JP2017070352A - 移動支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】使用者への負担を軽減するのは勿論のこと、介護者等への負担も軽減することができる移動支援装置の提供。【解決手段】使用者が肘を掛ける各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌと、使用者が着座するサドル４４とを、台車１１に対して昇降自在に設け、台車１１と各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌとの間に各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌを昇降させる各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌを設け、台車１１とサドル４４との間にサドル４４を昇降させるサドル用リニアアクチュエータ４５を設けた。これにより、使用者をサドル４４に座らせて、かつ各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌに肘を置かせた状態のもとで、使用者の立ち上がりを補助することができる。よって、使用者への負担を軽減しつつ、介護者等への負担も大幅に軽減することができる。【選択図】図２

Description

本発明は、医療用あるいは介護用として用いられ、使用者の移動を支援する移動支援装置に関する。

従来、医療用機器や介護用機器等には、自力で移動するのが困難な使用者を、ベッドから便器等へと移動させるための移動支援装置がある。移動支援装置は、車輪を有する台車と、台車に固定されて使用者を支持する支持部と、を備えている。そして、使用者が支持部に肘を掛ける等することで、使用者が移動支援装置に支持され、ひいては使用者への負荷を軽減した状態のもとで、使用者を容易に移動させることができる。このような移動支援装置が、例えば、特許文献１に記載されている。

特許文献１に記載された移動支援装置（立上り歩行訓練器）は、前輪および後輪を有する台車と、台車に立設された支柱と、支柱に進退可能に設けた可動支柱と、可動支柱に支持されて使用者を支持する天板（支持部）と、を備えている。また、支柱と可動支柱との間には、支持部を任意の高さ位置に保持するためのガススプリングが設けられている。ガススプリングは、操作レバーを操作することで、内部に封入されたガスの圧力によって伸び動作をする。一方、操作レバーを操作しつつ支持部に荷重を掛けることで、ガスの圧力に抗して縮み動作が行われる。

特開平０９−０７５４１１号公報

しかしながら、上述の特許文献１に記載された移動支援装置においては、使用者の身長差等に合わせて支持部の高さ位置を調整するのに、操作レバーにより伸縮されるガススプリングを用いている。そのため、身長の高い使用者が支持部を高い位置に調整するには、操作レバーを操作するのみで、ガスの圧力により支持部が高い位置に調整される。その後、身長の低い使用者が支持部を低い位置に調整するには、操作レバーの操作に加えて支持部に体重を掛ける等して、ガスの反力に抗してガススプリングを押し縮める必要がある。

また、特に、足腰が不自由な使用者が使用する場合には、支持部に体重を掛けた状態で支持部を上昇させる必要がある。したがって使用者には、自分の体重を支持し得る腕力が必要となる場合がある。また、介護者等は、使用者の体を支えつつガススプリングの操作レバーを操作する必要があるため、介護者等への負担も大きかった。

本発明の目的は、使用者への負担を軽減するのは勿論のこと、介護者等への負担も軽減することができる移動支援装置を提供することにある。

本発明の一態様では、使用者の移動を支援する移動支援装置であって、台車と、前記台車に対して昇降自在に設けられる肘掛け部と、前記台車に対して昇降自在に設けられる座部と、前記台車と前記肘掛け部との間に設けられ、前記肘掛け部を昇降させる第１アクチュエータと、前記台車と前記座部との間に設けられ、前記座部を昇降させる第２アクチュエータと、を備える。

本発明の他の態様では、前記肘掛け部および前記第１アクチュエータが、前記台車の進行方向右側および進行方向左側にそれぞれ設けられている。

本発明の他の態様では、前記第１，第２アクチュエータを制御する制御部が設けられ、前記制御部は、前記第１，第２アクチュエータのそれぞれを、同期して制御する同期制御および個別に制御する個別制御を行う。

本発明の他の態様では、前記制御部は、前記肘掛け部と前記座部との高低差を一定とした状態で、前記肘掛け部および前記座部を上昇させる同期制御を行う。

本発明によれば、肘掛け部と座部とを台車に対して昇降自在に設け、台車と肘掛け部との間に肘掛け部を昇降させる第１アクチュエータを設け、台車と座部との間に座部を昇降させる第２アクチュエータを設けた。

これにより、使用者を座部に座らせて、かつ肘掛け部に肘を置かせた状態のもとで、使用者の立ち上がりを補助することができる。よって、使用者への負担を軽減しつつ、介護者等への負担も大幅に軽減することができる。

本発明に係る移動支援装置を前方側から見た斜視図である。 図１の移動支援装置を後方側から見た斜視図である。 図１の移動支援装置のリニアアクチュエータの斜視図である。 図３のリニアアクチュエータの長手方向に沿う断面図である。 （ａ），（ｂ）は、立ち上がり補助動作の説明図である。 （ａ），（ｂ）は、歩行補助動作の説明図である。 （ａ），（ｂ）は、緩衝パッドの個別動作の説明図である。 実施の形態２の移動支援装置を示す平面図である。

以下、本発明の実施の形態１について、図面を用いて詳細に説明する。

図１は本発明に係る移動支援装置を前方側から見た斜視図を、図２は図１の移動支援装置を後方側から見た斜視図を、図３は図１の移動支援装置のリニアアクチュエータの斜視図を、図４は図３のリニアアクチュエータの長手方向に沿う断面図をそれぞれ示している。

図１および図２に示すように、移動支援装置１０は、自力で移動するのが困難な使用者（患者や要介護者等）を支援して、図示しないベッドから便器等へと移動させるための器具である。移動支援装置１０は台車１１を備えており、台車１１には、一対の前輪１２および一対の後輪１３が設けられている。

台車１１は、略Ｕ字形状に形成されたフレーム本体１１ａを備えている。フレーム本体１１ａの底側が移動支援装置１０の前方側とされ、フレーム本体１１ａの開口側が移動支援装置１０の後方側とされる。フレーム本体１１ａの進行方向右側には、一対の右側固定支柱１４Ｒが設けられている。一方、フレーム本体１１ａの進行方向左側には、一対の左側固定支柱１４Ｌが設けられている。これらの右側固定支柱１４Ｒおよび左側固定支柱１４Ｌは、それぞれ中空パイプよりなり、その軸方向一端側（図中下側）が、フレーム本体１１ａに固定されている。

一対の右側固定支柱１４Ｒの軸方向他端側（図中上側）には、一対の右側可動支柱１５Ｒが進退自在に設けられている。具体的には、右側可動支柱１５Ｒは、右側固定支柱１４Ｒの軸方向他端側において、右側固定支柱１４Ｒの径方向内側に摺動自在に設けられ、右側固定支柱１４Ｒの軸方向他端側に対して出入り自在となっている。一方、一対の左側固定支柱１４Ｌの軸方向他端側には、一対の左側可動支柱１５Ｌが進退自在に設けられている。具体的には、左側可動支柱１５Ｌは、左側固定支柱１４Ｌの軸方向他端側において、左側固定支柱１４Ｌの径方向内側に摺動自在に設けられ、左側固定支柱１４Ｌの軸方向他端側に対して出入り自在となっている。

右側可動支柱１５Ｒの軸方向他端側には、略円弧形状に形成された右側アッパーフレーム１６Ｒが固定されている。また、右側アッパーフレーム１６Ｒには、略円弧形状に形成された右側緩衝パッド１７Ｒが装着されている。一方、左側可動支柱１５Ｌの軸方向他端側には、略円弧形状に形成された左側アッパーフレーム１６Ｌが固定されている。また、左側アッパーフレーム１６Ｌには、略円弧形状に形成された左側緩衝パッド１７Ｌが装着されている。

なお、右側緩衝パッド１７Ｒおよび左側緩衝パッド１７Ｌは、それぞれ発泡ウレタン等によって形成され、使用者が右肘および左肘を掛ける部分（置く部分）となっている。ここで、左右側のアッパーフレーム１６Ｒ，１６Ｌおよび左右側の緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌは、それぞれ本発明における肘掛け部を構成している。ただし、本発明の肘掛け部である左右側の緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌには、使用者の左右側の肘を掛ける（置く）に限らず、例えば、使用者の状態に応じて左右側の手のひらを置くこともできる。

図１および図２に示すように、フレーム本体１１ａ（台車１１）と、右側アッパーフレーム１６Ｒとの間には、略棒状に形成された右側リニアアクチュエータ２０Ｒが設けられている。右側リニアアクチュエータ２０Ｒは、一対の右側固定支柱１４Ｒおよび一対の右側可動支柱１５Ｒにそれぞれ挟まれた右側配置スペースＲＳに配置されている。また、右側リニアアクチュエータ２０Ｒは、各右側固定支柱１４Ｒおよび各右側可動支柱１５Ｒに対して平行に設けられている。

一方、フレーム本体１１ａ（台車１１）と、左側アッパーフレーム１６Ｌとの間には、略棒状に形成された左側リニアアクチュエータ２０Ｌが設けられている。左側リニアアクチュエータ２０Ｌは、一対の左側固定支柱１４Ｌおよび一対の左側可動支柱１５Ｌにそれぞれ挟まれた左側配置スペースＬＳに配置されている。また、左側リニアアクチュエータ２０Ｌは、各左側固定支柱１４Ｌおよび各左側可動支柱１５Ｌに対して平行に設けられている。

ここで、左右側のリニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌは、何れも本発明における第１アクチュエータを構成しており、各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌを伸縮駆動させることで、左右側の緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌを台車１１に対して昇降させることができる。なお、図１および図２においては、各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌの配置関係を分かり易くするために、各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌに網掛けを施している。

図１および図２に示すように、フレーム本体１１ａの底側、つまり移動支援装置１０の前方側には、センターフレーム３０が固定されている。センターフレーム３０は、略Ｕ字形状に形成され、その底側が移動支援装置１０の上方側に向けられている。センターフレーム３０は、左右側の固定支柱１４Ｒ，１４Ｌと略同じ方向に延在している。

センターフレーム３０には、サドルユニット４０が取り付けられている。サドルユニット４０は、センターフレーム３０に固定されるベース部４１と、ベース部４１に一端側が回動自在に装着されたリンク部材４２と、リンク部材４２の他端側に回動自在に装着されたサドル固定部４３と、サドル固定部４３に取り付けられて使用者が着座するサドル（座部）４４とを備えている。

そして、ベース部４１とサドル固定部４３との間には、サドル用リニアアクチュエータ４５が設けられている。サドル用リニアアクチュエータ４５の一端側は、ベース部４１に回動自在に装着され、サドル用リニアアクチュエータ４５の他端側は、サドル固定部４３に回動自在に装着されている。ここで、サドル用リニアアクチュエータ４５は、本発明における第２アクチュエータを構成している。

サドル用リニアアクチュエータ４５は、左右側のリニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌに比して長さは短いが、左右側のリニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌと同様の構造となっている。なお、図１および図２においては、サドル用リニアアクチュエータ４５の配置関係を分かり易くするために、サドル用リニアアクチュエータ４５にも網掛けを施している。

ベース部４１は、センターフレーム３０の延在方向に延びており、その上方側にリンク部材４２が配置され、その下方側にサドル用リニアアクチュエータ４５が配置されている。リンク部材４２は、一対の棒状部材を備えた平行リンクであり、サドル用リニアアクチュエータ４５の伸縮駆動により、サドル４４を地面と平行の状態で昇降させるようになっている。つまり、サドル用リニアアクチュエータ４５は、フレーム本体１１ａ（台車１１）とサドル４４との間に設けられ、サドル４４を台車１１に対して昇降させるものである。

センターフレーム３０には、ブレーキ機構５０が設けられている。ブレーキ機構５０は、移動支援装置１０を所定の停止位置で停止させるときに操作するものである。具体的には、ブレーキ機構５０は、操作レバー５１と、操作レバー５１の操作により上下動される一対のシャフト部材５２とを備えている。そして、操作レバー５１の操作により各シャフト部材５２が床面に押し付けられて、ブレーキ機構５０が制動状態となる。

図１に示すように、センターフレーム３０のフレーム本体１１ａ寄りの部分には、コントロールボックス６０が固定されている。コントロールボックス６０は、センターフレーム３０のサドルユニット４０およびブレーキ機構５０側（後方側）とは反対側（前方側）に配置されている。

コントロールボックス６０の内部には、充電式のバッテリ（図示せず）や、コントローラ（制御部）６１が収容されている。そして、コントローラ６１には、介護者等によって操作されるリモートコントロールユニット６２が電気的に接続されている。そして、リモートコントロールユニット６２には、メインスイッチ６２ａと、各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌ，４５を、それぞれ同期して制御する同期制御スイッチ６２ｂと、各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌ，４５を、それぞれ個別に制御する個別制御スイッチ６２ｃとが設けられている。なお、コントローラ６１には、使用者の体格等に合わせて、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌおよびサドル４４の台車１１に対する高さ位置を記憶する記憶部６１ａが設けられている。

ここで、図１に示すリモートコントロールユニット６２は模式的に示したものであり、図示の他にも複数のスイッチが設けられている。また、図２においては、リモートコントロールユニット６２の図示を省略している。なお、図１に示すように配線を介してコントローラ６１に電気的に接続されるリモートコントロールユニット６２に限らず、無線でコントローラ６１を制御するリモートコントロールユニットであっても良い。このように、リモートコントロールユニット６２を操作することで、各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌ，４５が、それぞれ同期制御および個別制御されて伸縮駆動される。

各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌ，４５は、何れも同様の構造となっている。以下、リニアアクチュエータ２０として、その詳細な構造について説明する。

図３および図４に示すように、リニアアクチュエータ２０は、駆動機構部７０と、駆動機構部７０により駆動される送りねじ機構部８０とを同軸上に配置して略棒状に形成されている。送りねじ機構部８０は、送りねじ機構ケース８１に対して出入りするピストンチューブ８２を備えており、駆動機構部７０の駆動によりピストンチューブ８２が送りねじ機構ケース８１に対して相対移動（進退）される。

駆動機構部７０には、第１固定部７１が設けられ、第１固定部７１は、図１に示すように、各固定支柱１４Ｒ，１４Ｌの根元部分（フレーム本体１１ａ寄りの部分）に回動自在に装着される。一方、ピストンチューブ８２には、第２固定部８２ａが設けられ、第２固定部８２ａは、図１に示すように、各アッパーフレーム１６Ｒ，１６Ｌに回動自在に装着される。

このように、リニアアクチュエータ２０の駆動機構部７０は、台車１１寄りに配置される。これにより、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌからメカノイズを発生する駆動機構部７０を遠ざけて、使用者にリニアアクチュエータ２０の作動音を聞き取り難くさせて、静粛性を向上させている。

図４に示すように、駆動機構部７０は、モータ部７２と減速機構部７３とを備えている。モータ部７２は、筒状のモータケース７２ａを備えており、その径方向内側には永久磁石７２ｂが固定されている。なお、永久磁石７２ｂの配置関係を判り易くするために、永久磁石７２ｂには網掛けを施している。

永久磁石７２ｂの径方向内側には、アーマチュア７２ｃが回転自在に設けられている。また、アーマチュア７２ｃの回転中心には、アーマチュア軸（回転軸）７２ｄが貫通して固定されている。このように、モータケース７２ａの内部には、アーマチュア７２ｃおよびアーマチュア軸７２ｄが回転自在に収容されている。ここで、モータ部７２は、複数のブラシ７２ｅを備えたブラシ付きの電動モータから構成されている。

なお、モータ部７２としては、ブラシを備えないブラシレスの電動モータを採用することもできる。この場合、ブラシやコンミテータ（整流子）を備えない分、モータ部の軸長を短くすることができ、ひいてはリニアアクチュエータの作動ストロークを長くすることができる。また、ブラシを備えない分、電磁ノイズの発生やブラシ摺接音の発生等も無くすことができる。さらには、ブラシの摩耗粉が発生しないので電気回路の短絡故障を無くすことができ、かつブラシ交換等のメンテナンスを無くすこともできる。

図３に示すように、駆動機構部７０の側方には、外部コネクタ（図示せず）が接続されるコネクタ接続部７２ｆが設けられている。そして、外部コネクタからは、リモートコントロールユニット６２（図１参照）の操作に基づくコントローラ６１からの駆動信号に加えて、コントロールボックス６０（図１参照）の内部に設けたバッテリからの駆動電流が供給される。

図４に示すように、アーマチュア軸７２ｄの軸方向一端側（図中左側）は、減速機構部７３の内部にまで延在されている。アーマチュア軸７２ｄの軸方向一端側は、２段の遊星歯車減速機よりなる減速機構７３ａの入力側（図中右側）に連結されている。これにより、減速機構７３ａの径方向への大型化を抑えつつ、大きな減速比が得られるようにしている。よって、リニアアクチュエータ２０の全体形状を、略段差の無いストレート形状にできる。そして、アーマチュア軸７２ｄの回転は、減速機構７３ａによって減速されて高トルク化され、減速機構７３ａの出力側（図中左側）から送りねじ機構部８０に向けて出力される。

送りねじ機構部８０は、中空パイプよりなる送りねじ機構ケース８１を備えており、送りねじ機構ケース８１は、モータケース７２ａに対して同軸上に設けられている。図４に示すように、送りねじ機構ケース８１の内部には、アーマチュア軸７２ｄにより減速機構７３ａを介して回転されるシャフト８３が回転自在に収容されている。

シャフト８３の外周部分には、雄ねじ部８３ａが形成されており、雄ねじ部８３ａには、スクリューナット８４がねじ結合されている。つまり、スクリューナット８４は、シャフト８３の回転に伴って、シャフト８３の軸方向に移動するようになっている。具体的には、シャフト８３を正転させると、スクリューナット８４は図中右側に移動し、ひいてはリニアアクチュエータ２０が縮小される。一方、シャフト８３を逆転させると、スクリューナット８４は図中左側に移動し、ひいてはリニアアクチュエータ２０が伸張される。なお、スクリューナット８４は、シャフト８３の回転により回転することは無く、スクリューナット８４は、シャフト８３の軸方向のみに移動するようになっている。

スクリューナット８４には、中空パイプよりなるピストンチューブ８２の軸方向他端側が固定されている。ピストンチューブ８２は、送りねじ機構ケース８１とシャフト８３との間に配置され、ピストンチューブ８２は、送りねじ機構ケース８１に対して出入り自在となっている。ここで、シャフト８３，スクリューナット８４およびピストンチューブ８２によって、送りねじ機構を構成している。

シャフト８３の軸方向一端側には、ピストンチューブ８２の内壁に摺接する環状の摺接部材８３ｂが設けられている。摺接部材８３ｂは、シャフト８３と一緒にピストンチューブ８２の内部で回転する。このように摺接部材８３ｂを設けることで、ピストンチューブ８２の軸心に対してシャフト８３の軸心がずれないようにして、シャフト８３の軸方向一端側の回転振れを抑制している。

次に、以上のように形成した移動支援装置１０の動作について、図面を用いて詳細に説明する。

図５（ａ），（ｂ）は立ち上がり補助動作の説明図を、図６（ａ），（ｂ）は歩行補助動作の説明図を、図７（ａ），（ｂ）は緩衝パッドの個別動作の説明図をそれぞれ示している。

［立ち上がり補助動作Ａ（ベッドから移動支援装置への移乗動作）］
立ち上がり補助動作Ａでは、ベッドに座る使用者を移動支援装置１０に移乗させる動作を行う。まず、介護者等がリモートコントロールユニット６２（図１参照）を操作する。これにより、コントローラ６１（図１参照）が、図５（ａ）に示すように、サドル用リニアアクチュエータ４５を伸張駆動または縮小駆動させて、サドル４４の地面Ｇからの高さ位置を、ベッドの高さ位置と略同じ高さ位置ｈ１に設定する。

その後さらに、介護者等がリモートコントロールユニット６２を操作することで、コントローラ６１は、使用者の左右の肘の高さに合わせて各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌを同期制御により伸張駆動または縮小駆動させる。これにより、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌの地面Ｇからの高さ位置をｈ２に設定する（ｈ２＞ｈ１）。

ここで、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌの高さ位置ｈ２と、サドル４４の高さ位置ｈ１との高低差Ｌ１（＝ｈ２−ｈ１）は、使用者の座高等の体格に合わせて設定される特有の長さとなっている。具体的には、使用者への負担が少なくかつ最も自然に肘を掛けつつ着座できる長さとなっている。これにより、使用者は介護者等の助けを借りつつ、不安感を抱くこと無く移動支援装置１０に移乗できる。

なお、コントローラ６１に設けた記憶部６１ａ（図１参照）は、使用者が使用するベッドの高さ位置や使用者の体格に合わせた特有の数値、つまり、サドル４４の高さ位置ｈ１および各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌとサドル４４との高低差Ｌ１等を記憶する。そして、使用者をベッドから移動支援装置１０へ移乗させる時に、リモートコントロールユニット６２を操作することで、上記種々の数値を呼び出して、これにより移動支援装置１０を図５（ａ）に示す状態に素早く設定（セッティング）することができる。

［立ち上がり補助動作Ｂ（使用者の起立動作）］
立ち上がり補助動作Ｂでは、ベッドから移動支援装置１０に移乗された使用者を起立させる動作を行う。介護者等がリモートコントロールユニット６２を操作することで、コントローラ６１が、各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌおよびサドル用リニアアクチュエータ４５の３つを全て同期制御して伸張駆動させる。これにより、図５（ｂ）に示すように、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌとサドル４４との高低差Ｌ１が一定の状態で、サドル４４が上昇して地面Ｇからの高さ位置がｈ３（ｈ３＞ｈ１）となる。また、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌも上昇して地面Ｇからの高さ位置がｈ４（ｈ４＞ｈ２）となる。

ここで、サドル４４の地面Ｇからの高さ位置ｈ３は、使用者の股下の長さ寸法に略等しい寸法となっている。このとき、使用者は、サドル４４に着座するとともに、左右の肘を各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌ上に置いている。そのため、使用者は体を安定させた状態で起立することができる。よって、使用者は不安感を抱くこと無く容易に立ち上がることができる。

［歩行補助動作Ａ（上体を支持する必要がある使用者向け）］
歩行補助動作Ａは、上体を支持する必要がある使用者向けの動作である。具体的には、介護者等によりリモートコントロールユニット６２を操作することで、コントローラ６１が、図５（ｂ）に示す状態から、サドル用リニアアクチュエータ４５のみを個別制御して縮小駆動させる。すると、図６（ａ）に示すように、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌとサドル４４との高低差がＬ２（Ｌ２＞Ｌ１）となって、サドル４４の地面Ｇからの高さ位置がｈ１となって低くなる。よって、サドル４４が使用者から離れて、歩行訓練ができるようになる。

このとき、使用者の左右の肘は、地面Ｇからの高さ位置がｈ４のままの各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌの上に置かれた状態なので、使用者は体を安定させた状態で歩行訓練を行うことができる。ただし、歩行訓練中においては、介護者等は、移動支援装置１０を保持して、使用者の能力に合わせた歩行速度に調整するようにする。

［歩行補助動作Ｂ（上体が健康な使用者向け）］
歩行補助動作Ｂでは、上体が健康な使用者を歩行させるための動作を行う。ここで、「上体が健康な使用者」とは、例えば、上体を起こして正面を向くことができ、かつ上体を左右に捩る（振る）ことができる使用者のことである。そして、介護者等によりリモートコントロールユニット６２を操作することで、コントローラ６１が、図５（ｂ）に示す状態から、各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌを同期制御して縮小駆動させる。すると、図６（ｂ）に示すように、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌの地面Ｇからの高さ位置がｈ２となって低くなり、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌとサドル４４との高低差がＬ３（Ｌ３＜Ｌ１）となる。これにより、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌが使用者から離れて、使用者は上体を左右に捩る（振る）ことが可能となる。

このとき、使用者は、地面Ｇからの高さ位置がｈ３のままのサドル４４に着座した状態なので、体を安定させた状態で、かつ上体を左右に捩りながら（振りながら）歩行訓練を行うことができる。ただし、この場合においても、介護者等は、移動支援装置１０を保持して、使用者の能力に合わせた歩行速度に調整するようにする。

［歩行補助動作Ｃ（左半身が不自由で足腰が健康な使用者向け）］
歩行補助動作Ｃでは、左半身が不自由で足腰が健康な使用者を歩行させるための動作を行う。介護者等によりリモートコントロールユニット６２を操作することで、コントローラ６１が、図５（ｂ）に示す状態から、左側リニアアクチュエータ２０Ｌとサドル用リニアアクチュエータ４５とを同期制御して縮小駆動させる。すると、図７（ａ）に示すように、左側緩衝パッド１７Ｌの地面Ｇからの高さ位置がｈ２となり、かつサドル４４の地面Ｇからの高さ位置がｈ１となって双方が低くなる。ここで、右側緩衝パッド１７Ｒとサドル４４との高低差がＬ２（Ｌ２＞Ｌ１）となって、使用者は起立状態でかつ右側緩衝パッド１７Ｒに寄り掛かった状態となる。

これにより、使用者は右側緩衝パッド１７Ｒに寄り掛かった状態で、歩行訓練を行うことができる。ただし、この場合においても、介護者等は、移動支援装置１０を保持して、使用者の能力に合わせた歩行速度に調整するようにする。

［歩行補助動作Ｄ（右半身および足腰が不自由な使用者向け）］
歩行補助動作Ｄでは、右半身および足腰が不自由な使用者を歩行させるための動作を行う。介護者等によりリモートコントロールユニット６２を操作することで、コントローラ６１が、図５（ｂ）に示す状態から、右側リニアアクチュエータ２０Ｒのみを個別制御して縮小駆動させる。すると、図７（ｂ）に示すように、右側緩衝パッド１７Ｒの地面Ｇからの高さ位置がｈ２となって低くなる。ここで、右側緩衝パッド１７Ｒとサドル４４との高低差がＬ３（Ｌ３＜Ｌ１）となって、使用者から右側緩衝パッド１７Ｒのみが離れた状態となる。

これにより、使用者は、サドル４４に着座しつつ左側緩衝パッド１７Ｌに寄り掛かった状態で、歩行訓練を行うことができる。ただし、この場合においても、介護者等は、移動支援装置１０を保持して、使用者の能力に合わせた歩行速度に調整するようにする。

なお、本実施の形態に係る移動支援装置１０は、上述した歩行補助動作Ａ〜Ｄの４パターンの他にも、あらゆる使用者の状態（能力）に応じて、任意の形態に設定（変形）することができる。

また、歩行訓練中に休憩等をする場合には、移動支援装置１０を、上述した「立ち上がり補助動作Ａ」の状態（図５（ａ）参照）に設定すれば良い。これにより、使用者を椅子に座った状態に近付けることができ、椅子に座る他の人と視線を合わせて会話等ができるようになる。

さらに、歩行訓練を終えた使用者をベッドに移乗させるには、上述とは逆に「立ち上がり補助動作Ｂ」の状態（図５（ｂ）参照）を経て、「立ち上がり補助動作Ａ」の状態（図５（ａ）参照）となるように、介護者等によりリモートコントロールユニット６２を操作するようにする。

以上詳述したように、本実施の形態に係る移動支援装置１０によれば、使用者が肘を掛ける各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌと、使用者が着座するサドル４４とを、台車１１に対して昇降自在に設け、台車１１と各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌとの間に各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌを昇降させる各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌを設け、台車１１とサドル４４との間にサドル４４を昇降させるサドル用リニアアクチュエータ４５を設けた。これにより、使用者をサドル４４に座らせて、かつ各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌに肘を置かせた状態のもとで、使用者の立ち上がりを補助することができる。よって、使用者への負担を軽減しつつ、介護者等への負担も大幅に軽減することができる。

また、本実施の形態に係る移動支援装置１０によれば、コントローラ６１は、各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌおよびサドル用リニアアクチュエータ４５を、それぞれ同期して制御する同期制御を行ったり、それぞれを個別に制御する個別制御を行ったりする。したがって、移動支援装置１０を、あらゆる使用者の状態に応じて、任意の形態に設定することができる。

さらに、本実施の形態に係る移動支援装置１０によれば、図５に示すように、コントローラ６１は、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌとサドル４４との高低差Ｌ１を一定とした状態で、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌおよびサドル４４を上昇させる同期制御を行うので、使用者は、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌおよびサドル４４に身を委ねることができる。したがって、使用者は不安感を抱くこと無く容易に立ち上がることができる。

次に、本発明の実施の形態２について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。

図８は実施の形態２の移動支援装置を示す平面図であって、上述した図５ないし図７と同じ方向から見た平面図である。

図８に示すように、実施の形態２に係る移動支援装置９０は、上述した実施の形態１の移動支援装置１０（図１および図２参照）に比して、使用者の左右の肘を一緒に置く１つの緩衝パッド（肘掛け部）９１を備え、これに伴って１つのパッド用リニアアクチュエータ（第１アクチュエータ）９２を備えた点のみが異なっている。つまり、実施の形態２では、実施の形態１に比して、肘掛け部の昇降機能が簡略化されている。なお、パッド用リニアアクチュエータ９２は、実施の形態１の移動支援装置１０における各リニアアクチュエータ２０Ｒ，２０Ｌ（図３参照）と同じ構造である。

フレーム本体１１ａの前方側、つまりフレーム本体１１ａのセンターフレーム３０側には、一対の固定支柱９３が設けられている。一対の固定支柱９３は、センターフレーム３０を中心に対向するように配置され、その軸方向一端側（図中下側）がフレーム本体１１ａに固定されている。また、一対の固定支柱９３の軸方向他端側（図中上側）には、一対の可動支柱９４がそれぞれ進退自在に設けられている。

一対の可動支柱９４の軸方向他端側には、略円弧形状に形成された１つのアッパーフレーム（肘掛け部）９５が固定されている。そして、アッパーフレーム９５には、略円弧形状に形成された１つの緩衝パッド９１が装着されている。

フレーム本体１１ａ（台車１１）と、アッパーフレーム９５との間には、パッド用リニアアクチュエータ９２が設けられている。パッド用リニアアクチュエータ９２は、一対の固定支柱９３および一対の可動支柱９４にそれぞれ挟まれた配置スペースＳに配置されている。また、パッド用リニアアクチュエータ９２は、各固定支柱９３および各可動支柱９４に対して平行に設けられている。

そして、パッド用リニアアクチュエータ９２およびサドル用リニアアクチュエータ４５は、コントローラ６１（図１参照）により、それぞれ同期制御および個別制御されるようになっている。これにより、実施の形態１の移動支援装置１０と同様に、歩行補助動作Ｃおよび歩行補助動作Ｄ（図７参照）を除く他の動作、つまり、立ち上がり補助動作Ａおよび立ち上がり補助動作Ｂ（図５参照），歩行補助動作Ａおよび歩行補助動作Ｂ（図６参照）を行うことができる。

以上のように形成した実施の形態２の移動支援装置９０においても、歩行補助動作Ｃおよび歩行補助動作Ｄ（図７参照）ができないことを除き、実施の形態１と略同様の作用効果を奏することができる。なお、実施の形態２においては、実施の形態１に比して構造を簡素化することができるので、移動支援装置９０の軽量化を図ることができ、使用者は容易に移動支援装置９０を移動させることができる。また、実施の形態１に比して、移動支援装置９０を安価で提供することができる。

本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、コントローラ６１の機能として、複数の使用者の体格に合わせた特有の数値をそれぞれ記憶部６１ａに記憶させ、リモートコントロールユニット６２の操作により記憶部６１ａから特有の数値（記憶データ）を呼び出し、各使用者に合わせて移動支援装置の形状を設定可能とする機能を付加しても良い。

また、コントローラ６１の機能として、使用者を保護するフェイルセーフ機能を付加しても良い。具体的には、例えば、コントローラ６１により、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌ（緩衝パッド９１）と、サドル４４との高低差を小さくし過ぎないように制御させても良い。これにより、リモートコントロールユニット６２の操作に関わらず、各緩衝パッド１７Ｒ，１７Ｌ（緩衝パッド９１）と、サドル４４との高低差を小さくし過ぎないようにして、使用者をより確実に保護することが可能となる。

さらに、コントローラ６１の機能として、介護者等のＩＤ（identification）を認証するセキュリティ機能を設け、介護者等以外の者が操作できないようにする誤作動防止機能を付加しても良い。また、タイマー機能，アラーム機能，歩行距離計測機能等を設けることで、積極的に使用者に歩行訓練をさせるようにしても良い。

１０ 移動支援装置
１１ 台車
１１ａ フレーム本体
１２ 前輪
１３ 後輪
１４Ｒ 右側固定支柱
１４Ｌ 左側固定支柱
１５Ｒ 右側可動支柱
１５Ｌ 左側可動支柱
１６Ｒ 右側アッパーフレーム（肘掛け部）
１６Ｌ 左側アッパーフレーム（肘掛け部）
１７Ｒ 右側緩衝パッド（肘掛け部）
１７Ｌ 左側緩衝パッド（肘掛け部）
２０ リニアアクチュエータ
２０Ｒ 右側リニアアクチュエータ（第１アクチュエータ）
２０Ｌ 左側リニアアクチュエータ（第１アクチュエータ）
３０ センターフレーム
４０ サドルユニット
４１ ベース部
４２ リンク部材
４３ サドル固定部
４４ サドル（座部）
４５ サドル用リニアアクチュエータ（第２アクチュエータ）
５０ ブレーキ機構
５１ 操作レバー
５２ シャフト部材
６０ コントロールボックス
６１ コントローラ（制御部）
６１ａ 記憶部
６２ リモートコントロールユニット
６２ａ メインスイッチ
６２ｂ 同期制御スイッチ
６２ｃ 個別制御スイッチ
７０ 駆動機構部
７１ 第１固定部
７２ モータ部
７２ａ モータケース
７２ｂ 永久磁石
７２ｃ アーマチュア
７２ｄ アーマチュア軸
７２ｅ ブラシ
７２ｆ コネクタ接続部
７３ 減速機構部
７３ａ 減速機構
８０ 送りねじ機構部
８１ 送りねじ機構ケース
８２ ピストンチューブ
８２ａ 第２固定部
８３ シャフト
８３ａ 雄ねじ部
８３ｂ 摺接部材
８４ スクリューナット
Ｇ 地面
ＬＳ 左側配置スペース
ＲＳ 右側配置スペース
９０ 移動支援装置
９１ 緩衝パッド（肘掛け部）
９２ パッド用リニアアクチュエータ（第１アクチュエータ）
９３ 固定支柱
９４ 可動支柱
９５ アッパーフレーム（肘掛け部）
Ｓ 配置スペース

Claims (4)

1. 使用者の移動を支援する移動支援装置であって、
   台車と、
   前記台車に対して昇降自在に設けられる肘掛け部と、
   前記台車に対して昇降自在に設けられる座部と、
   前記台車と前記肘掛け部との間に設けられ、前記肘掛け部を昇降させる第１アクチュエータと、
   前記台車と前記座部との間に設けられ、前記座部を昇降させる第２アクチュエータと、
   を備える、移動支援装置。
2. 請求項１記載の移動支援装置において、
   前記肘掛け部および前記第１アクチュエータが、前記台車の進行方向右側および進行方向左側にそれぞれ設けられている、
   移動支援装置。
3. 請求項１または２記載の移動支援装置において、
   前記第１，第２アクチュエータを制御する制御部が設けられ、
   前記制御部は、前記第１，第２アクチュエータのそれぞれを、同期して制御する同期制御および個別に制御する個別制御を行う、
   移動支援装置。
4. 請求項３記載の移動支援装置において、
   前記制御部は、前記肘掛け部と前記座部との高低差を一定とした状態で、前記肘掛け部および前記座部を上昇させる同期制御を行う、
   移動支援装置。

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