JP6264317B2 - 内燃機関の制御装置 - Google Patents
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Description
第1の制御アルゴリズムと、I制御を含むFB制御とFF制御とを含む第2の制御アルゴリズムとの間で前記内燃機関のアクチュエータの制御アルゴリズムを切り替える制御アルゴリズム切替手段と、
前記第1の制御アルゴリズムが選択されている場合、前記第1の制御アルゴリズムにしたがって所定の制御周期ごとに前記アクチュエータに与える指令値を計算する第1の計算手段と、
前記第2の制御アルゴリズムが選択されている場合、前記第2の制御アルゴリズムにしたがって前記制御周期ごとに前記アクチュエータに与える前記指令値を計算し、前記第1の制御アルゴリズムが選択されている場合、少なくとも前記FF制御のFF項を計算する第2の計算手段と、を備え、
前記第2の計算手段は、前記第1の制御アルゴリズムから前記第2の制御アルゴリズムへの切り替え後の最初の制御周期では、前記第1の計算手段により計算された前記指令値の前回値から、前記FF制御のFF項の前回値を差し引いた値を前記I制御のI項の前回値として、前記指令値の今回値を計算するように構成されることを特徴とする。
図1は、本発明の実施の形態に係るエンジンシステムの構成を示す図である。本実施の形態の内燃機関は、ターボ過給機付きの圧縮着火式内燃機関(以下、単にエンジンという)である。エンジン2には4つの気筒が直列に設けられ、気筒ごとにインジェクタ8が設けられている。エンジン2には吸気マニホールド4と排気マニホールド6が取り付けられている。吸気マニホールド4にはエアクリーナ20から取り込まれた空気(新気)が流れる吸気通路10が接続されている。吸気通路10にはターボ過給機のコンプレッサ14が取り付けられている。吸気通路10においてコンプレッサ14の下流にはスロットル24が設けられている。吸気通路10においてコンプレッサ14とスロットル24との間にはインタークーラ22が設けられている。排気マニホールド6には排気ガスを大気中に放出するための排気通路12が接続されている。排気通路12にはターボ過給機のタービン16が取り付けられている。タービン16には可変ノズル18が設けられている。排気通路12においてタービン16の下流には排気ガス浄化装置70が設けられている。
2−1.差圧制御
スロットル24には、差圧制御及び空気量制御の各制御アルゴリズムが適用されている。差圧制御は、スロットル24の上流の圧力と下流の圧力との差圧が目標差圧になるようにスロットル24を操作する制御である。差圧制御における制御量はスロットル24の前後の差圧であり、操作量はスロットル24の閉度、詳しくは、全開位置を基本位置とした場合の全開位置に対する閉度である。スロットル24の閉度を大きくするほど差圧は大きくなる。差圧制御の制御アルゴリズムは、FF制御とFB制御とからなる。
空気量制御は、スロットル24を通過する空気量(新気量)が目標空気量になるようにスロットル24を操作する制御である。空気量制御における制御量は空気量であり、操作量はスロットル24の閉度である。スロットル24の閉度を大きくするほど空気量は減少する。空気量制御の制御アルゴリズムは、FF制御とFB制御とからなる。
一つのアクチュエータに複数の制御アルゴリズムが適用される場合、制御アルゴリズムの切り替えに伴って指令値の計算方法にも切り替えが発生する。計算方法が変われば、切替前と切替後とで指令値が急変するおそれがある。このため、制御装置100には、制御アルゴリズムを切り替えたときにアクチュエータに対する指令値を急変させないための対策が施されている。
図2は、スロットル24の操作に係るユニット102,104,106の機能を制御装置100において実現するためのルーチンを示すフローチャートである。詳しくは、空気量制御が行なわれている場合に実行されるルーチンである。制御装置100は、図2に示すルーチンを空気量制御中に一定の制御周期で実行する。以下、このルーチンを実行した場合の処理についてステップごとに順に説明する。なお、以下の説明において、アクチュエータとは、スロットル24を指す。また、第1の制御アルゴリズムとは、空気量制御の制御アルゴリズムを指し、第2の制御アルゴリズムとは、差圧制御の制御アルゴリズムを指す。
P項1=偏差×Pゲイン
I項1=偏差×Iゲイン+I項1の前回値
D項1=偏差の微分値×Dゲイン
指令値1=FF項1+P項1+I項1+D項1
I項2の前回値=指令値1の前回値−FF項2の前回値
P項2=偏差×Pゲイン
I項2=偏差×Iゲイン+I項2の前回値
D項2=偏差の微分値×Dゲイン
指令値2=FF項2+P項2+I項2+D項2
指令値2=指令値1の前回値
+(P項2+I項2の更新量+D項2)+(FF項2−FF項2の前回値)
3−1.実施例の概要
実施例では、スロットル操作に係る制御アルゴリズムを空気量制御から差圧制御へ切り替える場合の指令値の計算に本発明を適用した。また、実施例に対する比較例を用意した。実施例と比較例とでは、空気量制御から差圧制御へ切り替えた後の最初の制御周期におけるI項の前回値の設定方法にのみ違いが有る。
I項2の前回値=指令値1の前回値−FF項2
指令値2=指令値1の前回値+(P項2+I項2の更新量+D項2)
空気量制御:Pゲイン=0.2,Iゲイン=0.8,Dゲイン=0
差圧制御:Pゲイン=−1,Iゲイン=−3,Dゲイン=0
図3のグラフ群が示す制御結果は、実施例と比較例に共通する制御結果である。各グラフには、燃料噴射量、つまり、エンジンの運転条件は変化させずに、計算開始から20秒の時点で空気量制御から差圧制御への切り替えを行なった場合の計算結果が示されている。この場合、運転条件が変わらないために切り替え直後においてFF項2に変化はない。このため、実施例と比較例との間で、切り替え後の最初の制御周期におけるI項2の値に違いは生じず、結果として、両者の間で同じ制御結果が得られることになった。
図4のグラフ群が示す制御結果は、比較例による制御結果である。各グラフには、計算開始から20秒の時点で空気量制御から差圧制御への切り替えを行なうと同時に、燃料噴射量を急変させた場合の計算結果が示されている。この場合、運転条件である燃料噴射量が変わるために、切り替え直後においてFF項2に変化が生じる。しかし、比較例では、FF項2の変化量は、切り替え直後におけるI項2の前回値の計算には反映されない。このため、図4に示す計算例では、グラフ(h)に示すように、切り替え直後におけるI項2の前回値は、収束させたい側(マイナス値の側)とは逆方向の値(プラス値)をとっている。その結果、グラフ(l)に示すように、切り替え後の暫くの間、目標差圧と現在差圧との間にずれが生じている。
図5のグラフ群が示す制御結果は、実施例による制御結果である。各グラフには、計算開始から20秒の時点で空気量制御から差圧制御への切り替えを行なうと同時に、燃料噴射量を急変させた場合の計算結果が示されている。この場合、運転条件である燃料噴射量が変わるために、切り替え直後においてFF項2に変化が生じる。実施例では、このときのFF項2の変化量がI項2の前回値の計算に反映される。このため、図5に示す計算例では、グラフ(h)に示すように、切り替え直後におけるI項2の前回値は、収束させたい側(マイナス値の側)と同方向の値(マイナス値)をとることができている。その結果、グラフ(l)に示すように、実施例では、比較例に比べて十分に高い制御性をもって切り替え後の差圧制御を行えている。
本発明は、圧縮着火方式の内燃機関の制御装置だけでなく、火花点火式の内燃機関の制御装置にも適用することができる。また、制御されるアクチュエータは、2つの制御アルゴリズムが選択的に適用されるアクチュエータであれば、上記実施の形態で例示したスロットルには限定されない。
4 吸気マニホールド
10 吸気通路
24 スロットル
100 制御装置
Claims (1)
- 内燃機関の制御装置において、
第1の制御アルゴリズムと、I制御を含むフィードバック制御とフィードフォワード制御とを含む第2の制御アルゴリズムとの間で前記内燃機関のアクチュエータの制御アルゴリズムを切り替える制御アルゴリズム切替手段と、
前記第1の制御アルゴリズムが選択されている場合、前記第1の制御アルゴリズムにしたがって所定の制御周期ごとに前記アクチュエータに与える指令値を計算する第1の計算手段と、
前記第2の制御アルゴリズムが選択されている場合、前記第2の制御アルゴリズムにしたがって前記制御周期ごとに前記アクチュエータに与える前記指令値を計算し、前記第1の制御アルゴリズムが選択されている場合、少なくとも前記フィードフォワード制御のフィードフォワード項を計算する第2の計算手段と、を備え、
前記第2の計算手段は、前記第1の制御アルゴリズムから前記第2の制御アルゴリズムへの切り替え後の最初の制御周期では、前記第1の計算手段により計算された前記指令値の前回値から、前記フィードフォワード制御のフィードフォワード項の前回値を差し引いた値を前記I制御のI項の前回値として、前記指令値の今回値を計算するように構成されることを特徴とする内燃機関の制御装置。
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JP2015066599A JP6264317B2 (ja) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 内燃機関の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2016186250A JP2016186250A (ja) | 2016-10-27 |
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Family
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Family Applications (1)
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