CN106917194B - 缝纫机及缝纫机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够临时变更送布台的动作轨迹的设定的缝纫机及缝纫机的控制方法。当缝纫机的电源开关打开时，缝纫机的CPU在显示部显示主画面。CPU在接收到针对设定键的操作时，转换到调整模式。CPU将操作者设定的动作轨迹和送布间距保存至RAM的保存区域。CPU将动作轨迹设定为标准轨迹，将送布间距设定为标准间距。在操作者用手转动带轮时，送布台沿着标准轨迹以标准间距移动。在为调整模式时，CPU使针对踏板的操作无效，不会驱动主马达。CPU在接收到针对返回键或主页键的操作时，转换到普通模式。

Description

缝纫机及缝纫机的控制方法

技术领域

本发明涉及缝纫机及缝纫机的控制方法。

背景技术

有一种缝纫机，其具有送布齿，该送布齿能够沿输送方向输送在针板上配置的缝制对象。例如日本特许公开2013年第179980号公报所述的缝纫机具有送布马达。送布马达能够使送布台沿水平方向移动，送布台支承送布齿。主马达能够通过使上轴旋转来使针杆上下运动且使送布台上下运动。送布台按照通过将水平方向的动作和上下方向的动作组合起来形成的动作轨迹进行动作。送布台与针杆同步地进行动作，并沿与水平方向平行的输送方向输送缝制对象。

上述缝纫机存储有通过将上轴角与送布轴角对应起来而成的轨迹数据。上轴角为主马达的输出轴的旋转角。送布轴角为送布马达的输出轴的旋转角。缝纫机与缝制对象的厚度、材质相应地使用动作轨迹不同的轨迹数据。送布台按照与缝制对象的厚度、材质相适的动作轨迹进行动作并输送缝制对象。缝纫机能够通过与缝制对象的厚度、材质相应地变更送布台的动作轨迹来防止机针折断等情况发生。

例如在保养缝纫机时，有时会调整送布台相对于针杆的上下方向位置在水平方向上的位置。在该情况下，操作者用手转动上轴，一边确认针杆与送布齿的位置关系一边变更送布台的水平方向位置。

对于上述缝纫机而言，在操作者用手转动上轴时，会使送布台按照已设定好的轨迹数据进行移动。送布轴角与上轴角的对应关系根据轨迹数据的不同也会有所不同。操作者无法判断动作轨迹不同时的针杆的上下方向位置与送布台的位置之间的关系是否恰当。因此，操作者有时无法准确地调整该关系。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够临时变更送布台的动作轨迹的设定的缝纫机及缝纫机的控制方法。

技术方案1的缝纫机具有：针杆，能够在该针杆装配机针，该针杆能够相对于缝制对象上下运动；第一马达，其能够借助上轴对所述针杆赋予驱动力；送布台，其支承能够沿水平方向输送所述缝制对象的送布齿；上下动力机构，其能够利用所述第一马达的驱动力使所述送布台沿上下方向进行动作；输送动力机构，其能够使所述送布台沿水平方向进行动作；及第二马达，其能够驱动所述输送动力机构，该缝纫机能够控制所述第二马达的驱动，使得所述送布台与所述送布台在所述上下动力机构的作用下进行的沿上下方向的动作相应地沿水平方向进行动作，该缝纫机的特征在于，所述送布台的轨迹包括：标准轨迹，采用该标准轨迹时，按照预先设定好的轨迹驱动所述第二马达；及特殊轨迹，采用该特殊轨迹时，按照缝制对象的输送动作相对于所述送布齿的上下运动的输送动作开始时机和输送动作结束时机中的至少一者不同于所述标准轨迹的轨迹驱动所述第二马达，该缝纫机具有：切换部，其能够在普通模式和用于调整所述针杆的上下运动位置和所述送布台的水平方向位置的调整模式之间进行切换，在上述普通模式下，能够驱动所述第一马达和所述第二马达；第一设定部，其用于将在所述普通模式下使所述送布台进行动作时的所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹或所述特殊轨迹；存储部，其用于在所述切换部从所述普通模式切换到所述调整模式时，存储由所述第一设定部设定的所述送布台的轨迹；第二设定部，其用于在所述调整模式下将所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹；及第三设定部，其用于在所述切换部从所述调整模式切换到所述普通模式时，将所述送布台的轨迹从由所述第二设定部设定的所述标准轨迹变更为所述存储部中存储的轨迹。

操作者有时会调整针杆的上下运动的时机和送布台的进行动作的时机。针杆的上下运动的时机和送布台的进行动作的时机依赖于缝制对象的输送动作相对于送布齿的上下运动的输送动作开始时机和输送动作结束时机，因此，由于送布台的轨迹的设定从而有所不同。因此，当在调整时送布台的轨迹的设定有所不同时，难以准确地调整。在进行对缝纫机的保养时，缝纫机转换到调整模式。在切换部从普通模式切换到调整模式时，第二设定部将送布台的轨迹设定为标准轨迹。因此，即使操作者没有意识到要设定为普通模式时的送布台的轨迹，缝纫机也能够通过向调整模式转换，来容易地将送布台的轨迹设定为标准轨迹。因此，在调整模式下，送布台的轨迹不会不同，操作者能够容易地识别针杆的上下运动的时机与送布台的进行动作的时机之间的关系恰当的情况。因此，操作者能够容易地调整该关系。

技术方案2的缝纫机还具有第一告知部，该第一告知部用于在所述切换部从所述普通模式切换到所述调整模式，且所述第二设定部将所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹时，告知已将所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹。缝纫机能够告知操作者已将送布台的轨迹变更为标准轨迹。

技术方案3、4的缝纫机还具有无效部，该无效部用于使对指示所述第一马达进行驱动的操作的接收在所述调整模式下无效。缝纫机能够防止因在保养缝纫机时对开关的误操作导致第一马达驱动从而使装配有机针的针杆上下运动的情况发生。

技术方案5的缝纫机还具有：检测部，其用于检测所述上轴的旋转角度即上轴角度；针板，其设于所述针杆的下方；判断部，其用于对由所述检测部检测到的所述上轴角度是否在警告范围内进行判断，其中，警告范围是所述机针的顶端刺入在所述针板上载置的所述缝制对象且所述送布齿的上端位于比所述针板的上表面靠上侧的位置时的所述上轴角度的角度范围；及第二告知部，其用于在所述切换部从所述普通模式切换到所述调整模式，且所述判断部判断为所述上轴角度在所述警告范围内时发出警告。当在机针的顶端刺入布料且送布齿的上端位于比针板的上表面靠上侧的位置的状态下改变送布台的轨迹时，布料与送布齿一起移动，存在机针折断的可能性。缝纫机在判断为上轴角度在警告范围内时，会告知操作者存在机针的顶端已刺入布料的可能性。此时，缝纫机能够引起操作者的注意。

技术方案6的缝纫机的控制方法所涉及的缝纫机具有：针杆，能够在该针杆装配机针，该针杆能够相对于缝制对象上下运动；第一马达，其能够借助上轴对所述针杆赋予驱动力；送布台，其支承能够沿水平方向输送缝制对象的送布齿；上下动力机构，其能够利用所述第一马达的驱动力使所述送布台沿上下方向进行动作；输送动力机构，其能够使所述送布台沿水平方向进行动作；及第二马达，其能够驱动所述输送动力机构，该缝纫机能够控制所述第二马达的驱动，使得所述送布台与所述送布台在所述上下动力机构的作用下进行的沿上下方向的动作相应地沿水平方向进行动作，该缝纫机的控制方法的特征在于，所述送布台的轨迹包括：标准轨迹，采用该标准轨迹时，按照预先设定好的标准的轨迹驱动所述第二马达；及特殊轨迹，采用该特殊轨迹时，按照的缝制对象的输送动作相对于所述送布齿的上下运动的输送动作开始时机和输送动作结束时机中的至少一者不同于所述标准轨迹的轨迹驱动所述第二马达，该缝纫机的控制方法具有：切换工序，在该切换工序中，在普通模式和用于调整所述针杆的上下运动位置和所述送布台的水平方向位置的调整模式之间进行切换，在上述普通模式下，能够驱动所述第一马达和所述第二马达；第一设定工序，在该第一设定工序中，将在所述普通模式下使所述送布台进行动作时的所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹或所述特殊轨迹；存储工序，在该存储工序中，在所述切换工序中从所述普通模式切换到所述调整模式时，存储在所述第一设定工序中设定的所述送布台的轨迹；第二设定工序，在该第二设定工序中，在所述调整模式下，将所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹；及第三设定工序，在该第三设定工序中，在所述切换工序中从所述调整模式切换到所述普通模式时，将所述送布台的轨迹从在所述第二设定工序中设定的所述标准轨迹变更为在所述存储工序中存储的轨迹。

操作者有时会调整针杆的上下运动的时机和送布台的进行动作的时机。针杆的上下运动的时机和送布台的进行动作的时机依赖于缝制对象的输送动作相对于送布齿的上下运动的输送动作开始时机和输送动作结束时机，因此，由于送布台的轨迹的设定从而有所不同。因此，当在调整时送布台的轨迹的设定有所不同时，难以准确地调整。在进行对缝纫机的保养时，缝纫机转换到调整模式。在切换工序中从普通模式切换到调整模式时，在第二设定工序中将送布台的轨迹设定为标准轨迹。因此，即使操作者没有意识到要设定为普通模式时的送布台的轨迹，缝纫机也能够通过向调整模式转换，来容易地将送布台的轨迹设定为标准轨迹。因此，在调整模式下，送布台的轨迹不会不同，操作者能够容易地识别针杆的上下运动的时机与送布台的进行动作的时机之间的关系恰当的情况。因此，操作者能够容易地调整该关系。

附图说明

图1是缝纫机1的立体图。

图2是输送机构30的立体图。

图3是表示标准轨迹110、第一特殊轨迹120、第二特殊轨迹130和第三特殊轨迹140的图。

图4是表示标准轨迹110和标准轨迹150的图。

图5是轨迹表格80的数据结构图。

图6是系数表格90的数据结构图。

图7是表示缝纫机1的电气结构的框图。

图8是表示显示部11显示的画面的变换的图。

图9是画面显示处理的流程图。

图10是与图9相连的流程图。

图11是缝制处理的流程图。

图12是与图11相连的流程图。

图13是表示在显示设定目录画面65的状态下显示调整画面160时的画面的变换的图。

具体实施方式

说明本发明的一实施方式的缝纫机1。下面的说明使用附图中用箭头表示的左右、前后、上下。如图1所示，缝纫机1具有机座部2、支柱部3、机臂部4和顶端部5。机座部2是缝纫机1的基座，在俯视时呈大致矩形形状，沿左右方向延伸。支柱部3自机座部2的右端向上方延伸。机臂部4自支柱部3的上端向左方延伸，与机座部2的上表面相对。在机臂部4的左方具有顶端部5，顶端部5向下方延伸。

针板15设于机座部2的上部。如图2所示，针板15在左部具有容针孔18，针板15在容针孔18周围具有送布齿孔19。机座部2在内部具有主马达13(参照图7)、输送机构30、旋梭、切线机构等。主马达13的驱动轴与输送机构30的下轴带轮24相连结。输送机构30的详细情况将在后面进行说明。旋梭装配有梭心套，梭心套收纳有卷绕有底线的梭心。旋梭和切线机构的结构为公知的结构，因此省略说明。

如图1所示，支柱部3在前表面具有操作部10和显示部11。显示部11能够显示表示包含命令、设定值、消息等各种项目在内的信息的画面。显示部11在前表面具有触控面板12。触控面板12能够接收用手指或专用的触控笔等进行的操作的输入。触控面板12在接收到操作的输入时，向缝纫机1的CPU41(参照图7)输出表示操作的输入位置的坐标数据。CPU41能够基于自触控面板12获取到的坐标数据来识别操作者在显示部11显示的画面中所选的项目。CPU41能够执行与所识别到的项目相对应的处理。下面，将针对触控面板12的操作的输入称作面板操作。在无特殊要求的情况下，面板操作是下述这样的所谓“触控式”的面板操作：接收在触控面板12针对画面内的对象的显示区域的输入，并且接收在规定时间以内对输入状态的解除。操作部10能够接收各种指示的输入。操作部10具有设定键10A和主页键10B。CPU41在接收到针对设定键10A的操作时，在显示部11显示设定目录画面65(参照图8)。在进行缝纫机1的各种设定时使用设定目录画面65。CPU41在接收到针对主页键10B的操作时，在显示部11显示主画面60(参照图8)。

带轮罩9安装在支柱部3的右侧面。带轮罩9向支柱部3的右方延伸。带轮16从带轮罩9的右侧面的开口突出。带轮罩9在前表面下部具有开口部6。缝纫机1的电源开关77(参照图7)配置在开口部6的内侧。

机臂部4在内部具有上轴14等。上轴14沿左右方向延伸，上轴14的右端部借助上轴带轮与带轮16相连结。带轮16设于支柱部3的右侧面。同步带是环状的带体，设于支柱部3的内部。上轴带轮借助同步带与下轴带轮24相连结。

顶端部5在内部具有挑线杆机构、针杆上下运动机构等。针杆上下运动机构与上轴14的左端相连接。上轴14借助针杆上下运动机构来驱动挑线杆机构。挑线杆机构的结构为公知的结构，因此省略说明。针杆上下运动机构与针杆7相连接。针杆7位于针板15的上方，顶端部5的下端部与针板15相对。针杆7的下端部从顶端部5的下侧露出并向下方延伸。机针8装配在针杆7的下端。随着上轴14旋转，针杆上下运动机构使针杆7和机针8上下往复移动。在针杆7下降时，机针8的下端穿过容针孔18(参照图2)到达旋梭的上部。旋梭与针杆7协同作用，将从梭心套拉出来的底线交织于由机针8保持的面线。挑线杆机构将与底线交织的面线提起到针板15的上方，从而在布料上形成线迹。

顶端部5在下端部支承有压杆17。压杆17位于针杆7的后方。压杆17沿上下方向延伸。压杆17在下端支承有压脚20。压脚20与输送机构30的送布齿34(参照图2)相对。压脚驱动机构设于顶端部5的内部。压脚驱动机构能够使压杆17上下移动。

缝纫机1具有控制装置40(参照图7)。控制装置40借助杆与踩踏式的踏板22(参照图7)相连接。踏板22能够接收操作者用脚尖或脚跟进行的操作的输入。控制装置40的CPU41能够与操作者用脚尖进行的针对踏板22的踩入操作的操作量相应地控制主马达13的动作。CPU41能够与操作者用脚跟进行的针对踏板22的踩回操作相应地驱动切线装置。

说明输送机构30的结构。如图2所示，输送机构30具有送布台33、送布齿34、上下动力机构31、送布马达35和输送动力机构32。送布台33以与针板15大致平行的方式配置在针板15的下方。送布齿34设于送布台33的上表面中央处。送布齿34沿前后方向延伸，在上部具有凹凸部分。送布齿34的凹凸部分位于送布齿孔19内。送布齿34的前后方向长度小于送布齿孔19的前后方向长度。在缝制时，送布齿34的凹凸部分从送布齿孔19突出到针板15的上方，从而能够在送布齿34的凹凸部分与压脚20(参照图1)之间夹持布料。

上下动力机构31具有上下输送轴27、偏心部39和第一连杆构件50。机座部2(参照图1)以上下输送轴27能够转动的方式支承该上下输送轴27。上下输送轴27以与上轴14平行的方式沿左右方向延伸。上下输送轴27的右端部与下轴带轮24相连结。主马达13能够驱动下轴带轮24使其旋转。上轴14能够借助同步带与上下输送轴27同步地旋转。

偏心部39设于上下输送轴27的左端。偏心部39相对于上下输送轴27的轴心偏心，偏心部39以第一连杆构件50能够旋转的方式保持该第一连杆构件50。第一连杆构件50以能够旋转的方式与送布台33的后端相连结。当上下输送轴27旋转时，偏心部39借助第一连杆构件50使送布台33沿上下方向移动。送布台33的上下运动与针杆7的上下运动机械同步。因此，在针杆7上下往复一次的期间，送布台33上下往复一次。

送布马达35设于机座部2内，配置在送布台33的右方。送布马达35的驱动轴36沿左右方向延伸。送布马达35是脉冲马达，能够使驱动轴36在规定角度范围内转动。送布马达35能够使送布台33沿前后方向移动。

输送动力机构32具有连杆机构部37、水平输送轴28和第二连杆构件51。连杆机构部37具有第一臂部25、第二臂部26和作用臂部29。第一臂部25呈棒状延伸。第一臂部25的一端固定于驱动轴36的顶端。第一臂部25以与驱动轴36正交的方式延伸。第一连结部52以第一臂部25和第二臂部26能够转动的方式将第一臂部25的另一端与第二臂部26的一端连结起来。第二臂部26呈棒状延伸。第二连结部53以第二臂部26和作用臂部29能够转动的方式将第二臂部26的另一端与作用臂部29的一端连结起来。作用臂部29呈棒状延伸，作用臂部29的另一端固定于水平输送轴28的右端部。机座部2以水平输送轴28能够转动的方式将该水平输送轴28支承在送布马达35的左上方。水平输送轴28以与上下输送轴27平行的方式沿左右方向延伸。当送布马达35驱动，使驱动轴36在规定角度范围内往复转动一次时，第一连结部52沿前后方向往复移动一次，作用臂部29的一端沿上下方向往复摆动两次。因此，水平输送轴28能够伴随着作用臂部29的摆动在规定角度范围内往复转动。

第二连杆构件51的下端固定于水平输送轴28的左端部。第二连杆构件51以与水平输送轴28正交的方式向上方延伸。第二连杆构件51的上端以第二连杆构件51能够转动的方式与送布台33的前端相连结。当水平输送轴28在规定角度范围内往复转动时，送布台33借助第二连杆构件51沿前后方向往复移动。

当上下动力机构31使送布台33向上方移动时，送布齿34的凹凸部分从送布齿孔19突出到针板15的上方，能够在送布齿34的凹凸部分与压脚20之间夹持布料。在送布齿34的凹凸部分位于针板15的上方的期间，机针8并未刺入布料。在缝制时，缝纫机1基于主马达13的驱动轴的旋转角相位(下面称作上轴角)来控制送布马达35的驱动轴36的旋转角相位(下面称作送布轴角)。当送布马达35在送布齿34的凹凸部分突出到针板15的上方的情况下进行驱动时，输送动力机构32使送布台33沿前后方向移动，送布齿34使布料沿前后方向移动。当送布台33下降时，送布齿34的凹凸部分位于针板15的下方。在该情况下，即使送布台33沿前后方向移动，送布齿34也不会使布料移动。在送布齿34的凹凸部分位于针板15的下方的期间，机针8在布料上形成线迹。

缝纫机1能够变更动作轨迹。动作轨迹是指送布台33移动时的送布台33的轨迹。如图3所示，缝纫机1例如能够将标准轨迹110、第一特殊轨迹120、第二特殊轨迹130和第三特殊轨迹140中的任一者设定为动作轨迹。缝纫机1变更动作轨迹，从而变更与送布齿34的上下运动相对应的输送动作开始时机和输送动作结束时机。输送动作开始时机是送布齿34开始向输送方向输送布料的动作的时机。输送动作结束时机是送布齿34结束向输送方向输送布料的动作的时机。本实施方式中的输送方向为从缝纫机1的前方朝向后方的方向。输送方向与水平方向大致平行。操作者能够根据缝纫机1要缝制的布料的厚度等选择标准轨迹110、第一特殊轨迹120、第二特殊轨迹130和第三特殊轨迹140中的任一者。

标准轨迹110与以往的缝纫机的送布台的轨迹同样，是通常所使用的轨迹。标准轨迹110例如是从左侧面观察时呈扁平的椭圆形状的轨迹。位置111～位置114分别是标准轨迹110上的特定的位置。在送布台33位于位置111和位置113时，送布齿34的上端位于与针板15相同的高度位置。位置111处于位置113的后方。位置112是送布齿34的上端在输送方向大致中央处位于针板15的下侧时的送布台33的位置。位置114是送布齿34的上端在输送方向大致中央处位于针板15的上侧时的送布台33的位置。

如箭头110A所示，在送布台33从位置111开始经由位置112向位置113移动时，送布齿34的上端在针板15的下侧朝向前方移动。送布齿34的上端位于针板15的下侧，因此，送布齿34并未输送布料。在送布齿34的上端位于位置113时，送布齿34开始输送布料的动作。如箭头110B所示，送布齿34的上端在针板15的上侧朝向后方移动。送布齿34的上端位于针板15的上侧，因此，送布齿34将布料夹持在其与压脚20之间，并向后方输送该布料。在送布齿34的上端位于位置111时，送布齿34结束输送布料的动作。

第一特殊轨迹120是在缝纫机1使缝制时面线相对于布料的收线程度良好时作为选择对象的轨迹中的一个轨迹。就缝纫机1而言，在针杆7上升时，在挑线杆将面线提起到足够高的位置之后，送布齿34输送布料，从而能够使面线的收线程度良好。第一特殊轨迹120例如为这样的轨迹：从左侧面观察时，该轨迹中的比前后方向中央部靠前侧的部位呈大致梯形形状，该轨迹中的比前后方向中央部靠后侧的部位呈扁平的椭圆形状。第一特殊轨迹120以晚于标准轨迹110的开始输送动作的时机的时机开始输送动作。因此，在针杆7上升时，挑线杆能够在送布齿34输送布料之前将面线提起到足够高的位置。当送布台33沿着第一特殊轨迹120移动时，缝纫机1能够使在缝制时面线相对于布料的收线程度良好。

位置121～位置126分别是第一特殊轨迹120上的特定的位置。在送布台33位于位置121和位置124时，送布齿34的上端位于与针板15相同的高度位置。位置121处于位置124的后方。位置123处于位置124的下方，位置125处于位置124的上方。位置124、位置123和位置125沿上下方向呈大致直线状排列。位置122是送布齿34的上端在输送方向大致中央处位于针板15的下侧时的送布台33的位置。位置126是送布齿34的上端在输送方向大致中央处位于针板15的上侧时的送布台33的位置。

如箭头120A所示，在送布台33从位置121开始经由位置122向位置123移动时，送布齿34的上端在针板15的下侧朝向前方移动。送布齿34的上端位于针板15的下侧，因此，送布齿34并未输送布料。在送布台33从位置123开始经由位置124移动到位置125时，缝纫机1驱动主马达13，但不驱动送布马达35。在送布台33从位置124移动到位置125时，送布齿34并未输送布料，而是将布料夹持在送布齿34与压脚20之间。在送布齿34的上端位于位置125时，送布齿34开始输送布料的动作。如箭头120B所示，在送布台33从位置125开始经由位置126向位置121移动时，送布齿34的上端在针板15的上侧朝向后方移动。送布齿34的上端位于针板15的上侧，因此，送布齿34将布料夹持在其与压脚20之间，并向后方输送该布料。在送布齿34的上端位于位置121时，送布台33结束输送布料的动作。

第二特殊轨迹130是在缝纫机1对厚度大于普通情况下的布料的厚度的布料进行缝制时作为选择对象的轨迹中的一个轨迹。第二特殊轨迹130例如为这样的轨迹：从左侧面观察时，该轨迹中的比前后方向中央部靠前侧的部位呈扁平的椭圆形状，该轨迹中的比前后方向中央部靠后侧的部位呈大致梯形形状。第二特殊轨迹130以早于标准轨迹110的结束输送动作的时机的时机结束输送动作。存在下述可能性：在针杆7下降时，较厚的布料与机针8的顶端相接触的时机早于为普通厚度的布料情况下的布料与机针8的顶端相接触的时机。送布台33沿着第二特殊轨迹130移动时，缝纫机1能够防止机针8的顶端在输送动作结束前刺入较厚的布料的情况发生。

位置131～位置136分别是第二特殊轨迹130上的特定的位置。在送布台33位于位置131和位置134时，送布齿34的上端位于与针板15相同的高度位置。位置131处于位置134的后方。位置132处于位置131的下方，位置136处于位置131的上方。位置131、位置132和位置136沿上下方向呈大致直线状排列。位置133是送布齿34的上端在输送方向大致中央处位于针板15的下侧时的送布台33的位置。位置135是送布齿34的上端在输送方向大致中央处位于针板15的上侧时的送布台33的位置。

在送布台33从位置131移动到位置132时，缝纫机1驱动主马达13，但不驱动送布马达35。送布齿34的上端下降到针板15的下侧。如箭头130A所示，在送布台33从位置132开始经由位置133向位置134移动时，送布齿34的上端在针板15的下侧朝向前方移动。送布齿34的上端位于针板15的下侧，因此，送布齿34并未输送布料。在送布齿34的上端位于位置134时，送布齿34开始输送布料的动作。如箭头130B所示，送布齿34的上端在针板15的上侧朝向后方移动。送布齿34的上端位于针板15的上侧，因此，送布齿34将布料夹持在其与压脚20之间，并向后方输送该布料。在送布齿34的上端位于位置136时，送布齿34结束输送布料的动作。在送布台33从位置136移动到位置131时，缝纫机1驱动主马达13，但不驱动送布马达35。送布齿34的上端从针板15的上方下降至与针板15相同的高度位置。

第三特殊轨迹140是在缝纫机1对具有台阶部的布料进行缝制时作为选择对象的轨迹中的一个轨迹。具有台阶部的布料为具有一块布料的部分和两块布料重叠起来的部分的布料。第三特殊轨迹140例如为这样的轨迹：从左侧面观察时，该轨迹中的比前后方向中央部靠前侧的部位和靠后侧的部位均呈大致梯形形状。第三特殊轨迹140以晚于标准轨迹110的开始输送动作的时机的时机开始输送动作，以早于标准轨迹110的结束输送动作的时机的时机结束输送动作。送布台33沿着第三特殊轨迹140移动时，送布齿34能够在输送动作开始前将布料牢牢地夹持在其与压脚20之间，因此，缝纫机1能够可靠地输送具有台阶部的布料。

位置141～位置148分别是第三特殊轨迹140上的特定的位置。在送布台33位于位置141和位置145时，送布齿34的上端位于与针板15相同的高度位置。位置141处于位置145的后方。位置142处于位置141的下方，位置148处于位置141的上方。位置141、位置142和位置148沿上下方向呈大致直线状排列。位置144处于位置145的下方，位置146处于位置145的上方。位置144、位置145和位置146沿上下方向呈大致直线状排列。位置143是送布齿34的上端在输送方向大致中央处位于针板15的下侧时的送布台33的位置。位置147是送布齿34的上端在输送方向大致中央处位于针板15的上侧时的送布台33的位置。

在送布台33从位置141移动到位置142时，缝纫机1驱动主马达13，但不驱动送布马达35。送布齿34的上端下降到针板15的下侧。如箭头140A所示，在送布台33从位置142开始经由位置143向位置144移动时，送布齿34的上端在针板15的下侧朝向前方移动。送布齿34的上端位于针板15的下侧，因此，送布齿34并未输送布料。在送布台33从位置144开始经由位置145移动到位置146时，缝纫机1驱动主马达13，但不驱动送布马达35。在送布台33从位置145移动到位置146时，送布齿34并未输送布料，而是将布料夹持在送布齿34与压脚20之间。在送布齿34的上端位于位置146时，送布齿34开始输送布料的动作。如箭头140B所示，在送布台33从位置146开始经由位置147向位置148移动时，送布齿34的上端在针板15的上侧朝向后方移动。送布齿34的上端位于针板15的上侧，因此，送布齿34将布料夹持在其与压脚20之间，并向后方输送该布料。在送布齿34的上端位于位置148时，送布台33结束输送布料的动作。在送布台33从位置148移动到位置141时，缝纫机1驱动主马达13，但不驱动送布马达35。送布齿34的上端从针板15的上方下降至与针板15相同的高度位置。

缝纫机1能够变更送布台33的送布间距。送布间距为送布齿34的凹凸部分从送布齿孔19突出到针板15的上侧时的送布台33沿前后方向移动的移动量。即，送布间距为缝制一针所形成的线迹的长度。在缝制时，在机针8沿上下方向往复一次的期间，送布齿34使布料沿前后方向移动一个间距的量的距离。送布间距例如能够在0.05mm～5.00mm的范围内进行设定。当送布马达35的驱动轴36能转动的角度范围变小时，送布间距变小。当驱动轴36能转动的角度范围变大时，送布间距变大。因此，缝纫机1能够通过变更驱动轴36能转动的角度范围来调整送布间距。

如图4所示，标准轨迹150是变更为大于标准轨迹110情况下的送布间距的送布间距时的动作轨迹。标准轨迹150是与标准轨迹110相比沿前后方向放大后得到的椭圆形状的轨迹。缝纫机1与送布间距相应地变更送布轴角，从而变更输送动力机构32的动作。在该情况下，上下动力机构31的动作量不变。因此，标准轨迹150的上下方向大小与标准轨迹110的上下方向大小相同。在标准轨迹150中，送布齿34位于与针板15相同的高度位置的位置151与位置153之间的长度P2大于标准轨迹110中的送布齿34位于与针板15相同的高度位置的位置111与位置113之间的长度P1。

送布马达35的驱动轴36在与送布间距相应的角度范围内转动。驱动轴36的角度范围能够与送布间距成比例地改变。在上轴角在0°～720°之间变化的期间，驱动轴36在与送布间距相应的角度范围内往复转动一次。即，在主马达13的驱动轴旋转两圈时，送布马达35的驱动轴36往复转动一次。在驱动轴36在与送布间距相应的角度范围内往复转动一次时，第二连结部53上下运动两次，因此，水平输送轴28往复转动两次。因此，在驱动轴36往复转动一次时，送布台33沿着动作轨迹进行两轮输送动作，输送两次布料。当主马达13旋转一圈时，机针8对布料缝制一针。

参照图5、图6，说明轨迹表格80和系数表格90。ROM42(参照图7)存储有轨迹表格80和系数表格90。CPU41基于轨迹表格80和系数表格90来运算与上轴角相应的送布轴角。轨迹表格80是通过针对每个动作轨迹将上轴角与送布马达位置对应起来而成的表格。送布马达位置是与驱动轴36的旋转角相位相对应地预先确定好的定数。系数表格90是通过将送布间距与系数对应起来而成的表格。系数是针对每个送布间距预先确定好的定数。CPU41基于送布马达位置和系数，根据下式来运算送布轴角。而且，下式中的4000为常数。

送布轴角＝送布马达位置×系数/4000

例如在动作轨迹为标准轨迹110，上轴角为50°，送布间距为1mm时，送布轴角为－7033×20/4000＝－35.165°。例如在动作轨迹为第二特殊轨迹130，上轴角为50°，送布间距为3mm时，送布轴角为－7033×60/4000＝－105.495°。例如在动作轨迹为第三特殊轨迹140，上轴角为50°，送布间距为3mm时，送布轴角为－7770×60/4000＝－116.55°。

参照图7，说明缝纫机1的电气结构。缝纫机1的控制装置40具有CPU41、ROM42、RAM43、存储装置44和输入输出部45。CPU41与ROM42、RAM43、存储装置44、输入输出部45电连接。CPU41负责对缝纫机1的控制。CPU41按照ROM42中存储的各种程序来执行与缝制相关的各种运算和处理。ROM42存储有各种程序、各种初始设定参数等。ROM42存储有轨迹表格80(参照图5)、系数表格90(参照图6)、画面显示程序(参照图9、图10)、缝制程序(参照图11、图12)等。RAM43用于临时存储CPU41的运算结果、计数值等。存储装置44为非易失性存储装置，用于存储操作者输入的各种设定信息等。

CPU41借助输入输出部45与踏板22、操作部10、驱动电路46～驱动电路49、主编码器57、送布编码器58、电源开关77相连接。踏板22能够检测由操作者进行的针对踏板22的操作，并向CPU41输出与操作方向和操作量相应的检测信号。操作部10能够接收针对设定键10A、主页键10B等的操作的输入，并向CPU41输出与操作内容相应的信号。驱动电路46能够根据CPU41输入的控制信号来驱动显示部11，并在显示部11显示各种画面。驱动电路47能够使触控面板12工作，并向CPU41输出在触控面板12上的操作位置(坐标数据)。驱动电路48与主马达13相连接，能够根据自CPU41接收到的控制信号来驱动主马达13。主编码器57设于主马达13的驱动轴，能够检测主马达13的驱动轴的旋转角相位(上轴角)和旋转速度，并向CPU41输出所检测到的结果。驱动电路49与送布马达35相连接，能够根据自CPU41接收到的控制信号来驱动送布马达35。送布编码器58设于送布马达35的驱动轴36，能够检测驱动轴36的旋转角相位和旋转速度，并向CPU41输出所检测到的结果。CPU41能够基于送布编码器58的输出对送布马达35进行反馈控制。电源开关77能够在操作者的操作下接通或切断缝纫机1的电源。

参照图8，说明CPU41执行画面显示程序在显示部11显示的画面的变换过程。主画面60是在接通缝纫机1的电源时，CPU41在显示部11显示的画面。主画面60显示与缝制相关的各种信息。主画面60具有显示主马达13的驱动轴的转速的区域、显示用于接收各种指示的键的区域等。各种指示例如为前回针缝纫、后回针缝纫、禁止切线等。

主画面60具有间距显示区域61。间距显示区域61设于主画面60内的上部中央处。间距显示区域61是显示送布间距的区域。送布间距能够在0.05mm～5.00mm的范围内进行设定。

主画面60在下部具有轨迹选择键62、美观缝纫模式键63和慢启动键64。轨迹选择键62是用于接收设定动作轨迹的指示的键。如用双点划线画的圆圈62A所示，在将标准轨迹110设定为动作轨迹时，轨迹选择键62的显示区域显示表示未选择特殊轨迹的状态的灰色图标。如用双点划线画的圆圈62B所示，在将第一特殊轨迹120设定为动作轨迹时，轨迹选择键62的显示区域显示表示第一特殊轨迹120的图标。如用双点划线画的圆圈62C所示，在将第二特殊轨迹130设定为动作轨迹时，轨迹选择键62的显示区域显示表示第二特殊轨迹130的图标。如用双点划线画的圆圈62D所示，在将第三特殊轨迹140设定为动作轨迹时，轨迹选择键62的显示区域显示表示第三特殊轨迹140的图标。第一特殊轨迹120、第二特殊轨迹130和第三特殊轨迹140的图标为表示选择了特殊轨迹的状态的黑色图标。CPU41在每次接收到针对轨迹选择键62的面板操作时，按照标准轨迹110、第一特殊轨迹120、第二特殊轨迹130、第三特殊轨迹140的顺序进行切换来供操作者进行设定。

美观缝纫模式键63是用于接收对美观缝纫模式的开启、关闭进行切换的键。美观缝纫模式例如是进行防止线脱针的处理时所采用的模式。在开始缝纫时，布料侧的针对线的阻力小于夹线器侧的针对线的阻力。因此，挑线杆因线的惯性力矩从布料侧提起挑线杆的静态提起量以上的面线。在美观缝纫模式为开启状态时，CPU41将开始缝纫时的例如前两针的送布间距设定为放大间距。放大间距是将操作者设定好的送布间距按规定倍率放大后得到的送布间距。例如在操作者设定的送布间距为2.0mm，且规定倍率为1.6倍时，放大间距为3.2mm。缝纫机1通过将开始缝纫时的送布间距设为放大间距，能够易于将面线夹持在压脚20与布料之间。缝纫机1通过将线夹持在压脚20与布料之间，能够增大能抗衡线的惯性力矩的阻力，从而能够防止开始缝纫时线脱针的情况发生。

如用双点划线画的圆圈63A所示，在美观缝纫模式为开启状态时，美观缝纫模式键63的显示区域所示的美观缝纫模式的图标变为表示美观缝纫模式为有效状态的黑色显示。如用双点划线画的圆圈63B所示，在美观缝纫模式为关闭状态时，美观缝纫模式的图标变为表示美观缝纫模式为无效状态的灰色显示。CPU41在每次接收到针对美观缝纫模式键63的面板操作时，在美观缝纫模式的开启和关闭之间进行切换来供操作者进行设定。

慢启动键64是用于接收对慢启动的开启、关闭的进行切换的键。慢启动是使开始缝纫时的布料的输送速度低于普通情况下的速度的处理。在慢启动为开启状态时，CPU41使开始缝纫时的例如前四针的主马达13的驱动轴以与预先设定好的慢启动时的速度(例如400针/分)相应的转速旋转。然后，无论操作者所进行的设定如何，CPU41都将动作轨迹设定为第三特殊轨迹140。如用双点划线画的圆圈64A所示，在慢启动为开启状态时，慢启动键64的显示区域所示的慢启动的图标变为表示慢启动为有效状态的黑色显示。如用双点划线画的圆圈64B所示，在慢启动为关闭状态时，慢启动的图标变为表示慢启动为无效状态的灰色显示。CPU41在每次接收到针对慢启动键64的面板操作时，在慢启动的开启和关闭之间进行切换来供操作者进行设定。

设定目录画面65是CPU41在显示主画面60的状态下接收到针对设定键10A的操作后所显示的画面。设定目录画面65显示多个目录键，该多个目录键用于接收对与缝制相关的各种设定的选择。设定目录画面65具有返回键显示区域66、目录键显示区域67和滚动键显示区域68。返回键显示区域66设于设定目录画面65内的右上角。返回键显示区域66是用于在显示设定目录画面65的状态下接收向主画面60的显示进行切换的面板操作的区域。目录键显示区域67显示多个目录键，通过操作该多个目录键能够向进行各种设定的各个画面进行切换，目录键显示区域67是用于接收选择一个目录键的面板操作的区域。目录键显示区域67设于设定目录画面65内的大致整个区域。滚动键显示区域68设于目录键显示区域67的右端。滚动键显示区域68是用于接收通过滚动使当前未显示在目录键显示区域67内的目录键显示于目录键显示区域67的画面内的面板操作的区域。CPU41在显示设定目录画面65的状态下接收到针对主页键10B的操作后，在显示部11显示主画面60。

参照图9、图10，说明画面显示处理。当操作者打开电源开关77时，缝纫机1的CPU41从ROM42读出包括画面显示程序(参照图9)和缝制程序(参照图11)在内的各种程序，执行处理。

CPU41执行画面显示处理，进行初始设定。CPU41在初始设定时，在RAM43中分配出针对在处理时要使用的变量、计数值、标识、设定值等的各种存储区域。CPU41分配出保存区域作为在RAM43中分配的存储区域中的一个存储区域。保存区域是用于临时存储动作轨迹的区域。CPU41将缝纫机1的动作模式设定为普通模式来作为初始设定中的一个设定(S1)。普通模式是能够与针对踏板22的操作量相应地驱动主马达13和送布马达35的模式。CPU41在显示部11显示主画面60(S2)。CPU41读入存储装置44中存储的各种设定值，并将该各种设定值反映在主画面60中。例如CPU41从存储装置44读入送布间距的设定值，并将该送布间距的设定值显示于间距显示区域61。例如CPU41从存储装置44读入动作轨迹的设定状态，并将与设定状态相应的图标显示于轨迹选择键62的显示区域。CPU41继续显示主画面60，等待接收面板操作或针对操作部10的操作(S3：否，S15：否，S22：否，S30：否，S2)。

CPU41在显示主画面60的状态下接收到针对轨迹选择键62的面板操作时(S3：是)，使处理进行到S4。CPU41对存储装置44中存储的动作轨迹是否为标准轨迹110进行判断(S4)。在CPU41判断为动作轨迹为标准轨迹110时(S4：是)，CPU41在轨迹选择键62的显示区域显示表示第一特殊轨迹120的图标(S5)。CPU41将动作轨迹设定为第一特殊轨迹120并将其存储至存储装置44(S6)，使处理进行到S15。在CPU41在S4的处理中判断为动作轨迹不为标准轨迹110时(S4：否)，CPU41对动作轨迹是否为第一特殊轨迹120进行判断(S7)。在CPU41判断为动作轨迹为第一特殊轨迹120时(S7：是)，CPU41在轨迹选择键62的显示区域显示表示第二特殊轨迹130的图标(S8)。CPU41将动作轨迹设定为第二特殊轨迹130并将其存储至存储装置44(S9)，使处理进行到S15。在CPU41在S7的处理中判断为动作轨迹不为第一特殊轨迹120时(S7：否)，CPU41对动作轨迹是否为第二特殊轨迹130进行判断(S10)。在CPU41判断为动作轨迹为第二特殊轨迹130时(S10：是)，CPU41在轨迹选择键62的显示区域显示表示第三特殊轨迹140的图标(S11)。CPU41将动作轨迹设定为第三特殊轨迹140并将其存储至存储装置44(S12)，使处理进行到S15。在CPU41在S10的处理中判断为动作轨迹不为第二特殊轨迹130时(S10：否)，CPU41在轨迹选择键62的显示区域显示表示标准轨迹110的图标(S13)。CPU41将动作轨迹设定为标准轨迹110并将其存储至存储装置44(S14)，使处理进行到S15。

CPU41在显示主画面60的状态下接收到针对美观缝纫模式键63的面板操作时(S3：否，S15：是)，使处理进行到S16。CPU41对存储装置44中存储的美观缝纫模式的设定是否为开启进行判断(S16)。在CPU41判断为美观缝纫模式的设定为开启时(S16：是)，CPU41在美观缝纫模式键63的显示区域用灰色显示美观缝纫模式的图标(S17)。CPU41将美观缝纫模式设定为关闭并将其存储至存储装置44(S18)，使处理进行到S22。在CPU41在S16的处理中判断为美观缝纫模式的设定为关闭时(S16：否)，CPU41在美观缝纫模式键63的显示区域用黑色显示美观缝纫模式的图标(S20)。CPU41将美观缝纫模式设定为开启并将其存储至存储装置44(S21)，使处理进行到S22。

CPU41在显示主画面60的状态下接收到针对慢启动键64的面板操作时(S3：否，S15：否，S22：是)，使处理进行到S23。CPU41对存储装置44中存储的慢启动的设定是否为开启进行判断(S23)。在CPU41判断为慢启动的设定为开启时(S23：是)，CPU41在慢启动键64的显示区域用灰色显示慢启动的图标(S25)。CPU41将慢启动设定为关闭并将其存储至存储装置44(S26)，使处理进行到S30。在CPU41在S23的处理中判断为慢启动的设定为关闭时(S23：否)，CPU41在慢启动键64的显示区域用黑色显示慢启动的图标(S27)。CPU41将慢启动设定为开启并将其存储至存储装置44(S28)，使处理进行到S30。

CPU41在显示主画面60的状态下接收到针对设定键10A的操作时(S3：否，S15：否，S22：否，S30：是)，使处理进行到S31。如图10所示，CPU41将缝纫机1的动作模式从普通模式转换到调整模式(S31)。调整模式是使针对踏板22的操作为不被接收的状态的模式。在调整模式下，即使操作者操作踏板22，主马达13和送布马达35也不会进行驱动。操作者能够在调整模式下调整针杆7的上下运动时的位置、送布台33的水平方向位置等。

CPU41将存储装置44中存储的动作轨迹的设定和送布间距的设定保存至RAM43的保存区域(S32)。CPU41从主编码器57获取上轴角(S33)。CPU41对上轴角是否在70°～130°的角度范围内进行判断(S34)。在CPU41判断为上轴角在70°～130°的角度范围内时(S34：是)，存在机针8的顶端已刺入布料的可能性。在该情况下，送布齿34的上端位于比针板15的上表面靠上侧的位置。CPU41在显示部11弹出消息。CPU41例如在显示部显示“存在机针折断的可能性。”等警告的消息(S35)。CPU41使处理返回至S33。操作者用手转动带轮16，直至上轴角不在70°～130°的角度范围。CPU41重复S33～S35的处理，持续显示消息，直至判断为上轴角不在70°～130°的角度范围。

在CPU41判断为上轴角不在70°～130°的角度范围内时(S34：否)，CPU41将动作轨迹设定为标准轨迹110并将其存储至存储装置44。CPU41将送布间距设定为预先设定好的标准间距(例如2.00mm)并将其存储至存储装置44(S37)。CPU41在显示部11弹出消息。CPU41例如在显示部显示“已将动作轨迹变更为标准轨迹。”等消息(S38)。

CPU41在显示部11显示设定目录画面65(S40)。CPU41等待接收面板操作或针对操作部10的操作(S41：否，S42：否，S43：否，S40)。CPU41在显示设定目录画面65的状态下接收到选择目录键的面板操作后(S41：是)，在显示部11显示与所选的目录键相对应的设定画面。CPU41进行与在设定画面中接收到的操作相对应的处理(S45)。CPU41继续显示设定画面，等待接收面板操作或针对操作部10的操作(S46：否，S47：否，S45)。CPU41在显示设定画面的状态下接收到选择返回键的面板操作后(S46：是)，使处理返回至S40，显示设定目录画面65。

在显示设定目录画面65的状态下，操作者调整针杆7的上下运动时的位置、送布台33的水平方向位置等。缝纫机1使针对踏板22的操作在调整模式下无效。因此，操作者能够安全地调整针杆7和送布台33的位置。CPU41在显示设定画面的状态下接收到针对主页键10B的操作时(S46：否，S47：是)，使处理进行到S48。CPU41在显示设定目录画面65的状态下接收到针对返回键显示区域66的面板操作时(S41：否，S42：是)，使处理进行到S48。CPU41在显示设定目录画面65的状态下接收到针对主页键10B的操作时(S41：否，S42：否，S43：是)，使处理进行到S48。

CPU41将保存在RAM43的保存区域的轨迹设定为动作轨迹并将其存储至存储装置44。CPU41将保存在RAM43的保存区域的间距设定为送布间距并将其存储至存储装置44(S48)。CPU41将缝纫机1的动作模式从调整模式转换为普通模式(S50)。针对踏板22的操作变为有效。CPU41在显示部11弹出消息。CPU41例如在显示部显示“已使动作轨迹恢复至调整前的轨迹。”等消息(S51)。CPU41使处理返回至S2，在显示部11显示主画面60。当操作者关闭电源开关77时，画面显示处理结束。

参照图11、图12，说明缝制处理。如上所述，当操作者打开电源开关77时，CPU41从ROM42读出缝制程序并执行处理，进行初始设定。CPU41在初始设定时，在RAM43中分配出针对在处理时要使用的变量、计数、标识、设定值等的各种存储区域。CPU41等待各种操作的输入(S61)。在操作者未操作踏板22时，CPU41并未从踏板22接收到检测信号(S62：否)。在该情况下，CPU41使处理返回至S61，继续待机状态。

在CPU41判断为从踏板22接收到检测信号时(S62：是)，CPU41对缝纫机1的动作模式是否为普通模式进行判断(S63)。在CPU41判断为缝纫机1的动作模式为调整模式时(S63：否)，CPU41使处理返回至S61，继续待机状态。即，在为调整模式时，CPU41不接收针对踏板22的操作，不会驱动主马达13和送布马达35。在CPU41判断为缝纫机1的动作模式为普通模式时(S63：是)，CPU41从存储装置44读入美观缝纫模式、慢启动各自的设定状态并将它们存储至RAM43(S65)。然后，CPU41读入主马达13的驱动轴的转速、前回针缝纫、后回针缝纫、禁止切线等各种设定值，并将它们存储至RAM43。CPU41将针数的计数值设定为0。

CPU41从存储装置44读入动作轨迹的设定和送布间距的设定值，并将它们存储至RAM43(S66)。CPU41对慢启动的设定是否为开启进行判断(S67)。在CPU41判断为慢启动的设定为开启时(S67：是)，CPU41对针数的计数值是否为4以下进行判断(S68)。在CPU41判断为针数的计数值为4以下时(S68：是)，CPU41将RAM43中存储的动作轨迹变更为第三特殊轨迹140(S70)。CPU41向驱动电路48输出控制信号，以预先设定好的慢启动时的速度驱动主马达13(S71)。CPU41使处理进行到S73。

CPU41对是否从主编码器57接收到针上信号进行判断(S73)。针上信号是主编码器57在主马达13的驱动轴的旋转角相位为与针杆7处于上死点位置时相对应的相位时输出的信号。例如旋转角相位在337.5°～22.5°的范围内时，针上信号开启。在CPU41判断为未接收到针上信号时(S73：否)，CPU41使处理进行到S81。

如图12所示，CPU41从主编码器57获取上轴角(S81)。CPU41从轨迹表格80获取与所获取的上轴角和RAM43中存储的动作轨迹相对应的送布马达位置(S82)。CPU41对美观缝纫模式的设定是否为开启进行判断(S83)。在CPU41判断为美观缝纫模式的设定为开启时(S83：是)，CPU41对针数的计数值是否为2以下进行判断(S85)。在CPU41判断为针数的计数值为2以下时(S85：是)，CPU41将RAM43中存储的送布间距按规定倍率放大，计算放大间距。CPU41从系数表格90获取与放大间距相对应的系数(S86)。CPU41基于送布马达位置和系数计算送布轴角(S88)。CPU41控制送布马达35，使驱动轴36转动，使得驱动轴36的旋转角相位变为送布轴角(S90)。送布台33移动到与主马达13的上轴角和送布马达35的送布轴角相对应的动作轨迹上的位置。

CPU41基于踏板22的检测信号对操作者是否进行了针对踏板22的踩回操作进行判断(S91)。CPU41若判断为没有针对踏板22的踩回操作(S91：否)，则基于踏板22的检测信号对操作者是否已停止针对踏板22的踩入操作进行判断(S92)。CPU41在接收到踏板22的检测信号时，判断为正在继续针对踏板22的踩入操作(S92：否)。在该情况下，CPU41使处理返回至S66。CPU41继续驱动主马达13。在针上信号变为开启之前，CPU41按照动作轨迹驱动送布马达35使送布台33移动。CPU41若判断为针上信号变为开启(S73：是)，则使针数的计数值加1(S75)。在使针数加1之后，CPU41也继续驱动主马达13，并按照动作轨迹驱动送布马达35使送布台33移动。

在CPU41在S67的处理中判断为慢启动的设定为关闭时(S67：否)，或判断为慢启动的设定为开启(S67：是)且针数的计数值为5以上时(S68：否)，CPU41基于踏板22的检测信号求得针对踏板22的踩入量。CPU41使RAM43中存储的转速为最大，计算与针对踏板22的踩入量相应的转速。CPU41向驱动电路48输出控制信号，以与转速相应的速度驱动主马达13(S72)。CPU41使处理进行到S73。

在CPU41在S83的处理中判断为美观缝纫模式的设定为关闭时(S83：否)，或判断为美观缝纫模式的设定为开启且针数的计数值为3以上时(S83：是、S85：否)，CPU41从系数表格90获取与RAM43中存储的送布间距相对应的系数(S87)。CPU41基于操作者设定好的送布间距来计算送布轴角(S88)。CPU41驱动送布马达35使送布台33移动(S90)。

在CPU41在S91的处理中判断为有针对踏板22的踩回操作时(S91：是)，或在S92的处理中判断为未接收到踏板22的检测信号，针对踏板22的踩入操作已停止时(S92：是)，CPU41在形成缝制的中途时的一个间距的量的线迹之后停止驱动主马达13和送布马达35(S93)。CPU41使处理返回至S61，变为待机状态。当操作者关闭电源开关77时，缝制处理结束。

如上面说明的那样，操作者有时会调整针杆7的上下运动的时机和送布台33的进行动作的时机。针杆7的上下运动的时机和送布台33的进行动作的时机依赖于布料的输送动作相对于送布齿34的上下运动的输送动作开始时机和输送动作结束时机，因此，由于送布台33的轨迹即动作轨迹的设定从而有所不同。因此，当在调整时动作轨迹的设定有所不同时，难以准确地调整。在进行对缝纫机1的保养时，缝纫机1若在显示部11显示设定目录画面65，则转换到调整模式。在CPU41在S31的处理中从普通模式切换到调整模式时，CPU41在S37的处理中将动作轨迹设定为标准轨迹110。因此，即使操作者没有意识到要设定为普通模式时的动作轨迹，缝纫机1也能够通过向调整模式转换，来容易地将动作轨迹设定为标准轨迹110。因此，在调整模式下，动作轨迹不会不同，操作者能够容易地识别针杆7的上下运动的时机与送布台33的进行动作的时机之间的关系恰当的情况。因此，操作者能够容易地调整该关系。

CPU41在S38的处理中在显示部11弹出消息，从而能够告知操作者已将动作轨迹变更为标准轨迹110。

在为调整模式时，CPU41在S63的处理中使针对踏板22的操作的接收无效。因此，缝纫机1能够防止因在保养缝纫机时对踏板22的误操作导致主马达13驱动从而使装配有机针8的针杆7上下运动的情况发生。

当在机针8的顶端刺入布料且送布齿34的凹凸部分位于比针板15的上表面靠上侧的位置的状态下改变动作轨迹时，布料与送布齿34一起移动，存在机针8折断的可能性。在CPU41判断为上轴角在70°～130°的角度范围内时(S34：是)，CPU41在S35的处理中告知操作者存在机针8的顶端已刺入布料的可能性。此时，缝纫机1能够引起操作者的注意。

本发明不限于上述实施方式，能够进行各种变更。上述画面显示处理和缝制处理不限于由CPU41执行的例子，也可以由其他电子零件(例如，ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)等)来执行。

特殊轨迹不限于第一特殊轨迹120、第二特殊轨迹130和第三特殊轨迹140这三种，也可以是一种或两种，也可以是四种以上。从普通模式向调整模式的转换不限于在显示部11显示设定目录画面65时进行。也可以是，例如在CPU41在显示部11显示主画面60的状态下能够变更各种设定值的情况下，在CPU41接收到针对各种设定值的变更的操作时，向调整模式转换。也可以是，例如在CPU41判断为在显示部11显示设定目录画面65的状态下有用于向调整模式转换的目录键的操作时，从普通模式向调整模式转换。

如图13所示，当在显示设定目录画面65的状态下有针对滚动键显示区域68的面板操作时，目录键显示区域67显示调整画面切换键167。调整画面切换键167为多个目录键中的一个键。当CPU41接收到选择调整画面切换键167的面板操作时，显示调整画面160。

调整画面160具有返回键显示区域161、机针与送布齿显示区域162、上轴角显示区域163、间距显示区域164和编辑键显示区域165。返回键显示区域161设于调整画面160内的右上角。返回键显示区域161是用于在显示调整画面160的状态下接收向设定目录画面65的显示进行切换的面板操作的区域。机针与送布齿显示区域162设于调整画面160内的大致中央处。机针与送布齿显示区域162是将当前状态的机针8和送布齿34的位置与针板15一起通过图像来进行显示的区域。上轴角显示区域163设于调整画面160内的左上方。上轴角显示区域163是显示当前的上轴角的区域。间距显示区域164设于调整画面160内的比中央处稍靠右下方的位置。

间距显示区域164是显示当前的送布间距的区域。编辑键显示区域165设于调整画面160内的右端，其是用于接收对间距显示区域164中的送布间距进行编辑的面板操作的区域。编辑键显示区域165具有“+”键165A和“－”键165B。当CPU41每次接收到针对“+”键165A的面板操作时，CPU41使送布间距的值增加规定值。当CPU41每次接收到针对“－”键165B的面板操作时，CPU41使送布间距的值减少规定值。利用针对“+”键165A的面板操作和针对“－”键165B的面板操作例如能够在0.05mm～5.00mm的范围内对送布间距的值进行设定。一次面板操作所对应的送布间距的增减值为0.05mm。

在显示调整画面160的状态下，操作者调整针杆7的上下运动的时机和送布台33的进行动作的时机。CPU41只要与操作者进行的调整相应地更新机针与送布齿显示区域162中的机针8和送布齿34的位置的图像显示即可。

在S35、S38的处理中，CPU41不限于通过消息来告知操作者，也可以通过影像、声音、亮灯等各种方式来告知操作者。也可以是，在CPU41判断为从踏板22接收到检测信号，且缝纫机1的动作模式为调整模式(S62：是、S63：否)时，CPU41在显示部11弹出针对踏板22的操作无效这样的意思的消息。在该情况下，CPU41也可以通过影像、声音、亮灯等各种方式来告知操作者。

在上述实施方式中，主马达13相当于本发明的第一马达。送布马达35相当于本发明的第二马达。第一特殊轨迹120、第二特殊轨迹130和第三特殊轨迹140相当于本发明的特殊轨迹。执行S31、S50的处理时的CPU41相当于本发明的切换部。S31、S50的处理相当于本发明的切换工序。执行S6、S9、S12、S14的处理时的CPU41相当于本发明的第一设定部。S6、S9、S12、S14的处理相当于本发明的第一设定工序。执行S32的处理时的CPU41相当于本发明的存储部。S32的处理相当于本发明的存储工序。执行S37的处理时的CPU41相当于本发明的第二设定部。S37的处理相当于本发明的第二设定工序。执行S48的处理时的CPU41相当于本发明的第三设定部。S48的处理相当于本发明的第三设定工序。执行S38的处理时的CPU41相当于本发明的第一告知部。在S63：否时使针对踏板22的操作的接收无效时的CPU41相当于本发明的无效部。主编码器57相当于本发明的检测部。执行S34的处理时的CPU41相当于本发明的判断部。上轴角的70°～130°的角度范围相当于本发明的警告范围。执行S35的处理时的CPU41相当于本发明的第二告知部。

Claims (6)

1.一种缝纫机，该缝纫机(1)具有：

针杆(7)，能够在该针杆装配机针(8)，该针杆能够相对于缝制对象上下运动；

第一马达(13)，其能够借助上轴(14)对所述针杆赋予驱动力；

送布台(33)，其支承能够沿水平方向输送所述缝制对象的送布齿(34)；

上下动力机构(31)，其能够利用所述第一马达的驱动力使所述送布台沿上下方向进行动作；

输送动力机构(32)，其能够使所述送布台沿水平方向进行动作；及

第二马达(35)，其能够驱动所述输送动力机构，

该缝纫机(1)能够控制所述第二马达的驱动，使得所述送布台与所述送布台在所述上下动力机构的作用下进行的沿上下方向的动作相应地沿水平方向进行动作，

该缝纫机的特征在于，

所述送布台的轨迹包括：标准轨迹，采用该标准轨迹时，按照预先设定好的轨迹驱动所述第二马达；及特殊轨迹，采用该特殊轨迹时，按照缝制对象的输送动作相对于所述送布齿的上下运动的输送动作开始时机和输送动作结束时机中的至少一者不同于所述标准轨迹的轨迹驱动所述第二马达，

该缝纫机具有：

切换部，其能够在普通模式和用于调整所述针杆的上下运动位置和所述送布台的水平方向位置的调整模式之间进行切换，在上述普通模式下，能够驱动所述第一马达和所述第二马达；

第一设定部，其用于将在所述普通模式下使所述送布台进行动作时的所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹或所述特殊轨迹；

存储部，其用于在所述切换部从所述普通模式切换到所述调整模式时，存储由所述第一设定部设定的所述送布台的轨迹；

第二设定部，其用于在所述调整模式下将所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹；及

第三设定部，其用于在所述切换部从所述调整模式切换到所述普通模式时，将所述送布台的轨迹从由所述第二设定部设定的所述标准轨迹变更为所述存储部中存储的轨迹。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机还具有第一告知部，该第一告知部用于在所述切换部从所述普通模式切换到所述调整模式，且所述第二设定部将所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹时，告知已将所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹。

3.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机还具有无效部，该无效部用于使对指示所述第一马达进行驱动的操作的接收在所述调整模式下无效。

4.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机还具有无效部，该无效部用于使对指示所述第一马达进行驱动的操作的接收在所述调整模式下无效。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机还具有：

检测部(57)，其用于检测所述上轴的旋转角度即上轴角度；

针板(15)，其设于所述针杆的下方；

判断部，其用于对由所述检测部检测到的所述上轴角度是否在警告范围内进行判断，其中，警告范围是所述机针的顶端刺入在所述针板上载置的所述缝制对象且所述送布齿的上端位于比所述针板的上表面靠上侧的位置时的所述上轴角度的角度范围；及

第二告知部，其用于在所述切换部从所述普通模式切换到所述调整模式，且所述判断部判断为所述上轴角度在所述警告范围内时发出警告。

6.一种缝纫机的控制方法，该缝纫机的控制方法所涉及的缝纫机(1)具有：

针杆(7)，能够在该针杆装配机针(8)，该针杆能够相对于缝制对象上下运动；

第一马达(13)，其能够借助上轴(14)对所述针杆赋予驱动力；

送布台(33)，其支承能够沿水平方向输送缝制对象的送布齿(34)；

上下动力机构(31)，其能够利用所述第一马达的驱动力使所述送布台沿上下方向进行动作；

输送动力机构(32)，其能够使所述送布台沿水平方向进行动作；及

第二马达(35)，其能够驱动所述输送动力机构，

该缝纫机(1)能够控制所述第二马达的驱动，使得所述送布台与所述送布台在所述上下动力机构的作用下进行的沿上下方向的动作相应地沿水平方向进行动作，

该缝纫机的控制方法的特征在于，

所述送布台的轨迹包括：标准轨迹，采用该标准轨迹时，按照预先设定好的标准的轨迹驱动所述第二马达；及特殊轨迹，采用该特殊轨迹时，按照缝制对象的输送动作相对于所述送布齿的上下运动的输送动作开始时机和输送动作结束时机中的至少一者不同于所述标准轨迹的轨迹驱动所述第二马达，

该缝纫机的控制方法具有：

切换工序，在该切换工序中，在普通模式和用于调整所述针杆的上下运动位置和所述送布台的水平方向位置的调整模式之间进行切换，在上述普通模式下，能够驱动所述第一马达和所述第二马达；

第一设定工序，在该第一设定工序中，将在所述普通模式下使所述送布台进行动作时的所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹或所述特殊轨迹；

存储工序，在该存储工序中，在所述切换工序中从所述普通模式切换到所述调整模式时，存储在所述第一设定工序中设定的所述送布台的轨迹；

第二设定工序，在该第二设定工序中，在所述调整模式下，将所述送布台的轨迹设定为所述标准轨迹；及

第三设定工序，在该第三设定工序中，在所述切换工序中从所述调整模式切换到所述普通模式时，将所述送布台的轨迹从在所述第二设定工序中设定的所述标准轨迹变更为在所述存储工序中存储的轨迹。