JP2016057764A - 触覚呈示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】操作者の操作指に適した触覚を呈示することができる触覚呈示装置を提供する。【解決手段】触覚呈示装置1は、操作指9によって操作面120になされた操作に伴う圧力Pを検出し、操作面120に設定された座標と検出された圧力Pとを関連付けた圧力情報S2を出力する圧力検出部12と、圧力検出部12から出力された圧力情報S2に基づいて操作面120に接触した操作指9の面積SAを算出する面積算出部14と、圧力検出部12から出力された圧力情報S2に基づいて操作面120を移動する操作指の速度Vを算出する速度算出部16と、圧力検出部12に振動を付加する振動部18と、圧力P、操作指9の面積SA、及び操作指9の速度Vに基づいて操作指9と操作面120との摩擦力Fを生成して触覚を呈示するように振動部18を制御する制御部22と、を備えている。【選択図】図1
Description
本発明は、触覚呈示装置に関する。
従来の技術として、押圧による入力を受け付ける入力部と、入力部に対する押圧荷重を検出する荷重検出部と、入力部を振動させる振動部と、荷重検出部により検出される押圧荷重が、入力部への入力を受け付ける所定の基準を満たした際に、入力部を押圧している押圧物を滑らせるために浮揚力を発生させるように振動部の駆動を制御する制御部と、を備えた入力装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
この入力装置は、振動部を駆動して摩擦力を低減させることで、操作者に対して押下感を呈示して、入力操作が完了したことを認識させることができる。
しかし近年、指先のように変形し易い物体に関する摩擦力は、垂直荷重に比例すること、見かけの接触面積によらないこと、動摩擦力は速度によらず一定であること等のクーロンの摩擦法則に従わないことが知られている。従って、押圧荷重に基づいて振動部の振動を制御する従来の入力装置は、十分な押下感を呈示できない可能性がある。
従って、本発明の目的は、操作者の操作指に適した触覚を呈示することができる触覚呈示装置を提供することにある。
本発明の一態様は、操作指によって操作面になされた操作に伴う圧力を検出し、操作面に設定された座標と検出された圧力とを関連付けた圧力情報を出力する圧力検出部と、圧力検出部から出力された圧力情報に基づいて操作面に接触した操作指の面積を算出する面積算出部と、圧力検出部から出力された圧力情報に基づいて操作面を移動する操作指の速度を算出する速度算出部と、圧力検出部に振動を付加する振動部と、圧力、操作指の面積、及び操作指の速度に基づいて操作指と操作面との摩擦力を生成して触覚を呈示するように振動部を制御する制御部と、を備えた触覚呈示装置を提供する。
本発明によれば、操作者の操作指に適した触覚を呈示することができる。
(実施の形態の要約)
実施の形態に係る触覚呈示装置は、操作指によって操作面になされた操作に伴う圧力を検出し、操作面に設定された座標と検出された圧力とを関連付けた圧力情報を出力する圧力検出部と、圧力検出部から出力された圧力情報に基づいて操作面に接触した操作指の面積を算出する面積算出部と、圧力検出部から出力された圧力情報に基づいて操作面を移動する操作指の速度を算出する速度算出部と、圧力検出部に振動を付加する振動部と、圧力、操作指の面積、及び操作指の速度に基づいて操作指と操作面との摩擦力を生成して触覚を呈示するように振動部を制御する制御部と、を備えて概略構成されている。
実施の形態に係る触覚呈示装置は、操作指によって操作面になされた操作に伴う圧力を検出し、操作面に設定された座標と検出された圧力とを関連付けた圧力情報を出力する圧力検出部と、圧力検出部から出力された圧力情報に基づいて操作面に接触した操作指の面積を算出する面積算出部と、圧力検出部から出力された圧力情報に基づいて操作面を移動する操作指の速度を算出する速度算出部と、圧力検出部に振動を付加する振動部と、圧力、操作指の面積、及び操作指の速度に基づいて操作指と操作面との摩擦力を生成して触覚を呈示するように振動部を制御する制御部と、を備えて概略構成されている。
この触覚呈示装置は、圧力、操作指の面積、及び操作指の速度に基づいて、操作指と操作面との摩擦力を生成するので、圧力に基づいて摩擦力を生成する構成と比べて、操作指に適した触覚を呈示することができる。なお以下では、操作指による操作について説明するが、操作指に限定されず、操作者の体の一部でも良い。
[実施の形態]
(触覚呈示装置1の全体構成)
図1(a)は、実施の形態に係る触覚呈示装置の概略図であり、図1(b)は、図1(a)のI(b)-I(b)線で切断した断面を矢印方向から見た断面図であり、図1(c)は、実施の形態に係る触覚呈示装置のブロック図である。なお以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図1(c)では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
(触覚呈示装置1の全体構成)
図1(a)は、実施の形態に係る触覚呈示装置の概略図であり、図1(b)は、図1(a)のI(b)-I(b)線で切断した断面を矢印方向から見た断面図であり、図1(c)は、実施の形態に係る触覚呈示装置のブロック図である。なお以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図1(c)では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
触覚呈示装置1は、一例として、車両に搭載された電子機器の入力装置として機能する。また触覚呈示装置1は、例えば、操作指の滑りを良くすると共に、触覚として操作面を押し下げるような押し下げ感を呈示するように構成されている。
具体的には、触覚呈示装置1は、図1(a)〜図1(c)に示すように、操作指9によって操作面120になされた操作に伴う圧力Pを検出し、操作面120に設定された座標と検出された圧力Pとを関連付けた圧力情報S2を出力する圧力検出部12と、圧力検出部12から出力された圧力情報S2に基づいて操作面120に接触した操作指9の面積SAを算出する面積算出部14と、圧力検出部12から出力された圧力情報S2に基づいて操作面120を移動する操作指の速度Vを算出する速度算出部16と、圧力検出部12に振動を付加する振動部18と、圧力P、操作指9の面積SA、及び操作指9の速度Vに基づいて操作指9と操作面120との摩擦力Fを生成して触覚を呈示するように振動部18を制御する制御部22と、を備えて概略構成されている。
また触覚呈示装置1は、例えば、画像を表示する表示部10と、触覚呈示装置1が電気的に接続された電子機器と信号や情報をやり取りする通信部20と、を有している。圧力検出部12は、図1(b)に示すように、この表示部10に重ねて配置される。なお以下では、面積SAは、見かけの接触面積SAと記載する。また、図1(b)では、圧力検出部12は、操作面120の表面側(例えば、透明な板の表)に配置されているが、操作面120の裏面121側(例えば、透明な板の裏)に配置されても良いし、操作面120に埋め込まれていても良い(例えば、透明な板の中)。
(表示部10の構成)
表示部10は、例えば、液晶ディスプレイである。この表示部10は、例えば、制御部22から出力される表示制御信号S1に基づいて表示画面100に画像を表示するように構成されている。この表示制御信号S1は、例えば、通信部20を介して入力した表示情報S6に基づいて生成される。表示情報S6は、表示部10に表示させる画像の情報である。
表示部10は、例えば、液晶ディスプレイである。この表示部10は、例えば、制御部22から出力される表示制御信号S1に基づいて表示画面100に画像を表示するように構成されている。この表示制御信号S1は、例えば、通信部20を介して入力した表示情報S6に基づいて生成される。表示情報S6は、表示部10に表示させる画像の情報である。
図1(a)では、アイコン102及びアイコン103が表示画面100に表示された一例を示している。アイコン102及びアイコン103は、各種のデータや処理機能を絵又は文字として表示画面100に表示され、これが圧力検出部12により選択決定されることで、割り当てられた機能を操作対象となる電子機器に実行させるものである。
アイコン102には、一例として、「決定」の画像が表示されている。このアイコン102の領域内に操作指9が接触すると、対象となる機能が実行される。このアイコン102は、操作指9で押しボタンのように押し下げても、圧力検出部12が下がる訳ではないので、押し下げ感は、操作者には伝わらない。しかし触覚呈示装置1は、このアイコン102の領域内に操作指9が到達した際に適切な摩擦力を生成して押し下げ感の呈示を可能としている。
アイコン103には、一例として、「戻る」の画像が表示されている。このアイコン103の領域内に操作指9が到達すると、例えば、現在の表示画面100に表示された画像が切り替わって、直前の画像に戻る。触覚呈示装置1は、操作指9がアイコン103に到達した際にも押し下げ感を呈示する。
なお触覚呈示装置1は、表示部10と圧力検出部12とが離れて設置されても良い。また触覚呈示装置1は、表示部10を備えた構成ではなく、他の電子機器の表示装置を利用する構成であっても良い。
(圧力検出部12の構成)
図2(a)及び図2(b)は、実施の形態に係る触覚呈示装置が算出する見かけの面積と速度について説明するための操作面の概略図である。この操作面120には、直交座標であるXY座標が設定されている。X軸は、一例として、座標X0〜座標X14を有している。Y軸は、一例として、座標Y0〜座標Y8を有している。このXY座標の原点は、図2(a)の紙面に示すように、操作面120の左下となる。
図2(a)及び図2(b)は、実施の形態に係る触覚呈示装置が算出する見かけの面積と速度について説明するための操作面の概略図である。この操作面120には、直交座標であるXY座標が設定されている。X軸は、一例として、座標X0〜座標X14を有している。Y軸は、一例として、座標Y0〜座標Y8を有している。このXY座標の原点は、図2(a)の紙面に示すように、操作面120の左下となる。
圧力検出部12は、例えば、圧電体、抵抗膜等を利用した圧力センサである。この圧力検出部12は、一例として、図2(a)に示すように、操作面120に格子状に設定されたXY座標系における圧力を周期的に検出するように構成されている。
この操作面120は、図1(a)及び図1(b)に示すように、触覚呈示装置1が入れられた筐体2の上面に形成されたベゼル21で形成される開口25に露出する面である。
圧力検出部12は、操作指9が操作面120に及ぼす圧力と、圧力が検出された座標と、に基づく圧力情報S2を生成して出力するように構成されている。つまり圧力検出部12は、圧力分布を検出して圧力情報S2を生成するように構成されている。
また圧力検出部12は、しきい値123を有し、検出された圧力がしきい値123より大きい座標に基づいて操作指9が検出されたとする検出点126を算出する。この検出点126の座標は、圧力情報S2に含まれる。この検出点126は、一例として、加重平均を用いて算出される。なお上述の圧力分布は、しきい値123より大きい圧力の分布である。また摩擦力の算出に用いる圧力Pは、一例として、検出点126における圧力であるものとするが、これに限定されず、最も大きい圧力、見かけの接触面積SAの重心における圧力等であっても良い。
なお圧力検出部12は、下方に設置された表示部10の表示を透過するように構成されている。
(面積算出部14の構成)
面積算出部14は、一例として、図2(a)に示すように、圧力情報S2に基づいて圧力が検出された領域125を操作指9の見かけの接触面積SAとするように構成されている。この領域125は、例えば、図2(a)及び図2(b)に斜線で模式的に示す領域である。
面積算出部14は、一例として、図2(a)に示すように、圧力情報S2に基づいて圧力が検出された領域125を操作指9の見かけの接触面積SAとするように構成されている。この領域125は、例えば、図2(a)及び図2(b)に斜線で模式的に示す領域である。
この領域125は、例えば、しきい値123よりも大きい圧力を検出した座標群、つまり上述の圧力分布で定まる領域である。
図2(a)では、一例として、座標X2〜座標X4、及び座標Y4〜座標Y6で囲まれる領域125を見かけの接触面積SAとしている。また図2(b)では、一例として、座標X4〜座標X6、及び座標Y4〜座標Y6で囲まれる領域125を見かけの接触面積SAとしている。従って、見かけの接触面積SAは、実際に操作面120に接触している面積とは限らない。
面積算出部14は、算出した見かけの接触面積SAに基づいて面積情報S3を生成して制御部22に出力する。
(速度算出部16の構成)
速度算出部16は、連続して検出された操作指9の座標間の距離、及び距離を移動する時間に基づいて操作指9の速度Vを算出するように構成されている。つまり速度算出部16は、図2(a)及び図2(b)に示すように、検出点126の速度Vを算出する。
速度算出部16は、連続して検出された操作指9の座標間の距離、及び距離を移動する時間に基づいて操作指9の速度Vを算出するように構成されている。つまり速度算出部16は、図2(a)及び図2(b)に示すように、検出点126の速度Vを算出する。
また速度算出部16は、圧力検出部12が出力した圧力情報S2を履歴情報160として時系列的に保持するように構成されている。速度算出部16は、この履歴情報160に含まれる検出点126の座標を保持して距離を算出すると共に、圧力情報S2を取得した時間間隔、つまり圧力検出部12の検出周期を、当該距離を移動する時間として速度Vを算出する。
速度算出部16は、算出した速度Vの情報である速度情報S4を生成して制御部22に出力する。
(振動部18の構成)
振動部18は、例えば、圧電素子、ボイスコイル等のアクチュエータを用いて構成されている。本実施の形態の振動部18は、図1(a)〜図1(c)に示すように、圧電素子を用いて構成される第1の振動子18a及び第2の振動子18bを有している。
振動部18は、例えば、圧電素子、ボイスコイル等のアクチュエータを用いて構成されている。本実施の形態の振動部18は、図1(a)〜図1(c)に示すように、圧電素子を用いて構成される第1の振動子18a及び第2の振動子18bを有している。
この圧電素子の材料としては、例えば、ニオブ酸リチウム、チタン酸バリウム、チタン酸鉛、チタン酸ジルコン酸鉛(PZT)、メタニオブ酸鉛、ポリフッ化ビニリデン(PVDF)、ポリ乳酸等が用いられる。なお、第1の振動子18a及び第2の振動子18bは、例えば、金属板の両面に、上記の材料を用いて形成された膜が形成される単層バイモルフ型、金属板の一方面に、上記の材料を用いて形成された膜が形成される単層ユニモルフ型、金属板の一方面に、上記の材料を用いて形成された膜を積層して形成された積層ユニモルフ型、金属板の両面に、上記の材料を用いて形成された膜を積層して形成された積層バイモルフ型のアクチュエータであっても良い。
この第1の振動子18a及び第2の振動子18bは、図1(a)及び図1(b)に示すように、ベゼル21の下方であって圧力検出部12の短手方向の裏面121に、対向して取り付けられている。
なお振動部18の数は、2つに限定されず、少なくとも1つの圧電素子により構成されても良い。また振動部18の配置は、圧力検出部12の短手方向に限定されず、長手方向でも良く、触覚呈示装置1の仕様によって適宜変更可能である。
第1の振動子18a及び第2の振動子18bは、制御部22から出力された駆動信号S5に基づいて超音波振動するように構成されている。第1の振動子18a及び第2の振動子18bは、例えば、操作面120上にスクイーズ膜効果によるスクイーズ膜を形成するために、同じ位相で超音波振動する。なお第1の振動子18a及び第2の振動子18bは、一例として、20kHz以上で振動する。
このスクイーズ膜効果とは、操作面120が超音波振動することにより、操作面120上に空気層(スクイーズ膜)を形成するものである。操作指9と操作面120との摩擦力は、操作指9と操作面120との間にスクイーズ膜が介在することで低減される。
従って摩擦力Fは、スクイーズ膜効果を利用することで制御可能である。本実施の形態の触覚呈示装置1は、圧力P、操作指9の見かけの面積SA、及び操作指9の速度Vに基づいて所望の摩擦力Fを生成することを可能としている。
(通信部20の構成)
通信部20は、触覚呈示装置1と電気的に接続された電子機器から表示情報S6を入力すると共に、電子機器に操作情報S7を出力する。操作情報S7は、例えば、検出点126の情報である。
通信部20は、触覚呈示装置1と電気的に接続された電子機器から表示情報S6を入力すると共に、電子機器に操作情報S7を出力する。操作情報S7は、例えば、検出点126の情報である。
(制御部22の構成)
図3(a)は、実施の形態に係る触覚呈示装置の表示画像の概略図であり、図3(b)は、X軸方向の摩擦力に関する概略図であり、図3(c)は、Y軸方向の摩擦力に関する概略図である。図4(a)は、実施の形態に係る触覚呈示装置が生成する摩擦力と振動振幅の関係の一例を示すグラフであり、図4(b)は、圧力、見かけの接触面積及び速度と生成される摩擦力に関して定性的に示した表である。図3(b)は、縦軸が摩擦力であり、横軸がX軸である。図3(c)は、横軸が摩擦力であり、縦軸がY軸である。また図4(a)は、縦軸が摩擦力Fであり、横軸が振動部18の振動振幅である。
図3(a)は、実施の形態に係る触覚呈示装置の表示画像の概略図であり、図3(b)は、X軸方向の摩擦力に関する概略図であり、図3(c)は、Y軸方向の摩擦力に関する概略図である。図4(a)は、実施の形態に係る触覚呈示装置が生成する摩擦力と振動振幅の関係の一例を示すグラフであり、図4(b)は、圧力、見かけの接触面積及び速度と生成される摩擦力に関して定性的に示した表である。図3(b)は、縦軸が摩擦力であり、横軸がX軸である。図3(c)は、横軸が摩擦力であり、縦軸がY軸である。また図4(a)は、縦軸が摩擦力Fであり、横軸が振動部18の振動振幅である。
制御部22は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うCPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)等から構成されるマイクロコンピュータである。このROMには、例えば、制御部22が動作するためのプログラムが格納されている。RAMは、例えば、一時的に演算結果等を格納する記憶領域として用いられる。また制御部22は、例えば、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行うと共に、駆動信号S5を生成する。
制御部22は、例えば、ROMにテーブル220及びしきい値221を格納している。このテーブル220は、図4(a)に示す曲線225に基づいて摩擦力と振動振幅とが関連付けられている。曲線225は、例えば、実験、シミュレーションにより求められる。以下では、まず、表示情報S6に基づいた摩擦力の生成について説明する。
制御部22は、図4(a)に示すように、圧力検出部12が検出した圧力P、面積算出部14が算出した見かけの接触面積SA、及び速度算出部16が算出した速度Vに基づいて生成する摩擦力Fを決定し、曲線225と当該摩擦力Fに基づいて振動振幅Aを決定する。そして制御部22は、当該振動振幅Aに基づいて駆動信号S5を生成して振動部18に出力する。
より具体的には、制御部22は、押し下げ感を呈示する操作面120の領域の情報を有し、操作指9が当該領域に到達した際の圧力P、操作指9の見かけの接触面積SA、及び速度Vに応じた摩擦力Fを生成する。速度Vは、到達した際の操作指9の座標と、到達する直前の操作指9の座標とに基づいて算出される。また領域の情報とは、通信部20を介して取得する表示情報S6に基づいている。
この表示情報S6は、上述のように、表示部10に表示する画像の情報である。押し下げ感を呈示する領域とは、一例として、図3(a)に示すアイコン102及びアイコン103で囲まれる領域である。制御部22は、例えば、図3(a)に示すような表示画像105が表示される場合、表示情報S6に基づいて座標Xa〜座標Xb、座標Ya〜座標Ybで囲まれる領域がアイコン102の領域であるとする。
アイコン102の左側からなぞり操作が行われる場合、図3(b)及び図3(c)に示すように、アイコン102に到達するまでの摩擦力が、X軸に沿った方向になされた際にF1であり、Y軸に沿った方向になされた際にF3であったとすると、到達してからの摩擦力は、F1よりも小さいF2、F3よりも小さいF4となるように生成される。この摩擦力F2及び摩擦力F4は、上述のように、アイコン102に到達した際の圧力P、操作指9の見かけの接触面積SA、及び速度Vに応じた摩擦力である。
上述の摩擦力F2及び摩擦力F4は、一例として、次の式(1)により算出される。この式(1)は、一例として、高橋良和等「各種依存性を考慮した滑り型免震支承の数値モデルに関する一考察、応用力学論文集、Vol.8,pp.701-708,2005」を参考にしている。
SA:見かけの接触面積
a、k:圧力に関する係数
n、b:速度に関する係数
p:見かけの圧力(測定された圧力Pを見かけの接触面積SAで割った値)
a、k:圧力に関する係数
n、b:速度に関する係数
p:見かけの圧力(測定された圧力Pを見かけの接触面積SAで割った値)
制御部22は、図3(a)に示すように、操作指9がX軸に沿ってアイコン102に到達する場合、上述の式(1)に基づいて摩擦力F2を算出し、この摩擦力F2と曲線225との交点の振動振幅Aをテーブル220により求める。制御部22は、この振動振幅Aに基づく駆動信号S5を振動部18に出力し、振動部18を振動させて押し下げ感を呈示する。
またしきい値221は、圧力P、見かけの接触面積SA、及び速度Vのしきい値である。つまり制御部22は、圧力P、操作指9の見かけの接触面積SA、及び速度Vのいずれか1つがしきい値221より大きい場合、押し下げ感を呈示する領域に到達していなくても摩擦力Fを生成する。
図4(b)の表1は、圧力P、見かけの接触面積SA、及び速度Vと生成する摩擦力Fとの関係を定性的に表したものである。この表1に示すように、圧力P、見かけの接触面積SA、及び速度Vのいずれか1つがしきい値221よりも大きい場合、操作指9と操作面120との摩擦力が大きい、すなわち、操作指9の滑りが良くない。従って、制御部22は、操作指9の滑りを良くするため、つまり摩擦力を低減するため、振動によるスクイーズ膜を形成させて摩擦力を低減させる。
なお変形例として、触覚呈示装置1は、操作がなされる前から滑りを良くするために、振動していても良い。この際、制御部22は、圧力P、見かけの接触面積SA、及び速度Vのいずれか1つがしきい値221よりも大きい場合、振動振幅をさらに大きくして摩擦力を低減させる。
以下に、触覚呈示装置1の動作を図5のフローチャートに従って説明する。操作指9によってなぞり操作が行われた場合について説明する。
(動作)
触覚呈示装置1の圧力検出部12は、車両の電源が投入されると、周期的に圧力情報S2を出力する。制御部22は、圧力情報S2を取得すると(S1)、圧力情報S2に基づいて操作の有無を判定する。
触覚呈示装置1の圧力検出部12は、車両の電源が投入されると、周期的に圧力情報S2を出力する。制御部22は、圧力情報S2を取得すると(S1)、圧力情報S2に基づいて操作の有無を判定する。
制御部22は、操作がなされたと判定すると(S2:Yes)、圧力情報S2を速度算出部16に出力する(S3)。速度算出部16は、圧力情報S2に基づいて、操作指9が検出された座標から履歴情報160を生成して記憶する。また制御部22は、圧力情報S2に基づいた操作情報S7を生成して通信部20を介して出力する(S4)。
次に、制御部22は、次の周期の圧力情報S2を取得すると(S5)、圧力情報S2に基づいて操作の有無を判定する。
制御部22は、操作がなされたと判定すると(S6:Yes)、圧力情報S2を面積算出部14及び速度算出部16に出力する(S7)。面積算出部14は、圧力情報S2に基づいて見かけの接触面積SAを算出し、面積情報S3を制御部22に出力する。速度算出部16は、圧力情報S2及び履歴情報160に基づいて操作指9の速度Vを算出し、速度情報S4を制御部22に出力する。
次に、制御部22は、圧力情報S2及び表示情報S6に基づいて検出された操作指9の座標がアイコン等の押し下げ感を呈示する領域に到達しているか否かを判定する。制御部22は、領域に操作指9が到達している場合(S8:Yes)、上述の式(1)に基づいて摩擦力Fを算出し、押し下げ感を呈示するための摩擦力Fに対応する振動振幅Aをテーブル220から決定する(S9)。
制御部22は、振動振幅Aに基づいて駆動信号S5を生成し、振動部18に出力する。振動部18は、駆動信号S5に基づいて圧力検出部12に振動を付加して触覚を呈示する(S10)。また制御部22は、圧力情報S2に基づいた操作情報S7を生成して通信部20を介して出力する(S11)。
ここで、ステップ2及びステップ6において、制御部22は、操作が検出されなかった場合(S2、S6:No)、ステップ1に戻って次の周期の圧力情報S2を取得する。
またステップ8において、制御部22は、操作が領域内に検出されない場合(S8:No)、圧力P、見かけの接触面積SA、及び速度Vの少なくとも1つがしきい値221より大きいか否かを判定する。制御部22は、圧力P、見かけの接触面積SA、及び速度Vの少なくとも1つがしきい値221より大きい場合(S12:Yes)、上述の式(1)に基づいて摩擦力Fを算出し、この摩擦力Fに対応した滑りを良くする振動振幅Aをテーブル220に基づいて決定し(S13)、ステップ10に処理を進めて触覚を呈示する。
なお上述のステップの順番は、一例であって、部分的に入れ替えることが可能である。
(実施の形態の効果)
本実施の形態に係る触覚呈示装置1は、操作者の操作指に適した摩擦力による触覚を呈示することができる。具体的には、触覚呈示装置1は、圧力P、見かけの接触面積SA、及び速度Vに基づいて摩擦力Fを生成するので、圧力のみに基づいて摩擦力を生成する構成と比べて、操作指9に適した触覚を呈示することができる。
本実施の形態に係る触覚呈示装置1は、操作者の操作指に適した摩擦力による触覚を呈示することができる。具体的には、触覚呈示装置1は、圧力P、見かけの接触面積SA、及び速度Vに基づいて摩擦力Fを生成するので、圧力のみに基づいて摩擦力を生成する構成と比べて、操作指9に適した触覚を呈示することができる。
触覚呈示装置1は、操作指9が押し下げ感を呈示する領域に到達すると、圧力P、見かけの接触面積SA、及び速度Vに基づいて摩擦力Fを生成するので、圧力のみに基づいて押し下げ感を呈示する構成と比べて、操作者が認識し易い押し下げ感を呈示することができる。
触覚呈示装置1は、圧力P、見かけの接触面積SA、及び速度Vに基づいて操作指9の滑りを判定し、滑りが悪い場合、滑りを良くする摩擦力を生成することができる。
触覚呈示装置1は、クーロンの摩擦法則に従わず、検出対象が変形する場合でも適切な触覚を呈示するので、指のサイズ、硬さ、なぞる速度等の個人差による触覚のばらつきを抑制することができる。
上述の実施の形態及び変形例に係る触覚呈示装置1は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)及びFPGA(Field Programmable Gate Array)等によって実現されても良い。
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…触覚呈示装置、2…筐体、9…操作指、10…表示部、12…圧力検出部、14…面積算出部、16…速度算出部、18…振動部、18a…第1の振動子、18b…第2の振動子、20…通信部、21…ベゼル、22…制御部、25…開口、100…表示画面、102…アイコン、103…アイコン、105…表示画像、120…操作面、121…裏面、123…しきい値、125…領域、126…検出点、160…履歴情報、220…テーブル、221…しきい値、225…曲線
Claims (5)
- 操作指によって操作面になされた操作に伴う圧力を検出し、前記操作面に設定された座標と検出された前記圧力とを関連付けた圧力情報を出力する圧力検出部と、
前記圧力検出部から出力された前記圧力情報に基づいて前記操作面に接触した前記操作指の面積を算出する面積算出部と、
前記圧力検出部から出力された前記圧力情報に基づいて前記操作面を移動する前記操作指の速度を算出する速度算出部と、
前記圧力検出部に振動を付加する振動部と、
前記圧力、前記操作指の面積、及び前記操作指の速度に基づいて前記操作指と前記操作面との摩擦力を生成して触覚を呈示するように前記振動部を制御する制御部と、
を備えた触覚呈示装置。 - 前記面積算出部は、前記圧力情報に基づいて圧力が検出された領域を前記操作指の面積とする、
請求項1に記載の触覚呈示装置。 - 前記速度算出部は、連続して検出された前記操作指の座標間の距離、及び前記距離を移動する時間に基づいて前記操作指の速度を算出する、
請求項1又は2に記載の触覚呈示装置。 - 前記制御部は、しきい値を有し、前記圧力、前記操作指の面積、及び前記操作指の速度の少なくとも1つが前記しきい値より大きい場合、前記圧力、前記操作指の面積、及び前記操作指の速度に基づいた触覚を呈示する、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の触覚呈示装置。 - 前記制御部は、前記摩擦力を生成させる前記操作面の領域の情報を有し、前記操作指が前記領域に到達した際の前記圧力、前記操作指の面積、及び前記速度に応じた前記摩擦力を生成する、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の触覚呈示装置。
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