CN108852667A - 座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人；其中，该方法应用于座椅机器人的控制器，包括:接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式；控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置；控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在坐垫底板的初始位置，左坐垫底板和右坐垫底板平行合拢设置；根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。本发明实现了辅助用户站起及行走的功能，提升了便捷性并提高了使用效率。

Description

座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人

技术领域

本发明涉及家居智能化技术领域，尤其是涉及一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人。

背景技术

下肢功能衰退的体弱老人、残疾人士由于下肢力量不足，需要在其他人员的帮助下从轮椅上站起或进行直立行走练习。而现有的移位机、轮椅等护理器械的控制方式无法实现辅助此类人群站起及行走的功能，便捷性较差，使用效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人，以实现辅助用户站起及行走的功能，提升便捷性，提高使用效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种座椅机器人的控制方法，该方法应用于座椅机器人的控制器，该方法包括:接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式；控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置；控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在坐垫底板的初始位置，左坐垫底板和右坐垫底板平行合拢设置；根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置的步骤，包括：控制扶手升降机构升高扶手的高度，以使扶手到达预设高度；控制扶手前后滑动机构运行，以使扶手向前方或后方移动，到达扶手预设位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置的步骤，包括：检测用户是否乘坐在坐垫底板上；如果否，控制坐垫底板的滑动机构分别将左坐垫底板和右坐垫底板向左右两侧滑动打开，到达第一坐垫底板预设位置；通过座椅调姿机构控制曲柄顺时针旋转带动摇杆机构向后移动，使得与之固接的坐垫底板向后上方移动，到达坐垫底板预设位置。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述检测用户是否乘坐在坐垫底板上的步骤，包括：采集坐垫底板上设置的压力传感器的第一压力数据；如果第一压力数据大于预设的压力阈值，确定用户乘坐在坐垫底板上。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：在座椅机器人的移动过程中，获取扶手内设置的压力传感器的第二压力数据；根据第二压力数据，判断用户的行走状态；该行走状态包括正常行走或非正常状态；根据行走状态，调整座椅机器人的移动速度。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述根据行走状态，调整座椅机器人的移动速度的步骤，包括：当行走状态处于非正常状态时，控制座椅机器人停止移动，并发出报警指令。

第二方面，本发明实施例还提供一种座椅机器人的控制装置，该装置设置于座椅机器人的控制器，该装置包括:命令接收模块，用于接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式；扶手控制模块，用于控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置；坐垫底板控制模块，用于控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在坐垫底板的初始位置，左坐垫底板和右坐垫底板平行合拢设置；移动控制模块，用于根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述扶手控制模块还用于：控制扶手升降机构升高扶手的高度，以使扶手到达预设高度；控制扶手前后滑动机构运行，以使扶手向前方或后方移动，到达扶手预设位置。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，上述坐垫底板控制模块还用于：检测用户是否乘坐在坐垫底板上；如果否，控制坐垫底板的滑动机构分别将左坐垫底板和右坐垫底板向左右两侧滑动打开，到达第一坐垫底板预设位置；通过座椅调姿机构控制曲柄顺时针旋转带动摇杆机构向后移动，使得与之固接的坐垫底板向后上方移动，到达坐垫底板预设位置。

第三方面，本发明实施例还提供一种座椅机器人，包括移动底盘、座椅调姿机构、座椅、扶手及控制器；上述装置设置于该控制器中。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供了一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人；接收用户发出的控制指令后，控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置，并控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；然后根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。该方式实现了辅助用户站起及行走的功能，提升了便捷性并提高了使用效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种座椅机器人的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种座椅机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种座椅机器人的座椅的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种座椅机器人的控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种座椅机器人的扶手的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种座椅机器人的座椅调姿机构的部分结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种座椅机器人的座椅调姿机构的部分结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种座椅机器人的移动底盘的部分结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种座椅机器人的移动底盘的部分结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种座椅机器人的控制装置的结构示意图。

图标：1-移动底盘；2-座椅调姿机构；3-座椅；4-扶手；5-控制器；31-坐垫底板；32-椅背；33-齿条；34-人体探测传感器；41-扶手前后滑动机构；43-扶手外套管；44-扶手支撑杆；411-扶手滑动电机支撑座；412-扶手滑动电机；413-扶手滑动丝杆螺母机构；414-扶手前后滑动导向滑轨；421-扶手升降电机支撑座；422-扶手升降电机；423-扶手升降丝杆螺母机构；424-扶手升降导向滑轨；441-压力传感器；442-遥控手柄；21-立柱；22-曲柄；23-双摇杆；24-座椅支撑板；25-三角形支撑架；26-滑动电机；27-齿轮；11-轮；12-电机驱动器；13-下底板；131-超声传感器；132-激光雷达；133-视觉传感器；134-循迹传感器；1000-命令接收模块；1002-扶手控制模块；1004-坐垫底板控制模块；1006-移动控制模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，现有的移位机、轮椅等护理器械的控制方式无法实现辅助此类人群站起及行走的功能，便捷性较差，使用效率较低，基于此，本发明实施例提供了一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人，可以应用于座椅机器人及其他护理器械。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种座椅机器人的控制方法进行详细介绍，

参见图1所示的一种座椅机器人的控制方法的流程图，该方法应用于座椅机器人的控制器，该方法包括以下步骤:

步骤S100，接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式。

上述控制指令可以为语音信号，也可以为通过遥控器或移动终端(如智能手表、手机、平板等)发送的无线信号，或者为通过座椅机器人上的控制按钮输入的信号；同时，该座椅机器人的控制器应配置相应的无线信号接收模块或语音识别模块。上述工作模式可以为辅助行走或者行走康复练习等模式。

步骤S102，控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置。

上述扶手初始位置可以为用户坐在轮椅上时，扶手在坐垫底板两侧的上方的一定高度；上述扶手预设位置可以为与初始位置相对升高一定高度，且在水平方向远离用户身体一段距离的位置，该高度可以与用户直立后手臂平放位置高度相匹配，便于用户借助该预设位置的扶手站起。

步骤S104，控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在坐垫底板的初始位置，左坐垫底板和右坐垫底板平行合拢设置。

具体地，该座椅机器人的结构示意图如图2所示，包括移动底盘1、座椅调姿机构2、座椅3、扶手4、控制器5；座椅调姿机构固定在移动底盘上，座椅固定在座椅调姿机构上，左右两个扶手安装在移动底盘。上述座椅包括两个坐垫底板31(即上述左坐垫底板及右坐垫底板)，两个椅背32分别与坐垫底板一侧固定连接，坐垫底板背部安装有齿条33，与座椅调姿机构的滑动电机上的齿轮相互啮合，两个坐垫底板内侧面嵌有人体探测传感器34，其结构示意图如图3所示。

坐垫底板内嵌有的人体探测传感器可以为红外线传感器，也可以为压力传感器；当该传感器检测到用户已经离开了坐垫底板，可以控制坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置；该预设位置可以为左右两个坐垫底板分开，并向后上方升高设定距离的位置，为用户在后上式座椅框架内留出足够的站立及移动空间。

步骤S106，根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。

上述移动指令可以为前进、后退，也可以为当前环境中的某一位置；此时用户可以把扶着扶手，使得扶手支撑一部分身体重量；扶手内可以嵌入压力传感器，用于检测扶手承受的压力，从而判断用户的行走状态；实际中，控制器中可以预先保存用户在处于辅助行走情况中，扶手上承受的压力变化范围或变化曲线，用于状态判断；移动底盘根据用户指令带动整个座椅机器人移动，从而辅助用户行走。

本发明实施例提供了一种座椅机器人的控制方法；接收用户发出的控制指令后，控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置，并控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；然后根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。该方式实现了辅助用户站起及行走的功能，提升了便捷性并提高了使用效率。

本发明实施例还提供了另一种座椅机器人的控制方法，该方法在图1所示的方法的基础上实现，其流程图如图4所示，包括以下步骤：

步骤S400，接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式。

步骤S402，控制扶手升降机构升高扶手的高度，以使所述扶手到达预设高度。

步骤S404，控制扶手前后滑动机构运行，以使扶手向前方或后方移动，到达扶手预设位置。

具体地，扶手的结构示意图如图5所示，包括扶手前后滑动机构41、扶手升降机构、扶手外套管43、左右两个扶手支撑杆44。扶手前后滑动机构包括扶手滑动电机支撑座411、扶手滑动电机412、联轴器、扶手滑动丝杆螺母机构413、扶手前后滑动导向滑轨414；扶手升降机构包括扶手升降电机支撑座421、扶手升降电机422、联轴器、扶手升降丝杆螺母机构423、扶手升降导向滑轨424；其中，一个扶手外套管固定在扶手滑动螺母上，与另一个扶手外套管通过套管横连杆连接；一个扶手支撑杆固定在扶手升降螺母上，与另一个扶手支撑杆通过扶手横连杆连接；扶手外套管与扶手支撑杆两者采用间隙配合；两个扶手支撑杆上部分别前后嵌有两个压力传感器441；其中一个扶手支撑杆的上表面安装有遥控手柄442。通过控制扶手前后滑动机构及扶手升降机构可实现上述步骤402及步骤404，以使用户可以在扶手辅助支撑下站起。

步骤S406，检测用户是否乘坐在坐垫底板上。

具体地，上述步骤S406可以通过以下方式实现：

(1)采集坐垫底板上设置的压力传感器的第一压力数据；该压力传感器也可以为其他人体探测器。

(2)如果第一压力数据大于预设的压力阈值，确定用户乘坐在所述坐垫底板上。

步骤S408，如果否，控制坐垫底板的滑动机构分别将左坐垫底板和右坐垫底板向左右两侧滑动打开，到达第一坐垫底板预设位置。

步骤S410，通过座椅调姿机构控制曲柄顺时针旋转带动摇杆机构向后移动，使得与之固接的坐垫底板向后上方移动，到达坐垫底板预设位置。

具体地，该座椅机器人的座椅调姿机构由立柱21、曲柄22、双摇杆23、座椅支撑板24、三角形支撑架25、滑动电机26，齿轮27组成，其结构示意图如图6及图7所示；曲柄由转动电机、传动件、曲柄杆组成；摇杆上部开有长圆槽，曲柄一端与一根摇杆的长圆槽组成滑动副，另一根摇杆随动；座椅支撑板下底板与摇杆末端固接，并在座椅支撑板下底板侧面安装有三角形支撑架，通过铰链与座椅支撑板连接，座椅支撑板上表面安装有滑动电机，并且此滑动电机的出轴端安装有齿轮。通过控制上述滑动机构及曲柄可实现步骤S408及步骤S410，以使用户在足够的空间中站立及移动。

步骤S412，根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。

具体地，该座椅机器人通过移动底盘进行移动；该移动底盘可以为全方位移动底盘，包括轮11，电机驱动器12，下底板13，超声传感器131(也可以为红外传感器)，激光雷达132，视觉传感器133，循迹传感器134及电机驱动器，其形状为U型，结构示意图如图8及图9所示；该轮为两个或多个主动驱动的全向脚轮及辅助支撑万向脚轮，或者多个主动驱动的全向轮，可以是omni轮、麦克纳姆轮、球型轮等；每个轮分别通过联轴器与驱动电机连接；驱动电机与电机驱动器，电机驱动器与控制器之间有电气连接；移动底盘的底板两侧上表面上安装扶手前后滑动机构。在运行过程中，可通过超声传感器或红外传感器实时探测障碍物，能够实时调整移动轨迹避让动、静态障碍物。

在座椅机器人的移动过程中，可以对用户的行走状态进行监控，并进行相应的动作，具体方式如下：

(1)获取扶手内设置的压力传感器的第二压力数据；具体地，压力传感器一般将压力信号转化为电信号，且电信号与压力信号有一定的对应关系，如在一定范围内呈线性；读取压力传感器的电压数据，即可对应得到压力数据。

(2)根据第二压力数据，判断用户的行走状态；该行走状态包括正常行走或非正常状态；实际上，下肢有障碍的用户在移动的过程中，需要扶手支撑身体的一部分重量；在脚步抬起及放下的重复动作中，压力的变化一般会呈现周期性变化，或者在一定的范围内波动。当检测到的压力变化在该范围内时，可以判断该用户的行走状态正常；当超过该范围时，如压力为零，可能是该用户发生了跌倒等特殊情况，此时行走状态时非正常的。

(3)根据行走状态，调整座椅机器人的移动速度；具体地，可以根据压力的变化周期等参数，调整座椅机器人的移动速度，以使其更好地辅助用户进行行走。

当行走状态处于非正常状态时，控制座椅机器人停止移动，并发出报警指令；可以在座椅机器人上安装蜂鸣报警装置，以使在用户出现特殊情况时，他人听到报警，对用户进行及时的救助。

本发明实施例提供的控制方法使得座椅机器人可以辅助用户的室内步行锻炼或移动，可以促进用户下肢的血液循环，保持身体机能，促进健康。

本发明实施例还提供一种座椅机器人的控制装置，该装置设置于座椅机器人的控制器，其结构示意图如图10所示，该装置包括:命令接收模块1000，用于接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式；扶手控制模块1002，用于控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置；坐垫底板控制模块1004，用于控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在坐垫底板的初始位置，左坐垫底板和右坐垫底板平行合拢设置；移动控制模块1006，用于根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。

具体地，上述扶手控制模块还用于：控制扶手升降机构升高扶手的高度，以使扶手到达预设高度；控制扶手前后滑动机构运行，以使扶手向前方或后方移动，到达扶手预设位置。

具体地，上述坐垫底板控制模块还用于：检测用户是否乘坐在坐垫底板上；如果否，控制坐垫底板的滑动机构分别将左坐垫底板和右坐垫底板向左右两侧滑动打开，到达第一坐垫底板预设位置；通过座椅调姿机构控制曲柄顺时针旋转带动摇杆机构向后移动，使得与之固接的坐垫底板向后上方移动，到达坐垫底板预设位置。

本发明实施例提供的座椅机器人的控制装置，与上述实施例提供的座椅机器人的控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

对应于上述实施例，本发明实施例还提供一种座椅机器人，该座椅机器人包括移动底盘、座椅调姿机构、座椅、扶手及控制器；上述装置设置于该控制器中；该座椅机器人的具体结构可参考上述实施例。

本发明实施例所提供的座椅机器人的控制方法、装置以及系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种座椅机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于座椅机器人的控制器，所述方法包括:

接收用户发出的控制指令；所述控制指令中包括指定的工作模式；

控制所述座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到所述工作模式对应的扶手预设位置；

控制所述座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到所述工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使所述用户的双腿站立在地面上；所述坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在所述坐垫底板的初始位置，所述左坐垫底板和所述右坐垫底板平行合拢设置；

根据所述用户发出的移动指令，控制所述座椅机器人移动，以带动所述用户移动至所述移动指令对应的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到所述工作模式对应的扶手预设位置的步骤，包括：

控制扶手升降机构升高扶手的高度，以使所述扶手到达预设高度；

控制扶手前后滑动机构运行，以使所述扶手向前方或后方移动，到达扶手预设位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到所述工作模式对应的坐垫底板预设位置的步骤，包括：

检测所述用户是否乘坐在所述坐垫底板上；

如果否，控制所述坐垫底板的滑动机构分别将所述左坐垫底板和所述右坐垫底板向左右两侧滑动打开，到达第一坐垫底板预设位置；

通过座椅调姿机构控制曲柄顺时针旋转带动摇杆机构向后移动，使得与之固接的坐垫底板向后上方移动，到达坐垫底板预设位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述用户是否乘坐在所述坐垫底板上的步骤，包括：

采集所述坐垫底板上设置的压力传感器的第一压力数据；

如果所述第一压力数据大于预设的压力阈值，确定所述用户乘坐在所述坐垫底板上。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述座椅机器人的移动过程中，获取所述扶手内设置的压力传感器的第二压力数据；

根据所述第二压力数据，判断所述用户的行走状态；所述行走状态包括正常行走或非正常状态；

根据所述行走状态，调整所述座椅机器人的移动速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述行走状态，调整所述座椅机器人的移动速度的步骤，包括：

当所述行走状态处于非正常状态时，控制所述座椅机器人停止移动，并发出报警指令。

7.一种座椅机器人的控制装置，其特征在于，所述装置设置于座椅机器人的控制器，所述装置包括:

命令接收模块，用于接收用户发出的控制指令；所述控制指令中包括指定的工作模式；

扶手控制模块，用于控制所述座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到所述工作模式对应的扶手预设位置；

坐垫底板控制模块，用于控制所述座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到所述工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使所述用户的双腿站立在地面上；所述坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在所述坐垫底板的初始位置，所述左坐垫底板和所述右坐垫底板平行合拢设置；

移动控制模块，用于根据所述用户发出的移动指令，控制所述座椅机器人移动，以带动所述用户移动至所述移动指令对应的位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述扶手控制模块还用于：

控制扶手升降机构升高扶手的高度，以使所述扶手到达预设高度；

控制扶手前后滑动机构运行，以使所述扶手向前方或后方移动，到达扶手预设位置。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述坐垫底板控制模块还用于：

检测所述用户是否乘坐在所述坐垫底板上；

如果否，控制所述坐垫底板的滑动机构分别将所述左坐垫底板和所述右坐垫底板向左右两侧滑动打开，到达第一坐垫底板预设位置；

通过座椅调姿机构控制曲柄顺时针旋转带动摇杆机构向后移动，使得与之固接的坐垫底板向后上方移动，到达坐垫底板预设位置。

10.一种座椅机器人，其特征在于，包括移动底盘、座椅调姿机构、座椅、扶手及控制器；权利要求8-9任一项所述的装置设置于所述控制器中。