JP2017080314A - ミシンとミシンの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】送り台の動作軌跡の設定を一時的に変更できるミシンとミシンの制御方法を提供する。【解決手段】ミシンのＣＰＵはミシンの電源スイッチをオンにすると表示部にホーム画面を表示する。設定キーの操作を受け付け表示部に設定メニュー画面を表示する時、ＣＰＵは調整モードに移行する（Ｓ３１）。ＣＰＵはユーザ設定の動作軌跡と送りピッチをＲＡＭの待避領域に保存する（Ｓ３２）。ＣＰＵは動作軌跡を標準軌跡に設定し送りピッチを標準ピッチに設定する（Ｓ３７）。ユーザがプーリを手回しした時、送り台は標準軌跡に沿って標準ピッチで移動するので精確な位置調整を可能とする。調整モード時、ＣＰＵはメダル操作を無効にしてメインモータを駆動しない。故にユーザは針棒の上下動の位置と送り台の水平方向の位置を安全に調整できる。戻るキー又はホームキーの操作を受け付け表示部にホーム画面を表示する時、ＣＰＵは通常モードに移行する（Ｓ５０）。【選択図】図１０

Description

本発明は、送り歯を支持する送り台の動作軌跡を変更可能なミシンとミシンの制御方法に関する。

従来、針板上に配置した縫製対象物を搬送方向に搬送する送り歯を備えたミシンがある。例えば、特許文献１に記載のミシンは、布送りモータを備える。布送りモータは、送り歯を支持する送り台を水平方向に移動する。メインモータは、上軸を回転することで針棒を上下動し、且つ送り台を上下方向に移動する。送り台は、水平方向の動作と上下方向の動作を組み合わせた動作軌跡に従って動作し、針棒に同期して縫製対象物を水平方向と平行な搬送方向に搬送する。

上記ミシンは、メインモータの出力軸の回転角である上軸角と、布送りモータの出力軸の回転角である布送り軸角を対応付けた軌跡データを有する。ミシンは、縫製対象物の厚み、素材に応じて動作軌跡が異なる軌跡データを用いる。送り台は、縫製対象物の厚み、素材に合わせた動作軌跡に従って動作し、縫製対象物を搬送する。ミシンは、送り台の動作軌跡を縫製対象物の厚み、素材に応じて変更することで、針折れ等を防止する。

例えば、ミシンの整備において、針棒の上下位置に対する、送り台の水平方向の位置を調整する時がある。該時ユーザは、上軸を手回しし、針棒と送り歯の位置関係を確認しながら送り台の水平位置を手動で変更することで、針棒の上下位置との関係を調整することができる。

特開２０１３−１７９９８０号公報

しかしながら、特許文献１のミシンは、ユーザが上軸を手回しした時、整備前の縫製時に設定した軌跡データに従い、送り台を移動する。上軸角に対する布送り軸角は、軌跡データによって異なる。故にユーザは、動作軌跡の違いに依る針棒の上下位置と送り台の位置との関係が適切か否か判別できず、該関係を精確に調整することができない場合があった。

本発明の目的は、送り台の動作軌跡の設定を一時的に変更できるミシンとミシンの制御方法を提供することである。

本発明の第一態様によれば、縫針を装着し、縫製対象物に対して上下動可能な針棒と、上軸を介し、前記針棒に駆動力を付与する第一モータと、縫製対象物を水平方向に送る送り歯を支持する送り台と、前記第一モータの駆動力によって、前記送り台に上下方向の動作を付与する上下動力機構と、水平方向の動作を前記送り台に付与する搬送動力機構と、前記搬送動力機構を駆動する第二モータとを備え、前記上下動力機構に依る前記送り台の上下方向の動作に応じて前記送り台を水平方向に動作するように前記第二モータの駆動を制御するミシンにおいて、前記送り台の軌跡は、予め設定した軌跡に従って前記第二モータを駆動する標準軌跡と、前記標準軌跡とは異なる軌跡に従って前記第二モータを駆動する特殊軌跡を含み、前記第一モータ及び前記第二モータを駆動可能な通常モードと、前記針棒の上下動位置及び前記送り台の水平方向位置の調整を行う調整モードとを切り替える切替手段と、前記通常モードにおいて前記送り台を動作する前記送り台の軌跡を、前記標準軌跡又は前記特殊軌跡に設定する第一設定手段と、前記切替手段が前記通常モードから前記調整モードに切り替えた時、前記第一設定手段が設定した前記送り台の軌跡を記憶する記憶手段と、前記調整モードにおいて、前記送り台の軌跡を前記標準軌跡に設定する第二設定手段と、前記切替手段が前記調整モードから前記通常モードに切り替えた時、前記送り台の軌跡を、前記第二設定手段が設定した前記標準軌跡から前記記憶手段が記憶する軌跡に変更する第三設定手段と、を備えたことを特徴とするミシンが提供される。

ユーザは、針棒の上下動の時機と送り台の動作の時機を調整する時がある。針棒の上下動の時機と送り台の動作の時機は、送り台の軌跡の設定によって異なる。送り台の軌跡が特殊軌跡の時、精確な調整を行うことが難しいので、ユーザは、送り台の軌跡を標準軌跡に設定する必要がある。ミシンの整備を行う時、ミシンは、調整モードに移行する。切替手段が通常モードから調整モードに切り替えた時、第二設定手段は、送り台の軌跡を標準軌跡に設定する。故にミシンは、送り台の軌跡をユーザの手動によって標準軌跡に設定せずとも、調整モードへの移行することによって容易に標準軌跡に設定することができる。

第一態様は、前記切替手段が前記通常モードから前記調整モードに切り替え、前記第二設定手段が前記送り台の軌跡を前記標準軌跡に設定した時、前記標準軌跡に設定したことを報知する第一報知手段を更に備えてもよい。ミシンは、送り台の軌跡を標準軌跡に変更したことをユーザに報せることができる。

第一態様は、前記調整モードにおいて、前記第一モータの駆動を指示する操作の受け付けを無効にする無効手段を更に備えてもよい。ミシンは整備時に、スイッチの誤操作によって第一モータが駆動し、縫針を装着した針棒が上下動することを防止できる。

第一態様は、前記上軸の回転角度である上軸角度を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した前記上軸角度が、針板に載置した縫製対象物に前記縫針の先端が刺さり且つ前記送り歯の上端が前記針板の上面より上側に位置する時の角度範囲である警告範囲内であるか否か判断する判断手段と、前記切替手段が前記通常モードから前記調整モードに切り替え、且つ、前記上軸角度が前記警告範囲内であると前記判断手段が判断した時、警告を報知する第二報知手段を更に備えてもよい。縫針の先端が布に刺さっており、送り歯の上面が針板の上面よりも上側に位置する状態で送り台の軌跡が変わると、送り歯と共に布が移動し、縫針は折れる可能性がある。ミシンは、上軸角度が警告範囲内であるか否か判断することで、縫針の先端が布に刺さっている可能性があることをユーザに報せ、注意を喚起することができる。

本発明の第二態様によれば、縫針を装着し、縫製対象物に対して上下動可能な針棒と、上軸を介し、前記針棒に駆動力を付与する第一モータと、縫製対象物を水平方向に送る送り歯を支持する送り台と、前記第一モータの駆動力によって、前記送り台に上下方向の動作を付与する上下動力機構と、水平方向の動作を前記送り台に付与する搬送動力機構と、前記搬送動力機構を駆動する第二モータと、を備え、前記上下動力機構に依る前記送り台の上下方向の動作に応じて前記送り台を水平方向に動作するように前記第二モータの駆動を制御するミシンの制御方法であって、前記送り台の軌跡は、予め設定した標準の軌跡に従って前記第二モータを駆動する標準軌跡と、前記標準軌跡とは異なる軌跡に従って前記第二モータを駆動する特殊軌跡を含み、前記第一モータ及び前記第二モータを駆動可能な通常モードと、前記針棒の上下動位置及び前記送り台の水平方向位置の調整を行う調整モードとを切り替える切替工程と、前記通常モードにおいて前記送り台を動作する前記送り台の軌跡を、前記標準軌跡又は前記特殊軌跡に設定する第一設定工程と、前記切替工程で前記通常モードから前記調整モードに切り替えた時、前記第一設定工程で設定した前記送り台の軌跡を記憶する記憶工程と、前記調整モードにおいて、前記送り台の軌跡を前記標準軌跡に設定する第二設定工程と、前記切替工程で前記調整モードから前記通常モードに切り替えた時、前記送り台の軌跡を、前記第二設定工程で設定した前記標準軌跡から前記記憶工程で記憶した軌跡に変更する第三設定工程と、を備えたことを特徴とするミシンの制御方法。

ユーザは、針棒の上下動の時機と送り台の動作の時機を調整する時がある。針棒の上下動の時機と送り台の動作の時機は、送り台の軌跡の設定によって異なる。送り台の軌跡が特殊軌跡の時、精確な調整を行うことが難しいので、ユーザは、送り台の軌跡を標準軌跡に設定する必要がある。ミシンの整備を行う時、ミシンは、調整モードに移行する。切替手段が通常モードから調整モードに切り替えた時、第二設定手段は、送り台の軌跡を標準軌跡に設定する。故にミシンは、送り台の軌跡をユーザの手動によって標準軌跡に設定せずとも、調整モードへの移行することによって容易に標準軌跡に設定することができる。

ミシン１の斜視図である。 送り機構３０の斜視図である。 標準軌跡１１０、第一特殊軌跡１２０、第二特殊軌跡１３０、第三特殊軌跡１４０を示す図である。 標準軌跡１１０、１５０を示す図である。 軌跡テーブル８０のデータ構成図である。 係数テーブル９０のデータ構成図である。 ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。 表示部１１に表示する画面の遷移を示す図である。 画面表示プログラムのフローチャート（１／２）である。 画面表示プログラムのフローチャート（２／２）である。 縫製プログラムのフローチャート（１／２）である。 縫製プログラムのフローチャート（２／２）である。 設定メニュー画面６５を表示中に調整画面１６０を表示する画面の遷移を示す図である。

図面を参照し、本発明の一実施形態のミシン１を説明する。図１の紙面左上側、右下側、左下側、右上側、上側、下側は夫々、ミシン１の左側、右側、前側、後側、上側、下側である。図１に示すように、ミシン１は、ベッド部２、脚柱部３、アーム部４、先端部５を備える。ベッド部２はミシン１の土台である。ベッド部２は、テーブル（図示略）の上面に形成する凹部（図示略）に上方から装着する。ベッド部２は、平面視略矩形状であり、左右方向に延びる。脚柱部３は、ベッド部２の右端から上方に延びる。アーム部４は、脚柱部３の上端から左方に延びる。アーム部４は、ベッド部２の上面に対向する。アーム部４は、左方に先端部５を備える。先端部５は下方に延びる。

ベッド部２は、上部に針板１５を設ける。図２に示すように、針板１５は、左部に針穴１８を有する。針板１５は、針穴１８の周囲に送り歯穴１９を開口する。ベッド部２は、内部にメインモータ１３（図７参照）、送り機構３０、回転釜（図示略）、糸切り機構（図示略）等を備える。メインモータ１３の駆動軸（図示略）は、送り機構３０の下軸プーリ２４に連結する。送り機構３０の詳細は後述する。回転釜は、ボビンケース（図示略）を装着する。ボビンケースは、下糸を巻いたボビン（図示略）を収容する。回転釜と糸切り機構の構成は周知なので、説明を省略する。

図１に示すように、脚柱部３は、前面に操作部１０と表示部１１を備える。表示部１１は、コマンド、設定値、メッセージ等、様々な項目を含む情報を示す画面を表示する。表示部１１は、前面に透明なタッチパネル１２を備える。タッチパネル１２は、指又は専用のタッチペン等を用いた操作の入力を受け付ける。タッチパネル１２は、操作の入力を受け付けた時、操作の入力位置を示す座標データをミシン１のＣＰＵ４１（図７参照）に対して出力する。ＣＰＵ４１は、タッチパネル１２から取得した座標データに基づき、表示部１１に表示した画面においてユーザが選択する項目を認識し、対応する処理を実行する。以下、タッチパネル１２に対する操作の入力を、「パネル操作」という。特に断りがない場合、パネル操作は、画面内の対象の表示領域に対してタッチパネル１２により入力を受け付け、且つ所定時間以内に入力状態の解除を受け付ける、所謂「タッチ」のパネル操作である。操作部１０は、各種の指示の入力を受け付ける。操作部１０は、設定キー１０Ａとホームキー１０Ｂを備える。ミシン１のＣＰＵ４１（図７参照）は、設定キー１０Ａに対する操作を受け付けた時、表示部１１に、ミシン１の各種設定を行う設定メニュー画面６５（図８参照）を表示する。ＣＰＵ４１は、ホームキー１０Ｂに対する操作を受け付けた時、表示部１１に、ホーム画面６０（図８参照）を表示する。

脚柱部３は、右側面にプーリカバー９を取り付ける。プーリカバー９は、脚柱部３の右方に膨出し、右側面の開口からプーリ１６が突出する。プーリカバー９は、前面下部に開口部６を有する。開口部６は、内側にミシン１の電源スイッチ７７（図７参照）を配置する。

アーム部４は、内部に上軸１４等を備える。上軸１４は左右方向に延びる。上軸１４の右端部は、上軸プーリ（図示略）を介してプーリ１６に連結する。プーリ１６は、脚柱部３の右側面に設ける。タイミングベルト（図示略）は、脚柱部３内部に設ける。タイミングベルトは、環状の帯体である。上軸プーリは、タイミングベルトを介して下軸プーリ２４と連結する。

先端部５は、内部に天秤機構（図示略）、針棒上下動機構（図示略）等を備える。針棒上下動機構は、上軸１４の左端に接続する。上軸１４は、針棒上下動機構を介して天秤機構を駆動する。天秤機構の構成は周知なので、説明を省略する。針棒上下動機構は、針棒７を備える。針棒７は、針板１５の上方に位置する。先端部５の下端部は、針板１５と対向する。針棒７の下端部は、先端部５の下側から露出し、下方へ延びる。針棒７は、下端に縫針８を装着する。針棒上下動機構は、上軸１４が回転することにより針棒７と縫針８を上下に往復移動する。針棒７が下降した時、縫針８の下端は、針穴１８（図２参照）を通過して回転釜の上部に到達する。回転釜は、針棒７と協働し、縫針８が保持する上糸にボビンケースから引出した下糸を絡める。天秤機構は、下糸に絡んだ上糸を針板１５上に引き上げ、布に縫目を形成する。

先端部５は、下端部に押え棒１７を支持する。押え棒１７は、針棒７の後方に位置する。押え棒１７は、上下方向に延びる。押え棒１７は、下端に押え足２０を支持する。押え足２０は、送り機構３０の送り歯３４（図２参照）に対向する。押え足駆動機構（図示略）は、先端部５内部に設ける。押え足駆動機構は、押え棒１７を上下に移動する。

ミシン１は、テーブル下方に制御装置４０（図７参照）を備える。制御装置４０は、ロッド（図示略）を介して踏み込み式のペダル２２（図７参照）に接続する。ペダル２２は、ユーザのつま先又は踵による操作の入力を受け付ける。制御装置４０に搭載するＣＰＵ４１は、ユーザのつま先によるペダル２２の踏み込み操作の操作量に応じてメインモータ１３の動作を制御する。ＣＰＵ４１は、ユーザの踵によるペダル２２の踏み返し操作に応じて糸切り装置（図示略）を駆動する。

送り機構３０の構成を説明する。図２に示すように、送り機構３０は、送り台３３、送り歯３４、上下動力機構３１、搬送動力機構３２を備える。送り台３３は、針板１５と略平行に針板１５の下方に配置する。送り歯３４は、送り台３３の上面中央に設ける。送り歯３４は前後方向に延び、上部に凹凸部分を備える。送り歯３４の凹凸部分は送り歯穴１９内に位置する。送り歯３４の前後方向の長さは、送り歯穴１９の長さより短い。縫製時、送り台３３は、送り歯３４の凹凸部分を送り歯穴１９から針板１５上に突出し、押え足２０（図１参照）との間で布を挟む。

上下動力機構３１は、上下送り軸２７、偏心部３９、第一リンク部材５０を備える。ベッド部２（図１参照）は、上下送り軸２７を回動可能に支持する。上下送り軸２７は、上軸１４に対して平行に左右方向に延びる。上下送り軸２７の右端部は、下軸プーリ２４と連結する。メインモータ１３は、下軸プーリ２４を回転駆動する。上軸１４は、タイミングベルトを介し、上下送り軸２７と同期して回転する。

偏心部３９は、上下送り軸２７の左端に設ける。偏心部３９は、上下送り軸２７の軸心に対して偏心する。偏心部３９は第一リンク部材５０を回転可能に保持する。第一リンク部材５０は、送り台３３の後端に回転可能に連結する。上下送り軸２７が回転すると、偏心部３９は、第一リンク部材５０を介して送り台３３を上下方向に移動する。送り台３３の上下動は、針棒７の上下動と機械的に同期する。故に送り台３３は、針棒７が上下に一往復する間に上下に一往復する。

搬送動力機構３２は、布送りモータ３５、リンク機構部３７、水平送り軸２８、第二リンク部材５１を備える。布送りモータ３５は、ベッド部２内に設け、送り台３３の右方に配置する。布送りモータ３５の駆動軸３６は、左右方向に延びる。布送りモータ３５はパルスモータであり、駆動軸３６を所定の角度範囲内で回動する。布送りモータ３５は、送り台３３を前後方向に移動する。

リンク機構部３７は、第一腕部２５、第二腕部２６、作用腕部２９を備える。第一腕部２５は棒状に延びる。第一腕部２５の一端は、駆動軸３６の先端に固定する。第一腕部２５は駆動軸３６に直交して延びる。第一連結部５２は、第一腕部２５の他端と第二腕部２６の一端を回転可能に連結する。第二腕部２６は棒状に延びる。第二連結部５３は、第二腕部２６の他端と作用腕部２９の一端を回転可能に連結する。作用腕部２９は棒状に延びる。作用腕部２９の他端は、水平送り軸２８の右端部に固定する。ベッド部２は、水平送り軸２８を布送りモータ３５の左上方で回動可能に支持する。水平送り軸２８は、上下送り軸２７と平行に左右方向に延びる。布送りモータ３５が駆動し、駆動軸３６が所定の角度範囲内で往復回動すると、第一腕部２５の他端は前後方向に移動する。第一腕部２５は、第二腕部２６を介して作用腕部２９の一端を上下方向に揺動する。故に水平送り軸２８は、作用腕部２９の揺動に伴い所定の角度範囲内で往復回動する。

第二リンク部材５１の下端は、水平送り軸２８の左端部に固定する。第二リンク部材５１は、水平送り軸２８に直交して上方に延びる。第二リンク部材５１の上端は、送り台３３の前端に回動可能に連結する。水平送り軸２８が所定の角度範囲内で往復回動すると、送り台３３は、第二リンク部材５１を介して前後方向に往復移動する。

上下動力機構３１が送り台３３を上方に移動すると、送り歯３４は送り歯穴１９から凹凸部分を針板１５上方に突出し、押え足２０との間に布を挟む。送り歯３４の凹凸部分が針板１５上方に位置する間、縫針８は布に刺さらない。縫製中、ミシン１はメインモータ１３の駆動軸の回転角位相（以下、「上軸角」という。）に基づき布送りモータ３５の駆動軸３６の回転角位相（以下、「布送り軸角」という。）を制御する。送り歯３４の凹凸部分が針板１５上方に突出する時、布送りモータ３５が駆動すると、送り歯３４は布を前後方向に移動する。送り台３３が下降すると、送り歯３４の凹凸部分は針板１５下方に位置する。該場合、送り台３３が前後方向に移動しても、送り歯３４は布を移動しない。縫針８は送り歯３４の凹凸部分が針板１５下方に位置する間に布に縫目を形成する。

ミシン１は、動作軌跡を変更可能である。動作軌跡は、送り台３３が移動した時に描く送り台３３の軌跡をいう。図３に示すように、ミシン１は動作軌跡として、例えば、標準軌跡１１０、第一特殊軌跡１２０、第二特殊軌跡１３０、第三特殊軌跡１４０の何れかを設定できる。ミシン１は、動作軌跡を変更し、送り歯３４の上下動に対する搬送動作開始時機と搬送動作終了時機を変更する。搬送動作開始時機は、送り歯３４が布を搬送方向へ搬送する動作を開始する時機である。搬送動作終了時機は、送り歯３４が布を搬送方向へ搬送する動作を終了する時機である。本実施形態の搬送方向は、ミシン１の前方から後方へ向かう方向である。搬送方向は水平方向と略平行である。ユーザは、ミシン１が縫製する布の厚さ等に応じて、標準軌跡１１０、第一特殊軌跡１２０、第二特殊軌跡１３０、第三特殊軌跡１４０の何れかを選択する。

標準軌跡１１０は、従来のミシンの送り台の軌跡と同様であり、通常使用する軌跡である。標準軌跡１１０は、例えば左側面視、扁平した楕円形状を描く。位置１１１〜１１４は夫々、標準軌跡１１０上の特定の位置である。送り台３３が位置１１１、１１３に位置する時、送り歯３４上端は、針板１５と同じ高さに位置する。位置１１１は位置１１３後方にある。位置１１２は、搬送方向略中央で送り歯３４上端が針板１５下側に位置する送り台３３の位置である。位置１１４は、搬送方向略中央で送り歯３４上端が針板１５上側に位置する送り台３３の位置である。

矢印１１０Ａに示すように、送り台３３が位置１１１から位置１１２を経由して位置１１３へ移動する時、送り歯３４上端は、針板１５下側を前方へ向けて移動する。送り歯３４上端が針板１５下側に位置するので、送り歯３４は布を搬送しない。送り歯３４上端が位置１１３に位置する時、送り歯３４は、布を搬送する動作を開始する。矢印１１０Ｂに示すように、送り歯３４上端は、針板１５上側を後方へ向けて移動する。送り歯３４上端が針板１５上側に位置するので、送り歯３４は布を押え足２０との間に挟み、後方に搬送する。送り歯３４上端が位置１１１に位置する時、送り歯３４は、布を搬送する動作を終了する。

第一特殊軌跡１２０は、ミシン１が縫製時に布に対する上糸の糸締りを良好にする時に選択対象となる軌跡の一つである。ミシン１は、針棒７の上昇時に天秤（図示略）が上糸を十分に引き上げてから、送り歯３４が布を搬送することで上糸の糸締りを良好にすることができる。第一特殊軌跡１２０は、例えば左側面視、前後方向中央よりも前側が略台形形状を描き、後側が扁平した楕円形状を描く。第一特殊軌跡１２０は、標準軌跡１１０よりも遅い時機に搬送動作を開始する。故に天秤は、針棒７上昇時に送り歯３４が布を搬送する前に上糸を十分に引き上げることができる。送り台３３が第一特殊軌跡１２０に沿って移動することで、ミシン１は、縫製時に布に対する上糸の糸締りを良好にできる。

位置１２１〜１２６は夫々、第一特殊軌跡１２０上の特定の位置である。送り台３３が位置１２１、１２４に位置する時、送り歯３４上端は、針板１５と同じ高さに位置する。位置１２１は位置１２４後方にある。位置１２３は位置１２４下方にあり、位置１２５は位置１２４上方にある。位置１２４、１２３、１２５は、上下方向に略直線状に並ぶ。位置１２２は、搬送方向略中央で送り歯３４上端が針板１５下側に位置する送り台３３の位置である。位置１２６は、搬送方向略中央で送り歯３４上端が針板１５上側に位置する送り台３３の位置である。

矢印１２０Ａに示すように、送り台３３が位置１２１から位置１２２を経由して位置１２３へ移動する時、送り歯３４上端は、針板１５下側を前方へ向けて移動する。送り歯３４上端が針板１５下側に位置するので、送り歯３４は布を搬送しない。送り台３３が位置１２３から位置１２４を経由して位置１２５に移動する時、ミシン１は、メインモータ１３を駆動し、布送りモータ３５を駆動しない。送り台３３が位置１２４から位置１２５に移動する時、送り歯３４は、布を搬送せずに、押え足２０との間に布を挟む。送り歯３４上端が位置１２５に位置する時、送り歯３４は、布を搬送する動作を開始する。矢印１２０Ｂに示すように、送り台３３が位置１２５から位置１２６を経由して位置１２１へ移動する時、送り歯３４上端は、針板１５上側を後方へ向けて移動する。送り歯３４上端が針板１５上側に位置するので、送り歯３４は布を押え足２０との間に挟み、後方に搬送する。送り歯３４上端が位置１２１に位置する時、送り台３３は、布を搬送する動作を終了する。

第二特殊軌跡１３０は、ミシン１が通常よりも厚い布を縫製する時に選択対象となる軌跡の一つである。第二特殊軌跡１３０は、例えば左側面視、前後方向中央よりも前側が扁平した楕円形状を描き、後側が略台形形状を描く。第二特殊軌跡１３０は、標準軌跡１１０よりも早い時機に搬送動作を終了する。針棒７下降時、厚い布は、通常の厚さの布よりも先に縫針８先端に接触する可能性がある。送り台３３が第二特殊軌跡１３０に沿って移動することで、ミシン１は、搬送動作の終了前に縫針８先端が厚い布に刺さることを防止できる。

位置１３１〜１３６は夫々、第二特殊軌跡１３０上の特定の位置である。送り台３３が位置１３１、１３４に位置する時、送り歯３４上端は、針板１５と同じ高さに位置する。位置１３１は位置１３４後方にある。位置１３２は位置１３１下方にあり、位置１３６は位置１３１上方にある。位置１３１、１３２、１３６は、上下方向に略直線状に並ぶ。位置１３３は、搬送方向略中央で送り歯３４上端が針板１５下側に位置する送り台３３の位置である。位置１３５は、搬送方向略中央で送り歯３４上端が針板１５上側に位置する送り台３３の位置である。

送り台３３が位置１３１から位置１３２に移動する時、ミシン１は、メインモータ１３を駆動し、布送りモータ３５を駆動しない。送り歯３４上端は針板１５の下側で下降する。矢印１３０Ａに示すように、送り台３３が位置１３２から位置１３３を経由して位置１３４へ移動する時、送り歯３４上端は、針板１５下側を前方へ向けて移動する。送り歯３４上端が針板１５下側に位置するので、送り歯３４は布を搬送しない。送り歯３４上端が位置１３４に位置する時、送り歯３４は、布を搬送する動作を開始する。矢印１３０Ｂに示すように、送り歯３４上端は、針板１５上側を後方へ向けて移動する。送り歯３４上端が針板１５上側に位置するので、送り歯３４は布を押え足２０との間に挟み、後方に搬送する。送り歯３４上端が位置１３６に位置する時、送り歯３４は、布を搬送する動作を終了する。送り台３３が位置１３６から位置１３１に移動する時、ミシン１は、メインモータ１３を駆動し、布送りモータ３５を駆動しない。送り歯３４上端は針板１５上から針板１５と同じ高さに下降する。

第三特殊軌跡１４０は、ミシン１が段差部を有する布を縫製する時に選択対象となる軌跡の一つである。段差部を有する布は、１枚の布の部分と、２枚の布が重なった部分とを有する布である。第三特殊軌跡１４０は、例えば左側面視、前後方向中央よりも前側と後側が、夫々略台形形状を描く。第三特殊軌跡１４０は、標準軌跡１１０よりも遅い時機に搬送動作を開始し、標準軌跡１１０よりも早い時機に搬送動作を終了する。送り台３３が第三特殊軌跡１４０に沿って移動することで、送り歯３４が搬送動作の開始前に押え足２０との間に布をしっかり挟むので、ミシン１は、段差部を有する布を確実に搬送することができる。

位置１４１〜１４８は夫々、第三特殊軌跡１４０上の特定の位置である。送り台３３が位置１４１、１４５に位置する時、送り歯３４上端は、針板１５と同じ高さに位置する。位置１４１は位置１４５後方にある。位置１４２は位置１４１下方にあり、位置１４８は位置１４１上方にある。位置１４１、１４２、１４８は、上下方向に略直線状に並ぶ。位置１４４は位置１４５下方にあり、位置１４６は位置１４５上方にある。位置１４４、１４５、１４６は、上下方向に略直線状に並ぶ。位置１４３は、搬送方向略中央で送り歯３４上端が針板１５下側に位置する送り台３３の位置である。位置１４７は、搬送方向略中央で送り歯３４上端が針板１５上側に位置する送り台３３の位置である。

送り台３３が位置１４１から位置１４２に移動する時、ミシン１は、メインモータ１３を駆動し、布送りモータ３５を駆動しない。送り歯３４上端は針板１５の下側で下降する。矢印１４０Ａに示すように、送り台３３が位置１４２から位置１４３を経由して位置１４４へ移動する時、送り歯３４上端は、針板１５下側を前方へ向けて移動する。送り歯３４上端が針板１５下側に位置するので、送り歯３４は布を搬送しない。送り台３３が位置１４４から位置１４５を経由して位置１４６に移動する時、ミシン１は、メインモータ１３を駆動し、布送りモータ３５を駆動しない。送り台３３が位置１４５から位置１４６に移動する時、送り歯３４は、布を搬送せずに、押え足２０との間に布を挟む。送り歯３４上端が位置１４６に位置する時、送り歯３４は、布を搬送する動作を開始する。矢印１４０Ｂに示すように、送り台３３が位置１４６から位置１４７を経由して位置１４８へ移動する時、送り歯３４上端は、針板１５上側を後方へ向けて移動する。送り歯３４上端が針板１５上側に位置するので、送り歯３４は布を押え足２０との間に挟み、後方に搬送する。送り歯３４上端が位置１４８に位置する時、送り台３３は、布を搬送する動作を終了する。送り台３３が位置１４８から位置１４１に移動する時、ミシン１は、メインモータ１３を駆動し、布送りモータ３５を駆動しない。送り歯３４上端は針板１５上から針板１５と同じ高さに下降する。

ミシン１は、送り台３３の送りピッチを変更可能である。送りピッチは、送り歯３４の凹凸部分が送り歯穴１９から針板１５上側に突出した時、前後方向に移動する移動量である。言い換えると、送りピッチは１針分の縫目の長さである。縫製時、送り歯３４は、縫針８が上下方向に一往復する間に、布を前後方向に１ピッチ分移動する。送りピッチは、例えば、０．０５〜５．００［ｍｍ］の範囲で設定可能である。布送りモータ３５の駆動軸３６が回動する角度範囲が小さくなると、送りピッチは小さくなる。駆動軸３６が回動する角度範囲が大きくなると、送りピッチは大きくなる。故にミシン１は、駆動軸３６が回動する角度範囲を変更し、送りピッチを調整できる。

図４に示すように、標準軌跡１５０は、標準軌跡１１０の送りピッチよりも大きな送りピッチに変更した時の動作軌跡である。標準軌跡１５０は、標準軌跡１１０よりも前後方向に拡大した楕円形状を描く。ミシン１は、送りピッチに応じて布送り軸角を変更し、搬送動力機構３２の動作を変更するが、上下動力機構３１の動作量は変わらない。従って、標準軌跡１５０の上下方向の大きさは、標準軌跡１１０と同じである。標準軌跡１５０において、送り歯３４が針板１５と同じ高さになる位置１５１、１５３間の長さＰ２は、標準軌跡１１０の位置１１１、１１３間の長さＰ１よりも長くなる。

布送りモータ３５の駆動軸３６は、送りピッチ（図４参照）に応じた角度範囲内で回動する。駆動軸３６の角度範囲の下限値は、例えば−３０°であり、上限値は、例えば３０°である。駆動軸３６の角度範囲は、−３０°〜３０°の角度範囲内で、送りピッチに比例して可変する。上軸角が０°〜７２０°に変化する間、布送り軸角は、送りピッチに応じた角度範囲内で一往復する。即ちメインモータ１３の駆動軸が二回転する時、布送りモータ３５の駆動軸３６は一往復回動する。駆動軸３６が送りピッチに応じた角度範囲内で一回の往復回動を行う時、第二連結部５３が二度上下動するので、水平送り軸２８は、二回往復回動する。従って、駆動軸３６が一回の往復回動を行う時、送り台３３は、搬送動作を軌跡に沿って二周行い、布を二回搬送する。縫針８は、メインモータ１３が一回転すると布を一針分縫製する。

図５、図６を参照し、軌跡テーブル８０と係数テーブル９０について説明する。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２（図７参照）に記憶する軌跡テーブル８０と係数テーブル９０に基づき、上軸角に応じた布送り軸角を演算する。軌跡テーブル８０は、上軸角と布送りモータ位置を、動作軌跡毎に対応付けたテーブルである。布送りモータ位置は、布送りモータ３５の駆動軸３６の回転角位相に対応して予め定めた定数である。係数テーブル９０は、送りピッチと係数を対応付けたテーブルである。係数は、送りピッチ毎に予め定めた定数である。ＣＰＵ４１は、布送りモータ位置と係数とに基づき、以下の式から布送り軸角を演算する。
布送り軸角 ＝ 布送りモータ位置 × 係数 ／ ４０００
例えば、動作軌跡が標準軌跡１１０であり、上軸角が５０°であり、送りピッチが１ｍｍの時、布送り軸角は、−７０３３×２０／４０００ ＝ −３５．１６５［°］である。
例えば、縫製軌跡が第二特殊軌跡１３０であり、上軸角が５０°であり、送りピッチが３ｍｍの時、布送り軸角は、−７０３３×６０／４０００＝−１０５．４９５［°］である。
例えば、縫製軌跡が第三特殊軌跡１４０であり、上軸角が５０°であり、送りピッチが３ｍｍの時、布送り軸角は、−７７７０×６０／４０００＝−１１６．５５［°］である。

図７を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置４０は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、フラッシュメモリ４４、入出力インターフェイス（以下、「Ｉ／Ｏ」という）４５を備える。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、フラッシュメモリ４４、Ｉ／Ｏ４５と電気的に接続する。ＣＰＵ４１は、ミシン１の制御を司る。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２が記憶する各種プログラムに従い、縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ４２は、各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＯＭ４２は、軌跡テーブル８０（図５参照）、係数テーブル９０（図６参照）、画面表示プログラム（図９、図１０参照）、縫製プログラム（図１１、図１２参照）等を記憶する。ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。フラッシュメモリ４４は、不揮発性メモリであり、ユーザが入力した各種設定情報等を記憶する。

ＣＰＵ４１は、Ｉ／Ｏ４５を介して、ペダル２２、操作部１０、駆動回路４６〜４９、メインエンコーダ５７、布送りエンコーダ５８、電源スイッチ７７に接続する。ペダル２２は、ユーザによるペダル２２の操作を検出し、操作方向と操作量に応じた検出信号をＣＰＵ４１に出力する。操作部１０は、設定キー１０Ａ、ホームキー１０Ｂ等に対する操作の入力を受け付け、操作内容に応じた信号をＣＰＵ４１に出力する。駆動回路４６は、ＣＰＵ４１が入力する制御信号に従って表示部１１を駆動し、表示部１１に各種画面を表示する。駆動回路４７は、タッチパネル１２を作動し、操作の入力位置の座標データをＣＰＵ４１に出力する。駆動回路４８は、メインモータ１３に接続し、ＣＰＵ４１から受信する制御信号に従ってメインモータ１３を駆動する。メインエンコーダ５７は、メインモータ１３の駆動軸に設ける。メインエンコーダ５７は、メインモータ１３の駆動軸の回転角位相（上軸角）と回転速度を検出し、ＣＰＵ４１に出力する。駆動回路４９は、布送りモータ３５に接続し、ＣＰＵ４１から受信する制御信号に従って布送りモータ３５を駆動する。布送りエンコーダ５８は、布送りモータ３５の駆動軸３６に設ける。布送りエンコーダ５８は、駆動軸３６の回転角位相と回転速度を検出し、ＣＰＵ４１に出力する。ＣＰＵ４１は、布送りエンコーダ５８の出力に基づき布送りモータ３５をフィードバック制御する。電源スイッチ７７は、ユーザの操作によりミシン１の電源をオン、オフする。

図８を参照し、ＣＰＵ４１が画面表示プログラムを実行して表示部１１に表示する画面の遷移について説明する。ホーム画面６０は、ユーザが電源スイッチ７７をオンにし、ミシン１の電源を入れると、ＣＰＵ４１が表示部１１に表示する画面である。ホーム画面６０は、縫製に関する各種情報を表示する。ホーム画面６０は、メインモータ１３の駆動軸の回転数を表示する領域、前止め縫い、後止め縫い、糸切り禁止等の各種指示を受け付けるキーを表示する領域等を有する。

ホーム画面６０は、ピッチ表示領域６１を有する。ピッチ表示領域６１は、ホーム画面６０内の上部中央に設ける。ピッチ表示領域６１は、送りピッチを表示する領域である。送りピッチは、０．０５ｍｍ〜５．００ｍｍの範囲で設定可能である。

ホーム画面６０は下部に、軌跡選択キー６２、きれいモードキー６３、スロースタートキー６４を備える。軌跡選択キー６２は、動作軌跡を設定する指示を受け付けるキーである。二点鎖線の円６２Ａに示すように、動作軌跡に標準軌跡１１０を設定した時、軌跡選択キー６２の表示領域は、標準軌跡１１０を表すアイコンを表示する。標準軌跡１１０のアイコンは、特殊軌跡を選択していない状態を示すグレー表示になる。二点鎖線の円６２Ｂに示すように、動作軌跡に第一特殊軌跡１２０を設定した時、軌跡選択キー６２の表示領域は、第一特殊軌跡１２０を表すアイコンを表示する。二点鎖線の円６２Ｃに示すように、動作軌跡に第二特殊軌跡１３０を設定した時、軌跡選択キー６２の表示領域は、第一特殊軌跡１２０を表すアイコンを表示する。二点鎖線の円６２Ｄに示すように、動作軌跡に第三特殊軌跡１４０を設定した時、軌跡選択キー６２の表示領域は、第三特殊軌跡１４０を表すアイコンを表示する。第一特殊軌跡１２０、第二特殊軌跡１３０、第三特殊軌跡１４０のアイコンは、特殊軌跡を選択した状態を示す黒色表示になる。ＣＰＵ４１は、軌跡選択キー６２に対するパネル操作を受け付ける度に、動作軌跡に、標準軌跡１１０、第一特殊軌跡１２０、第二特殊軌跡１３０、第三特殊軌跡１４０を順に切り替えて設定する。

きれいモードキー６３は、きれいモードのＯＮ、ＯＦＦの切り替えを受け付けるキーである。きれいモードは、例えば糸抜けを防止する処理を行うモードである。縫い始めにおいて、布側の糸抵抗は、糸調子器（図示略）側の糸抵抗より小さい。故に天秤（図示略）は、糸の慣性モーメントに因り、天秤の静的な引き上げ量以上の上糸を布側から引き上げる。きれいモードがＯＮの時、ＣＰＵ４１は、縫い始めの例えば２針分の送りピッチを拡大ピッチに設定する。拡大ピッチは、ユーザが設定した送りピッチを例えば１．６倍に拡大した送りピッチである。例えばユーザの設定による送りピッチが２．０ｍｍの時、拡大ピッチは３．２ｍｍである。ミシン１は、縫い始めの送りピッチを拡大ピッチとすることで、押え足２０と布の間に上糸を挟み易くする。ミシン１は、押え足２０と布の間に糸を挟むことで、糸の慣性モーメントに対抗する抵抗を大きくし、縫い始めの糸抜けを防止する。

二点鎖線の円６３Ａに示すように、きれいモードがＯＮの時、きれいモードキー６３の表示領域は、きれいモードを表すアイコンを表示する。きれいモードのアイコンは、きれいモードが有効な状態を示す黒色表示になる。二点鎖線の円６３Ｂに示すように、きれいモードがＯＦＦの時、きれいモードのアイコンは、きれいモードが無効な状態を示すグレー表示になる。ＣＰＵ４１は、きれいモードキー６３に対するパネル操作を受け付ける度に、きれいモードのＯＮとＯＦＦを切り替えて設定する。

スロースタートキー６４は、スロースタートのＯＮ、ＯＦＦの切り替えを受け付けるキーである。スロースタートは、縫い始めにおける布の搬送速度を通常よりも低速にする処理である。スロースタートがＯＮの時、ＣＰＵ４１は、縫い始めの例えば４針分、メインモータ１３の駆動軸を、予め設定したスロースタート時の速度（例えば４００針／分）に応じた回転数で回転する。更にＣＰＵ４１は、動作軌跡を、ユーザによる設定に関わらず、第三特殊軌跡１４０に設定する。二点鎖線の円６４Ａに示すように、スロースタートがＯＮの時、スロースタートキー６４の表示領域は、スロースタートの実施を表すアイコンを表示する。スロースタートのアイコンは、スロースタートが有効な状態を示す黒色表示になる。二点鎖線の円６４Ｂに示すように、スロースタートがＯＦＦの時、スロースタートのアイコンは、スロースタートが無効な状態を示すグレー表示になる。ＣＰＵ４１は、スロースタートキー６４に対するパネル操作を受け付ける度に、スロースタートのＯＮとＯＦＦを切り替えて設定する。

設定メニュー画面６５は、ＣＰＵ４１が、ホーム画面６０の表示中に設定キー１０Ａの操作を受け付けた時に表示する画面である。設定メニュー画面６５は、縫製に関する各種設定の選択を受け付ける複数のメニューキーを表示する。設定メニュー画面６５は、戻るキー表示領域６６、メニューキー表示領域６７、スクロールキー表示領域６８を有する。戻るキー表示領域６６は、設定メニュー画面６５内の右上に設ける。戻るキー表示領域６６は、設定メニュー画面６５の表示中にホーム画面６０の表示に切り替えるパネル操作を受け付ける領域である。メニューキー表示領域６７は、各種設定を行う夫々の画面に表示を切り替えるメニューキーを複数表示し、１つのメニューキーを選択するパネル操作を受け付ける領域である。メニューキー表示領域６７は、設定メニュー画面６５内のほぼ全域に設ける。スクロールキー表示領域６８は、メニューキー表示領域６７の右端に設ける。スクロールキー表示領域６８は、メニューキー表示領域６７内に非表示のメニューキーを画面内にスクロール表示するパネル操作を受け付ける領域である。ＣＰＵ４１は、設定メニュー画面６５の表示中にホームキー１０Ｂに対する操作を受け付けた時、表示部１１にホーム画面６０を表示する。

図９、図１０を参照し、画面表示プログラムに従いミシン１が行う処理について説明する。ユーザが電源スイッチ７７をオンにすると、ミシン１のＣＰＵ４１は、画面表示プログラム（図９参照）と縫製プログラム（図１１参照）を含む各種プログラムをＲＯＭ４２から読み出して実行する。

図９に示すように、ミシン１のＣＰＵ４１は、画面表示プログラムを実行し、初期設定を行う。初期設定において、ＣＰＵ４１は、画面表示プログラムの各処理で使用する変数、カウンタ、フラグ、設定値等の各種記憶領域をＲＡＭ４３に確保する。ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３に確保する記憶領域の一つとして、動作軌跡を一時的に記憶する待避領域を確保する。ＣＰＵ４１は、初期設定の一つとして、ミシン１の動作モードを通常モードに設定する（Ｓ１）。通常モードは、ペダル２２の操作量に応じてメインモータ１３及び布送りモータ３５を駆動可能にするモードである。ＣＰＵ４１は、表示部１１にホーム画面６０を表示する（Ｓ２）。ＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４に記憶する各種設定値を読み込み、ホーム画面６０に反映する。例えば、ＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４から送りピッチの設定値を読み込み、ピッチ表示領域６１に表示する。例えば、ＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４から動作軌跡の設定状態を読み込み、軌跡選択キー６２の表示領域に設定状態に応じたアイコンを表示する。ＣＰＵ４１は、ホーム画面６０の表示を継続し、パネル操作又は操作部１０に対する操作の受け付けを待機する（Ｓ３：ＮＯ、Ｓ１５：ＮＯ、Ｓ２２：ＮＯ、Ｓ３０：ＮＯ、Ｓ２）。

ホーム画面６０の表示中に、軌跡選択キー６２に対するパネル操作を受け付けた時（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をＳ４に進める。ＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４に記憶する動作軌跡が、標準軌跡１１０であるか否か判断する（Ｓ４）。動作軌跡が標準軌跡１１０の時（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、軌跡選択キー６２の表示領域に第一特殊軌跡１２０を表すアイコンを表示する（Ｓ５）。ＣＰＵ４１は、動作軌跡を第一特殊軌跡１２０に設定してフラッシュメモリ４４に記憶し（Ｓ６）、処理をＳ１５に進める。Ｓ５の処理で動作軌跡が標準軌跡１１０でない時（Ｓ４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、動作軌跡が第一特殊軌跡１２０か否か判断する（Ｓ７）。動作軌跡が第一特殊軌跡１２０の時（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、軌跡選択キー６２の表示領域に第二特殊軌跡１３０を表すアイコンを表示する（Ｓ８）。ＣＰＵ４１は、動作軌跡を第二特殊軌跡１３０に設定してフラッシュメモリ４４に記憶し（Ｓ９）、処理をＳ１５に進める。動作軌跡が第一特殊軌跡１２０でない時（Ｓ７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、動作軌跡が第二特殊軌跡１３０か否か判断する（Ｓ１０）。動作軌跡が第二特殊軌跡１３０の時（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、軌跡選択キー６２の表示領域に第三特殊軌跡１４０を表すアイコンを表示する（Ｓ１１）。ＣＰＵ４１は、動作軌跡を第三特殊軌跡１４０に設定してフラッシュメモリ４４に記憶し（Ｓ１２）、処理をＳ１５に進める。Ｓ１０の処理で動作軌跡が第二特殊軌跡１３０でない時（Ｓ１０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、軌跡選択キー６２の表示領域に標準軌跡１１０を表すアイコンを表示する（Ｓ１３）。ＣＰＵ４１は、動作軌跡を標準軌跡１１０に設定してフラッシュメモリ４４に記憶し（Ｓ１４）、処理をＳ１５に進める。

ホーム画面６０の表示中に、きれいモードキー６３に対するパネル操作を受け付けた時（Ｓ３：ＮＯ、Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をＳ１６に進める。ＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４に記憶するきれいモードの設定がＯＮであるか否か判断する（Ｓ１６）。きれいモードの設定がＯＮである時（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、きれいモードキー６３の表示領域に、きれいモードのアイコンをグレー表示にして表示する（Ｓ１７）。ＣＰＵ４１は、きれいモードをＯＦＦに設定してフラッシュメモリ４４に記憶し（Ｓ１８）、処理をＳ２２に進める。Ｓ１６の処理できれいモードの設定がＯＦＦである時（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、きれいモードキー６３の表示領域に、きれいモードのアイコンを黒色表示にして表示する（Ｓ２０）。ＣＰＵ４１は、きれいモードをＯＮに設定してフラッシュメモリ４４に記憶し（Ｓ２１）、処理をＳ２２に進める。

ホーム画面６０の表示中に、スロースタートキー６４に対するパネル操作を受け付けた時（Ｓ３：ＮＯ、Ｓ１５：ＮＯ、Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をＳ２３に進める。ＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４に記憶するスロースタートの設定がＯＮであるか否か判断する（Ｓ２３）。スロースタートの設定がＯＮである時（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、スロースタートキー６４の表示領域に、スロースタートのアイコンをグレー表示にして表示する（Ｓ２５）。ＣＰＵ４１は、スロースタートをＯＦＦに設定してフラッシュメモリ４４に記憶し（Ｓ２６）、処理をＳ３０に進める。Ｓ２３の処理でスロースタートの設定がＯＦＦである時（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、スロースタートキー６４の表示領域に、スロースタートのアイコンを黒色表示にして表示する（Ｓ２７）。ＣＰＵ４１は、スロースタートをＯＮに設定してフラッシュメモリ４４に記憶し（Ｓ２８）、処理をＳ３０に進める。

ホーム画面６０の表示中に、設定キー１０Ａの操作を受け付けた時（Ｓ３：ＮＯ、Ｓ１５：ＮＯ、Ｓ２２：ＮＯ、Ｓ３０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をＳ３１に進める。図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、ミシン１の動作モードを通常モードから調整モードに移行する（Ｓ３１）。調整モードは、ペダル２２の操作を受け付けず、ユーザがペダル２２を操作してもメインモータ１３及び布送りモータ３５を駆動しない状態にするモードである。ユーザは、調整モードにおいて、針棒７の上下動の位置、送り台３３の水平方向の位置等を調整することができる。

ＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４に記憶する動作軌跡の設定と送りピッチの設定をＲＡＭ４３の待避領域に保存する（Ｓ３２）。ＣＰＵ４１は、メインエンコーダ５７から上軸角を取得する（Ｓ３３）。ＣＰＵ４１は、上軸角が７０°〜１３０°の角度範囲内であるか否か判断する（Ｓ３４）。上軸角が７０°〜１３０°の角度範囲内の時（Ｓ３４：ＹＥＳ）、針棒７は、上死点よりも下方に移動し、縫針８の先端は、布に刺さっている可能性がある。ＣＰＵ４１は、表示部１１にメッセージボックスをポップアップ表示する。メッセージボックスには、例えば「針折れが発生する可能性があります。」等の警告のメッセージを表示する（Ｓ３５）。ＣＰＵ４１は、処理をＳ３３に戻し、ユーザがプーリ１６を手回しし、上軸角が７０°〜１３０°の角度範囲外になるまでＳ３３〜Ｓ３５の処理を繰り返し、メッセージボックスの表示を続ける。

上軸角が７０°〜１３０°の角度範囲外の時（Ｓ３４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、動作軌跡を標準軌跡１１０に設定し、フラッシュメモリ４４に記憶する。ＣＰＵ４１は、送りピッチを予め設定した標準ピッチ（例えば２．００ｍｍ）に設定し、フラッシュメモリ４４に記憶する（Ｓ３７）。ＣＰＵ４１は、表示部１１にメッセージボックスをポップアップ表示する。メッセージボックスには、例えば「動作軌跡を標準軌跡に変更しました。」等のメッセージを表示する（Ｓ３８）。

ＣＰＵ４１は、表示部１１に設定メニュー画面６５を表示する（Ｓ４０）。ＣＰＵ４１は、パネル操作又は操作部１０に対する操作の受け付けを待機する（Ｓ４１：ＮＯ、Ｓ４２：ＮＯ、Ｓ４３：ＮＯ、Ｓ４０）。設定メニュー画面６５の表示中に、メニューキー表示領域６７に表示するメニューキーを選択するパネル操作を受け付けた時（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、選択したメニューキーに対応する設定画面を表示部１１に表示し、設定画面において受け付けた操作に対応する処理を行う（Ｓ４５）。ＣＰＵ４１は、設定画面の表示を継続し、パネル操作又は操作部１０に対する操作の受け付けを待機する（Ｓ４６：ＮＯ、Ｓ４７：ＮＯ、Ｓ４５）。設定画面の表示中に、戻るキー表示領域６６に対するパネル操作を受け付けた時（Ｓ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ４０に戻し、設定メニュー画面６５を表示する。

ユーザは、設定メニュー画面６５の表示中に、針棒７の上下動の位置、送り台３３の水平方向の位置等を調整する。ミシン１は、調整モードにおいてペダル２２の操作を無効とする。故にユーザは、針棒７及び送り台３３の位置調整を安全に行うことができる。設定画面の表示中に、ホームキー１０Ｂに対する操作を受け付けた時（Ｓ４６：ＮＯ、Ｓ４７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ４８に進める。設定メニュー画面６５の表示中に、戻るキー表示領域６６に対するパネル操作を受け付けた時（Ｓ４１：ＮＯ、Ｓ４２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ４８に進める。設定メニュー画面６５の表示中に、ホームキー１０Ｂに対する操作を受け付けた時（Ｓ４１：ＮＯ、Ｓ４２：ＮＯ、Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ４８に進める。

ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３の待避領域に保存する軌跡を動作軌跡に設定し、フラッシュメモリ４４に記憶する。ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３の待避領域に保存するピッチを送りピッチに設定し、フラッシュメモリ４４に記憶する（Ｓ４８）。ＣＰＵ４１は、ミシン１の動作モードを調整モードから通常モードに移行する（Ｓ５０）。ペダル２２の操作は有効になる。ＣＰＵ４１は、表示部１１にメッセージボックスをポップアップ表示する。メッセージボックスには、例えば「動作軌跡をもとの軌跡に戻しました。」等のメッセージを表示する（Ｓ５１）。ＣＰＵ４１は、処理をＳ２に戻し、表示部１１にホーム画面６０を表示する。画面表示プログラムに従いミシン１が行う処理は、ユーザが電源スイッチ７７をオフにすると終了する。

図１１、図１２を参照し、縫製プログラムに従いミシン１が行う処理について説明する。前述したように、ユーザが電源スイッチ７７をオンにすると、ＣＰＵ４１は、縫製プログラムをＲＯＭ４２から読み出して実行し、初期設定を行う。初期設定において、ＣＰＵ４１は、縫製プログラムの各処理で使用する変数、カウンタ、フラグ、設定値等の各種記憶領域をＲＡＭ４３に確保する。図１１に示すように、ＣＰＵ４１は、各種操作の入力を待機する（Ｓ６１）。ＣＰＵ４１は、ユーザがペダル２２を操作せず、ペダル２２から検出信号を受信しなければ（Ｓ６２：ＮＯ）、処理をＳ６１に戻し、待機状態を継続する。

ペダル２２から検出信号を受信した時（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ミシン１の動作モードが通常モードか否か判断する（Ｓ６３）。ミシン１の動作モードが調整モードの時（Ｓ６３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、処理をＳ６１に戻し、待機状態を継続する。即ち調整モードの時、ＣＰＵ４１は、ペダル２２の操作を受け付けず、メインモータ１３及び布送りモータ３５を駆動しない。ミシン１の動作モードが通常モードの時（Ｓ６３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４からきれいモード、スロースタートの各設定状態を読み込み、ＲＡＭ４３に記憶する（Ｓ６５）。ＣＰＵ４１は更に、メインモータ１３の駆動軸の回転数、前止め縫い、後止め縫い、糸切り禁止等の各種設定値を読み込み、ＲＡＭ４３に記憶する。ＣＰＵ４１は、針数のカウント値を０に設定する。

ＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４から動作軌跡の設定と送りピッチの設定値を読み込み、ＲＡＭ４３に記憶する（Ｓ６６）。ＣＰＵ４１は、スロースタートの設定がＯＮか否か判断する（Ｓ６７）。スロースタートの設定がＯＮの時（Ｓ６７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、針数が４以下か否か判断する（Ｓ６８）。針数が４以下の時（Ｓ６８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３に読み込んだ動作軌跡を、第三特殊軌跡１４０に変更する（Ｓ７０）。ＣＰＵ４１は、駆動回路４８に制御信号を出力し、予め設定したスロースタート時の速度でメインモータ１３を駆動し（Ｓ７１）、処理をＳ７３に進める。

ＣＰＵ４１は、メインエンコーダ５７から針上信号を受信したか否か判断する（Ｓ７３）。針上信号は、メインモータ１３の駆動軸の回転角位相が、針棒７が上下動における上死点位置に位置する時に対応する位相において、メインエンコーダ５７が出力する信号である。針上信号は、例えば、回転角位相が３３７．５°〜２２．５°の範囲でＯＮになる。ＣＰＵ４１は、針上信号を受信しなければ（Ｓ７３：ＮＯ）、処理をＳ８１に進める。

図１２に示すように、ＣＰＵ４１は、メインエンコーダ５７から上軸角を取得する（Ｓ８１）。ＣＰＵ４１は、取得した上軸角と、ＲＡＭ４３に読み込んだ動作軌跡に対応する布送りモータ位置を軌跡テーブル８０から取得する（Ｓ８２）。ＣＰＵ４１は、きれいモードの設定がＯＮか否か判断する（Ｓ８３）。きれいモードの設定がＯＮの時（Ｓ８３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、針数が２以下か否か判断する（Ｓ８５）。針数が２以下の時（Ｓ８５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３に読み込んだ送りピッチを所定の倍率で拡大した拡大ピッチを算出する。ＣＰＵ４１は、拡大ピッチに対応する係数を係数テーブル９０から取得する（Ｓ８６）。ＣＰＵ４１は、布送りモータ位置と係数に基づき、布送り軸角を計算する（Ｓ８８）。ＣＰＵ４１は、布送りモータ３５を制御し、駆動軸３６の回転角位相が布送り軸角になるように、駆動軸３６を回動する（Ｓ９０）。送り台３３は、メインモータ１３の上軸角と布送りモータ３５の布送り軸角に対応する動作軌跡上の位置に移動する。

ＣＰＵ４１は、ペダル２２の検出信号に基づき、ユーザがペダル２２の踏み返し操作を行ったか否か判断する（Ｓ９１）。ペダル２２の踏み返しがなければ（Ｓ９１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ペダル２２の検出信号に基づき、ユーザがペダル２２の踏み込み操作を停止したか否か判断する（Ｓ９２）。ペダル２２の検出信号を受信し、ペダル２２の踏み込み操作が継続すれば（Ｓ９２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、処理をＳ６６に戻す。ＣＰＵ４１は、メインモータ１３の駆動を継続し、針上信号がＯＮになるまで動作軌跡に従って布送りモータ３５を駆動して送り台３３を移動する。針上信号がＯＮになれば（Ｓ７３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、針数のカウント値を１加算する（Ｓ７５）。針数加算後もＣＰＵ４１はメインモータ１３の駆動を継続し、動作軌跡に従って布送りモータ３５を駆動して送り台３３を移動する。

Ｓ６７の処理でスローモードの設定がＯＦＦの時（Ｓ６７：ＮＯ）、又はスローモードがＯＮであってもＳ６８の処理で針数が５以上になった時（Ｓ６７：ＹＥＳ、Ｓ６８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ペダル２２の検出信号に基づきペダル２２の踏込量を求める。ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３に読み込んだ回転数を最大とし、ペダル２２の踏込量に応じた回転数を算出する。ＣＰＵ４１は、駆動回路４８に制御信号を出力し、回転数に応じた速度でメインモータ１３を駆動し（Ｓ７２）、処理をＳ７３に進める。

Ｓ８３の処理できれいモードの設定がＯＦＦの時（Ｓ８３：ＮＯ）、又はきれいモードがＯＮであってもＳ８５の処理で針数が３以上になった時（Ｓ８３：ＹＥＳ、Ｓ８５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３に読み込んだ送りピッチに対応する係数を係数テーブル９０から取得する（Ｓ８７）。ＣＰＵ４１は、布送り軸角を、ユーザが設定した送りピッチに基づいて計算し（Ｓ８８）、布送りモータ３５を駆動して送り台３３を移動する（Ｓ９０）。

Ｓ９１の処理でペダル２２の踏み返しがあった時（Ｓ９１：ＹＥＳ）、又はＳ９２の処理でペダル２２の検出信号を受信せず、踏み込み操作が停止した時（Ｓ９２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、縫製途中の１ピッチ分の縫目を形成してからメインモータ１３と布送りモータ３５の駆動を停止する（Ｓ９３）。ＣＰＵ４１は処理をＳ６１に戻し、待機状態になる。縫製プログラムに従いミシン１が行う処理は、ユーザが電源スイッチ７７をオフにすると終了する。

以上説明したように、ユーザは、針棒７の上下動の時機と送り台３３の動作の時機を調整する時がある。針棒７の上下動の時機と送り台３３の動作の時機は、送り台３３の軌跡である動作軌跡の設定によって異なる。動作軌跡が第一特殊軌跡１２０、第二特殊軌跡１３０、第三特殊軌跡１４０の何れかの時、精確な調整を行うことが難しいので、ユーザは、動作軌跡を標準軌跡１１０に設定する必要がある。ミシン１の整備を行う時、ミシン１は、表示部１１に設定メニュー画面６５を表示するだけで、調整モードに移行する。Ｓ３１の処理で通常モードから調整モードに切り替えた時、ＣＰＵ４１は、Ｓ３７の処理で動作軌跡を標準軌跡１１０に設定する。故にミシン１は、動作軌跡をユーザの手動によって標準軌跡１１０に設定せずとも、調整モードへの移行することによって容易に標準軌跡１１０に設定することができる。

Ｓ３５の処理で、ＣＰＵ４１は、表示部１１にメッセージボックスをポップアップ表示することで、動作軌跡を標準軌跡１１０に変更したことをユーザに報せることができる。

調整モードの時、ＣＰＵ４１は、Ｓ６３の処理でペダル２２の操作受け付けを無効にする。故にミシン１は、整備時にペダル２２の誤操作によってメインモータ１３が駆動し、縫針８を装着した針棒７が上下動することを防止できる。

縫針８の先端が布に刺さっており、送り歯３４の凹凸部分が針板１５の上面よりも上側に位置する状態で動作軌跡が変わると、送り歯３４と共に布が移動し、縫針８は折れる可能性がある。ＣＰＵ４１は、上軸角が７０°〜１３０°の角度範囲内であるか否か判断することで、Ｓ３５の処理で縫針８の先端が布に刺さっている可能性があることをユーザに報せ、注意を喚起することができる。

尚、本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更を加えることが可能である。
上述の画面表示プログラムと縫製プログラムの実行に伴う各処理は、ＣＰＵ４１が実行する例に限定しない。上記各処理は、他の電子部品（例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等）が実行してもよい。

特殊軌跡は第一特殊軌跡１２０と第二特殊軌跡１３０と第三特殊軌跡１４０の３種類に限らず、１種類又は２種類でもよいし、４種類以上あってもよい。通常モードから調整モードへの移行は、表示部１１に設定メニュー画面６５を表示する時に限らず、例えば表示部１１にホーム画面６０を表示した状態のままで変更可能な各種設定値の変更の操作を受け付けた時にも移行してもよい。通常モードから調整モードへの移行は、例えば表示部１１に設定メニュー画面６５を表示した状態で、調整モードに移行する為のメニューキーの操作でもよい。

図１３に示す如く、設定メニュー画面６５を表示中にスクロールキー表示領域６８に対するパネル操作があると、メニューキー表示領域６７は調整画面切替キー１６７を表示する。調整画面切替キー１６７は複数のメニューキーの一つである。ＣＰＵ４１は、調整画面切替キー１６７を選択するパネル操作を受け付けると、調整画面１６０を表示する。

調整画面１６０は、戻るキー表示領域１６１、縫針・送り歯表示領域１６２、上軸角表示領域１６３、ピッチ表示領域１６４、編集キー表示領域１６５を備える。戻るキー表示領域１６１は、調整画面１６０内の右上に設ける。戻るキー表示領域１６１は、調整画面１６０の表示中に設定メニュー画面６５の表示に切り替えるパネル操作を受け付ける領域である。縫針・送り歯表示領域１６２は、調整画面１６０内の略中央に設ける。縫針・送り歯表示領域１６２は、現在の縫針８と送り歯３４の位置を針板１５と共にイメージ表示する領域である。上軸角表示領域１６３は、調整画面１６０内の左上に設ける。上軸角表示領域１６３は、現在の上軸角を表示する領域である。ピッチ表示領域１６４は、調整画面１６０内の中央よりやや右下に設ける。

ピッチ表示領域１６４は、現在の送りピッチを表示する領域である。調整画面１６０を表示した時、ピッチ表示領域１６４は、送りピッチをアクティブ化した状態である。編集キー表示領域１６５は、調整画面１６０内の右端に設ける。編集キー表示領域１６５は、ピッチ表示領域１６４にてアクティブ化した送りピッチを編集する。編集キー表示領域１６５は、［＋］キー１６５Ａと［−］キー１６５Ｂを有する。［＋］キー１６５Ａに対するパネル操作を受付けると、送りピッチの値は所定値ずつ増加する。［−］キー１６５Ｂに対するパネル操作を受付けると、送りピッチの値は所定値ずつ減少する。送りピッチの値は例えば−５．００〜５．００［ｍｍ］の範囲で設定可能である。一回のパネル操作での模様ピッチの増減値は０．０５ｍｍである。

調整画面１６０を表示した状態で、ユーザは針棒７の上下動の時機と送り台３３の動作の時機を調整する。ＣＰＵ４１はユーザの調整に応じて、縫針・送り歯表示領域１６２の縫針８と送り歯３４の位置のイメージ表示を更新すればよい。

Ｓ３５及びＳ３８の処理で、ＣＰＵ４１は、メッセージボックスに限らず、映像、音声、ランプの点灯等、様々な手段でユーザにメッセージを報知してもよい。ペダル２２から検出信号を受信し、ミシン１の動作モードが調整モードの時（Ｓ６２：ＹＥＳ、Ｓ６３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ペダル２２の操作が無効である旨のメッセージを表示部１１にメッセージボックスをポップアップ表示することで表示してもよい。該場合も、ＣＰＵ４１は映像、音声、ランプの点灯等、様々な手段でユーザにメッセージを報知してもよい。

上記実施形態において、メインモータ１３が、本発明の「第一モータ」に相当する。布送りモータ３５が、本発明の「第二モータ」に相当する。第一特殊軌跡１２０、第二特殊軌跡１３０、第三特殊軌跡１４０が、本発明の「特殊軌跡」に相当する。Ｓ３１、Ｓ５０の処理を実行するＣＰＵ４１が、本発明の「切替手段」に相当する。Ｓ３１、Ｓ５０の処理が、本発明の「切替工程」に相当する。Ｓ７、Ｓ１１、Ｓ１３の処理を実行するＣＰＵ４１が、本発明の「第一設定手段」に相当する。Ｓ７、Ｓ１１、Ｓ１３の処理が、本発明の「第一設定工程」に相当する。Ｓ３２の処理を実行するＣＰＵ４１が、本発明の「記憶手段」に相当する。Ｓ３２の処理が、本発明の「記憶工程」に相当する。Ｓ３７の処理を実行するＣＰＵ４１が、本発明の「第二設定手段」に相当する。Ｓ３７の処理が、本発明の「第二設定工程」に相当する。Ｓ４８の処理を実行するＣＰＵ４１が、本発明の「第三設定手段」に相当する。Ｓ４８の処理が、本発明の「第三設定工程」に相当する。Ｓ３８の処理を実行するＣＰＵ４１が、本発明の「第一報知手段」に相当する。Ｓ６３：ＮＯで、ペダル２２の操作の受け付けを無効にするＣＰＵ４１が、本発明の「無効手段」に相当する。メインエンコーダ５７が、本発明の「検出手段」に相当する。Ｓ３４の処理を実行するＣＰＵ４１が、本発明の「判断手段」に相当する。上軸角の７０°〜１３０°の角度範囲が、本発明の「警告範囲」に相当する。Ｓ３５の処理を実行するＣＰＵ４１が、本発明の「第二報知手段」に相当する。

１ ミシン
７ 針棒
８ 縫針
１３ メインモータ
１４ 上軸
３１ 上下動力機構
３２ 搬送動力機構
３３ 送り台
３４ 送り歯
３５ 布送りモータ
４１ ＣＰＵ
５７ メインエンコーダ
１１０ 標準軌跡
１２０ 第一特殊軌跡
１３０ 第二特殊軌跡
１４０ 第三特殊軌跡

Claims (5)

1. 縫針を装着し、縫製対象物に対して上下動可能な針棒と、
   上軸を介し、前記針棒に駆動力を付与する第一モータと、
   縫製対象物を水平方向に送る送り歯を支持する送り台と、
   前記第一モータの駆動力によって、前記送り台に上下方向の動作を付与する上下動力機構と、
   水平方向の動作を前記送り台に付与する搬送動力機構と、
   前記搬送動力機構を駆動する第二モータと
   を備え、
   前記上下動力機構に依る前記送り台の上下方向の動作に応じて前記送り台を水平方向に動作するように前記第二モータの駆動を制御するミシンにおいて、
   前記送り台の軌跡は、予め設定した軌跡に従って前記第二モータを駆動する標準軌跡と、前記標準軌跡とは異なる軌跡に従って前記第二モータを駆動する特殊軌跡を含み、
   前記第一モータ及び前記第二モータを駆動可能な通常モードと、前記針棒の上下動位置及び前記送り台の水平方向位置の調整を行う調整モードとを切り替える切替手段と、
   前記通常モードにおいて前記送り台を動作する前記送り台の軌跡を、前記標準軌跡又は前記特殊軌跡に設定する第一設定手段と、
   前記切替手段が前記通常モードから前記調整モードに切り替えた時、前記第一設定手段が設定した前記送り台の軌跡を記憶する記憶手段と、
   前記調整モードにおいて、前記送り台の軌跡を前記標準軌跡に設定する第二設定手段と、
   前記切替手段が前記調整モードから前記通常モードに切り替えた時、前記送り台の軌跡を、前記第二設定手段が設定した前記標準軌跡から前記記憶手段が記憶する軌跡に変更する第三設定手段と、
   を備えたことを特徴とするミシン。
2. 前記切替手段が前記通常モードから前記調整モードに切り替え、前記第二設定手段が前記送り台の軌跡を前記標準軌跡に設定した時、前記標準軌跡に設定したことを報知する第一報知手段を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記調整モードにおいて、前記第一モータの駆動を指示する操作の受け付けを無効にする無効手段を更に備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
4. 前記上軸の回転角度である上軸角度を検出する検出手段と、
   前記検出手段が検出した前記上軸角度が、針板に載置した縫製対象物に前記縫針の先端が刺さり且つ前記送り歯の上端が前記針板の上面より上側に位置する時の角度範囲である警告範囲内であるか否か判断する判断手段と、
   前記切替手段が前記通常モードから前記調整モードに切り替え、且つ、前記上軸角度が前記警告範囲内であると前記判断手段が判断した時、警告を報知する第二報知手段を更に備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のミシン。
5. 縫針を装着し、縫製対象物に対して上下動可能な針棒と、
   上軸を介し、前記針棒に駆動力を付与する第一モータと、
   縫製対象物を水平方向に送る送り歯を支持する送り台と、
   前記第一モータの駆動力によって、前記送り台に上下方向の動作を付与する上下動力機構と、
   水平方向の動作を前記送り台に付与する搬送動力機構と、
   前記搬送動力機構を駆動する第二モータと、
   を備え、
   前記上下動力機構に依る前記送り台の上下方向の動作に応じて前記送り台を水平方向に動作するように前記第二モータの駆動を制御するミシンの制御方法であって、
   前記送り台の軌跡は、予め設定した標準の軌跡に従って前記第二モータを駆動する標準軌跡と、前記標準軌跡とは異なる軌跡に従って前記第二モータを駆動する特殊軌跡を含み、
   前記第一モータ及び前記第二モータを駆動可能な通常モードと、前記針棒の上下動位置及び前記送り台の水平方向位置の調整を行う調整モードとを切り替える切替工程と、
   前記通常モードにおいて前記送り台を動作する前記送り台の軌跡を、前記標準軌跡又は前記特殊軌跡に設定する第一設定工程と、
   前記切替工程で前記通常モードから前記調整モードに切り替えた時、前記第一設定工程で設定した前記送り台の軌跡を記憶する記憶工程と、
   前記調整モードにおいて、前記送り台の軌跡を前記標準軌跡に設定する第二設定工程と、
   前記切替工程で前記調整モードから前記通常モードに切り替えた時、前記送り台の軌跡を、前記第二設定工程で設定した前記標準軌跡から前記記憶工程で記憶した軌跡に変更する第三設定工程と、
   を備えたことを特徴とするミシンの制御方法。