JP2017089460A - 内燃機関の制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】制御アルゴリズムの切り替えによりアクチュエータに与える指令値が急変することを抑制することのできる内燃機関の制御装置を提供する。
【解決手段】第1の計算手段は、第1の制御アルゴリズムにしたがって制御周期ごとにアクチュエータに与える指令値を計算する。第2の計算手段は、第2の制御アルゴリズムにしたがって制御周期ごとにアクチュエータに与える指令値を計算する。第2の制御アルゴリズムは少なくともフィードフォワード制御(FF制御)を含む。第1の制御アルゴリズムから第2の制御アルゴリズムへアクチュエータの制御アルゴリズムが切り替えられた場合、第2の計算手段は、切り替え後の最初の制御周期では、第1の計算手段により計算された指令値の前回値とFF制御の今回値の間の値をFF制御の補正後今回値として、指令値の今回値を計算する。
【選択図】図3

Description

本発明は、内燃機関の制御装置に関する。
特許文献1には、EGR装置を備えたディーゼルエンジンのEGR率制御に関する技術が開示されている。この技術では、EGR弁と吸気絞り弁とを両方フィードバック制御する場合に、EGR弁によるフィードバック制御の最中にも吸気絞り弁の目標開度は絶えず計算することとし、その間の吸気絞り弁の実際の弁開度は全開に固定することとしている。
特開2003−166445号公報 特開昭59−188053号公報 特開2015−14221号公報 特開平6−245576号公報
ところで、エミッションの悪化を抑制するためには、EGR弁や吸気絞り弁等の制御弁を動作させて内燃機関の新気量やEGR率を精度よく目標値に制御することが求められる。このような要求の実現のためには制御弁の制御応答性及び収束性の確保が不可欠であり、具体的には、制御弁の上流の圧力と下流の圧力との差圧(以下、前後差圧)を確保することが求められる。しかしながら、上記従来の技術では、EGR弁によるEGR率制御から吸気絞り弁によるEGR率制御に切り替えられた際に、吸気絞り弁は全開に開弁された状態、つまり吸気絞り弁の前後差圧が低い状態に維持される。このため、再び吸気絞り弁によるEGR制御が開始された直後は吸気絞り弁の制御応答性を確保できず目標値に素早く収束できないおそれがある。
このような課題への改善策として、EGR弁によるEGR率制御が実施されている間は、吸気絞り弁の制御に対してEGR率を制御する制御アルゴリズムとは異なる制御アルゴリズムを適用し、吸気絞り弁の前後差圧が目標値となるように当該吸気絞り弁に与える指令値を計算することが考えられる。
しかしながら、一つのアクチュエータに対して、制御対象の状態量(以下、制御状態量)が異なる複数の制御アルゴリズムが選択的に適用されるような場合、制御アルゴリズムの切り替え前後でアクチュエータへの指令値が急変するおそれがある。特に、切替後の制御アルゴリズムがフィードフォワード制御(以下、FF制御)を含む場合、制御状態量が切り替えられた際の最初の制御周期において、フィードフォワード制御によるフィードフォワード項(以下、FF項)が切り替え直前のアクチュエータへの指令値から大きく乖離することが考えられる。この場合、切り替え直後にアクチュエータへの指令値が急変してしまい、制御性が低下してしまうことが考えられる。
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、制御アルゴリズムの切り替えによりアクチュエータに与える指令値が急変することを抑制することのできる内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。
第1の発明は、上記の目的を達成するため、内燃機関の制御装置であって、
第1の制御アルゴリズムにしたがって第1の制御状態量が目標とする値になるように所定の制御周期ごとに内燃機関のアクチュエータに与える指令値を計算する第1の計算手段と、
第2の制御アルゴリズムにしたがって前記第1の制御状態量とは異なる第2の制御状態量が目標とする値になるように前記制御周期ごとに前記アクチュエータに与える指令値を計算する第2の計算手段と、
前記第1の制御アルゴリズムと前記第2の制御アルゴリズムとの間で前記アクチュエータの制御アルゴリズムを切り替える制御アルゴリズム切替手段と、を備え、
前記第2の制御アルゴリズムはフィードフォワード制御を含み、
前記第2の計算手段は、前記第1の制御アルゴリズムから前記第2の制御アルゴリズムへの切り替え後の最初の制御周期では、前記最初の制御周期の前記フィードフォワード制御の今回値と前記第1の計算手段により計算された前記指令値の前回値との間の値を前記フィードフォワード制御の補正後今回値として、前記指令値の今回値を計算するように構成されることを特徴としている。
第2の発明は、第1の発明において、
前記第2の計算手段は、前記最初の制御周期の次の制御周期から所定の制御周期までは、前記フィードフォワード制御の今回値と前記フィードフォワード制御の前回値との間の値を前記フィードフォワード制御の前記補正後今回値として、前記指令値の今回値を計算するように構成されることを特徴としている。
第3の発明は、第1又は第2の発明において、
前記第2の制御アルゴリズムはフィードバック制御を含み、
前記第2の計算手段は、前記最初の制御周期では、前記フィードフォワード制御の前記補正後今回値に、前記フィードバック制御の偏差に応じて変化する項の今回値を加算して得られる値を前記指令値の今回値として計算するように構成されることを特徴としている。
第4の発明は、第1乃至第3の何れか1つの発明において、
前記内燃機関は圧縮着火式内燃機関であって、前記アクチュエータは前記内燃機関の吸気通路に配置されたスロットルであり、
前記第1の制御アルゴリズムは、前記スロットルの前後の差圧が目標差圧になるように前記スロットルに与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであり、
前記第2の制御アルゴリズムは、前記スロットルを通過する新気量が目標新気量になるように前記スロットルに与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであることを特徴としている。
第5の発明は、第1乃至第3の何れか1つの発明において、
前記内燃機関は圧縮着火式内燃機関であって、前記アクチュエータは前記内燃機関の吸気通路に配置されたスロットルであり、
前記第1の制御アルゴリズムは、前記スロットルを通過する新気量が目標新気量になるように前記スロットルに与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであり、
前記第2の制御アルゴリズムは、前記スロットルの前後の差圧が目標差圧になるように前記スロットルに与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであることを特徴としている。
第6の発明は、第1乃至第5の何れか1つの発明において、
前記内燃機関は圧縮着火式内燃機関であって、前記アクチュエータは前記内燃機関の吸気通路と排気通路とを接続するEGR通路に配置されたEGR弁であり、
前記第1の制御アルゴリズムは、前記EGR弁の前後の差圧が目標差圧になるように前記EGR弁に与える前記指令値を計算する制御アルゴリズムであり、
前記第2の制御アルゴリズムは、筒内に吸入されるガスのEGR率が目標EGR率になるように前記EGR弁に与える前記指令値を計算する制御アルゴリズムであることを特徴としている。
第7の発明は、第1乃至第5の何れか1つの発明において、
前記内燃機関は圧縮着火式内燃機関であって、前記アクチュエータは前記内燃機関の吸気通路と排気通路とを接続するEGR通路に配置されたEGR弁であり、
前記第1の制御アルゴリズムは、筒内に吸入されるガスのEGR率が目標EGR率になるように前記EGR弁に与える前記指令値を計算する制御アルゴリズムであり、
前記第2の制御アルゴリズムは、前記EGR弁の前後の差圧が目標差圧になるように前記EGR弁に与える前記指令値を計算する制御アルゴリズムであることを特徴としている。
第1の発明によれば、制御アルゴリズムの切り替え後の最初の制御周期では、フィードフォワード制御の今回値と第1の計算手段により計算されたアクチュエータへの指令値の前回値との間の値をフィードフォワード制御の補正後の今回値として、指令値の今回値が計算される。このため、本発明によれば、指令値の前回値からフィードフォワード制御の今回値への変化度合が緩和されるので、制御アルゴリズムの切り替え前後においてアクチュエータへの指令値が急変することを有効に抑制することができる。
第2の発明によれば、制御アルゴリズムの切り替え後の最初の制御周期の次の制御周期から所定の制御周期までは、フィードフォワード制御の前回値と今回値の間の値が今回の補正後の今回値として計算される。このため、本発明によれば、フィードフォワード制御の前回値からの変化が抑えられるので、制御アルゴリズムの切り替え後のアクチュエータの指令値の急変を抑制することができる。
第3の発明によれば、第2の制御アルゴリズムはフィードバック制御を含んで構成されている。また、第3の発明によれば、制御アルゴリズムの切り替え後の最初の制御周期では、フィードフォワード制御の今回値と第1の計算手段により計算された指令値の前回値との間の値をフィードフォワード制御の補正後今回値とするとともに、フィードバック制御の偏差に応じて変化する項の今回値をフィードフォワード制御の補正後の今回値に加算して得られる値を指令値の今回値として計算する。フィードバック制御の偏差に応じて変化する項に対して変化を緩慢にするための補正を施すと制御追従性が悪化してしまう。本発明によれば、フィードフォワード制御の今回値を補正しているので、制御アルゴリズムの切り替え前後で指令値が急変して制御性が悪化することを抑制しつつ、フィードバック制御によって制御状態量のズレを抑制して良好な制御性を得ることが可能となる。
第4の発明によれば、第1の制御アルゴリズムは、スロットルの前後の差圧が目標差圧になるようにスロットルに与える指令値を計算するための制御アルゴリズムとして構成され、第2の制御アルゴリズムは、スロットルを通過する新気量が目標新気量になるようにスロットルに与える指令値を計算するための制御アルゴリズムとして構成される。このため、本発明によれば、制御状態量がスロットルの前後の差圧からスロットルを通過する新気量に切り替えられた後の最初の制御周期において、スロットルに与える指令値の急変を抑制することができる。
第5の発明によれば、第1の制御アルゴリズムは、スロットルを通過する新気量が目標新気量になるようにスロットルに与える指令値を計算するための制御アルゴリズムとして構成され、第2の制御アルゴリズムは、スロットルの前後の差圧が目標差圧になるようにスロットルに与える指令値を計算するための制御アルゴリズムとして構成される。このため、本発明によれば、制御状態量がスロットルを通過する新気量からスロットルの前後の差圧に切り替えられた後の最初の制御周期において、スロットルに与える指令値の急変を抑制することができる。
第6の発明によれば、第1の制御アルゴリズムは、EGR弁の前後の差圧が目標差圧になるようにEGR弁に与える指令値を計算するための制御アルゴリズムとして構成され、また第2の制御アルゴリズムは、筒内に吸入されるガスのEGR率が目標EGR率になるようにEGR弁に与える指令値を計算するための制御アルゴリズムとして構成される。このため、本発明によれば、制御アルゴリズムの切り替えによって制御状態量がEGR弁の前後の差圧から筒内に吸入されるガスのEGR率へと切り替えられた後の最初の制御周期において、EGR弁に与える指令値の急変を抑制することができる。
第7の発明によれば、第1の制御アルゴリズムは、筒内に吸入されるガスのEGR率が目標EGR率になるようにEGR弁に与える指令値を計算するための制御アルゴリズムとして構成され、また第2の制御アルゴリズムは、EGR弁の前後の差圧が目標差圧になるようにEGR弁に与える指令値を計算するための制御アルゴリズムとして構成される。このため、本発明によれば、制御アルゴリズムの切り替えによって制御状態量が筒内に吸入されるガスのEGR率からEGR弁の前後の差圧へと切り替えられた後の最初の制御周期において、EGR弁に与える指令値が切り替え前後で急変することを抑制することができる。
本発明の実施の形態に係るエンジンシステムの構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係る制御装置のスロットル操作の制御構造を示す図である。 スロットル操作のルーチンを示すフローチャートである。 エンジンの運転状態に対するスロットル前後差圧制御及び新気量制御の実施領域の一例を示す図である。 実施例1及び実施例1に対する比較例の計算結果を示すグラフ群である。 実施例2及び実施例2に対する比較例の計算結果を示すグラフ群である。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数にこの発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
1.エンジンシステムの構成
図1は、本発明の実施の形態に係るエンジンシステムの構成を示す図である。本実施の形態の内燃機関は、ターボ過給機付きの圧縮着火式内燃機関(以下、単にエンジンという)である。エンジン2には4つの気筒が直列に設けられ、気筒ごとにインジェクタ8が設けられている。エンジン2には吸気マニホールド4と排気マニホールド6が取り付けられている。吸気マニホールド4にはエアクリーナ20から取り込まれた空気(新気)が流れる吸気通路10が接続されている。吸気通路10にはターボ過給機のコンプレッサ14が取り付けられている。吸気通路10においてコンプレッサ14の下流にはスロットル24が設けられている。吸気通路10においてコンプレッサ14とスロットル24との間にはインタークーラ22が設けられている。排気マニホールド6には排気ガスを大気中に放出するための排気通路12が接続されている。排気通路12にはターボ過給機のタービン16が取り付けられている。排気通路12においてタービン16の下流には排気ガスを浄化するための触媒装置26が設けられている。
エンジン2は、排気系から吸気系へ排気ガスを再循環させるEGR装置を備えている。EGR装置は、吸気通路10におけるスロットル24の下流の位置と排気マニホールド6とをEGR通路30によって接続している。EGR通路30にはEGR弁32が設けられている。EGR通路30のEGR弁32に対して排気側にはEGRクーラ34が設けられている。EGR通路30にはEGRクーラ34をバイパスするバイパス通路36が設けられている。EGR通路30とバイパス通路36が合流する箇所には、EGRクーラ34を流れる排気ガスの流量とバイパス通路36を流れる排気ガスの流量との比率を変更するバイパス弁38が設けられている。
エンジン2には、その運転状態に関する情報を得るためのセンサが各所に取り付けられている。吸気通路10におけるエアクリーナ20の下流には、吸気通路10に取り込まれた新気の流量を計測するためのエアフローメータ58が取り付けられている。インタークーラ22とスロットル24の間には、圧力センサ56と温度センサ60が取り付けられている。吸気マニホールド4には、圧力センサ54が取り付けられている。さらに、クランク軸の回転を検出するクランク角センサ52や、アクセルペダルの開度に応じた信号を出力するアクセル開度センサ62なども設けられている。
上述した各種のセンサ及びアクチュエータは、制御装置100に電気的に接続されている。制御装置100はECU(Electronic Control Unit)である。制御装置100は、エンジン2のシステム全体の制御を行うものであり、CPU、ROM、RAMを含むコンピュータを主体として構成されている。ROMには、後述する各種制御のルーチンが記憶されている。制御装置100によってそれらルーチンが実行され、センサからの信号に基づいてアクチュエータが操作されることにより、エンジン2の運転が制御される。
2.制御装置によるアクチュエータ操作の内容
制御装置100は、アクチュエータに対して指令値を与えることによってアクチュエータを操作する。アクチュエータに対する指令値は、アクチュエータごとに定められた所定の制御アルゴリズムにしたがって計算される。アクチュエータの役割によっては、一つのアクチュエータに複数の制御アルゴリズムが選択的に適用される場合がある。本実施の形態のエンジン2では、少なくとも、スロットル24、及びEGR弁32には、複数の制御アルゴリズムが適用されている。一つのアクチュエータに複数の制御アルゴリズムが適用される場合、制御アルゴリズムの切り替えに伴って指令値の計算方法にも切り替えが発生する。計算方法が変われば、切替前と切替後とで指令値が急変するおそれがある。このため、制御装置100には、制御アルゴリズムを切り替えたときにアクチュエータに対する指令値を急変させないための対策が施されている。以下、これについてアクチュエータごとに具体的に説明する。
2−1.スロットル操作
スロットル24の操作は、以下に説明するスロットル前後差圧制御及び新気量制御において行われる。
2−1−1.スロットル前後差圧制御
スロットル前後差圧制御は、スロットル24の上流の圧力と下流の圧力との差圧(これをスロットル前後差圧という)が目標スロットル前後差圧になるようにスロットル24を操作する制御である。スロットル前後差圧制御における制御状態量はスロットル前後差圧であり、操作量はスロットル24の閉度、詳しくは、全開位置を基本位置とした場合の全開位置に対する閉度である。スロットル前後差圧制御の制御アルゴリズムは、フィードフォワード制御(以下、FF制御)からなる。
スロットル前後差圧制御のFF制御では、目標スロットル前後差圧、エアフローメータ58により計測される新気量(現在新気量)、圧力センサ56により計測されるスロットル上流圧力、及び、温度センサ60により計測されるスロットル上流温度に基づいて、指令値であるスロットル24の閉度を計算することが行われる。スロットル24の閉度の計算は、スロットル24のモデル式(例えば絞りの式)、或いは、適合により得られたデータをもとに作成されたマップを用いて行われる。なお、スロットル前後差圧制御によるスロットル24の操作は、後述するEGR率制御によるEGR弁32の操作と組み合わせて実施される。目標スロットル前後差圧は、EGR弁32の上流と下流との間にEGR率制御に必要な差圧が確保されるように設定される。
2−1−2.新気量制御
新気量制御は、スロットル24を通過する新気量が目標新気量になるようにスロットル24を操作する制御である。新気量制御における制御状態量は新気量であり、操作量はスロットル24の閉度である。新気量制御の制御アルゴリズムは、FF制御とフィードバック制御(以下、FB制御)とからなる。
新気量制御のFF制御では、目標新気量、温度センサ60により計測されるスロットル上流温度、圧力センサ56により計測されるスロットル上流圧力、圧力センサ54により計測される吸気マニホールド圧(スロットル下流圧力)、及び、エアフローメータ58により計測される新気量(現在新気量)に基づいて、スロットル閉度のFF項を計算することが行われる。FF項の計算は、スロットル24のモデル式(例えば絞りの式)、或いは、適合により得られたデータをもとに作成されたマップを用いて行われる。
新気量制御のFB制御はPI制御であり、そこでは、目標新気量と現在新気量との偏差に基づいて、スロットル閉度のFB項を計算することが行われる。FB項は、P項、及びI項からなる。なお、FB制御はP制御、I制御及びD制御の何れかを含む制御であれば必ずしもPI制御である必要はなく、例えばさらにD制御を含んだPID制御であってもよい。
新気量制御では、FF項とFB項との和がスロットル24に対する指令値として設定される。なお、目標新気量は、燃料噴射量及びエンジン回転速度に基づきマップから決定される。新気量制御によるスロットル24の操作は、後述するEGR弁前後差圧制御によるEGR弁32の操作と組み合わせて実施される。
2−1−3.スロットル操作のための制御構造
図2は、スロットル24の操作に関係する制御装置100の制御構造を示すブロック図である。図2に示す制御構造は、第1の計算手段としてのスロットル前後差圧制御ユニット102、第2の計算手段としての新気量制御ユニット104、及び、制御アルゴリズム切替手段としての制御アルゴリズム切替ユニット106を含む。スロットル前後差圧制御ユニット102は、上述のスロットル前後差圧制御の制御アルゴリズムにしたがってスロットル24に対する指令値を計算する。新気量制御ユニット104は、上述の新気量制御の制御アルゴリズムにしたがってスロットル24に対する指令値を計算する。
制御アルゴリズム切替ユニット106は、スロットル24に適用する制御アルゴリズムを選択し、その選択結果に応じてスロットル前後差圧制御ユニット102及び新気量制御ユニット104に対して指示を行う。新気量制御を選択した場合、制御アルゴリズム切替ユニット106は、スロットル前後差圧制御ユニット102に対して指令値の計算の停止を指示するとともに、新気量制御ユニット104に対して指令値の計算の開始を指示する。スロットル前後差圧制御ユニット102は、指令値の計算の停止の指示を受けると、指令値の計算を停止するとともに最新の指令値を新気量制御ユニット104に与える。新気量制御ユニット104は、指令値の計算の開始の指示を受けると、切り替え後の最初の制御周期に限りスロットル前後差圧制御ユニット102から与えられた指令値(指令値の前回値)を用いて指令値の計算を開始する。一方、スロットル前後差圧制御を選択した場合、制御アルゴリズム切替ユニット106は、新気量制御ユニット104に対して指令値の計算の停止を指示するとともに、スロットル前後差圧制御ユニット102に対して指令値の計算の開始を指示する。この場合、スロットル前後差圧制御ユニット102と新気量制御ユニット104との間で指令値の前回値の受け渡しは行われない。制御アルゴリズムの切り替えの際の指令値の計算については、後でフローチャートを用いて詳しく説明する。
制御装置100が含むこれらのユニット102,104,106は、制御装置100のROMに記憶されたスロットル操作のルーチンに対応している。このルーチンがROMから読みだされてCPUで実行されることによって、これらのユニット102,104,106の機能が制御装置100にて実現される。
2−1−4.スロットル操作のルーチン
図3は、スロットル24の操作に係るユニット102,104,106の機能を制御装置100において実現するためのルーチンを示すフローチャートである。制御装置100は、図3に示すルーチンを一定の制御周期で実行する。以下、このルーチンを実行した場合の処理についてステップごとに順に説明する。なお、以下の説明において、アクチュエータとは、スロットル24を指す。また、第1の制御アルゴリズムとは、スロットル前後差圧制御の制御アルゴリズムを指し、第2の制御アルゴリズムとは、新気量制御の制御アルゴリズムを指す。
ステップS101では、各制御アルゴリズムにしたがって指令値を計算するのに必要な各種のデータが取得される。
ステップS102では、エンジン2の運転状態に基づいて、選択される制御アルゴリズムが決定される。図4は、エンジン2の運転状態に対するスロットル前後差圧制御及び新気量制御の実施領域の一例を示す図である。このステップS102では、エンジン2の運転状態が図4に示す高負荷側のスロットル前後差圧制御の領域から低負荷側の新気量制御の領域に移行した場合に、選択される制御アルゴリズムが第1の制御アルゴリズムから第2のアルゴリズムへと切り替えられる。また反対に、エンジン2の運転状態が低負荷側の新気量制御の領域からスロットル前後差圧制御の領域に移行した場合に、選択される制御アルゴリズムが第2の制御アルゴリズムから第1のアルゴリズムへと切り替えられる。
この切替判定において第1の制御アルゴリズムが選択された場合、次の処理としてステップS103及びS104が実行される。一方、この切替判定において第2の制御アルゴリズムが選択された場合、次の処理としてステップS111、S112、S113、S114及びS115が実行されるか、或いは、ステップS111、S112、S114及びS115が実行される。
第1の制御アルゴリズムが選択された場合、まず、ステップS103が実行される。ステップS103では、第1の制御アルゴリズムに含まれるFF制御用のFF項(FF項1)が算出される。
ステップS104では、ステップS103で算出されたFF項(FF項1)を用いて、以下の式によってアクチュエータに与える指令値(指令値1)が算出される。
指令値1=FF項1 ・・・(1)
第2の制御アルゴリズムが選択された場合、まず、ステップS111が実行される。ステップS111では、第2の制御アルゴリズムに含まれるFF制御用のFF項(FF項2)が算出される。
ステップS112では、今回の制御周期は制御アルゴリズムの切替後の最初の制御周期かどうかの確認が行われる。ここでは、具体的には、今回の制御周期のステップS102の処理において、選択される制御アルゴリズムが第1の制御アルゴリズムから第2のアルゴリズムへと切り替えられたか否かが判定される。その結果、今回の制御周期が第2の制御アルゴリズムへの切替後の最初の制御周期であれば、まず、ステップS113が実行され、その次にステップS114が実行される。しかし、そうでなければ、ステップS113はスキップされてステップS114が実行される。
ステップS113では、第2の制御アルゴリズムに含まれるFF制御用のFF項のうち、第2の制御アルゴリズムへの切替後の最初の制御周期に限定して用いられるFF項(なまし後FF項2)が算出される。第2の制御アルゴリズムへの切替後の最初の制御周期では、制御状態量がスロットル前後差圧(第1の制御状態量)から新気量(第2の制御状態量)へと切り替わるため、第2の制御アルゴリズムのFF項2が切り替え直前の第1の制御アルゴリズムの指令値1から大きく乖離した値になることも考えられる。なまし後FF項2は、この対策としてFF項2になまし補正を施して指令値1からの乖離を減らしたFF項のことであり、本発明の補正後今回値に相当する。ここで、一般的ななまし補正の計算であればFF項2の今回値と前回値を用いてその乖離を減らすための計算を行なえばよい。しかしながら、FF項2の計算は第2の制御アルゴリズムへの切り替え後に行われるので、切り替え後の最初の制御周期においてはFF項2の前回値は存在しない。そこで、このステップS113では、以下の式のように、前回の制御周期においてステップS104で算出された指令値(指令値1の前回値)と今回の制御周期においてステップS111で算出されたFF項2(FF項2の今回値)を用いて、指令値1の前回値とFF項2の今回値の間となるなまし後FF項2を計算し、その値をFF項2の今回値として設定する。
なまし後FF項2=(FF項2の今回値−指令値1の前回値)×係数+指令値1の前回値 ・・・(2)
係数=制御周期/(なまし時定数+制御周期),なまし時定数>0
上式(2)によれば、0<係数<1となるので、なまし後FF項2はFF項2の今回値と指令値1の前回値の間の値となる。なお、なまし後FF項2を計算する式は上式(2)には限られない。すなわち、指令値1の前回値とFF項2の今回値を用いて、指令値1の前回値とFF項2の今回値の間となる値を計算する式であれば、他の公知のなまし補正の式を適用することも可能である。なお、ここでいう「指令値1の前回値とFF項2の今回値の間」とは、指令値1の前回値とFF項2の今回値の中間に限定した意味ではなく、広くこれらの値の間を含むものである。
再び図3に示すフローチャートの説明に戻り、ステップS114では、第2の制御アルゴリズムに含まれるP制御用のP項(P項2)、及びI制御用のI項(I項2)がそれぞれ以下の式で算出される。なお、以下の式における“偏差”は、制御状態量(新気量制御の場合は新気量)の目標値と実際値との偏差を指す。“偏差×Iゲイン”はI項の更新量である。“I項2の前回値”は、ステップS113が実行された場合は前回値が存在しないため、仮想の前回値である0が用いられ、ステップS113がスキップされた場合は、前回の制御周期においてステップS114で算出されたI項が用いられる。
P項2=偏差×Pゲイン ・・・(3)
I項2=偏差×Iゲイン+I項2の前回値 ・・・(4)
D項2=偏差の微分値×Dゲイン ・・・(5)
ステップS115では、ステップS111で算出されたFF項(FF項2)と、ステップS114で算出されたFB項(P項2,I項2)とを用いて、以下の式によってアクチュエータに与える指令値(指令値2)が算出される。
指令値2=FF項2+P項2+I項2 ・・・(6)
ステップS113が実行された場合、つまり、第1の制御アルゴリズムから第2の制御アルゴリズムへの切り替え後の最初の制御周期では、結果的には、アクチュエータに与えられる指令値(指令値2)は以下の式で表わされる。
指令値2=なまし後FF項2+P項2+I項2 ・・・(7)
上記の式(7)において、なまし後FF項2は、指令値1の前回値とFF項2の今回値との間の値である。このため、最初の制御周期において計算される指令値(指令値2)は、FF項2になまし補正を行わない場合よりも、指令値(指令値1)の前回値に近い値となる。これにより、制御アルゴリズムの切り替えの前後においてアクチュエータに与える指令値が急変することは抑えられる。
ところで、上述した制御装置100の制御構造では、スロットル前後差圧制御から新気量制御への切り替え後の最初の制御周期において、なまし補正されたFF項(なまし後FF項2)を用いた指令値(指令値2)の計算を行うこととした。しかしながら、上記制御構造は、新気量制御からスロットル前後差圧制御への切り替え後の最初の制御周期に対しても適用することができる。この場合、図2に示す制御構造において、新気量制御に代えてスロットル前後差圧制御をユニット104に適用し、スロットル前後差圧制御に代えて新気量制御をユニット102に適用すればよい。また、制御装置100は、上述したスロットル操作のための制御構造に加えて、後述するEGR弁操作のための制御構造を備えることができる。
また、上述した制御装置100の制御構造では、スロットル前後差圧制御の制御アルゴリズム(第1の制御アルゴリズム)は、FF制御からなり、新気量制御の制御アルゴリズム(第2の制御アルゴリズム)は、FF制御とFB制御とからなる構成とした。しかしながら、これらの制御アルゴリズムの構成は上記のものに限定されない。すなわち、第1の制御アルゴリズムはFF制御及びFB制御の何れを含む構成でもよく、また第2の制御アルゴリズムは少なくともFF制御を含む構成であればよい。また、第1の制御アルゴリズムまたは第2の制御アルゴリズムにFB制御を含む場合、FB制御の構成に限定はなく、P項、I項及びD項の何れを含む構成でもよい。なお、第2の制御アルゴリズムがFF制御のみで構成されている場合、最初の制御周期において計算される指令値2は、なまし後FF項2の値となり、なまし補正を行わない場合の指令値2(つまり、FF項2)よりも指令値1の前回値に近い値となる。このため、第2の制御アルゴリズムがFF制御のみで構成されている場合であっても、制御アルゴリズムの切り替えの前後においてアクチュエータに与える指令値が急変することは抑えられる。
また、上述した制御装置100の制御構造では、切り替え後の最初の制御周期の次回以降の制御周期においても、FF項2の今回値になまし補正を施してもよい。この場合、図3におけるステップS112の処理において、今回の制御周期が第2の制御アルゴリズムへの切替後の最初の制御周期でない場合に、例えば、以下の式に従いなまし後FF項2を計算すればよい。なお、切り替え後の最初の制御周期の次回以降の制御周期では、FF項2の前回値が存在するため、ここでは上式(2)のように指令値1の前回値を用いる必要はない。このため、ここでの式は、FF項2の前回値と今回値との間の値を算出する一般的ななまし補正の式になっている。
なまし後FF項2=(FF項2の今回値−FF項2の前回値)×係数+FF項2の前回値 ・・・(8)
係数=制御周期/(なまし時定数+制御周期),なまし時定数>0
上式(8)によれば、0<係数<1となるので、なまし後FF項2はFF項2の今回値と前回値の間の値となる。なお、式(8)に示すなまし後FF項2の計算は、最初の制御周期の次の制御周期から常時実行される構成としてもよいし、次の制御周期から所定の制御周期までの期間に限定してもよい。
2−2.EGR弁操作
EGR弁32の操作は、以下に説明するEGR弁前後差圧制御及びEGR率制御において行われる。
2−2−1.EGR弁前後差圧制御
EGR弁前後差圧制御は、EGR弁32の上流の圧力と下流の圧力との差圧(これをEGR弁前後差圧という)が目標差圧になるようにEGR弁32を操作する制御である。EGR弁前後差圧制御における制御状態量はEGR弁前後差圧であり、操作量はEGR弁32の開度、詳しくは、全閉位置を基本位置とした場合の全閉位置に対する開度である。EGR弁前後差圧制御の制御アルゴリズムは、FF制御からなる。
EGR弁前後差圧制御のFF制御では、エンジン回転速度、及び、燃料噴射量に基づいて、EGR弁開度のFF項を計算することが行われる。FF項の計算は、適合により得られたデータをもとに作成されたマップを用いて行われる。先に述べたように、EGR弁前後差圧制御によるEGR弁32の操作は、新気量制御によるスロットル24の操作と組み合わせて実施される。
2−3−2.EGR率制御
EGR率制御は、筒内に吸入されるガスのEGR率が目標EGR率になるようにEGR弁32を操作する制御である。EGR率制御における制御状態量はEGR率であり、操作量はEGR弁32の開度である。EGR率制御の制御アルゴリズムは、FB制御からなる。
EGR率制御のFB制御はPID制御であり、そこでは、目標EGR率と現在EGR率との偏差に基づいて、EGR弁開度のFB項を計算することが行われる。FB項がEGR弁32に対する指令値として設定される。先に述べたように、EGR率制御によるEGR弁32の操作は、スロットル前後差圧制御によるスロットル24の操作と組み合わせて実施される。
なお、EGR率は、1ストローク当たりの総ガス量に対する1ストローク当たりのEGRガス量の比であり、1ストローク当たりのEGRガス量は1ストローク当たりの総ガス量と1ストローク当たりの新気量との差分である。1ストローク当たりの総ガス量は、エンジン回転速度と吸気マニホールド圧と吸気マニホールド温度から算出することができる。1ストローク当たりの新気量は、エアフローメータ58により計測される時間あたりの新気量とエンジン回転速度とから算出することがきる。よって、現在EGR率は、エアフローメータ58により計測される新気量、吸気マニホールド圧、吸気マニホールド温度、及びエンジン回転速度から算出することができる。一方、目標EGR率は目標新気量を得るためのEGR率であって、目標新気量はエンジン回転速度と燃料噴射量とから決まる。よって、目標EGR率は、エンジン回転速度、燃料噴射量、吸気マニホールド圧、及び吸気マニホールド温度から算出することができる。ただし、以上説明した現在EGR率及び目標EGR率の算出方法は一例であって、より多くのパラメータから算出してもよいし、より少ないパラメータで簡易的に算出してもよい。
2−2−3.EGR弁操作のための制御構造
図2に示す制御構造は、EGR弁操作のための制御構造に応用することができる。EGR弁前後差圧制御は新気量制御と同じくFF制御を含むので、図2に示す制御構造において、新気量制御に代えてEGR弁前後差圧制御をユニット104に適用し、スロットル前後差圧制御に代えてEGR率制御をユニット102に適用すればよい。
2−2−4.EGR弁操作のルーチン
図3に示すルーチンは、EGR弁操作のルーチンに応用することができる。この場合、アクチュエータとは、EGR弁32を指す。また、第1の制御アルゴリズムとは、EGR率制御の制御アルゴリズムを指し、第2の制御アルゴリズムとは、EGR弁前後差圧制御の制御アルゴリズムを指す。ただし、EGR率制御はFF制御を含まないので、ステップS103ではステップS114と同様の計算処理によりFB項(例えば、P項1、I項1)を計算し、ステップS104ではFB項を指令値1として算出(例えば、指令値1=P項1+I項1)すればよい。また、EGR弁前後差圧制御はFB制御を含まないので、ステップS114ではFB項(例えば、P項2、I項2)にゼロを入力すればよい。
ところで、上述した制御装置100の制御構造では、EGR率制御の制御アルゴリズム(第1の制御アルゴリズム)はFB制御からなり、EGR弁前後差圧制御の制御アルゴリズム(第2の制御アルゴリズム)はFF制御からなる構成とした。しかしながら、これらの制御アルゴリズムの構成は上記のものに限定されない。すなわち、第1の制御アルゴリズムはFF制御及びFB制御の何れを含む構成でもよく、また第2の制御アルゴリズムは少なくともFF制御を含む構成であればよい。また、第1の制御アルゴリズムまたは第2の制御アルゴリズムにFB制御を含む場合、FB制御の構成に限定はなく、P項、I項及びD項の何れを含む構成でもよい。
また、EGR率制御がFF制御を含む構成である場合には、図2に示す制御構造において、新気量制御に代えてEGR率制御をユニット104に適用し、スロットル前後差圧制御に代えてEGR弁前後差圧制御をユニット102に適用してもよい。
3.実施例
本発明の具体的な実施例として図5及び図6を提示する。
3−1.実施例1
3−1−1.実施例1の概要
実施例1では、スロットル操作に係る制御アルゴリズムをスロットル前後差圧制御から新気量制御へ切り替える場合の指令値の計算に本発明が適用されている。なお、実施例1及び比較例1では、スロットル前後差圧制御の制御アルゴリズムがFF制御によって構成され、新気量制御の制御アルゴリズムがFF制御とFB制御とによって構成されている。また、実施例1および比較例1の新気量制御では、FB制御のフィードバックゲイン(以下、FBゲイン)を大きな値に設定してFB項の影響を高めている。
図5は実施例1及び実施例1に対する比較例1の計算結果を示すグラフ群である。図5において、グラフ(a)は噴射量の挙動、グラフ(b)はEGR弁の開度の挙動、グラフ(c)はスロットルの閉度の挙動、グラフ(d)は制御アルゴリズムの切り替え挙動、グラフ(e)は新気量の挙動を、グラフ(f)は実施例1の新気量制御におけるFF項(FF項2)及びスロットル指令値の挙動を、グラフ(g)は比較例の新気量制御におけるFF項(FF項2)及びスロットル指令値の挙動を、グラフ(h)はFB項の挙動を、それぞれ示している。
3−1−2.比較例1の考察
図5に示す比較例1では、スロットル前後差圧制御から新気量制御に切り替え後の最初の制御周期におけるFF項2の今回値はなまし補正が施されていない(グラフ(g))。このため、切り替え後の最初の制御周期においてスロットル指令値がFF項2の今回値に向かって(つまり閉方向に)急変している。この場合、グラフ(h)に示すように、FB項は、上記スロットル指令値の急変を吸収すべく開方向へ指令値を大きく修正するため、スロットル指令値は開方向へ大きく急変する(グラフ(c))。これにより、スロットル指令値が必要以上に振れ戻されてしまう結果、新気量制御から再びスロットル前後差圧制御へと切り替えられてしまう(グラフ(d))。このような動作が繰り返される結果、スロットル指令値がハンチングして新気量が目標値に収束しない事態となっている(グラフ(e))。
3−1−3.実施例1の考察
これに対して、図5に示す実施例1では、図3に示すルーチンのステップS113の処理にしたがい、指令値の前回値とFF項2の今回値の間の値に計算されたなまし後FF項2が、切り替え後の最初の制御周期におけるFF項2の今回値とされている。
実施例1によれば、切り替え後の最初の制御周期におけるFF項2の今回値がスロットル指令値に近接した値となる結果、切り替え後の最初の制御周期においてスロットル指令値の急変が抑制される(グラフ(f))。この場合、グラフ(h)に示すように、FB項による指令値の修正は小さいため、その後のスロットル指令値が開方向へ大きく急変することが防がれる(グラフ(c))。これにより、スロットル指令値がハンチングして異なる制御アルゴリズムの制御へと切り替えられてしまうことがないため(グラフ(d))、その後もスロットル指令値は滑らかに変化している。その結果、制御状態量である新気量は、制御アルゴリズムの切り替え直後から目標値に精度よく追従している(グラフ(e))。
3−2.実施例2
3−2−1.実施例2の概要
実施例2では、実施例1と同様に、スロットル操作に係る制御アルゴリズムをスロットル前後差圧制御から新気量制御へ切り替える場合の指令値の計算に本発明が適用されている。なお、実施例2及び比較例2では、スロットル前後差圧制御の制御アルゴリズムがFF制御によって構成され、新気量制御の制御アルゴリズムがFF制御とFB制御とによって構成されている。ただし、実施例2及び比較例2の新気量制御では、FB制御のFBゲインを実施例1のときよりも小さな値に設定してFB項の影響を低めている。
図6は実施例2及び実施例2に対する比較例2の計算結果を示すグラフ群である。図6において、グラフ(a)−(h)は、それぞれ図5に示すグラフ(a)−(h)と同様の挙動を示している。
3−2−2.比較例2の考察
図6に示す比較例2では、スロットル前後差圧制御から新気量制御に切り替え後の最初の制御周期におけるFF項2の今回値はなまし補正が施されていない(グラフ(g))。このため、切り替え後の最初の制御周期においてスロットル指令値がFF項2の今回値に向かって(つまり閉方向に)急変している。この場合、グラフ(h)に示すように、FB項は、上記スロットル指令値の急変を吸収すべく開方向へ指令値を修正するが、FBゲインが小さいが故にスロットル指令値は徐々に開方向へと変化する(グラフ(c))。スロットル指令値の変化が緩慢な結果、新気量が目標値に対して不足した状態が継続されてしまい、失火やスモークが発生してしまう(グラフ(e))。
3−2−3.実施例2の考察
これに対して、図6に示す実施例1では、図3に示すルーチンのステップS113の処理にしたがい、指令値の前回値とFF項2の今回値の間の値に計算されたなまし後FF項2が、切り替え後の最初の制御周期におけるFF項2の今回値とされている。
実施例2によれば、切り替え後の最初の制御周期におけるFF項2の今回値がスロットル指令値に近接した値となる結果、切り替え後の最初の制御周期においてスロットル指令値の閉方向への急変が抑制される(グラフ(f))。その結果、スロットル指令値の閉方向へのオーバーシュートが抑制されるので、制御状態量である新気量は、制御アルゴリズムの切り替え直後から目標値に精度よく追従し、新気量不足による失火やスモークが抑制される(グラフ(e))。
4.その他の変形例
上述した制御装置100の制御構造では、制御アルゴリズムの切り替えの態様として、スロットル前後差圧制御から新気量制御への切り替え或いはその逆の切り替え、及びEGR率制御からEGR弁前後差圧制御への切り替え或いはその逆の切り替えについて説明した。しかしながら、制御装置100の制御構造に適用可能な制御は上記の組み合わせに限らず切り替え前後で制御状態量が異なる状態量へと切り替わる制御の組み合わせであればよい。
2 エンジン
4 吸気マニホールド
6 排気マニホールド
8 インジェクタ
10 吸気通路
12 排気通路
14 コンプレッサ
16 タービン
24 スロットル
26 触媒装置
30 EGR通路
32 EGR弁
34 EGRクーラ
36 バイパス通路
38 バイパス弁
52 クランク角センサ
54,56 圧力センサ
58 エアフローメータ
60 温度センサ
62 アクセル開度センサ
100 制御装置

Claims (7)

  1. 内燃機関の制御装置において、
    第1の制御アルゴリズムにしたがって第1の制御状態量が目標とする値になるように所定の制御周期ごとに内燃機関のアクチュエータに与える指令値を計算する第1の計算手段と、
    第2の制御アルゴリズムにしたがって前記第1の制御状態量とは異なる第2の制御状態量が目標とする値になるように前記制御周期ごとに前記アクチュエータに与える指令値を計算する第2の計算手段と、
    前記第1の制御アルゴリズムと前記第2の制御アルゴリズムとの間で前記アクチュエータの制御アルゴリズムを切り替える制御アルゴリズム切替手段と、を備え、
    前記第2の制御アルゴリズムはフィードフォワード制御を含み、
    前記第2の計算手段は、前記第1の制御アルゴリズムから前記第2の制御アルゴリズムへの切り替え後の最初の制御周期では、前記最初の制御周期の前記フィードフォワード制御の今回値と前記第1の計算手段により計算された前記指令値の前回値との間の値を前記フィードフォワード制御の補正後今回値として、前記指令値の今回値を計算するように構成されることを特徴とする内燃機関の制御装置。
  2. 前記第2の計算手段は、前記最初の制御周期の次の制御周期から所定の制御周期までは、前記フィードフォワード制御の今回値と前記フィードフォワード制御の前回値との間の値を前記フィードフォワード制御の前記補正後今回値として、前記指令値の今回値を計算するように構成されることを特徴とする請求項1に記載の内燃機関の制御装置。
  3. 前記第2の制御アルゴリズムはフィードバック制御を含み、
    前記第2の計算手段は、前記最初の制御周期では、前記フィードフォワード制御の前記補正後今回値に、前記フィードバック制御の偏差に応じて変化する項の今回値を加算して得られる値を前記指令値の今回値として計算するように構成されることを特徴とする請求項1又は2に記載の内燃機関の制御装置。
  4. 前記内燃機関は圧縮着火式内燃機関であって、前記アクチュエータは前記内燃機関の吸気通路に配置されたスロットルであり、
    前記第1の制御アルゴリズムは、前記スロットルの前後の差圧が目標差圧になるように前記スロットルに与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであり、
    前記第2の制御アルゴリズムは、前記スロットルを通過する新気量が目標新気量になるように前記スロットルに与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の内燃機関の制御装置。
  5. 前記内燃機関は圧縮着火式内燃機関であって、前記アクチュエータは前記内燃機関の吸気通路に配置されたスロットルであり、
    前記第1の制御アルゴリズムは、前記スロットルを通過する新気量が目標新気量になるように前記スロットルに与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであり、
    前記第2の制御アルゴリズムは、前記スロットルの前後の差圧が目標差圧になるように前記スロットルに与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の内燃機関の制御装置。
  6. 前記内燃機関は圧縮着火式内燃機関であって、前記アクチュエータは前記内燃機関の吸気通路と排気通路とを接続するEGR通路に配置されたEGR弁であり、
    前記第1の制御アルゴリズムは、前記EGR弁の前後の差圧が目標差圧になるように前記EGR弁に与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであり、
    前記第2の制御アルゴリズムは、筒内に吸入されるガスのEGR率が目標EGR率になるように前記EGR弁に与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の内燃機関の制御装置。
  7. 前記内燃機関は圧縮着火式内燃機関であって、前記アクチュエータは前記内燃機関の吸気通路と排気通路とを接続するEGR通路に配置されたEGR弁であり、
    前記第1の制御アルゴリズムは、筒内に吸入されるガスのEGR率が目標EGR率になるように前記EGR弁に与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであり、
    前記第2の制御アルゴリズムは、前記EGR弁の前後の差圧が目標差圧になるように前記EGR弁に与える前記指令値を計算するための制御アルゴリズムであることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の内燃機関の制御装置。
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