１０が部品認識処理において部品認識に失敗した撮像画像Ｉｓにノズル特徴Ｆｎが含まれるかを確認することで、部品認識処理の失敗の原因を把握する。

かかる部品特徴Ｆｐおよびノズル特徴Ｆｎは、図４に例示するように種々の指標に基づいて定義することができる。ここで、図４は部品特徴を定義する指標の一例を表として示す図である。エッジ強度は、対象物（部品Ｐ、ノズルＮ）を撮像した画像中の当該対象物の輪郭部分における明るさを示す指標であり、例えばエッジ検出により撮像画像Ｉｓから検出したエッジを境とした背景との輝度（部品認識カメラ５の画素値）の差、すなわちコントラストの平均値あるいは最大値等として求められる。このエッジ強度は、例えばノズルＮの表面がマットに仕上げられており、ノズルＮでの光の反射が抑えられている場合に特に有効となる。この場合、部品Ｐの画像は明るい輪郭を有するため、高いエッジ強度を有する一方、ノズルＮの画像は暗い輪郭を有するため、部品Ｐよりも低いエッジ強度を有する。したがって、エッジ強度が所定のエッジ閾値より高いことを部品特徴Ｆｐとし、エッジ強度が当該エッジ閾値より低いことをノズル特徴Ｆｎとすることで、撮像画像Ｉｓが部品特徴Ｆｐおよびノズル特徴Ｆｎのいずれを有するかを識別することができる。

ピント指数は、撮像画像Ｉｓのピントが合っている程度を示す指標であり、デジタルカメラのコントラストＡＦ（オートフォーカス）と同様にピントがずれるほどコントラストが低くなることを利用してピントの程度を数値化したものである。このピント指数は、対象物（部品Ｐ、ノズルＮ）の輪郭部分におけるエッジの立ち上がり急峻さを表わし、ピントのずれが小さいほど大きな値を有するように設定されている。具体的には、例えば対象物と背景との輝度の差を正規化したものを、ピント指数とすることができる。撮像画像Ｉｓの撮像時には、部品認識カメラ５のフォーカスは、ノズルＮに吸着される部品Ｐの位置に合わされている。したがって、ノズルＮに部品Ｐが吸着されている場合には、撮像画像Ｉｓのピントが合うため、ピント指数が高くなる。一方、ノズルＮに部品Ｐが吸着されていない場合には、撮像画像Ｉｓのピントがずれるため、ピント指数が低くなる。したがって、ピント指数が所定のピント閾値より高いことを部品特徴Ｆｐとし、ピント指数が当該ピント閾値より低いことをノズル特徴Ｆｎとすることで、撮像画像Ｉｓが部品特徴Ｆｐおよびノズル特徴Ｆｎのいずれを有するかを識別することができる。

輝度ヒストグラムのクラス間分散は、撮像画像Ｉｓにおける輝度の分布を示す指標である。この輝度ヒストグラムのクラス間分散を求めるに際しては、図５に示すように、撮像画像Ｉｓの輝度の階級を横軸とし、各階級に属する輝度を有する画素の個数を縦軸とするヒストグラムが作成される。ここで、図５は輝度ヒストグラムの一例を示す図であり、特に部品Ｐの画像を含む撮像画像Ｉｓの輝度ヒストグラムを例示する。図５に示すように、撮像画像Ｉｓが部品Ｐの画像を含む場合、主として背景の輝度からなる分布Ｄｌが所定の閾値Ｔｈより低い範囲に現れるとともに、主として部品Ｐの輝度からなる分布Ｄｈが閾値Ｔｈより高い範囲に現れる。そして、クラス間分散σｂは、閾値Ｔｈより輝度が低い暗クラスの画素数ω１および平均ｍ１と、閾値Ｔｈより輝度が高い明クラスの画素数ω２および平均ｍ２とから、次式
σｂ^２＝ω１・ω２・（ｍ１−ｍ２）^２／（ω１＋ω２）^２
に基づき求められる。

そして、部品Ｐの画像を含む撮像画像Ｉｓは高いクラス間分散σｂを有する一方、ノズルＮの画像を含む撮像画像Ｉｓは低いクラス間分散σｂを有する。したがって、輝度ヒストグラムのクラス間分散σｂが所定の分散閾値より高いことを部品特徴Ｆｐとし、輝度ヒストグラムのクラス間分散σｂが当該分散閾値より低いことをノズル特徴Ｆｎとすることで、撮像画像Ｉｓが部品特徴Ｆｐおよびノズル特徴Ｆｎのいずれを有するかを識別することができる。かかる輝度ヒストグラムのクラス間分散θｂは、エッジ強度と同様に、ノズルＮでの光の反射が抑えられている場合に特に有効となる。

形状定数は、対象物（部品Ｐ、ノズルＮ）の周囲長を面積で割り算した指標であり、部品ＰとノズルＮの輪郭の形状が大きく異なる場合に特に有効となる。例えば、部品Ｐの輪郭が矩形であり、ノズルＮの輪郭が円形である場合、部品Ｐの画像は高い形状定数を有する一方、ノズルＮの画像は低い形状定数を有する。したがって、形状定数が所定の形状閾値より高いことを部品特徴Ｆｐとし、形状定数が当該形状閾値より低いことをノズル特徴Ｆｎとすることで、撮像画像Ｉｓが部品特徴Ｆｐおよびノズル特徴Ｆｎのいずれを有するかを識別することができる。

図６はノズルおよび部品それぞれの画像について図５に例示した一部の指標の値を求めた結果の一例を示す図である。同図より、エッジ強度、ピント指数およびクラス間分散のそれぞれについて、ノズルＮの画像と部品Ｐの画像とが大きく異なる値を有することが判る。そして、コントローラー１００は、ノズルＮについて図４の４種類の指標それぞれの値を予め測定して、ノズル特徴Ｆｎとして記憶部１２０に記憶するとともに、部品Ｐについて図４の４種類の指標それぞれの値を予め測定して、部品特徴Ｆｐとして記憶部１２０に記憶する。なお、部品実装機１において異なる複数種の部品Ｐを基板Ｓに実装可能である場合には、コントローラー１００は図７に示すように、各種類の部品Ｐ１〜Ｐ４のそれぞれについて、部品特徴Ｆｐを測定して記憶部１２０に記憶する。ここで、図７は部品実装機で実装可能な複数種の部品の一例を示す図である。

そして、かかる構成を具備するコントローラー１００は、例えば後述する図８〜図１０の部品認識に関する演算処理を選択的に実行することができる。続いては、部品認識に関する演算処理の具体的なフローについて説明する。

図８は部品認識に関する演算処理の第１例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１では、図３の「撮像動作」の実行によって、撮像画像Ｉｓが取得されて、記憶部１２０に保存される。そして、撮像画像Ｉｓのうちから部品Ｐが認識できるかを認識基準Ｒｆに基づき判断する部品認識処理が実行され（ステップＳ１０２）、この部品認識処理が成功したかが判断される（ステップＳ１０３）。撮像画像Ｉｓから部品Ｐを認識できず、部品認識処理が失敗したと判断された場合（ステップＳ１０３で「ＮＯ」の場合）は、部品Ｐの認識に失敗したことが表示／操作ユニット１５０に表示されて、部品Ｐの認識失敗が作業者に通知される（ステップＳ１０４）。そして、図８のフローチャートが終了する。

一方、撮像画像Ｉｓから部品Ｐを認識でき、部品認識処理が成功したと判断された場合（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」の場合）は、撮像画像Ｉｓが有する特徴量、すなわち図４に示す指標の値が計測される。ここでは、４種類の指標のうち、表示／操作ユニット１５０の操作により作業者により選択された１種類の指標が用いられる。そして、ステップＳ１０６では、ステップＳ１０５での計測結果に基づき、撮像画像Ｉｓが部品特徴Ｆｐを満たすかが判断される（部品特徴確認処理）。

撮像画像Ｉｓが部品特徴Ｆｐを満たさないと判断された場合（ステップＳ１０６で「Ｎｏ」の場合）は、撮像画像Ｉｓには部品特徴Ｆｐが存在しないにも拘わらず、部品認識処理で部品Ｐの認識に成功したとの結果が出たこととなる。したがって、実際にはノズルＮが吸着する部品Ｐは存在せず、部品認識処理が成功したとの結果は妥当でないとして、誤認識が発生したと判断される（ステップＳ１０７）。そして、部品認識処理で誤認識が発生したことが表示／操作ユニット１５０に表示されて、部品認識処理での誤認識の発生が作業者に通知される（ステップＳ１０８）。そして、図８のフローチャートが終了する。

一方、撮像画像Ｉｓが部品特徴Ｆｐを満たすと判断された場合（ステップＳ１０６で「ＹＥＳ」の場合）は、部品認識処理で認識基準Ｒｆに基づく部品Ｐの認識に成功し、なおかつ部品特徴確認処理において、認識基準Ｒｆとは異なる基準に相当する部品特徴Ｆｐが撮像画像Ｉｓのうちから確認されたこととなる。したがって、部品認識処理が成功したとの結果は妥当であるとし、ノズルＮが部品Ｐを吸着していると最終的に判断される（ステップＳ１０９）。また、実装ヘッド４は、ステップＳ１０９での判断を受けて、ノズルＮに吸着する部品Ｐを基板Ｓに実装する。

図９は部品認識に関する演算処理の第２例を示すフローチャートである。ステップＳ２０１、Ｓ２０２では、図８のステップＳ１０１、１０２と同様に、撮像画像Ｉｓが取得されて（ステップＳ２０１）、部品認識処理が実行される（ステップＳ２０２）。そして、ステップＳ２０３では、この部品認識処理が失敗したかが判断される（ステップＳ２０３）。部品認識処理が成功したと判断された場合（ステップＳ２０３で「ＮＯ」の場合）は、ノズルＮが部品Ｐを吸着していると判断されて、図９のフローチャートが終了する。また、実装ヘッド４は、ステップＳ２０４での判断を受けて、ノズルＮに吸着する部品Ｐを基板Ｓに実装する。

一方、部品認識処理が失敗したと判断された場合（ステップＳ２０３で「ＹＥＳ」の場合）は、撮像画像Ｉｓが有する特徴量、すなわち図４に示す指標の値が計測される。ここでは、４種類の指標のうち、表示／操作ユニット１５０の操作により作業者により選択された１種類の指標が用いられる。そして、ステップＳ２０６では、ステップＳ２０５での計測結果に基づき、撮像画像Ｉｓがノズル特徴Ｆｎを満たすかが判断される（ノズル特徴確認処理）。

撮像画像Ｉｓがノズル特徴Ｆｎを満たさないと判断された場合（ステップＳ２０６で「ＮＯ」の場合）は、ノズルＮが部品認識カメラ５に対して露出していないために、撮像画像ＩｓにノズルＮが映っていないと判断できる。そこで、部品認識処理で失敗の原因は、ノズルＮに吸着される部品Ｐの姿勢が傾く等して適正でないためと判断されて（ステップＳ２０７）、図９のフローチャートが終了する。また、ステップＳ２０７では、部品Ｐの姿勢が適正でないために部品認識処理に失敗したことが、表示／操作ユニット１５０への表示により作業者に通知される。

一方、撮像画像Ｉｓがノズル特徴Ｆｎを満たすと判断された場合（ステップＳ２０６で「ＹＥＳ」の場合）は、ノズルＮが部品認識カメラ５に対して露出しているために、撮像画像ＩｓにノズルＮが映っていると判断できる。そこで、部品認識処理での失敗の原因は、ノズルＮが部品Ｐを吸着していないためと判断されて（ステップＳ２０８）、図９のフローチャートが終了する。また、ステップＳ２０８では、ノズルＮが部品Ｐを吸着していないために部品認識処理に失敗したことが、表示／操作ユニット１５０への表示により作業者に通知される。

図１０は部品認識に関する演算処理の第３例を示すフローチャートである。ステップＳ３０１、Ｓ３０２では、図８のステップＳ１０１、１０２と同様に、撮像画像Ｉｓが取得されて（ステップＳ３０１）、部品認識処理が実行される（ステップＳ３０２）。また、ステップＳ３０３では、後のステップＳ３０５、３０９の準備として、撮像画像Ｉｓが有する特徴量が計測される。この際の計測は、表示／操作ユニット１５０の操作により作業者により選択された１種類の指標に基づき実行される。

ステップＳ３０４では、撮像画像Ｉｓに対する部品認識処理が成功したかが判断される。部品認識処理が成功した場合（ステップＳ３０４で「ＹＥＳ」の場合）は、図８のステップＳ１０６〜Ｓ１０９と同様にして、ステップＳ３０５〜Ｓ３０８が実行される。つまり、撮像画像Ｉｓが部品特徴Ｆｐを満たさない場合は、部品認識処理での誤認識の発生が作業者に通知される。一方、撮像画像Ｉｓが部品特徴Ｆｐを満たす場合は、ノズルＮが部品Ｐを吸着していると判断され、実装ヘッド４がノズルＮに吸着する部品Ｐを基板Ｓに実装する。

これに対して、部品認識処理が失敗した場合（ステップＳ３０４で「ＮＯ」の場合）は、図９のステップＳ２０６〜Ｓ２０８と同様にして、ステップＳ３０９〜Ｓ３１１が実行される。つまり、撮像画像Ｉｓがノズル特徴Ｆｎを満たさない場合は、部品Ｐの姿勢が適正でないために部品認識処理に失敗したと判断され、その旨が作業者に通知される。一方、撮像画像Ｉｓがノズル特徴Ｆｎを満たす場合は、ノズルＮが部品Ｐを吸着していないために部品認識処理に失敗したと判断され、その旨が作業者に通知される。

以上に説明したように、部品認識に関する演算処理の第１例および第３例では、撮像画像Ｉｓのうちから部品Ｐを認識できたと部品認識処理で判断した場合であっても、ノズルＮが部品Ｐを吸着していると即断するのではなく、部品特徴確認処理（ステップＳ１０６、Ｓ３０５）を実行する。これによって、部品Ｐの画像が有する特徴であってノズルＮの画像との違いを表わす部品特徴Ｆｐが、撮像画像Ｉｓに含まれるかが確認される。そして、ノズルＮが吸着する部品Ｐの有無が部品特徴確認処理の結果に基づき判断される（ステップＳ１０７、Ｓ１０９、Ｓ３０６、３０８）。したがって、例えば部品認識処理において部品Ｐを吸着しないノズルＮを部品Ｐと誤って認識した場合であっても、部品特徴確認処理において部品特徴Ｆｐが撮像画像Ｉｓに含まれないことを確認して、ノズルＮが吸着する部品Ｐが無いと的確に判断することができる。こうして、ノズルＮが吸着する部品Ｐの有無を的確に判断することが可能となっている。

また、コントローラー１００は、部品特徴Ｆｐが撮像画像Ｉｓに含まれると部品特徴確認処理（ステップＳ１０６、Ｓ３０５）で確認した場合には、ノズルＮが部品Ｐを吸着していると判断し、実装ヘッド４に部品Ｐを基板Ｓへ実装させる。かかる構成では、部品認識処理において撮像画像Ｉｓから部品Ｐが認識され、さらに部品特徴確認処理で部品特徴Ｆｐが撮像画像Ｉｓに含まれることが確認される。これによって、ノズルＮが部品Ｐを吸着していることを的確に判断した上で、実装ヘッド４に部品Ｐを実装させることができる。

また、部品認識に関する演算処理の第２例および第３例では、撮像画像Ｉｓのうちから部品Ｐを認識できなかったと部品認識処理で判断すると、ノズル特徴確認処理（ステップＳ２０６、Ｓ３０９）が実行される。これによって、ノズルＮの画像が有する特徴であって部品Ｐの画像との違いを表わすノズル特徴Ｆｎが撮像画像Ｉｓに含まれるかが確認される。そして、ノズルＮによる部品Ｐの吸着状態がノズル特徴確認処理の結果に基づき判断される（ステップＳ２０７、Ｓ２０８、Ｓ３１０、Ｓ３１１）。こうして、部品認識に失敗した部品認識処理時のノズルＮによる部品Ｐの吸着状態を容易に把握することが可能となっている。

具体的には、コントローラー１００は、部品特徴Ｆｐが撮像画像Ｉｓに含まれるとノズル特徴確認処理で確認した場合は、ノズルＮが部品Ｐを吸着していないと判断する。これによって、部品認識処理において部品認識に失敗した原因が、ノズルＮが部品Ｐを吸着していないことにあると容易に判る。

また、コントローラー１００は、部品特徴Ｆｐが撮像画像Ｉｓに含まれないとノズル特徴確認処理で確認した場合は、ノズルＮが吸着する部品Ｐの姿勢が適正でないと判断する。これによって、部品認識処理において部品認識に失敗した原因が、ノズルＮが吸着する部品Ｐの姿勢が適正でないことにあると容易に判る。

また、作業者に対して情報を表示可能な表示／操作ユニット１５０表示部が具備されている。そして、コントローラー１００は、ノズルＮによる部品Ｐの吸着状態の判断結果を表示／操作ユニット１５０に表示させる。これによって、作業者は、ノズルＮによる部品Ｐの吸着状態を的確に把握して、有効な対策を行うことができる。

ところで、記憶部１２０に記憶される部品特徴Ｆｐやノズル特徴Ｆｎは、部品実装作業の前に予め計測して記憶することができる。さらには、部品実装作業と並行して部品特徴Ｆｐやノズル特徴Ｆｎを適宜更新するように、部品実装機１を構成することもできる。

図１１は部品実装作業と並行して部品特徴およびノズル特徴を更新する制御の一例を示すフローチャートである。ステップＳ４０１では、所定の部品Ｐを収容したテープフィーダー２８１を所定の箇所に装着する生産段取りが作業者により実行され、ステップＳ４０２では、複数の部品Ｐを基板Ｓに順次実装する部品実装作業を記憶部１２０に記憶される生産プログラムに従って自動で行う自動運転が開始される。

そして、コントローラー１００は、テープフィーダー２８１から部品Ｐを吸着する前に実装ヘッド４に部品認識カメラ５の上方を通過させ、ノズルＮの画像を部品認識カメラ５に撮像させる（ステップＳ４０３）。さらに、コントローラー１００は、図４に示す４種類の指標それぞれにより定義されるノズル特徴ＦｎをステップＳ４０３での撮像結果に基づき計測し、記憶部１２０に記憶されるノズル特徴Ｆｎを計測値に更新する（ステップＳ４０４）。

また、実装ヘッド４がテープフィーダー２８１から部品ＰをノズルＮにより吸着すると（ステップＳ４０５）、コントローラー１００は図１０のフローチャートを実行する（ステップＳ４０６）。そして、図１０のフローチャートにおいてノズルＮが部品Ｐを吸着していると判断されたかを確認する（ステップＳ４０７）。ノズルＮが部品Ｐを吸着していると判断されなかった場合（ステップＳ４０７で「ＮＯ」の場合）は、図１１のフローチャートを終了する。一方、ノズルＮが部品Ｐを吸着していると判断された場合（ステップＳ４０７で「ＹＥＳ」の場合）は、図１０のフローチャートのステップＳ３０３で部品特徴Ｆｐを計測した計測値に、記憶部１２０に記憶される部品特徴Ｆｐを更新する（ステップＳ４０８）。

そして、コントローラー１００は、実装ヘッド４に部品Ｐを基板Ｓに実装させると（ステップＳ４０９）、生産プログラムに規定される全ての部品Ｐの実装が完了して運転を終了するかを判断する（ステップＳ４１０）。そして、全部品Ｐの実装が完了するまで（ステップＳ４１０で「ＹＥＳ」）、ステップＳ４０３〜Ｓ４０９を繰り返し実行する。

このように、コントローラー１００は、ノズルＮに吸着される部品Ｐを部品認識カメラ５で撮像した結果に基づき、記憶部１２０に記憶される部品特徴Ｆｐを更新する。これによって、例えば部品Ｐのロットの変化等により部品Ｐの画像が有する特徴が変化した場合であっても、適切な部品特徴Ｆｐに基づき部品特徴確認処理を適切に実行することができる。

また、コントローラー１００は、部品Ｐを吸着しないノズルＮを部品認識カメラ５で撮像した結果に基づき、記憶部１２０に記憶されるノズル特徴Ｆｎを更新する。これによって、例えば汚れの付着等によりノズルＮの画像が有する特徴が変化した場合であっても、適切な部品特徴Ｆｐに基づきノズル特徴確認処理を適切に実行することができる。

以上に説明したように本実施形態では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、部品供給部２８が本発明の「部品供給部」の一例に相当し、部品Ｐが本発明の「部品」の一例に相当し、実装ヘッド４が本発明の「実装ヘッド」の一例に相当し、ノズルＮが本発明の「ノズル」の一例に相当し、部品認識カメラ５が本発明の「カメラ」の一例に相当し、部品認識カメラ５およびコントローラー１００が協働して本発明の「撮像部」として機能し、コントローラー１００が本発明の「制御部」の一例に相当し、記憶部１２０が本発明の「記憶部」の一例に相当し、表示／操作ユニット１５０が本発明の「表示部」の一例に相当し、部品特徴Ｆｐが本発明の「部品特徴」の一例に相当し、ノズル特徴Ｆｎが本発明の「ノズル特徴」の一例に相当し、ステップＳ１０２、Ｓ２０２、Ｓ３０２のそれぞれが本発明の「部品認識処理」の一例に相当し、ステップＳ１０６、Ｓ３０５のそれぞれが本発明の「部品特徴確認処理」の一例に相当し、基板Ｓが本発明の「基板」の一例に相当し、ステップＳ２０６、Ｓ３０９のそれぞれが本発明の「ノズル特徴確認処理」の一例に相当する。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、部品実装機１は、上に示した第１例〜第３例の全てを実行可能である必要はなく、第１例〜第３例のいずれかのみを実行可能であっても良い。この際、第１例のみを実行する場合には、記憶部１２０にノズル特徴Ｆｎを記憶しておく必要はなく、第２例のみを実行する場合には、記憶部１２０に部品特徴Ｆｐを記憶しておく必要はない。

また、図１１のフローチャートについても種々の変更が可能である。したがって、例えば図８の第１例のみを実行する場合には、ステップＳ４０６では図８の第１例を実行するようにするとともに、ノズル特徴Ｆｎを取得するためのステップＳ４０３、４０４を省略しても良い。あるいは、図９の第２例のみを実行する場合には、ステップＳ４０６では図９の第２例を実行するようにするとともに、部品特徴Ｆｐを取得するためのステップＳ４０８は省略しても良い。

また、上記の第２例・第３例では、ノズル特徴確認処理で撮像画像Ｉｓがノズル特徴Ｆｎを満たさないと判断された場合には、部品Ｐの姿勢が適正でないことが部品認識処理の失敗原因である判断して、これを表示／操作ユニット１５０に表示していた（ステップＳ２０７、Ｓ３１０）。しかしながら、作業者がテープフィーダー２８１に装填する部品Ｐの種類を間違えたような場合には、ノズルＮに吸着される部品Ｐが傾いていなくても、部品認識処理に失敗しうる。したがって、ステップＳ２０７、Ｓ３１０では、部品Ｐの姿勢あるいは種類が適正でないことが部品認識処理の失敗原因である判断して、これを表示／操作ユニット１５０に表示しても良い。

また、部品認識処理で用いる認識基準Ｒｆの具体的内容は、上記の電極の位置に限られない。そこで、例えば部品Ｐの外形を示すパターンを認識基準Ｒｆとして記憶部１２０に記憶しておき、部品認識処理では、パターンマッチングにより撮像画像Ｉｓから部品Ｐを認識しても良い。

また、部品特徴Ｆｐおよびノズル特徴Ｆｎを定義する指標として４種類が記憶部１２０に用意されていた。しかしながら、これら全ての指標を記憶部１２０に用意する必要はない。あるいは、上述した指標とは異なる種類の指標を用いることもできる。

１…部品実装機
２８…部品供給部
４…実装ヘッド
５…部品認識カメラ
１００…コントローラー
１２０…記憶部
１５０…表示／操作ユニット
Ｐ…部品
Ｎ…ノズル
Ｆｐ…部品特徴
Ｆｎ…ノズル特徴
Ｓ…基板Ｓ

Claims (17)

1. 部品を供給する部品供給部と、
   ノズルにより前記部品を吸着可能な実装ヘッドと、
   前記部品供給部からの前記部品の吸着を試行した前記ノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、
   前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、
   前記部品の画像が有する特徴であって前記ノズルの画像との違いを示す部品特徴を記憶する記憶部と
   を備え、
   前記制御部は、前記撮像画像のうちから前記部品を認識できたと前記部品認識処理で判断した場合には、前記部品特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行し、前記ノズルが吸着する前記部品の有無を前記部品特徴確認処理の結果に基づき判断する部品実装機。
2. 前記制御部は、前記部品特徴が前記撮像画像に含まれると前記部品特徴確認処理で確認した場合には、前記ノズルが前記部品を吸着していると判断し、前記実装ヘッドに前記部品を基板へ実装させる請求項１に記載の部品実装機。
3. 前記制御部は、前記ノズルに吸着される前記部品を前記カメラで撮像した結果に基づき、前記記憶部に記憶される前記部品特徴を更新する請求項１または２に記載の部品実装機。
4. 前記記憶部は、前記ノズルの画像が有する特徴であって前記部品の画像との違いを示すノズル特徴を記憶し、
   前記制御部は、前記撮像画像のうちから前記部品を認識できなかったと前記部品認識処理で判断した場合には、前記ノズル特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、前記ノズル特徴確認処理の結果に基づき前記ノズルによる前記部品の吸着状態を判断する請求項１ないし３のいずれか一項に記載の部品実装機。
5. 前記制御部は、前記ノズル特徴が前記撮像画像に含まれると前記ノズル特徴確認処理で確認した場合は、前記ノズルが前記部品を吸着していないと判断する請求項４に記載の部品実装機。
6. 前記制御部は、前記ノズル特徴が前記撮像画像に含まれないと前記ノズル特徴確認処理で確認した場合は、前記ノズルが吸着する前記部品の姿勢が適正でないと判断する請求項４または５に記載の部品実装機。
7. 作業者に対して情報を表示可能な表示部をさらに備え、
   前記制御部は、前記ノズルによる部品の吸着状態の判断結果を前記表示部に表示させる請求項４ないし６のいずれか一項に記載の部品実装機。
8. 前記制御部は、前記部品を吸着しない前記ノズルを前記カメラで撮像した結果に基づき、前記記憶部に記憶される前記ノズル特徴を更新する請求項４ないし７のいずれか一項に記載の部品実装機。
9. 前記部品特徴は、前記部品の画像の輪郭部分における明るさに現れる特徴を含む請求項１ないし８のいずれか一項に記載の部品実装機。
10. 前記部品特徴は、前記部品の画像のピントに現れる特徴を含む請求項１ないし９のいずれか一項に記載の部品実装機。
11. 前記部品特徴は、前記部品の画像の輝度に現れる特徴を含む請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の部品実装機。
12. 前記部品特徴は、前記部品の画像の周囲長と面積との関係に現れる特徴を含む請求項１ないし１１のいずれか一項に記載の部品実装機。
13. 部品を供給する部品供給部と、
    ノズルにより前記部品を吸着可能な実装ヘッドと、
    前記部品供給部からの前記部品の吸着を試行した前記ノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する撮像部と、
    前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する制御部と、
    前記ノズルの画像が有する特徴であって前記部品の画像との違いを示すノズル特徴を記憶する記憶部と
    を備え、
    前記制御部は、前記撮像画像のうちから前記部品を認識できなかったと前記部品認識処理で判断した場合には、前記ノズル特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行し、前記ノズルによる前記部品の吸着状態を前記ノズル特徴確認処理の結果に基づき判断する部品実装機。
14. 作業者に対して情報を表示可能な表示部をさらに備え、
    前記制御部は、前記ノズルによる部品の吸着状態の判断結果を前記表示部に表示させる請求項１３に記載の部品実装機。
15. 前記制御部は、前記部品を吸着しない前記ノズルを前記カメラで撮像した結果に基づき、前記記憶部に記憶される前記ノズル特徴を更新する請求項１３または１４に記載の部品実装機。
16. 部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する工程と、
    前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、
    前記撮像画像のうちから前記部品を認識できたと前記部品認識処理で判断すると、前記部品の画像が有する特徴であって前記ノズルの画像との違いを表わす部品特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認する部品特徴確認処理を実行する工程と、
    前記ノズルが吸着する前記部品の有無を前記部品特徴確認処理の結果に基づき判断する工程と
    を備える部品認識方法。
17. 部品の吸着を試行したノズルを視野内に収めるカメラにより撮像された撮像画像を取得する工程と、
    前記撮像画像のうちから前記部品を認識できるかを所定の認識基準に基づき判断する部品認識処理を実行する工程と、
    前記撮像画像のうちから前記部品を認識できなかったと前記部品認識処理で判断すると、前記ノズルの画像が有する特徴であって前記部品の画像との違いを表わすノズル特徴が前記撮像画像に含まれるかを確認するノズル特徴確認処理を実行する工程と、
    前記ノズルによる前記部品の吸着状態を前記ノズル特徴確認処理の結果に基づき判断する工程と
    を備える部品認識方法。