JP2017054284A - 触覚呈示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】検出対象物と操作面との間に液体が介在していても検出対象と操作面との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる触覚呈示装置を提供する。【解決手段】触覚呈示装置1は、操作指によって操作面100になされたなぞり操作を検出するタッチパッド10と、操作指が操作面100に付加する操作荷重を検出する荷重検出部12と、操作面100を振動させて操作指に対して操作面100の法線方向に作用する浮揚力を発生させ、操作指と操作面100との摩擦力を低減させるアクチュエータ14と、検出対象物と操作面との間に液体が介在して浮揚力が小さくなり、振動付加後の操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、予め定められた条件を満たすように操作面100の変位量を大きくする制御部16と、を備えて概略構成されている。【選択図】図3
Description
本発明は、触覚呈示装置に関する。
従来の技術として、基板と、基板を横方向の動きまたは横振動に曝すための1またはそれ以上のアクチュエータと、基板を摩擦低減超音波振動に曝すための1またはそれ以上のその他のアクチュエータとを備えるハプティックデバイスが知られている(例えば、特許文献1参照。)。
このハプティックデバイスは、ガラス板のような水平基板の垂直超音波振動を使用することにより、摩擦を調整して摩擦低減効果を与える。
しかし、従来のハプティックデバイスは、操作指と基板との間に汗などの液体が介在していた場合、この液体がダンパとなって摩擦低減効果が十分に得られない可能性がある。
従って、本発明の目的は、検出対象物と操作面との間に液体が介在していても検出対象と操作面との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる触覚呈示装置を提供することにある。
本発明の一態様は、検出対象物によって操作面になされたなぞり操作を検出する検出部と、検出対象物が操作面に付加する操作荷重を検出する荷重検出部と、操作面を振動させて検出対象物に対して操作面の法線方向に作用する浮揚力を発生させ、検出対象物と操作面との摩擦力を低減させる振動部と、検出対象物と操作面との間に液体が介在して浮揚力が小さくなり、振動付加後の操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、予め定められた条件を満たすように操作面の変位量を大きくする制御部と、を備えた触覚呈示装置を提供する。
本発明によれば、検出対象物と操作面との間に液体が介在していても検出対象と操作面との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる。
(実施の形態の要約)
実施の形態に係る触覚呈示装置は、検出対象物によって操作面になされたなぞり操作を検出する検出部と、検出対象物が操作面に付加する操作荷重を検出する荷重検出部と、操作面を振動させて検出対象物に対して操作面の法線方向に作用する浮揚力を発生させ、検出対象物と操作面との摩擦力を低減させる振動部と、検出対象物と操作面との間に液体が介在して浮揚力が小さくなり、振動付加後の操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、予め定められた条件を満たすように操作面の変位量を大きくする制御部と、を備えて概略構成されている。
実施の形態に係る触覚呈示装置は、検出対象物によって操作面になされたなぞり操作を検出する検出部と、検出対象物が操作面に付加する操作荷重を検出する荷重検出部と、操作面を振動させて検出対象物に対して操作面の法線方向に作用する浮揚力を発生させ、検出対象物と操作面との摩擦力を低減させる振動部と、検出対象物と操作面との間に液体が介在して浮揚力が小さくなり、振動付加後の操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、予め定められた条件を満たすように操作面の変位量を大きくする制御部と、を備えて概略構成されている。
この触覚呈示装置は、検出対象物と操作面との間にダンパとして機能する液体が介在することによって浮揚力が小さくなり、検出された操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、操作荷重が予め定められた条件を満たすように操作面の変位量を大きくするので、検出対象物と操作面との間に液体が介在していても検出対象と操作面との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる。
[第1の実施の形態]
(触覚呈示装置1の概要)
図1(a)は、第1の実施の形態に係る触覚呈示装置の配置の一例を示す車両内部の概略図であり、図1(b)は、触覚呈示装置のブロック図の一例である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図1(b)及び後述する図5(a)では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
(触覚呈示装置1の概要)
図1(a)は、第1の実施の形態に係る触覚呈示装置の配置の一例を示す車両内部の概略図であり、図1(b)は、触覚呈示装置のブロック図の一例である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図1(b)及び後述する図5(a)では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
触覚呈示装置1は、例えば、図1(a)に示すように、車両8の運転席と助手席との間に伸びるフロアコンソール80に配置されている。この触覚呈示装置1は、電磁気的に接続された電子機器の操作を行うことができるものである。触覚呈示装置1は、例えば、導電性を有するペンや操作指などの検出対象物による操作により、電子機器の表示部に表示されたカーソルの移動や選択、表示されたアイコンの選択、決定、ドラッグ、ドロップなどの指示を行うように構成されている。車両8のインストルメントパネル81に配置された表示装置85は、この電子機器の表示部として機能する。なお本実施の形態では、主に、操作指によるなぞり操作について説明する。
触覚呈示装置1は、図1(a)及び図1(b)に示すように、操作指によって操作面100になされたなぞり操作を検出する検出部としてのタッチパッド10と、操作指が操作面100に付加する操作荷重を検出する荷重検出部12と、操作面100を振動させて操作指に対して操作面100の法線方向に作用する浮揚力を発生させ、操作指と操作面100との摩擦力を低減させる振動部としてのアクチュエータ14と、検出対象物と操作面との間に液体が介在して浮揚力が小さくなり、振動付加後の操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、予め定められた条件を満たすように操作面100の変位量を大きくする制御部16と、を備えて概略構成されている。
この制御部16は、操作荷重のしきい値である荷重しきい値160を有すると共に振動付加後の操作荷重が荷重しきい値160より小さいことを予め定められた条件とし、この予め定められた条件が満たされない場合、振動付加後の操作荷重が荷重しきい値160より小さくなるように操作面100の変位量を大きくする。
(タッチパッド10の構成)
図2(a)は、第1の実施の形態に係る触覚呈示装置のパネルの振動によるスクイーズ効果の一例について説明する模式図であり、図2(b)は、操作指と操作面との間に液体が介在する一例を示した模式図である。
図2(a)は、第1の実施の形態に係る触覚呈示装置のパネルの振動によるスクイーズ効果の一例について説明する模式図であり、図2(b)は、操作指と操作面との間に液体が介在する一例を示した模式図である。
タッチパッド10は、例えば、操作指で触れた操作面100上の位置を検出するタッチセンサである。操作者は、例えば、操作面100に操作を行うことにより、接続された電子機器の操作を行うことが可能となる。タッチパッド10としては、例えば、抵抗膜方式、赤外線方式、SAW(Surface Acoustic Wave)方式、静電容量方式などのタッチパッド、操作面100を撮像することにより接触位置を検出する検出装置などを用いることが可能である。本実施の形態では、タッチパッド10は、一例として、静電容量方式のタッチパッドであるものとする。
タッチパッド10は、一例として、図2(a)及び図2(b)に示すように、表面が操作面100となるパネル10aを有すると共に、絶縁状態を保ちながら交差する複数の駆動電極及び検出電極がパネル10aに配置されている。
タッチパッド10は、この複数の駆動電極及び検出電極を走査し、駆動電極と検出電極の組み合わせで得られる静電容量を検出する。タッチパッド10は、例えば、予め定められたしきい値と静電容量とを比較し、操作指が検出された検出点の座標を1周期分算出して検出情報S1として周期的に制御部16に出力する。この座標は、例えば、操作面100に設定された直交座標系における座標である。
(荷重検出部12の構成)
荷重検出部12は、例えば、パネル10aの裏面101側に配置されている。この荷重検出部12は、操作面100をなぞる際にパネル10aに掛かる操作荷重を検出し、荷重情報S2として制御部16に出力するように構成されている。
荷重検出部12は、例えば、パネル10aの裏面101側に配置されている。この荷重検出部12は、操作面100をなぞる際にパネル10aに掛かる操作荷重を検出し、荷重情報S2として制御部16に出力するように構成されている。
この荷重検出部12は、例えば、歪センサが用いられる。なお荷重検出部12は、例えば、圧力センサにより構成され、この圧力センサが検出した圧力を操作荷重に換算して荷重情報S2として出力するように構成されても良い。
(アクチュエータ14の構成)
アクチュエータ14は、例えば、金属板と、圧電素子と、を備えたモノモルフ型の圧電アクチュエータである。このモノモルフ型圧電アクチュエータとは、1枚の圧電素子だけで屈曲する構造のアクチュエータである。圧電素子の材料としては、例えば、ニオブ酸リチウム、チタン酸バリウム、チタン酸鉛、チタン酸ジルコン酸鉛(PZT)、メタニオブ酸鉛、ポリフッ化ビニリデン(PVDF)などが用いられる。なお、アクチュエータ14の変形例としては、2枚の圧電素子を金属板の両面に設けたバイモルフ型圧電アクチュエータであっても良い。
アクチュエータ14は、例えば、金属板と、圧電素子と、を備えたモノモルフ型の圧電アクチュエータである。このモノモルフ型圧電アクチュエータとは、1枚の圧電素子だけで屈曲する構造のアクチュエータである。圧電素子の材料としては、例えば、ニオブ酸リチウム、チタン酸バリウム、チタン酸鉛、チタン酸ジルコン酸鉛(PZT)、メタニオブ酸鉛、ポリフッ化ビニリデン(PVDF)などが用いられる。なお、アクチュエータ14の変形例としては、2枚の圧電素子を金属板の両面に設けたバイモルフ型圧電アクチュエータであっても良い。
このアクチュエータ14は、制御部16から出力される駆動信号S3に基づいて超音波で振動する。この超音波振動の振動数は、一例として、20kHz以上である。駆動信号S3は、一例として、正弦波である。
(制御部16の構成)
図3(a)は、第1の実施の形態に係る触覚呈示装置において液体が介在しない場合のパネルの変位量、操作指に働く浮揚力、及び荷重検出部が検出する操作荷重のグラフであり、図3(b)は、液体が介在した場合のパネルの変位量、操作指に働く浮揚力、及び荷重検出部が検出する操作荷重のグラフである。変位量のグラフは、縦軸が変位量L、横軸が時間となり、振動が付加されていない状態の操作面100の位置を原点としている。浮揚力FAのグラフは、縦軸が浮揚力FA、横軸が時間となっている。操作荷重FBのグラフは、縦軸が操作荷重FB、横軸が時間となっている。
図3(a)は、第1の実施の形態に係る触覚呈示装置において液体が介在しない場合のパネルの変位量、操作指に働く浮揚力、及び荷重検出部が検出する操作荷重のグラフであり、図3(b)は、液体が介在した場合のパネルの変位量、操作指に働く浮揚力、及び荷重検出部が検出する操作荷重のグラフである。変位量のグラフは、縦軸が変位量L、横軸が時間となり、振動が付加されていない状態の操作面100の位置を原点としている。浮揚力FAのグラフは、縦軸が浮揚力FA、横軸が時間となっている。操作荷重FBのグラフは、縦軸が操作荷重FB、横軸が時間となっている。
制御部16は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うCPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)などから構成されるマイクロコンピュータである。このROMには、例えば、制御部16が動作するためのプログラムと、荷重しきい値160と、が格納されている。RAMは、例えば、一時的に演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。また制御部16は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行う。
制御部16は、タッチパッド10から取得した検出情報S1に基づいて操作情報S4を接続された電子機器に出力する。
また制御部16は、駆動信号S3をアクチュエータ14に供給し、アクチュエータ14によってパネル10aを超音波で振動させることによって、スクイーズ効果による操作指9と操作面100との摩擦を低減させる。
このスクイーズ効果とは、例えば、操作面100の振動に基づいて操作指9と操作面100の間に空気の膜のようなスクイーズ膜が形成される効果である。このスクイーズ効果によって、操作指9には、図2(a)及び図2(b)に示すように、浮揚力FAが作用する。なお図3(a)及び図3(b)に示す時刻t1は、操作が検出されて触覚の呈示が開始された時刻である。
スクイーズ効果による浮揚力FAは、操作面100の法線方向に生じる力であり、なぞり操作に伴って操作者が操作面100に作用させる荷重は、当該法線方向とは逆方向の力である。
従って操作面100に作用する操作荷重FBは、浮揚力FAと当該荷重との合力となり、当該荷重よりも浮揚力FAの分、操作荷重FBが小さくなる。図3(a)では、一例として、第1の変位量L1となるようにパネル10aを介して操作面100を振動させた場合の浮揚力FA1によって、操作荷重FBが操作荷重FB1から操作荷重FB2へと低減される様子をグラフで示している。なお操作荷重FBは、荷重検出部12によって検出される荷重である。また操作荷重FB1は、触覚の呈示がなされる前になぞり操作によって荷重検出部12に検出された操作荷重である。
そしてなぞり操作に伴って操作指9に作用する動摩擦力は、動摩擦係数と操作面100の垂直抗力との乗算で求められるので、垂直抗力に比例している。この垂直抗力は、操作荷重FBの反作用として生じるので、スクイーズ効果がある場合の方が、ない場合よりも動摩擦力が低減されて指滑りが良くなる。
一方、図2(b)に示すように、操作指9と操作面100との間に液体の一例としての汗90が介在した場合、この汗90が浮揚力FAを低減させるダンパとして作用する。図3(a)と同じ第1の変位量L1でパネル10aを介して操作面100を振動させた場合、浮揚力FA2は、一例として、図3(b)に示すように、汗90がダンパとして働くので、汗90がない場合の浮揚力FA1よりも小さくなる。従って操作荷重FB3が、図3(b)の操作荷重FB2よりも大きくなり、汗90が介在しない場合と比べて指滑りが悪くなる。
そこで本実施の形態の制御部16は、操作荷重のしきい値として荷重しきい値160を有し、この荷重しきい値160よりも操作荷重FBが小さくなるようにアクチュエータ14を駆動する。
制御部16は、荷重検出部12から出力される荷重情報S2に基づいた操作荷重FBと荷重しきい値160とを比較し、検出された操作荷重FBが荷重しきい値160より大きい場合、第1の変位量L1よりも大きい第2の変位量L2でパネル10aを介して操作面100を振動させる駆動信号S3をアクチュエータ14に出力する。図3(b)では、一例として、時刻t2において第2の変位量L2で操作面100を振動させるための駆動信号S3が出力されている。
この第2の変位量L2の振動によって、浮揚力FAが浮揚力FA2よりも大きい浮揚力FA3となり、その結果、操作荷重FBが操作荷重FB3よりも小さい操作荷重FB4となる。
なお制御部16は、第1の変位量L1及び第2の変位量L2の振動を生成する2種類の駆動信号S3を出力して段階的に変位量を変えるように構成されても良い。また制御部16は、荷重情報S2の検出する操作荷重FBを監視しながら操作荷重FBが荷重しきい値160より小さくなるように連続的に変位量を変えても良いし、複数種類の駆動信号S3を生成することによって段階的に変位量を変えるように構成されても良い。本実施の形態の制御部16は、一例として、操作荷重FBを監視しながら操作荷重FBが荷重しきい値160より小さくなるように連続的に変位量を変えるように構成されている。このパネル10aの変位量の上限は、振動による音の発生を考慮して定められることが望ましい。
以下に、本実施の形態の触覚呈示装置1の動作の一例について図4のフローチャートに従って説明する。
(動作)
触覚呈示装置1は、車両8の電源が投入されると、タッチパッド10から周期的に検出情報S1が出力される。制御部16は、検出情報S1を取得すると操作がなされたか確認する。制御部16は、ステップ1の「Yes」が成立する、つまり操作が検出された場合(Step1:Yes)、パネル10aの変位量を第1の変位量L1とするための駆動信号S3を出力してアクチュエータ14を駆動し、触覚を呈示する(Step2)と共に荷重情報S2に基づいて操作荷重を監視し、さらに操作情報S4を出力する。
触覚呈示装置1は、車両8の電源が投入されると、タッチパッド10から周期的に検出情報S1が出力される。制御部16は、検出情報S1を取得すると操作がなされたか確認する。制御部16は、ステップ1の「Yes」が成立する、つまり操作が検出された場合(Step1:Yes)、パネル10aの変位量を第1の変位量L1とするための駆動信号S3を出力してアクチュエータ14を駆動し、触覚を呈示する(Step2)と共に荷重情報S2に基づいて操作荷重を監視し、さらに操作情報S4を出力する。
制御部16は、検出された操作荷重が荷重しきい値160以上である場合(Step3:Yes)、汗などの液体の介在があるとして、操作荷重が荷重しきい値160より小さくなるようにアクチュエータ14を駆動する(Step4)。この駆動によりパネル10aの変位量は、第1の変位量L1より大きい第2の変位量L2となる。
制御部16は、検出情報S1に基づいて操作が終了した場合(Step5:Yes)、駆動信号S3の出力を停止して触覚の呈示を終了する(Step6)。
ここでステップ3において、制御部16は、操作荷重が荷重しきい値160より小さい場合(Step3:No)、汗などの液体の介在がないとしてステップ5に処理を進めて操作が継続しているか監視する。
またステップ5において、制御部16は、操作が継続していた場合(Step5:No)、ステップ3に処理を進めて操作荷重と荷重しきい値160とを比較する。
(第1の実施の形態の効果)
本実施の形態に係る触覚呈示装置1は、操作指と操作面100との間に汗が介在していても操作指と操作面100との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる。操作指と操作面との間にダンパとして機能する汗が介在すると、パネルの振動によって操作指に作用する浮揚力が小さくなり、効果的に摩擦力を低減することができない。しかし触覚呈示装置1は、検出された操作荷重が荷重しきい値160以上である場合、操作指と操作面100との間に汗が介在しているとして操作荷重が荷重しきい値160より小さくなるように操作面100の変位量を大きくする。従って触覚呈示装置1は、操作指と操作面100との間に汗が介在していても操作指と操作面100との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる。
本実施の形態に係る触覚呈示装置1は、操作指と操作面100との間に汗が介在していても操作指と操作面100との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる。操作指と操作面との間にダンパとして機能する汗が介在すると、パネルの振動によって操作指に作用する浮揚力が小さくなり、効果的に摩擦力を低減することができない。しかし触覚呈示装置1は、検出された操作荷重が荷重しきい値160以上である場合、操作指と操作面100との間に汗が介在しているとして操作荷重が荷重しきい値160より小さくなるように操作面100の変位量を大きくする。従って触覚呈示装置1は、操作指と操作面100との間に汗が介在していても操作指と操作面100との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることができる。
触覚呈示装置1は、操作指と操作面100との間に汗が介在していても指滑りを良くすることができるので、操作者の発汗状態に依らない安定した触覚を呈示することができる。
[第2の実施の形態]
第2の実施の形態は、操作荷重の変化量が変化量しきい値より大きいことが予め定められた条件である点で上述の実施の形態と異なっている。
第2の実施の形態は、操作荷重の変化量が変化量しきい値より大きいことが予め定められた条件である点で上述の実施の形態と異なっている。
図5(a)は、第2の実施の形態に係る触覚呈示装置のブロック図の一例であり、図5(b)は、液体が介在した場合のパネルの変位量、操作指に働く浮揚力、及び荷重検出部が検出する操作荷重のグラフである。図5(b)では、第1の実施の形態と同様に、時刻t1において触覚の呈示が開始され、時刻t2において駆動信号S3が変位量を大きくするように切り替えられている。なお以下に記載する実施の形態において、第1の実施の形態と同じ機能及び構成を有する部分は、第1の実施の形態と同じ符号を付し、その説明は省略するものとする。
本実施の形態の制御部16は、図5(a)に示すように、振動付加前の操作荷重と振動付加後の操作荷重との変化量に関する変化量しきい値161を有すると共に変化量が変化量しきい値161より大きいことを予め定められた条件とし、予め定められた条件が満たされない場合、変化量が変化量しきい値161よりも大きくなるように操作面100の変位量を大きくするように構成されている。この振動付加前の操作荷重は、一例として、制御部16のRAMに一時的に記憶される。
なお制御部16は、第1の変位量L1及び第2の変位量L2の振動を生成する2種類の駆動信号S3を出力して段階的に変位量を変えるように構成されても良い。また制御部16は、荷重情報S2の検出する操作荷重FBに基づいて変化量が変化量しきい値161より大きくなるように連続的に変位量を変えても良いし、複数種類の駆動信号S3を生成することによって段階的に変位量を変えるように構成されても良い。本実施の形態の制御部16は、一例として、操作荷重FBに基づいて変化量が変化量しきい値161より大きくなるように連続的に変位量を変えるように構成されている。このパネル10aの変位量の上限は、振動による音の発生を考慮して定められることが望ましい。
以下に本実施の形態の触覚呈示装置1の動作の一例について図6のフローチャートに従って説明する。
(動作)
触覚呈示装置1は、車両8の電源が投入されると、タッチパッド10から周期的に検出情報S1が出力される。制御部16は、検出情報S1を取得すると操作がなされたか確認する。制御部16は、ステップ10の「Yes」が成立する、つまり操作が検出された場合(Step10:Yes)、パネル10aの変位量を第1の変位量L1とするための駆動信号S3を出力してアクチュエータ14を駆動し、触覚を呈示する(Step11)と共に荷重情報S2に基づいて操作荷重を監視し、さらに操作情報S4を出力する。
触覚呈示装置1は、車両8の電源が投入されると、タッチパッド10から周期的に検出情報S1が出力される。制御部16は、検出情報S1を取得すると操作がなされたか確認する。制御部16は、ステップ10の「Yes」が成立する、つまり操作が検出された場合(Step10:Yes)、パネル10aの変位量を第1の変位量L1とするための駆動信号S3を出力してアクチュエータ14を駆動し、触覚を呈示する(Step11)と共に荷重情報S2に基づいて操作荷重を監視し、さらに操作情報S4を出力する。
制御部16は、触覚が呈示される前の操作荷重FB1と検出された操作荷重FB3との変化量ΔFBaを算出し、変化量ΔFBaが変化量しきい値161以下である場合(Step12:Yes)、汗などの液体の介在があるとして、触覚が呈示される前の操作荷重FB1と第1の変位量L1より大きい変位量で駆動された時刻t2以降の操作荷重FB4との変化量ΔFBbを算出し、この変化量ΔFBbが変化量しきい値161より大きくなるようにアクチュエータ14を駆動する(Step13)。この駆動によりパネル10aの変位量は、第1の変位量L1より大きい第2の変位量L2となる。
制御部16は、検出情報S1に基づいて操作が終了した場合(Step14:Yes)、駆動信号S3の出力を停止して触覚の呈示を終了する(Step15)。
ここでステップ12において、制御部16は、操作荷重の変化量が変化量しきい値161より大きい場合(Step12:No)、汗などの液体の介在がないとしてステップ14に処理を進めて操作が継続しているか監視する。
またステップ14において、制御部16は、操作が継続していた場合(Step14:No)、ステップ12に処理を進めて操作荷重の変化量と変化量しきい値161とを比較する。
(第2の実施の形態の効果)
本実施の形態の触覚呈示装置1は、検出される操作荷重を基準にして変化量しきい値161より大きく操作荷重が変化するようにアクチュエータ14を駆動するので、操作面100を操作する際の荷重に個人差があっても、操作者に指滑りが良くなったと感じさせることができる。
本実施の形態の触覚呈示装置1は、検出される操作荷重を基準にして変化量しきい値161より大きく操作荷重が変化するようにアクチュエータ14を駆動するので、操作面100を操作する際の荷重に個人差があっても、操作者に指滑りが良くなったと感じさせることができる。
以上述べた少なくとも1つの実施の形態の触覚呈示装置1によれば、操作指と操作面100との間に液体が介在していても操作指と操作面100との間に発生する摩擦力を効果的に低減させることが可能となる。
上述の実施の形態及び変形例に係る触覚呈示装置1は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)及びFPGA(Field Programmable Gate Array)などによって実現されても良い。
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…触覚呈示装置、8…車両、9…操作指、10…タッチパッド、10a…パネル、12…荷重検出部、14…アクチュエータ、16…制御部、80…フロアコンソール、81…インストルメントパネル、85…表示装置、90…汗、100…操作面、101…裏面、160…荷重しきい値、161…変化量しきい値
Claims (3)
- 検出対象物によって操作面になされたなぞり操作を検出する検出部と、
前記検出対象物が前記操作面に付加する操作荷重を検出する荷重検出部と、
前記操作面を振動させて前記検出対象物に対して前記操作面の法線方向に作用する浮揚力を発生させ、前記検出対象物と前記操作面との摩擦力を低減させる振動部と、
前記検出対象物と前記操作面との間に液体が介在して前記浮揚力が小さくなり、振動付加後の操作荷重が予め定められた条件を満たさない場合、前記予め定められた条件を満たすように前記操作面の変位量を大きくする制御部と、
を備えた触覚呈示装置。 - 前記制御部は、前記操作荷重のしきい値である荷重しきい値を有すると共に前記振動付加後の操作荷重が前記荷重しきい値より小さいことを前記予め定められた条件とし、前記予め定められた条件が満たされない場合、前記振動付加後の操作荷重が前記荷重しきい値より小さくなるように前記操作面の変位量を大きくする、
請求項1に記載の触覚呈示装置。 - 前記制御部は、振動付加前の操作荷重と前記振動付加後の操作荷重との変化量に関する変化量しきい値を有すると共に前記変化量が前記変化量しきい値より大きいことを前記予め定められた条件とし、前記予め定められた条件が満たされない場合、前記変化量が前記変化量しきい値よりも大きくなるように前記操作面の変位量を大きくする、
請求項1に記載の触覚呈示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015177371A JP2017054284A (ja) | 2015-09-09 | 2015-09-09 | 触覚呈示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015177371A JP2017054284A (ja) | 2015-09-09 | 2015-09-09 | 触覚呈示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017054284A true JP2017054284A (ja) | 2017-03-16 |
Family
ID=58320865
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015177371A Pending JP2017054284A (ja) | 2015-09-09 | 2015-09-09 | 触覚呈示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2017054284A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111557645A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-21 | 江苏大学 | 一种压力可控的触觉刺激呈现装置 |
-
2015
- 2015-09-09 JP JP2015177371A patent/JP2017054284A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111557645A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-21 | 江苏大学 | 一种压力可控的触觉刺激呈现装置 |
CN111557645B (zh) * | 2020-04-27 | 2022-07-22 | 江苏大学 | 一种压力可控的触觉刺激呈现装置 |
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