JP2016095552A

JP2016095552A - 触覚呈示装置

Info

Publication number: JP2016095552A
Application number: JP2014229511A
Authority: JP
Inventors: 山下　耕四郎; Koshiro Yamashita; 耕四郎山下
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 2014-11-12
Filing date: 2014-11-12
Publication date: 2016-05-26

Abstract

【課題】低コストで製造することができる触覚呈示装置を提供する。【解決手段】この触覚呈示装置１は、操作面３０になされた操作を検出するタッチパッド３と、タッチパッド３に振動を付加するアクチュエータ４と、アクチュエータ４により振動が付加されたタッチパッド３を振動可能に支持する筐体２と、操作面３０の裏面３２と筐体２の内部２１の底面２０との間に設けられ、タッチパッド３の振動により筐体２の内部２１に発生する音８を吸収する吸音部５と、を備えて概略構成されている。【選択図】図２

Description

本発明は、触覚呈示装置に関する。

従来の技術として、タッチスクリーンと、タッチスクリーンを振動させてユーザの指先に触覚フィードバックを与える圧電アクチュエータと、触覚フィードバックにより発生する音響ノイズを打ち消す音波を出力するスピーカと、圧電アクチュエータ、スピーカ等を統合的に制御する電子制御ユニットと、を備える入力装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

この入力装置の電子制御ユニットは、触覚フィードバック信号を生成する触覚フィードバック信号生成部と、触覚フィードバック信号に基づいて圧電アクチュエータを駆動する駆動回路と、触覚フィードバック信号と逆位相の音波信号を生成する音波信号生成部と、音波信号を増幅してスピーカを駆動する増幅回路と、を有している。

入力装置は、スピーカから出力される音波により、触覚フィードバックに起因する音響ノイズを低減することができる。

特開２０１１−１４６００６号公報

しかし、従来の入力装置は、音響ノイズを低減するため、少なくとも音波信号生成部、増幅回路及びスピーカが必要となり、製造コストが増加する問題がある。

従って、本発明の目的は、低コストで製造することができる触覚呈示装置を提供することにある。

本発明の一態様は、操作面になされた操作を検出する検出部と、検出部に振動を付加する振動付加部と、振動付加部により振動が付加された検出部を振動可能に支持する筐体と、操作面の裏面と筐体の内部の底面との間に設けられ、検出部の振動により筐体の内部に発生する音を吸収する吸音部と、を備えた触覚呈示装置を提供する。

本発明によれば、低コストで製造することができる。

図１（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置が搭載された車両内部の概略図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図である。図２（ａ）は、第１の実施の形態に係る入力装置の図１（ａ）に示すII（ａ）-II（ａ）線で切断した断面を矢印方向から見た断面図であり、図２（ｂ）は、共鳴器の配置を説明するための概略図であり、図２（ｃ）は、ヘルムホルツ共鳴について説明するための概略図である。図３（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置のタッチパッドが振動した際の筐体の内部に発生する音の周波数をシミュレーションした結果を示すグラフであり、図３（ｂ）は、吸音部の変形例を示す概略図である。図４（ａ）は、第２の実施の形態に係る触覚呈示装置の要部断面図であり、図４（ｂ）は、吸音部の側面図の一例であり、図４（ｃ）は、吸音部の下面図の一例であり、図４（ｄ）は、変形例に係る吸音部の側面図の一例であり、図４（ｅ）は、変形例に係る吸音部の下面図の一例である。図５は、第３の実施の形態に係る触覚呈示装置の要部断面図である。

（実施の形態の要約）
実施の形態に係る触覚呈示装置は、操作面になされた操作を検出する検出部と、検出部に振動を付加する振動付加部と、振動付加部により振動が付加された検出部を振動可能に支持する筐体と、操作面の裏面と筐体の内部の底面との間に設けられ、検出部の振動により筐体の内部に発生する音を吸収する吸音部と、を備えて概略構成されている。

[第１の実施の形態]
（触覚呈示装置１の全体構成）
図１（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置が搭載された車両内部の概略図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図である。図２（ａ）は、第１の実施の形態に係る入力装置の図１（ａ）に示すII（ａ）-II（ａ）線で切断した断面を矢印方向から見た断面図であり、図２（ｂ）は、共鳴器の配置を説明するための概略図であり、図２（ｃ）は、ヘルムホルツ共鳴について説明するための概略図である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図１（ｂ）では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。

触覚呈示装置１は、例えば、図１（ａ）に示すように、車両９の運転席と助手席の間に伸びるフロアコンソール９０に配置されている。この触覚呈示装置１は、一例として、車両９に搭載されるカーナビゲーション装置、空調装置、音楽及び映像再生装置等の電子機器と電磁気的に接続される。

触覚呈示装置１は、例えば、検出対象物としての操作者の体の一部（例えば、指）や専用のペンで操作面３０に触れることにより、触れた操作面３０上の位置を検出する。操作者は、例えば、操作面３０に操作を行うことにより、接続された電子機器の操作や文字の入力等を行うことが可能となる。また触覚呈示装置１は、操作面３０になされた操作に応じて振動による触覚フィードバックを操作者に与えるように構成されている。

この触覚呈示装置１は、図１（ｂ）及び図２（ｂ）に示すように、操作面３０になされた操作を検出する検出部としてのタッチパッド３と、タッチパッド３に振動を付加する振動付加部としてのアクチュエータ４と、アクチュエータ４により振動が付加されたタッチパッド３を振動可能に支持する筐体２と、操作面３０の裏面３２と筐体２の内部２１の底面２０との間に設けられ、タッチパッド３の振動により筐体２の内部２１に発生する音８を吸収する吸音部５と、を備えて概略構成されている。また触覚呈示装置１は、図１（ｂ）に示すように、タッチパッド３及びアクチュエータ４と電気的に接続される制御部１０を有している。

（筐体２の構成）
筐体２は、一例として、上部が開放された箱形状を有している。この筐体２の上部には、矩形状の開口２５が設けられている。この開口２５から露出するタッチパッド３の面が、操作面３０となっている。

筐体２の内部２１には、例えば、上部の内壁から突出した突起により形成された凹部２２が対向して設けられている。この凹部２２には、例えば、図２（ａ）に示すように、タッチパッド３の一方の縁部３１が弾性部材６０と弾性部材６１とに挟まれて挿入されると共に、他方の縁部３１が弾性部材６２と弾性部材６３とに挟まれて挿入されている。

弾性部材６０〜弾性部材６４は、一例として、樹脂材料又は金属材料で形成されている。この弾性部材６０〜弾性部材６４は、筐体２に対するタッチパッド３の振動の伝達を抑制するために設けられている。弾性部材６０〜弾性部材６４は、一例として、金属製のばねである。

（タッチパッド３の構成）
タッチパッド３は、例えば、図２（ａ）に示すように、操作面３０の対向する一対の辺から突出する縁部３１が設けられている。この縁部３１は、操作面３０を囲むように形成されても良い。

このタッチパッド３は、例えば、駆動用の複数の駆動電極と、駆動電極との間の静電容量を読み出す複数の読出電極と、が操作面３０の下方に配置されている。タッチパッド３は、一例として、駆動された駆動電極と読み出しされる読出電極との間の容量値を数値化して検出信号Ｓ_１として周期的に出力するように構成されている。

この検出信号Ｓ_１は、例えば、駆動電極と読出電極の組み合せごとに出力される。制御部１０は、この検出信号Ｓ_１がしきい値１１を超えた場合、操作がなされたと判定する。

タッチパッド３の操作面３０には、直交座標系であるＸＹ座標が設定されている。Ｘ座標は、例えば、車両９の左右方向であり、Ｙ座標は、前後方向である。制御部１０は、例えば、操作が検出された駆動電極と読出電極の組み合せと読み出した容量値に基づいた加重平均を用いて操作がなされたＸＹ座標系の座標を算出する。

なお、タッチパッド３は、静電容量式のタッチパッドに限定されず、抵抗膜方式、赤外線方式、ＳＡＷ（Surface Acoustic Wave）方式等のタッチパネルを用いることが可能である。

（アクチュエータ４の構成）
アクチュエータ４は、例えば、板と、圧電素子と、を備えたモノモルフ型の圧電アクチュエータである。このモノモルフ型圧電アクチュエータとは、１枚の圧電素子だけで屈曲する構造のアクチュエータである。なお、アクチュエータ４の変形例としては、２枚の圧電素子を板の両面に設けたバイモルフ型圧電アクチュエータであっても良い。

板は、例えば、導電性を有するアルミニウム、ニッケル、銅、鉄等の金属材料、それらを含有する合金材料、或いはステンレス等の合金材料を用いて形成される。なお板は、例えば、合成樹脂等の非導電性材料を用いて形成されても良い。

圧電素子は、例えば、供給される電圧により、伸縮を行う。この伸縮により、板が屈曲し、この屈曲によって振動が発生する構造となっている。

圧電素子の材料としては、例えば、ニオブ酸リチウム、チタン酸バリウム、チタン酸鉛、チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）、メタニオブ酸鉛、ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）、ポリ乳酸等が用いられる。圧電素子は、例えば、金属板の両面に、上記の材料を用いて形成された膜が形成される単層バイモルフ型、金属板の一方面に、上記の材料を用いて形成された膜が形成される単層ユニモルフ型、金属板の一方面に、上記の材料を用いて形成された膜を積層して形成された積層ユニモルフ型、金属板の両面に、上記の材料を用いて形成された膜を積層して形成された積層バイモルフ型のアクチュエータである。

このアクチュエータ４は、制御部１０から出力される駆動信号Ｓ_２により振動する。具体的には、アクチュエータ４は、一例として、指の感覚受容器であるパチニ小体やメルケル小体等の特性に合わせて１００〜２５０Ｈｚの周波数で振動する。

（吸音部５の構成）
図３（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置のタッチパッドが振動した際の筐体の内部に発生する音の周波数をシミュレーションした結果を示すグラフであり、図３（ｂ）は、吸音部の変形例を示す概略図である。図３（ａ）は、縦軸が音圧（Ｐａ）であり、横軸が周波数（Ｈｚ）である。この図３（ａ）は、触覚呈示装置１のモデルをシミュレーションして得られたグラフである。

吸音部５は、筐体２の内部２１に向かって開口する貫通孔５３、及び貫通孔５３と連結された空洞５２を有する共鳴器５５を備えている。本実施の形態の触覚呈示装置１は、図２（ｂ）に示すように、一例として、９つの共鳴器５５を備えている。

この共鳴器５５は、図２（ｃ）に示すように、ヘルムホルツ共鳴器である。共鳴器５５で吸収される音の周波数ｆは、空洞５２の体積Ｖ、貫通孔５３の断面積Ｓ、及び貫通孔５３の先端部５３０から空洞５２までの距離Ｌによって定まる。この周波数ｆは、体積Ｖ、断面積Ｓ、距離Ｌ及び音速ｃを用いて、以下の式により求められる。
ｆ＝（ｃ／２π）×（Ｓ／ＶＬ）^１／２

この周波数ｆは、タッチパッド３の振動により筐体２の内部２１に発生する音８の周波数のうち、人間に聞こえやすい１００〜１００００Ｈｚに定められる。音の等感曲線として国際標準規格（ＩＳＯ２２６：２００３）で定められている等ラウドネス曲線を参照すると、周波数が１００００Ｈｚの音が、特に聞こえ易い周波数であることがわかる。

そこで、共鳴器５５は、一例として、周波数ｆが１００００Ｈｚの音を吸収し易いように構成される。上述の式を用いて、周波数ｆがおよそ１００００Ｈｚとなる体積等を求めると、一例として、体積Ｖ＝１０^−６ｍ^３（一辺が１ｃｍの立方体）、距離Ｌ＝１０^−３ｍ（＝１ｍｍ）、断面積Ｓ＝３．２×１０^−５ｍ^２（半径が３．２ｍｍ）となる。なお音速ｃは、３５０ｍ／ｓとしている。また貫通孔５３は、断面が円であるとしている。

共鳴器５５の空洞５２は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、筐体２の底面２０と、柱部５０と、上部５１と、によって形成される。この柱部５０は、底面２０上に配置され、９つの空洞５２を形成する枠が一体となった形状を有する。また上部５１は、柱部５０の上に取り付けられている。この上部５１には、９つの貫通孔５３が並んで形成されている。本実施の形態では、この上部５１の厚みが、一例として、上述の距離Ｌとなるように共鳴器５５を構成しているが、これに限定されない。

ここで、吸音部５は、吸収させる音の周波数ｆに応じた複数種類の共鳴器５５を備えて構成されても良い。図３（ａ）に示すように、筐体２の内部２１では、アクチュエータ４の駆動の周波数等に起因する様々な周波数の音が発生している。図３（ａ）では、特に、周波数ｆ_１と周波数ｆ_２の音の音圧が大きくなっている。この周波数ｆ_１及び周波数ｆ_２は、例えば、およそ２００Ｈｚ及び３００Ｈｚである。

従って、周波数ｆ_１及び周波数ｆ_２の音を吸収する吸音部５は、一例として、図３（ｂ）に示すように、周波数ｆ_１の音を吸収する共鳴器５６と、周波数ｆ_２の音を吸収する共鳴器５７と、を備えている。

上述の式を用いて、周波数ｆがおよそ２００Ｈｚとなる共鳴器５６は、一例として、空洞５６ｂの体積Ｖ＝２．７×１０^−５ｍ^３（一辺が３ｃｍの立方体）、距離Ｌ＝１０^−１ｍ（＝１０ｃｍ）、貫通孔５６ａの断面積Ｓ＝３．５×１０^−５ｍ^２（半径が３．３ｍｍ）となる。また周波数がおよそ３００Ｈｚとなる共鳴器５７は、一例として、空洞５７ｂの体積Ｖ＝１．２×１０^−５ｍ^３（一辺が２．３ｃｍの立方体）、距離Ｌ＝１０^−１ｍ（＝１０ｃｍ）、貫通孔５７ａの断面積Ｓ＝３．５×１０^−５ｍ^２（半径が３．３ｍｍ）となる。

なお上述の共鳴器５６のサイズは、一例であり、筐体２の大きさや形状に合わせて変更可能である。

変形例として、吸音部５は、タッチパッド３の裏面３２に取り付けられても良いし、裏面３２と底面２０に取り付けられても良い。

また他の変形例として、共鳴器５６は、複数の共鳴器５６の空洞５２を１つの空洞とすると共に、当該空洞の上部５１に複数の貫通孔５３を備える構成であっても良い。

（制御部１０の構成）
制御部１０は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部１０が動作するためのプログラムと、操作を検出するためのしきい値１１と、が格納されている。また制御部１０は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行う。

ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果や検出した操作の履歴等を格納する記憶領域として用いられる。この操作の履歴とは、周期に応じて算出した座標を時系列に応じて記憶したものである。制御部１０は、例えば、この操作の履歴と表示装置９１に表示される画像に応じて、選択決定時のダブルタップ等を判定し、振動による触覚フィードバックを呈示する。

制御部１０は、タッチパッド３から取得した検出信号Ｓ_１に基づく容量値と、しきい値１１と、を比較し、容量値がしきい値１１より大きい場合、操作がなされたと判定する。

また制御部１０は、駆動信号Ｓ_２に基づいてアクチュエータ４を駆動する。具体的には、制御部１０は、例えば、接続された電子機器から取得した表示情報Ｓ_３に基づいて振動を呈示する領域に操作がなされた場合や選択決定がなされた場合等に、駆動信号Ｓ_２を生成してアクチュエータ４を駆動し、触覚フィードバックを予め定められた期間、操作者に与える。

この表示情報Ｓ_３は、例えば、表示装置９１に表示される画像の情報である。制御部１０は、この表示情報Ｓ_３と、操作がなされた座標と、に基づいて振動による触覚フィードバックを呈示するか否かを判定する。

また制御部１０は、操作が検出されると、座標の情報を含む操作情報Ｓ_４を生成し、接続された電子機器に出力する。

従って制御部１０は、電源が投入されると、接続された電子機器から表示情報Ｓ_３を取得すると共に、周期的にタッチパッド３から検出信号Ｓ_１を取得する。制御部１０は、検出信号Ｓ_１に基づく容量値としきい値１１とを比較して操作の有無を判定する。制御部１０は、操作が判定されると、座標を算出して操作情報Ｓ_４を生成し、電子機器に出力する。また制御部１０は、算出した座標と、表示情報Ｓ_３とに基づいて触覚を呈示する場合は、駆動信号Ｓ_２を生成してアクチュエータ４に出力すると共に、操作情報Ｓ_４を生成して電子機器に出力する。

（第１の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、低コストで製造することができる。具体的には、触覚呈示装置１は、ヘルムホルツ共鳴器である共鳴器５５からなる吸音部５を有している。触覚呈示装置１は、吸音部５が、電力が供給されて音を吸収するものではないので、打ち消したい音と逆位相の音を出力するスピーカ等を制御する場合と比べて、低コストで製造される。

触覚呈示装置１は、吸収させたい音の周波数に合わせて、複数種類の共鳴器５５を配置することができるので、スピーカ等を制御して複数の周波数の音を打ち消す場合と比べて、低コストで製造することができると共に、スピーカ等の駆動によって発生する音がないので、効果的に音を吸収することができる。

また触覚呈示装置１は、筐体２の内部２１に配置するので、タッチパッドに隣接してスピーカ等を配置する場合と比べて、小型化することができる。

さらに触覚呈示装置１は、触覚フィードバック時に不要な音が抑制されるので、操作者の操作フィーリングが向上する。

［第２の実施の形態］
第２の実施の形態は、吸音部の構成が第１の実施の形態と異なっている。

図４（ａ）は、第２の実施の形態に係る触覚呈示装置の要部断面図であり、図４（ｂ）は、吸音部の側面図の一例であり、図４（ｃ）は、吸音部の下面図の一例であり、図４（ｄ）は、変形例に係る吸音部の側面図の一例であり、図４（ｅ）は、変形例に係る吸音部の下面図の一例である。なお以下に記載する実施の形態において、第１の実施の形態と同じ機能及び構成を有する部分は、第１の実施の形態と同じ符号を付し、その説明は省略するものとする。

吸音部７０は、筐体２の内部２１に発生する音８のエネルギーの一部を熱エネルギーに変換する複数の吸音手段が並べられて構成されている。具体的には、吸音部７０は、複数の吸音手段としての吸音楔７１が並べられた構成を有している。吸音部７０は、例えば、アクチュエータ４を囲むように、タッチパッド３の裏面３２に配置されている。

この吸音楔７１は、図４（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように、断面が三角形の三角柱状を有している。吸音部７０は、この吸音楔７１が一方向に複数並んで構成されている。

筐体２の内部２１に発生する音８は、この吸音楔７１の側面との摩擦によりエネルギーの一部が熱に変換され、吸音現象が発生する。

吸音部７０は、一例として、シリコーン樹脂、合成ゴム等の樹脂材料を用いて形成されるがこれに限定されない。また吸音部７０は、タッチパッド３の裏面３２、及び筐体２の底面２０の少なくともいずれか一方に配置されても良い。

ここで、変形例としての吸音部７５は、筐体２の内部２１に発生する音８のエネルギーの一部を熱エネルギーに変換する複数の吸音手段としての孔７７が並べられて構成されている。この吸音部７５は、図４（ｄ）及び図４（ｅ）に示すように、矩形状の本体７６に多数の孔７７が設けられた多孔質部材となっている。この吸音部７５は、一例として、シリコーン樹脂、合成ゴム等の樹脂材料を用いて形成されるがこれに限定されない。

この孔７７は、一例として、断面が六角形となっている。なお、この断面の形状は、六角形に限定されない。筐体２の内部２１の音８は、この孔７７の壁との摩擦により、エネルギーの一部が熱エネルギーに変換され、吸音現象が発生する。

また変形例として、触覚呈示装置１は、吸音楔７１を有する吸音部７０と、多数の孔７７を有する吸音部７５と、を備える構成であっても良い。

また吸音部７５の変形例として、異なる形状の孔が設けられても良いし、スポンジのように異なる形状の孔が全面に設けられても良い。

[第３の実施の形態]
第３の実施の形態は、第１の実施の形態と第２の実施の形態の吸音部を備えている点で上述の実施の形態と異なっている。

図５は、第３の実施の形態に係る触覚呈示装置の要部断面図である。本実施の形態の触覚呈示装置１は、例えば、図５に示すように、筐体２の底面２０に吸音部５が配置され、タッチパッド３の裏面３２に吸音部７０及び吸音部７５の少なくとも１つが配置されている。

触覚呈示装置１は、例えば、図３（ａ）に示すグラフのピークである周波数ｆ_１と周波数ｆ_２の音を吸収する吸音部５、主にその他の周波数の音を吸収する吸音部７０及び吸音部７５の少なくとも１つを備えている。

この触覚呈示装置１は、吸音部５、吸音部７０及び吸音部７５が筐体２の底面２０、タッチパッド３の裏面３２、又はその両方に、組み合わせて配置されても良い。

以上述べた少なくとも１つの実施の形態の触覚呈示装置１は、低コストで製造することが可能となる。

以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…触覚呈示装置、２…筐体、３…タッチパッド、４…アクチュエータ、５…吸音部、８…音、９…車両、１０…制御部、１１…しきい値、２０…底面、２１…内部、２２…凹部、２５…開口、３０…操作面、３１…縁部、３２…裏面、５０…柱部、５１…上部、５２…空洞、５３…貫通孔、５５…共鳴器、５６…共鳴器、５６ａ…貫通孔、５６ｂ…空洞、５７…共鳴器、５７ａ…貫通孔、５７ｂ…空洞、６０〜６４…弾性部材、７０…吸音部、７１…吸音楔、７５…吸音部、７６…本体、７７…孔、９０…フロアコンソール、９１…表示装置、５３０…先端部

この周波数ｆは、タッチパッド３の振動により筐体２の内部２１に発生する音８の周波数のうち、人間に聞こえやすい１００〜１００００Ｈｚに定められる。音の等感曲線として国際標準規格（ＩＳＯ２２６：２００３）で定められている等ラウドネス曲線を参照すると、周波数が２０００〜４０００Ｈｚの音が、特に聞こえ易い周波数であることがわかる。

そこで、共鳴器５５は、一例として、周波数ｆが４０００Ｈｚの音を吸収し易いように構成される。上述の式を用いて、周波数ｆがおよそ４０００Ｈｚとなる体積等を求めると、一例として、体積Ｖ＝１０^−６ｍ^３（一辺が１ｃｍの立方体）、距離Ｌ＝１０^−３ｍ（＝１ｍｍ）、断面積Ｓ＝５．２×１０^−６ｍ^２（半径が３．２ｍｍ）となる。なお音速ｃは、３５０ｍ／ｓとしている。また貫通孔５３は、断面が円であるとしている。

Claims

操作面になされた操作を検出する検出部と、
前記検出部に振動を付加する振動付加部と、
前記振動付加部により振動が付加された前記検出部を振動可能に支持する筐体と、
前記操作面の裏面と前記筐体の内部の底面との間に設けられ、前記検出部の振動により前記筐体の前記内部に発生する音を吸収する吸音部と、
を備えた触覚呈示装置。
前記吸音部は、前記筐体の内部に向かって開口する貫通孔、及び前記貫通孔と連結された空洞を有する共鳴器を備える、
請求項１に記載の触覚呈示装置。
前記吸音部は、吸収させる音の周波数に応じた複数種類の前記共鳴器を有する、
請求項２に記載の触覚呈示装置。
前記吸音部は、前記音のエネルギーの一部を熱エネルギーに変換する複数の吸音手段が並べられた構成を有する、
請求項１に記載の触覚呈示装置。