JP2017030096A - ワーク供給装置、ロボット、及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】供給するワークの姿勢を所望の姿勢に変更することができるワーク供給装置を提供する。
【解決手段】段差部を有し、ワークを収容するためのパレット１００と、パレットに振動を与える振動部１２０と、を備え、パレットは、ワークの姿勢を変更する姿勢変更部と、を備える。前記姿勢変更部には、前記段差部の上面に設けられ、前記ワークの姿勢を変更する第１姿勢変更部が含まれる。第１姿勢変更部は、前記ワークを載置し、動かすことが可能な載置部を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ワーク供給装置、ロボット、及びロボットシステムに関する。

従来、製品のメカニカルな組立作業を行う製造ラインは、複数の製造工程を備えており、製造工程ごとに必要となる部品を供給し、供給した部品を画像認識などによりロボット等で把持させ、必要な位置に移動させて組立てることが行われている。

特許文献１のビンピッキング装置では、ワークが収容されたパレットの底面と、パレットの四方の壁面とを分割し、パレットの底面とパレットの壁面とが相対的に上下に移動することが可能で、パレットの壁面の高さをパレット内のワーク高さに合せて変化させることが開示されている。

特開２０１０−１０５０８１号公報

しかしながら、特許文献１のビンピッキング装置では、供給されたワークのうちの一部の姿勢が所望の姿勢となっておらず、当該一部のワークをビンピッキング装置によりピックアップすることができない場合があった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、段差部を有し、ワークを収容するためのパレットと、前記パレットに振動を与える振動部と、を備え、前記パレットは、前記ワークの姿勢を変更する姿勢変更部を備える、ワーク供給装置である。
この構成により、ワーク供給装置は、ワークの姿勢を変更する。これにより、ワーク供給装置は、供給するワークの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ワーク供給装置において、前記姿勢変更部には、前記段差部の上面に設けられ、前記ワークの姿勢を変更する第１姿勢変更部が含まれる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワーク供給装置は、段差部の上面に設けられた第１姿勢変更部によりワークの姿勢を変更する。これにより、ワーク供給装置は、段差部の上面に設けられた第１姿勢変更部により、ワークの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ワーク供給装置において、前記第１姿勢変更部は、前記ワークを載置し、動かすことが可能な載置部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワーク供給装置では、ワークを載置部に載置し、動かすことが可能である。これにより、ワーク供給装置は、載置部に載置されたワークを動かし、ワークの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ワーク供給装置において、前記載置部を回転させる回転部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワーク供給装置は、載置部を回転させる。これにより、ワーク供給装置は、載置部を回転させ、載置部に載置されたワークの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ワーク供給装置において、前記姿勢変更部には、前記段差部の段差面に設けられ、前記ワークの姿勢を変更する第２姿勢変更部が含まれる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワーク供給装置は、パレットが有する段差部の段差面に設けられた第２姿勢変更部によりワークの姿勢を変更する。これにより、ワーク供給装置は、パレットが有する段差部の段差面に設けられた第２姿勢変更部により、ワークの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ワーク供給装置において、前記第２姿勢変更部は、前記段差面に設けられた突起である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワーク供給装置は、段差面に設けられた突起によってワークの姿勢を変更する。これにより、ワーク供給装置は、段差面に設けられた突起によってワークの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ワーク供給装置において、前記姿勢変更部には、前記段差部の下面と前記段差部の段差面とのうちいずれか一方又は両方に設けられ、前記ワークの姿勢を変更する第３姿勢変更部が含まれる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワーク供給装置は、パレットが有する段差部の下面と段差部の段差面とのうちいずれか一方又は両方に設けられた第３姿勢変更部によりワークの姿勢を変更する。これにより、ワーク供給装置は、パレットが有する段差部の下面と段差部の段差面とのうちいずれか一方又は両方に設けられた第３姿勢変更部により、ワークの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ワーク供給装置において、前記第３姿勢変更部は、気体を噴出するノズルである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワーク供給装置は、パレットが有する段差部の下面と段差面とのうちいずれか一方又は両方に設けられた第３姿勢変更部から気体を噴出する。これにより、ワーク供給装置は、第３姿勢変更部から気体を噴出し、ワークの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ワーク供給装置において、前記姿勢変更部は、前記ワークを反転させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワーク供給装置は、ワークを反転させる。これにより、ワーク供給装置は、ワークを反転させ、ワークの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ワーク供給装置において、前記パレットは、平面視で円弧部分を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワーク供給装置は、振動部により、平面視で円弧部分を有するパレットに振動を与える。これにより、ワーク供給装置は、振動部の振動により、パレットの円弧部分に沿ってワークを供給することができる。その結果、ワーク供給装置は、ピックアップされなかったワークを円弧部分に沿って周回させることができる。

また、本発明の他の態様は、ワーク供給装置において、前記円弧部分は、切欠き部を有し、第１半径の円から前記第１半径よりも短い半径である第２半径の円を除外した略リングの形状であり、前記パレットの載置面のうち、前記第１半径と前記第２半径との差の半分の長さを前記第１半径から差し引いた半径の長さである第３半径よりも外側にある第１領域における摩擦係数は、前記第３半径よりも内側にある第２領域の少なくとも一部における摩擦係数よりも低い、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワーク供給装置では、ワークが搬送されるパレットの載置面のうちの第３半径よりも外側にある第１領域における摩擦係数が、第３半径よりも内側にある第２領域における少なくとも一部における摩擦係数よりも低い。これにより、ワーク供給装置は、振動により搬送されるワークが、パレットの載置面において当該パレットの外周側へと集まってしまうことを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ワーク供給装置において、前記ワークが搬送される前記パレットの載置面の摩擦係数は、均一である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワーク供給装置は、ワークが搬送されるパレットの載置面の摩擦係数が均一である。これにより、ワーク供給装置は、パレットの載置面の加工が容易である。

また、本発明の他の態様は、上記のうちいずれかに記載のワーク供給装置から前記ワークをピッキングする、ロボットである。
この構成により、ロボットは、ワーク供給装置によって姿勢を変更されたワークをピッキングする。これにより、ロボットは、所望の姿勢に姿勢を変更されたワークをピッキングすることができる。

また、本発明の他の態様は、上記のうちいずれかに記載のワーク供給装置と、上記に記載のロボットと、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、ワーク供給装置によって姿勢を変更されたワークをロボットがピッキングする。これにより、ロボットシステムは、所望の姿勢に姿勢を変更されたワークをピッキングすることができる。

以上により、ワーク供給装置は、ワークの姿勢を変更する。これにより、ワーク供給装置は、供給するワークの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。
また、ロボット、及びロボットシステムは、ワーク供給装置によって姿勢を変更されたワークをピッキングする。これにより、ロボット、及びロボットシステムは、所望の姿勢に姿勢を変更されたワークをピッキングすることができる。

本実施形態の時計組立て装置を示す斜視図。 時計組立て装置を上方から見た平面図。 ワーク供給装置のパレットの切欠き部を示す図。 パレット（カバーが設置されたパレット）を上方から見た平面図。 パレットを示す斜視図。 パレットを示す斜視図。 溝部を示す拡大断面図。 ワークの概形状を示す斜視図。 照明部を示す概略の側断面図。 検出部（撮像部）で視角領域を撮像した画像を示す図。 本実施形態の変形例１に係るワーク供給装置１０が備えるパレット１００ａの一例を示す斜視図である。 パレット１００ａに設けられた第１姿勢変更部３００の一例を、パレット１００ａの終端部１０３ｂに直交する面で切断した断面図である。 パレット１００ａに設けられた第２姿勢変更部４００の一例を、パレット１００ａの終端部１０３ｂに直交する面で切断した断面図である。 パレット１００ａに設けられた第３姿勢変更部５００の一例を、パレット１００ａの終端部１０３ｂに直交する面で切断した断面図である。 規制部６００が設けられたパレット１００ｃの一例を示す図である。 第２制御部の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１検出領域Ｗ１００及び第２検出領域Ｗ１１０が設定された視角領域Ａ２を検出部２００（撮像部２０１）が撮像した画像の一例を示す図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

〔実施形態〕

図１は、本実施形態の時計組立て装置１を示す斜視図である。図２は、時計組立て装置１を上方から見た平面図である。図１、図２を参照して、時計組立て装置１の構成を概略説明する。

本実施形態の時計組立て装置１は、複数の製造工程を備えた時計のメカニカルな組立作業を行う製造ライン（時計組立てライン１０００）の中の、１つの製造工程（組立て工程）を担う装置として組まれている。そして、時計組立て装置１は、その工程で必要となる時計のワークＷ（図８）を供給し、供給したワークＷを画像認識によりピックアップ部２２０で把持させて必要な位置に移動させる動作を繰り返し実行する。

なお、本実施形態を説明する図面は、説明の便宜上、ＸＹＺ直交座標系を用いて示す。詳細には、図１において、紙面左側から右側の方向（時計組立てライン１０００が流れる方向）をＸ軸方向（＋Ｘ方向）とする。また、Ｘ軸方向に直交して、紙面手前から奥の方向をＹ軸方向（＋Ｙ方向）、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直交し、紙面下側から上側の方向をＺ軸方向（＋Ｚ方向）とする。なお、＋Ｘ方向を前方向（−Ｘ方向を後方向）、＋Ｙ方向を左方向（−Ｙ方向を右方向）、＋Ｚ方向を上方向（−Ｚ方向を下方向）として、適宜使用する。

本実施形態の時計組立てライン１０００は、詳細には、時計の中身となるムーブメントＭ（被組立品）の組立てを行うラインである。時計組立て装置１は、時計組立てライン１０００の中で、オシドリ（図８）と呼ばれる部品（ワークＷ）をムーブメントＭに組み込む装置である。なお、オシドリとは、リューズが取り付けられている巻真と呼ばれる軸に噛みあって巻真を固定し、また、時刻合わせ時に、リューズの切換えスイッチの役割をはたす部品である。

時計組立て装置１は、ワーク供給装置１０を含むピッキング装置２０と、ワークＷが組み込まれる被組立品を搬送する搬送部３０と、を備えて構成されている。ワーク供給装置１０は、ワークＷを搬送してピッキング装置２０に供給する装置である。ピッキング装置２０は、ワーク供給装置１０から供給されたワークＷをピックアップして、時計組立てライン１０００を流れてくるムーブメントＭまで移動させてムーブメントＭに組み込む動作を行う装置である。なお、ピッキング装置２０は、ムーブメントＭを搬送する搬送部３０をワーク供給装置１０と挟んだ形態に設置されている。

ワーク供給装置１０は、ワークＷを搬送させる平面視で円形状のパレット１００と、パレット１００の下側に設置されてパレット１００に振動を与える振動部１２０と、パレット１００の上側に設置されてパレット１００にワークＷを供給する供給ホッパー１３０とを備えて構成されている。これにより、供給ホッパー１３０に供給されたワークＷは供給ホッパー１３０の振動により先端部１３０１からパレット１００に落下する。落下したワークＷは、パレット１００の振動により、パレット１００の表面に沿って円周方向に搬送（移動）される。なお、本実施形態では、ワークＷは、パレット１００を上方向から見た場合に、反時計回りに搬送される。

ピッキング装置２０は、上述したワーク供給装置１０と、検出部２００と、照明部２１０（図９）と、ピックアップ部２２０と、回路部（図示省略）とを備えて構成されている。検出部２００は、ワーク供給装置１０におけるパレット１００内のワークＷの位置と姿勢を検出する。なお、検出部２００は、パレット１００内のワークＷの数を検出（カウント）する構成であってもよい。照明部２１０は、パレット１００の裏面側に設置され、パレット１００に向けて光を照射する。ピックアップ部２２０は、ワークＷをピックアップして時計組立てライン１０００を流れるムーブメントＭの所定の位置に移動させ、ワークＷをムーブメント内の所定の位置に組み込む。

回路部は、制御部（図示省略）を備えており、検出部２００による検出結果に基づきピックアップ部２２０にワークＷをピックアップさせる指示を行う。なお、その後のムーブメントＭへの組み込みも制御部によりピックアップ部２２０に指示する。なお、組み込みが終了した場合、パレット１００にピックアップできるワークＷがまだある場合には、ピッキング装置２０は、再びピックアップと組み込みの動作を繰り返す。なお、制御部は、ピッキング装置２０の図示省略する部位に格納されている。

図３は、ワーク供給装置１０のパレット１００の切欠き部１０７を示す図である。図４は、パレット１００（カバー１０８が設置されたパレット１００）を上方から見た平面図である。図５、図６は、パレット１００を示す斜視図である。なお、図５と図６とは、視点を変えた状態での斜視図を示している。図７は、溝部１０４を示す拡大断面図である。図３〜図７を参照して、パレット１００の構成と動作を説明する。

パレット１００は、図３〜図５に示すように、概ね中心軸Ａｘを中心に円板状に形成されている。パレット１００の中心部には、パレット１００の下部に設置される振動部１２０にパレット１００を固定するための固定部１０１が円柱状に形成されている。パレット１００の外周部には、ワークＷを搬送する搬送面部１０３より、一段高く構成される縁部１０２が形成されている。なお、固定部１０１も縁部１０２と同様の高さで構成されている。従って、搬送面部１０３は、固定部１０１と縁部１０２とに挟まれる形態となる。

パレット１００は、図３に示すように、一部に、切欠き部１０７が形成されている。切欠き部１０７は、パレット１００において、中心軸Ａｘから所定の角度αで拡がり、外周部も一部が切り欠かれ、搬送面部１０３から一段下がった切欠き面部１０７１を有して形成される。

これらを換言すると、パレット１００は、平面視で円弧部分を備える。当該円弧部分は、切欠き部１０７を有し、第１半径の円から第１半径よりも短い半径である第２半径の円を除外した略リングの形状である。第１半径の円は、パレット１００を平面視した場合の外周が形成する円である。すなわち、第１半径は、パレット１００を平面視した場合の外周が形成する円の半径である。第２半径の円は、固定部１０１を平面視した場合の円である。すなわち、第２半径は、固定部１０１を平面視した際の半径である。

ここで、搬送面部１０３は、図３〜図６に示すように、本実施形態では、中心軸Ａｘを中心として１周以下の螺旋状に形成されている。詳細には、切欠き部１０７により切り欠かれた搬送面部１０３の一端部を始端部１０３ａとし、他端部を終端部１０３ｂとし、終端部１０３ｂから時計回りに始端部１０３ａに向けて所定の角度βだけ戻った部位を螺旋終端部１０３ｃとした場合、始端部１０３ａから螺旋終端部１０３ｃに向かって、反時計回りに搬送面部１０３が徐々に上昇するいわゆる螺旋状に形成されている。なお、螺旋終端部１０３ｃから終端部１０３ｂに掛けての搬送面部１０３は、中心軸Ａｘに直交する面部となるように形成されている。この面部を平坦面部１０３１とする。

パレット１００の切欠き部１０７には、図４〜図６に示すように、切欠き部１０７を塞ぎ、また、塞いだ部分もワークＷが搬送されるように形成されるカバー１０８が設置される。詳細には、カバー１０８は、パレット１００の外形を構成する外形構成部１０８１と、搬送面部１０３として構成される搬送補助面部１０８２とが一体に形成されている。なお、搬送補助面部１０８２を含む搬送面部１０３は、パレット１００の載置面の一例である。

カバー１０８の搬送補助面部１０８２は、搬送面部１０３と同様に、螺旋状に形成されている。詳細には、カバー１０８を切欠き部１０７に設置した場合、搬送面部１０３の螺旋形状が搬送補助面部１０８２にも一様に延長された状態に形成されている。これにより、図５に示すように、搬送面部１０３の終端部１０３ｂと、カバー１０８の搬送補助面部１０８２と、の間には段差が生じる。この段差の部分を、以降では段差部１０５と呼称する。また、段差部１０５により、搬送面部１０３の終端部１０３ｂから、カバー１０８の搬送補助面部１０８２までの間の側面を、以降では段差面１０５１と呼称する。なお、段差部１０５は、言い換えると、パレット１００の円周方向と交わる段差面１０５１を備えているともいえる。

カバー１０８は、切欠き部１０７に対して着脱可能に構成されており、２つのネジＳＣ１により切欠き部１０７に固定される。カバー１０８は、パレット１００に搬送させるワークＷを切り替える場合に、切欠き部１０７から取り外される。そして、図示省略する部材を切欠き部１０７に設置して、今まで搬送させていたワークＷをこの部材に回収する。そして、この部材を切欠き部１０７から取り外した後、再びカバー１０８を切欠き部１０７に設置する。その後、このパレット１００に、新たに搬送させるワークＷを投入する。

パレット１００の搬送面部１０３には、中心軸Ａｘを中心として同心円状に複数の溝部１０４が形成されている。溝部１０４は、搬送するワークＷの外面に突起があっても、この溝部１０４に突起を案内する（逃がす）ことで、搬送面部１０３において、ワークＷの姿勢を所望する姿勢となるように規制する部分となる。なお、ワークＷの突起が溝部１０４に案内されることにより、ワークＷは、搬送面部１０３上に所望する姿勢で載置されて搬送される。本実施形態では、溝部１０４は、図４、図７に示すように、等ピッチＰで、合計で１８本形成されている。なお、ワークＷを搬送するカバー１０８の搬送補助面部１０８２には、溝部は形成されていない。

なお、所望する姿勢とは、本実施形態では、ピックアップ部２２０がワークＷを正しく確実にピックアップできる姿勢であり、詳細には後述するが、ピックアップされるワークＷの表（おもて）面が搬送面部１０３に略並行となり上方向を向く姿勢を示す。言い換えると、ワークＷの突起が溝部１０４に案内され、裏面が搬送面部１０３に当接する姿勢を示す。以下では、説明の便宜上、当該姿勢を表面姿勢と称して説明する。

ここで、パレット１００の各部の寸法値を示す。なお、以降で説明するワークＷとは、オシドリおよびオシドリ以外の時計用の組立て部品を含めてワークＷとしており、本実施形態のパレット１００は、オシドリと、オシドリ以外の部品の搬送にも使用可能なように構成されている。

図３、図４に示すように、パレット１００の外形Ｄは、φ２１０ｍｍであり、振動部１２０に許容される最大のパレット外形としている。また、パレット１００の内径ｄは、φ２００ｍｍであり、搬送するワークＷの外形寸法（ワークＷの最大外形寸法は１７ｍｍを想定）の１０倍以上としている。また、図５に示すように、段差部１０５の段差Ｈ１は、４ｍｍであり、ワークＷの最小外形寸法以上（ワークＷの最小外形寸法は４ｍｍを想定）としている。

また、図７に示すように、溝部１０４の深さＨ２は、０．５ｍｍであり、ワークＷの最大突起高さは０．３ｍｍを想定している。また、溝部１０４の幅Ｈ３は、０．８ｍｍであり、ワークＷの最大突起の径は０．５ｍｍを想定している。溝部１０４のピッチＰは、３．８ｍｍであり、溝部１０４に案内されるワークＷの部位（凸部）を含んでワークＷの外形までの最長となる寸法に対して１倍以上２倍以下の範囲内に設定している。

なお、パレット１００は、カバー１０８を除いて、透光性を有して構成されている。本実施形態では、パレット１００は、透光性を有する合成樹脂材料（本実施形態では、透光性を有するポリカーボネート樹脂）で構成されている。カバー１０８は、透光性を有さない合成樹脂材料で構成されている。

図８は、ワークＷの概形状を示す斜視図である。図８を参照して、本実施形態のワークＷとしてのオシドリの形状を説明する。

本実施形態のワーク供給装置１０は、時計の組立て部品であるオシドリをワークＷとして供給する。オシドリ（以降ではワークＷと呼称する）は、図８に示すように、板状で様々に屈曲した外形を有して形成されている。ワークＷには、貫通する孔部Ｂ１が形成されている。また、ワークＷの表（おもて）面Ｗａには、円柱状に突出する突起Ｃ１が形成され、裏面Ｗｂには、同じく円柱状に突出する突起Ｃ２が形成されている。

図８に示すワークＷ（オシドリ）の寸法関係を概略説明する。
ワークＷの突起Ｃ１の表面Ｗａからの高さは、０．３ｍｍである。また、突起Ｃ２の裏面Ｗｂからの高さも、０．３ｍｍである。また、突起Ｃ１の径は、０．３ｍｍであり、突起Ｃ２の径は、０．４ｍｍである。また、ワークＷの外形は、長手方向の長さＬ１が、５ｍｍで、短手方向（最小外形）の長さＬ２が、２．５ｍｍである。

このように形成されるワークＷを搬送面部１０３に載置した場合、ワークＷのどちら側の面（表面Ｗａ、裏面Ｗｂ）が搬送面部１０３側に向いたとしても、突起Ｃ１またはＣ２が搬送面部１０３に当接して傾き、安定した載置は行えない。そこで、本実施形態では、裏面Ｗｂ側の突起Ｃ２を溝部１０４に案内させることで、裏面Ｗｂを搬送面部１０３に当接させた姿勢（表面Ｗａが上方向を向く姿勢）とすることを目的にしている。このような姿勢が、所望する姿勢である表面姿勢となる。なお、以下では、説明の便宜上、表面Ｗａを搬送面部１０３に当接させた姿勢を裏面姿勢と称して説明する。

ワークＷが表面姿勢の場合、後述するピッキング装置２０は、ワークＷのピックアップが可能となり、併せて、ピックアップ後の移動先でのムーブメントＭへのワークＷの組み込みが可能となる。なお、ピッキング装置２０は、本実施形態では、ワークＷに対して、表面Ｗａに設定されるピックアップ領域Ａ３の面上をピックアップする。詳細には、本実施形態では、ピッキング装置２０は、吸引によるピックアップ動作を行う。

次に、ワーク供給装置１０でのワークＷの搬送に関して説明する。
最初に、図１、図２に示すように、供給ホッパー１３０にワークＷを供給する。この供給は、作業者が行う。供給ホッパー１３０に供給されたワークＷは、供給ホッパー１３０の振動により、先端部１３０１から、先端部１３０１の下側に位置するパレット１００に落下することで、パレット１００に投入される。なお、図４、図５に示すように、ワークＷは、詳細には、パレット１００の搬送面部１０３の始端部１０３ａから反時計回りに若干移動した部位となる投入領域Ａ１に投入される。

投入領域Ａ１に投入されたワークＷは、振動部１２０の振動によりパレット１００の搬送面部１０３を終端部１０３ｂに向かって反時計回りに搬送され始める。なお、振動部１２０は、本実施形態では電磁石を用いる電磁式を採用している。なお、振動部１２０は、圧電素子を用いる圧電式等を採用することでもよい。

ワークＷは、搬送面部１０３を移動する過程で、突起Ｃ２が溝部１０４に案内されて、裏面Ｗｂを搬送面部１０３に当接した姿勢（所望する姿勢、すなわち表面姿勢）となって移動する場合と、所望する姿勢とはならずに移動する場合とがある。そして、ワークＷは、搬送面部１０３の螺旋終端部１０３ｃを通過した場合、搬送面部１０３が螺旋状に傾斜する面ではなく、平坦な面（中心軸Ａｘに直交する面）となる平坦面部１０３１を移動する。

搬送面部１０３の螺旋終端部１０３ｃから終端部１０３ｂに掛けての領域には、本実施形態では、後述するピッキング装置２０によるピックアップを行うための領域が設定されている。具体的には、ワークＷは、図３〜図５に示すように、概矩形の領域となる視角領域Ａ２において、所望する姿勢となっているワークＷがピックアップされる。

なお、視角領域Ａ２内に位置しないワークＷや、視角領域Ａ２内に位置しても、所望する姿勢である表面姿勢ではないワークＷは、平坦面部１０３１を移動し、終端部１０３ｂに至る。その後も移動することにより、ワークＷは、終端部１０３ｂに形成される段差部１０５から、カバー１０８の搬送補助面部１０８２に落下する。搬送補助面部１０８２に落下したワークＷは、搬送補助面部１０８２を移動し、始端部１０３ａに至ることで、これ以降、再び移動を繰り返すことになる。

なお、以上のように、ワーク供給装置１０のパレット１００で、ワークＷを搬送する行程が、ピッキング方法における搬送工程に対応する。本実施形態のピッキング方法は、搬送工程と、検出工程と、ピックアップ工程とを備えている。検出工程、ピックアップ工程に関しては、以降で、順次説明する。

溝部１０４のピッチＰは、３．８ｍｍであり、本実施形態では、溝部１０４に案内されるワークＷの突起Ｃ２を含んでワークＷの外形までの最長となる寸法（Ｌ３）に対して１倍に設定されている。これにより、溝部１０４と隣の溝部１０４とに、それぞれワークＷの突起Ｃ２が案内された場合にも、ワークＷとワークＷとが重なって搬送されることを極力低減させている。また、ワークＷ同士のぶつかり等により溝部１０４から離脱することを低減し、安定した搬送を行わせている。

また、段差部１０５の段差Ｈ１は、４ｍｍであり、本実施形態のワークＷの最小外形寸法（Ｌ２）は２．５ｍｍである。これにより、ピックアップされなかったワークＷを、段差部１０５から落下させることにより、次の搬送により、ワークＷの姿勢が、所望の姿勢である表面姿勢（突起Ｃ２が溝部１０４に案内される姿勢）となる確率を向上させている。

次に、ピッキング装置２０の構成および動作に関して説明する。
本実施形態のピッキング装置２０は、上述したワーク供給装置１０と、検出部２００と、照明部２１０と、ピックアップ部２２０と、制御部を含む回路部（図示省略）とを備えて構成されている。検出部２００は、図１，図２に示すように、ワーク供給装置１０におけるパレット１００内のワークＷの位置と姿勢を検出する。検出部２００は、パレット１００内のワークＷの画像データを取得するための撮像部２０１を備えている。撮像部２０１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）を用いたカメラで構成される。なお、検出部２００は、パレット１００の平坦面部１０３１の上方に設置され、平坦面部１０３１に設定される視角領域Ａ２内を撮像する。なお、視角領域Ａ２は、撮像範囲の一例である。

図９は、照明部２１０を説明する概略の側断面図である。図９を参照して、照明部２１０の構成と動作を説明する。
ピッキング装置２０は、検出部２００による撮像を補助する照明部２１０を備えている。照明部２１０は、図９に示すように、平板状に構成され、パレット１００の裏面側で、パレット１００の一部を切り欠いて設置されている。詳細には、照明部２１０は、パレット１００の平坦面部１０３１の下方向に位置するパレット１００の裏面側を切り欠いて設置されている。照明部２１０は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）を用いて構成されている。照明部２１０は、上方に位置するパレット１００に向けて光を照射する。

パレット１００は、上述したように透光性を有して構成されており、照明部２１０からの光を透過させる。特に照明部２１０に相対する平坦面部１０３１が最も光を透過させるが、本実施形態では、パレット１００全体でも光を透過させる。これに対して、パレット１００内のワークＷは、本実施形態では金属で構成されているため、パレット１００（搬送面部１０３）を透過した光を遮光する。これにより、撮像部２０１で、視角領域Ａ２を撮像する場合、ワークＷとパレット１００とのコントラスト比を向上させることができ、ワークＷの位置（形状）や姿勢を明確に撮像することができる。

図１０は、検出部２００（撮像部２０１）で視角領域Ａ２を撮像した画像を示す図である。図１０を参照して、制御部の動作を説明する。
制御部は、検出部２００からの検出結果としての画像を解析（画像処理）し、溝部１０４に突起Ｃ２が案内されており、かつ、表面Ｗａが上方向を向いているワークＷを選択する。図１０では、制御部が、画像処理を行った結果、所望する姿勢である表面姿勢となるワークＷ（ピックアップの対象となるワークＷ、又はピッキング対象となるワークＷ）として、ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３の３つのワークＷを選択した状態を示している。なお、溝部１０４にワークＷの表面Ｗａの突起Ｃ１が案内され、裏面Ｗｂが上方向を向いているワークＷ、すなわち裏面姿勢のワークＷは、姿勢は傾かずに安定していても、制御部での画像処理により、ピックアップの対象として選択はされない。

制御部は、検出部２００がワークＷを撮像する場合、パレット１００によるワークＷの搬送を止める（振動部１２０の振動を止める）指示を行う。ワークＷの搬送を止める期間であるピックアップ期間は、撮像時から選択した最後のワークＷがピックアップされるまでの期間となる。ピックアップ期間を過ぎた（最後のワークＷがピックアップされた）場合、制御部は、再度、振動部１２０を駆動させてパレット１００を振動させる指示を行う。これにより、振動部１２０が振動を開始することで、パレット１００は、ワークＷの搬送を再開する。このように、本実施形態では、制御部は、振動部１２０に間欠駆動を行わせる。

制御部は、画像処理により、ピックアップの対象となるワークＷ（ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３）を選択した場合、次に、対象となるワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３をピックアップさせるための指示を、ピックアップ部２２０に出力する。ピックアップ部２２０は、制御部の指示を受けて、ピックアップ動作を開始する。

なお、以上のように、搬送工程により搬送されたワークＷに対し、ピッキング装置２０の検出部２００（撮像部２０１）で撮像し、撮像されたデータに基づき、制御部でピックアップの対象となるワークＷを画像処理により選択する動作が、ピッキング方法における検出工程に対応する。なお、撮像部２０１は、上述したように、パレット１００の視角領域Ａ２に搬送されたワークＷを撮像する。

ピックアップ部２２０は、図１、図２に示すように、水平多関節ロボット（いわゆるスカラロボット）で構成されている。ピックアップ部２２０は、第１アーム２２１、第２アーム２２２、および、第２アーム２２２内部に移動可能に設置されるピックアップ用のシャフト２２３で構成されている。ピックアップ部２２０は、第１アーム２２１、第２アーム２２２により、Ｘ，Ｙ方向への移動を行い、シャフト２２３により、Ｚ方向への移動を行う。なお、本実施形態では、ピックアップ部２２０（特に、第２アーム２２２）は、パレット１００と撮像部２０１との間に移動可能に設置されている。

ピックアップ部２２０は、制御部からワークＷ１をピックアップする旨の指示を受けた場合、制御部から指示されたワークＷ１のピックアップ領域Ａ３の位置データに基づき、第１アーム２２１、第２アーム２２２を駆動し、シャフト２２３をピックアップ領域Ａ３の上方に位置させる。その後、シャフト２２３が下方に移動し、シャフト２２３の先端部に設置されるピック用治具（図示省略）で、ワークＷ１をピックアップする。なお、本実施形態では、エアーを用いた吸着によりピックアップを行っている。

ワークＷ１をピックアップしたピックアップ部２２０は、次に、ティーチングによって記憶した動作を実行する。詳細には、ピックアップ部２２０は、ピックアップしたワークＷ１をムーブメントＭの上方に移動させ、次に、シャフト２２３を降下させて、ムーブメントＭの所定の位置にワークＷ１を押し込むことにより組み込む動作を行う。このように、ピックアップ部２２０が、ワークＷをピックアップして、ムーブメントＭに組み込むまでの動作が、一連の動作となる。

この一連の動作が終了した場合、その後、ピックアップ部２２０は、ワークＷ２，Ｗ３に対して、上述したと同様に、一連の動作を繰り返す。そして、ピックアップ部２２０は、最後のワークＷ３をピックアップしてムーブメントＭに組み込むことで、今回の動作を終了させ、次回の制御部の指示を受けるまで所定の位置で待機する。なお、制御部は、設定される条件が満たされた場合（本実施形態では、所定時間経過後）に、検出部２００に撮像の指示を出力し、以降、上述したと同様の制御を行う。

本実施形態の時計組立てライン１０００のサイクルタイムは２．５秒としている。なお、本実施形態の時計組立て装置１のサイクルタイムは２．５秒未満で動作させ、時計組立てライン１０００内での他の工程で発生する遅れをカバーしている。

なお、以上のように、検出工程で検出されたワークＷをピックアップ部２２０でピックアップする動作が、ピッキング方法におけるピックアップ工程に対応する。なお、ピッキングは、上述したように、制御部での画像の解析によりピックアップの対象となったワークＷに対して行われる。

上述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
本実施形態のワーク供給装置１０によれば、ワークＷの形状として、裏面Ｗｂに突起Ｃ２があり、平面に置くと傾いてしまう形状の場合、傾く要因となるこの突起Ｃ２を、パレット１００の表面で円弧状に配置される溝部１０４に案内させることで、ワークＷの姿勢を所望する姿勢となるようにして供給することができる。また、溝部１０４に案内されなかったワークＷ（所望する姿勢とはならなかったワークＷ）は、パレット１００の円周方向と交わる段差面１０５１を有する段差部１０５から落下させることで、ワークＷの搬送される位置を前回とずらすことや、ワークＷを表裏反転させること等、所望する姿勢となる確率を向上させることができる。

本実施形態のワーク供給装置１０によれば、溝部１０４が同心円状に複数配置されていることにより、平面に置くと傾いてしまう形状を有するワークＷに対し、所望する姿勢となるワークＷの個数を効率的に増やすことができる。また、溝部１０４に案内されるワークＷの数が増えることにより、ワークＷ同士のぶつかり等による溝部１０４から離脱することを低減し、安定した搬送を行うことができる。

本実施形態のワーク供給装置１０によれば、段差部１０５の近傍でパレット１００の中心軸Ａｘに直交する面部となる平坦面部１０３１を備えている。そのため、溝部１０４に案内されて所望する姿勢となったワークＷが、この平坦面部１０３１に位置した場合に、ピッキング装置２０（ピックアップ部２２０）にワークＷをピックアップさせることができる。これにより、平坦面部１０３１以外の螺旋状となる（中心軸Ａｘに傾斜して交差する）搬送面部１０３でピックアップを行う場合に比べて、ワークを安定させた姿勢で正確にピックアップさせることができる。

本実施形態のワーク供給装置１０によれば、パレット１００は、透光性を有していることで、パレット１００の下側から光が照射されると、そのまま光が透過される場合と、ワークＷにより遮光される場合とが発生する。これにより、ワークＷの位置（形状）や姿勢を明確にさせることができる。

本実施形態のワーク供給装置１０によれば、パレット１００は、透光性を有する合成樹脂材料（本実施形態ではポリカーボネート樹脂）を含んで構成されることにより、透光性を有するパレット１００を容易に形成することができる。

本実施形態のピッキング装置２０によれば、ワーク供給装置１０で供給されるワークＷに対し、検出部２００によるワークＷの位置と姿勢の検出と、検出部２００による検出結果に基づく制御部によるピックアップ部２２０への指示により、ピックアップ部２２０によるワークＷのピックアップを容易で正確に行わせることができる。

本実施形態のピッキング装置２０によれば、パレット１００の裏面側に備える照明部２１０から、パレット１００に光を照射することにより、パレット１００の有する透光性により、光を透過させることができる。これにより、ワークＷと周囲とのコントラストを向上させることができるため、検出部２００に、ワークＷの画像データを取得するための撮像部２０１を備える場合、高コントラストで撮像でき、ワークＷの位置と姿勢の検出をより正確に行うことができる。

本実施形態の時計組立て装置１によれば、時計の組立てに必要なワークＷに対して、ワークＷの姿勢を所望する姿勢となるように供給するワーク供給装置１０を含め、供給されたワークＷを正確にピックアップするピッキング装置２０を備えているため、時計の組立てが正確に行え、サイクルタイムの向上を図ることができる。

本実施形態のピッキング方法によれば、ワーク供給装置１０の溝部１０４は、ピッチＰとして、溝部１０４に案内される突起Ｃ２を含み、ワークＷの外形までの最長となる寸法に対して１倍以上２倍以下の範囲内に設定されている。これにより、ワーク供給装置１０における搬送工程では、溝部１０４と隣の溝部１０４とに、それぞれワークＷの突起Ｃ２が案内された場合にも、ワークＷとワークＷとが重なって搬送されることを極力低減させ、また、ワークＷ同士のぶつかり等による溝部１０４から離脱することを低減し、安定した搬送を行わせることができる。併せて、無駄な空間は作らない効率的な搬送を行わせることができる。

なお、上述した実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更や改良等を加えて実施することが可能である。変形例を以下に述べる。

前記実施形態の時計組立て装置１は、ワークＷとして、時計組立て部品であるオシドリをムーブメントＭに組み込む装置としている。しかし、これに限られず、ワークＷは、突起を有し、突起を溝部に案内して搬送できる部品であれば適用することができる。

前記実施形態のワーク供給装置１０は、ワークＷを搬送するカバー１０８の搬送補助面部１０８２には、溝部は形成されていない。しかし、これに限られず、この搬送補助面部１０８２にも、搬送面部１０３の溝部１０４につながる溝部を備えてもよい。

前記実施形態のワーク供給装置１０は、パレット１００にカバー１０８を着脱可能に設置することにより、複数種類のワークＷに対応させて、ワーク供給装置１０の汎用性を向上させている。しかし、これに限られず、決まったワークＷを搬送させるための専用のワーク供給装置でよい場合には、カバー１０８は設置せずに、カバー１０８の部分を搬送面部としてもよい。

前記実施形態のワーク供給装置１０は、カバー１０８を除くパレット１００の全体が透光性を有して形成されている。しかし、これに限られず、透光性を有する部位は、少なくともワークＷを撮像する領域に対応する部位であれば良く、本実施形態では、視角領域Ａ２に対応する部位が透光性を有していることでもよい。

前記実施形態のワーク供給装置１０において、パレット１００は、透光性を有する合成樹脂材料で形成されている。しかし、これに限られず、パレット１００は、透光性を有するガラス材料を含んで形成されていることでもよい。

前記実施形態のピッキング装置２０において、照明部２１０は、ＬＥＤに限られず、冷陰極管や有機ＥＬ（Electro Luminescence）等、他の発光手段を用いる構成であってもよい。

〔実施形態の変形例１〕

以下、図１１及び図１２を参照し、本実施形態の変形例１について説明する。上記において説明した実施形態に係るワーク供給装置１０は、パレット１００に代えて、以下で説明するパレット１００ａを備える構成であってもよい。また、以下で説明するパレット１００ａは、上記において説明した実施形態とは異なる構成に適用されてもよい。図１１は、本実施形態の変形例１に係るワーク供給装置１０が備えるパレット１００ａの一例を示す斜視図である。

パレット１００ａは、パレット１００と異なり、ワークＷの姿勢を変更する第１姿勢変更部３００を備えている。これにより、ワーク供給装置１０は、供給するワークＷの姿勢を第１姿勢変更部３００によって所望する姿勢である表面姿勢（突起Ｃ２が溝部１０４に案内される姿勢）に変更することができる。また、パレット１００ａは、段差部１０５の上面である平坦面部１０３１の一部に第１姿勢変更部３００を備える。

第１姿勢変更部３００は、載置部３０１と、落下防止壁部３０２と、回転部３０３を備える。
載置部３０１は、パレット１００ａの終端部１０３ｂを含む平坦面部１０３１の一部に設けられる。すなわち、本実施形態の変形例１において、終端部１０３ｂは、載置部３０１の端部のうちの段差部１０５側の端部のことである。また、載置部３０１は、ワークＷを載置し、回転部３０３の回転とともに回転する。載置部３０１に載置されたワークＷは、振動部１２０の振動により終端部１０３ｂに向かって移動する。また、この一例において、載置部３０１の全部は、視角領域Ａ２の外側に設けられる。なお、載置部３０１の一部又は全部は、視角領域Ａ２の内側に設けられる構成であってもよい。この場合、載置部３０１の載置面には、搬送面部１０３と同様に溝部１０４と同じ形状の溝部が設けられる。

落下防止壁部３０２は、載置部３０１に載置されたワークＷが振動部１２０の振動により終端部１０３ｂから段差部１０５の下面である搬送補助面部１０８２に落ちることを防止する。この一例において、落下防止壁部３０２は、載置部３０１の載置面上において、載置部３０１の載置面上に載置されたワークＷが振動部１２０の振動により移動する方向における終端部１０３ｂの手前に、載置部３０１に対して垂直に設けられる壁面である。

回転部３０３は、終端部１０３ｂにおけるパレット１００ａの動径方向を回転軸ＣＡとして載置部３０１の載置面を回転させる。このように載置部３０１の載置面を回転させることにより、回転部３０３は、当該載置面に載置されたワークＷを、段差部１０５の下面である搬送補助面部１０８２上に落とす。以下では、説明の便宜上、回転軸ＣＡに沿ってパレット１００ａの中心方向を見た場合の時計回り方向を順方向と称し、反時計回り方向を逆方向と称して説明する。

回転部３０３により載置部３０１が回転させられたことにより搬送補助面部１０８２上に落とされたワークＷの少なくとも一部の姿勢は、変更される。より具体的には、載置部３０１の載置面に載置されたワークＷの姿勢が、ワークＷが載置されている面に対して突起Ｃ１が接地する姿勢である略裏向き姿勢であった場合、当該ワークＷの少なくとも一部の姿勢は、回転部３０３により載置部３０１が回転させられることにより搬送補助面部１０８２上へと落ちることにより、ワークＷが載置されている面に対して突起Ｃ２が接地する姿勢である略表向き姿勢へとひっくり返る。また、載置部３０１の載置面に載置されたワークＷの姿勢が、略表向き姿勢であった場合、当該ワークＷの少なくとも一部の姿勢は、回転部３０３により載置部３０１が回転させられることにより搬送補助面部１０８２上へと落ちることにより、略裏向き姿勢へとひっくり返る。

略表向き姿勢は、振動部１２０の振動により当該姿勢のワークＷが搬送面部１０３に移動した場合、突起Ｃ２が溝部１０４に案内され、表面Ｗａが略上方向を向く姿勢、すなわち所望する姿勢である表面姿勢である。つまり、ワーク供給装置１０は、第１姿勢変更部３００によってワークＷの姿勢を略表向き姿勢へと変更することにより、ワークＷの姿勢を表面姿勢に変更することができる。一方、略裏向き姿勢は、振動部１２０の振動により当該姿勢のワークＷが搬送面部１０３に移動した場合、突起Ｃ１が溝部１０４に案内され、裏面Ｗｂが略上方向を向く姿勢である。

また、回転部３０３は、振動部１２０の振動が止まったタイミング毎に載置部３０１を順方向に回転させる。そして、載置部３０１を順方向に回転させた後、回転部３０３は、逆方向に載置部３０１を回転させ、載置部３０１を順方向に回転させ始める前と同じ位置及び姿勢（状態）に戻す。これにより、ワーク供給装置１０は、振動部１２０の振動によるワークＷの移動が止まったタイミング毎に回転部３０３により載置部３０１を回転させ、載置部３０１に載置されたワークＷのうちの少なくとも一部の姿勢を略裏向き姿勢から略表向き姿勢へと変更する。

また、ワーク供給装置１０は、当該タイミング毎に回転部３０３により載置部３０１を回転させることにより、前述のピッキング期間に、ピックアップ部２２０によるワークＷのピックアップと、第１姿勢変更部３００によるワークＷの姿勢の変更とを行うことができる。その結果、ワーク供給装置１０は、第１姿勢変更部３００によるワークＷの姿勢の変更を行うために振動部１２０の振動を一時停止させる必要がなくなり、ピッキング装置２０によるワークＷのムーブメントＭへの組み込み作業の効率を向上させることができる。なお、回転部３０３は、これに代えて、他のタイミング毎に載置部３０１を回転させる構成であっても良い。

ここで、図１２を参照し、第１姿勢変更部３００によるワークＷの姿勢の変更の方法について説明する。図１２は、パレット１００ａに設けられた第１姿勢変更部３００の一例を、パレット１００ａの終端部１０３ｂに直交する面で切断した断面図である。図１２に示したように、第１姿勢変更部３００は、パレット１００ａの終端部１０３ｂを含む平坦面部１０３１の一部に設けられている。

載置部３０１の載置面は、この一例において、搬送面部１０３に設けられた溝部１０４の面を含む面内に含まれる。すなわち、図１２に示した段差部１０５の最下部ＢＴＭからの載置部３０１の載置面までの高さＨ１０は、段差部１０５の最下部ＢＴＭからの溝部１０４の最深部までの高さＨ１１と一致する。これにより、ワーク供給装置１０は、ワークＷを振動部１２０の振動により搬送面部１０３から載置部３０１の載置面へと移動させることができる。なお、高さＨ１０は、これに代えて、高さＨ１１よりも低い構成であってもよい。

また、載置部３０１の断面の輪郭（断面形状）は、回転部３０３により載置部３０１が回転軸ＣＡを中心として図１２に示した矢印の方向（すなわち、順方向）に回転させられた場合、図１２に示した二点鎖線によって表される輪郭に一致する。すなわち、載置部３０１は、回転軸ＣＡを中心として順方向に１８０°回転する。

この場合において載置部３０１の載置面上にワークＷが載置されていると、当該ワークＷは、載置部３０１の載置面上から搬送補助面部１０８２上へと落ちる。搬送補助面部１０８２上へ落ちる際、当該ワークＷのうちの一部は、姿勢が略裏向き姿勢から略表向き姿勢へと変更され、当該ワークＷのうちの他の一部は、姿勢が略表向き姿勢から略裏向き姿勢へと変更され、当該ワークＷのうちの残りは、姿勢が略表向き姿勢のまま又は略裏向き姿勢のまま変更されない。なお、視角領域Ａ２において表面姿勢のワークＷがピックアップ部２２０によりピックアップされるため、通常、載置部３０１の載置面上には、略表向き姿勢のワークＷよりも略裏向き姿勢のワークＷの方が多く載置されている。

ピックアップ部２２０が視角領域Ａ２において検出された表面姿勢のワークＷを全てピックアップする場合、載置部３０１の載置面上には、略裏向き姿勢のワークＷのみが載置され、略裏向き姿勢のワークＷの一部又は全部が、姿勢を略表向き姿勢に反転される。なお、ピッキング装置２０は、後述する実施形態の変形例４において説明するような構成が適用されている場合を除いて、基本的に視角領域Ａ２において検出された表面姿勢のワークＷを全てピックアップする。

これにより、ワーク供給装置１０は、搬送面部１０３においてピッキング装置２０によってピックアップの対象として選択されなかったワークＷのうち、載置部３０１の載置面上において略裏向き姿勢のワークＷを、略表向き姿勢へと反転させることができる。ワークＷの姿勢を略表向き姿勢にした場合、当該ワークＷの姿勢は、振動部１２０の振動により搬送面部１０３を移動している際に、当該ワークＷの突起Ｃ２が溝部１０４に案内されて前述の所望の姿勢へと変化する。すなわち、ワーク供給装置１０は、第１姿勢変更部３００によって所望する姿勢である表面姿勢のワークＷをピッキング装置２０へと供給する割合を高くすることができ、この一例において、ムーブメントＭの組み立ての効率を向上させることができる。

また、載置部３０１の載置面から落下防止壁部３０２の当該載置面とは反対側の端部までの高さである落下防止壁高さＨ１は、ワークＷが載置部３０１の載置面に載置された場合に最も高くなる高さ以上であることが望ましい。これは、ワークＷが載置部３０１の載置面に載置された場合に最も高くなる高さよりも落下防止壁高さＨ１が低い場合、振動部１２０の振動によってワークＷが移動して搬送補助面部１０８２上に落ちることを防止できない場合があり得る。

また、落下防止壁高さＨ１２は、回転部３０３により載置部３０１が順方向に回転させられた際の載置部３０１の載置面と段差部１０５の最下部ＢＴＭとの間の距離Ｈ１３よりも短いことが望ましい。これは、回転部３０３によって載置部３０１が順方向に回転させられた場合、落下防止壁部３０２が搬送補助面部１０８２に引っ掛かってしまい（干渉してしまい）、載置部３０１の載置面が平坦面部１０３１と平行になるまで順方向に回転させることができないためである。なお、落下防止壁高さＨ１２は、回転部３０３により載置部３０１が順方向に回転させられた際の載置部３０１の載置面と段差部１０５の最下部ＢＴＭとの間の距離Ｈ１３よりも長い構成であってもよい。ただし、この場合、落下防止壁高さＨ１２は、回転部３０３によって載置部３０１が順方向に回転させられた際に載置部３０１の載置面から搬送補助面部１０８２へとワークＷが落ちる程度の長さでなければならない。

また、落下防止壁部３０２の段差部１０５とは反対側の面から、載置部３０１の載置面と溝部１０４（すなわち、搬送面部１０３）との境界までの長さである載置面長さＬ１０は、ワークＷの長手方向の長さＬ１以上である。これは、載置面長さＬ１０がワークＷの長手方向の長さＬ１未満である場合、載置部３０１の載置面に載置されたワークＷは、回転部３０３による載置部３０１の回転の際に載置部３０１の載置面とともに回転せずに落ちてしまう可能性があるからである。

また、回転軸ＣＡ方向の落下防止壁部３０２の長さは、この一例において、回転軸ＣＡ方向の終端部１０３ｂの長さと同じである。なお、回転軸ＣＡ方向の落下防止壁部３０２の長さは、これに代えて、終端部１０３ｂよりも短い構成であってもよい。

このように、パレット１００ａが第１姿勢変更部３００を備えることにより、ワーク供給装置１０は、供給するワークＷの姿勢を所望の姿勢（この一例において、表面姿勢）に変更することができる。

なお、パレット１００ａは、第１姿勢変更部３００に代えて、又は第１姿勢変更部３００とともに、第２姿勢変更部４００を備える構成であってもよい。以下では、パレット１００ａが第２姿勢変更部４００を備える構成の一例として、図１１及び図１２において説明した第１姿勢変更部３００に代えて第２姿勢変更部４００を備える場合について説明する。

ワーク供給装置１０は、供給するワークＷの姿勢を第２姿勢変更部４００によって表面姿勢（突起Ｃ２が溝部１０４に案内される姿勢）に変更することができる。また、パレット１００ａは、図１３に示すように、段差部１０５の段差面１０５１の一部に第２姿勢変更部４００を備える。図１３は、パレット１００ａに設けられた第２姿勢変更部４００の一例を、パレット１００ａの終端部１０３ｂに直交する面で切断した断面図である。

第２姿勢変更部４００は、段差面１０５１に設けられる突起である。この一例において、ワークＷは、振動部１２０の振動により搬送面部１０３上を移動し、終端部１０３ｂから搬送補助面部１０８２上に落ちる。この際、当該ワークＷの一部は、段差面１０５１に設けられた突起である第２姿勢変更部４００にぶつかり、姿勢が略裏向き姿勢から略表向き姿勢へと反転する。このように、パレット１００ａが第２姿勢変更部４００を備えることにより、ワーク供給装置１０は、供給するワークＷの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。

ここで、第２姿勢変更部４００は、図１３に示した長さＬ２０の分だけ段差面１０５１から突出した突起である。当該長さＬ２０は、ワークＷの外形に応じた長さである。例えば、当該長さＬ２０は、ワークＷが第２姿勢変更部４００に載置不可能な程度の長さであることが望ましい。これは、ワークＷが第２姿勢変更部４００に載置されてしまうことを抑制するためである。このような長さの一例としては、ワークＷの長手方向の長さが１５ミリメートルの場合、長さＬ２０は、５ミリメートル程度である。また、終端部１０３ｂにおけるパレット１００ａの動径方向の第２姿勢変更部４００の長さは、この一例において、当該動径方向の終端部１０３ｂの長さと同じである。なお、終端部１０３ｂにおけるパレット１００ａの動径方向の第２姿勢変更部４００の長さは、これに代えて、当該動径方向の終端部１０３ｂの長さより短い長さであってもよい。

また、パレット１００ａは、第１姿勢変更部３００と第２姿勢変更部４００とのうちいずれか一方又は両方に代えて、又は第１姿勢変更部３００及び第２姿勢変更部４００とともに、第３姿勢変更部５００を備える構成であってもよい。以下では、パレット１００ａが第３姿勢変更部５００を備える構成の一例として、図１１及び図１２において説明した第１姿勢変更部３００と、図１３において説明した第２姿勢変更部４００との両方に代えて第３姿勢変更部５００を備える場合について説明する。

ワーク供給装置１０は、供給するワークＷの姿勢を第３姿勢変更部５００によって表面姿勢（突起Ｃ２が溝部１０４に案内される姿勢）に変更することができる。また、パレット１００ａは、図１４に示すように、段差部１０５の段差面１０５１の一部に第３姿勢変更部５００を備える。なお、図１４において点線で示したように、パレット１００ａは、第３姿勢変更部５００に代えて、又は第３姿勢変更部５００とともに、段差部１０５の下面である搬送補助面部１０８２の一部に第３姿勢変更部５０１を備える構成であってもよい。以下では、この一例として、パレット１００ａが第３姿勢変更部５００のみを備える場合について説明する。

図１４は、パレット１００ａに設けられた第３姿勢変更部５００の一例を、パレット１００ａの終端部１０３ｂに直交する面で切断した断面図である。第３姿勢変更部５００（又は第３姿勢変更部５０１）は、気体（例えば、空気やガス等）を噴出するノズルである。この一例において、ワークＷは、振動部１２０の振動により搬送面部１０３上を移動し、終端部１０３ｂから搬送補助面部１０８２上に落ちる。この際、当該ワークＷのうちの少なくとも一部は、段差面１０５１に設けられた第３姿勢変更部５００から噴出される気体による圧力（風圧）により、姿勢が略裏向き姿勢から略表向き姿勢へと反転する。

このように、パレット１００ａが第３姿勢変更部５００を備えることにより、ワーク供給装置１０は、供給するワークＷの姿勢を表面姿勢に変更することができる。なお、第３姿勢変更部５００から気体を噴出させる方向は、図１４に示したように、段差面１０５１に対して直交する方向から、搬送補助面部１０８２とは反対側に傾ける方が望ましい。何故なら、これにより、ワーク供給装置１０は、略裏向き姿勢のワークＷの姿勢を略表向き姿勢のワークＷへと反転させやすくなるからである。

なお、パレット１００ａが第３姿勢変更部５０１を備えている場合、第３姿勢変更部５０１の気体を噴出する方向は、搬送補助面部１０８２に直交する方向から、ワークＷの搬送方向側へと傾いていることが望ましい。これも、略裏向き姿勢のワークＷの姿勢を略表向き姿勢のワークＷへと反転させやすくするためである。

また、第３姿勢変更部５００から噴出される気体は、終端部１０３ｂから搬送補助面部１０８２上へと落ちるワークＷに対して、ワークＷが搬送される方向へと圧力を与えるため、複数のワークＷが搬送補助面部１０８２上において重なってしまうことを抑制することができる。

〔実施形態の変形例２〕

以下、本実施形態の変形例２について説明する。上記において説明した実施形態に係るワーク供給装置１０は、パレット１００又はパレット１００ａに代えて、以下で説明するパレット１００ｂを備える構成であってもよい。また、以下で説明するパレット１００ｂは、上記において説明した実施形態とは異なる構成に適用されてもよい。

パレット１００ｂは、パレット１００やパレット１００ａと異なり、搬送面部１０３と、搬送補助面部１０８２との両方にコーティングが施されている。例えば、当該コーティングは、ウレタンコーティングである。なお、当該コーティングは、他の素材によるコーティングであってもよい。搬送面部１０３と、搬送補助面部１０８２とは、このようなコーティングを施され、摩擦係数が均一である。これにより、ワーク供給装置１０は、振動部１２０の振動により搬送面部１０３と、搬送補助面部１０８２との両方においてワークＷを移動しやすくすることができる。

なお、パレット１００ｂは、搬送面部１０３に施すコーティングと、搬送補助面部１０８２に施すコーティングとが異なる素材によるコーティングであってもよい。これにより、パレット１００ｂは、搬送面部１０３と、搬送補助面部１０８２とが、異なる摩擦係数を有するようにすることができる。例えば、パレット１００ｂは、搬送面部１０３の摩擦係数よりも搬送補助面部１０８２の摩擦係数を高くすると、振動部１２０の振動により終端部１０３ｂから搬送補助面部１０８２上に落ちたワークＷの一部が搬送補助面部１０８２において引っ掛かりやすくなり、その結果、当該ワークＷの姿勢を、略裏向き姿勢から略表向き姿勢へと反転させやすくすることができる。

また、パレット１００ｂは、搬送面部１０３の一部に施すコーティングと、搬送面部１０３の当該一部とは異なる他の部分に施すコーティングとが異なる素材によるコーティングであってもよい。例えば、パレット１００ｂが平面視で備える円弧部分のうち、前述の第１半径と第２半径との差の半分の長さを第１半径から差し引いた半径の長さである第３半径よりも外側にある第１領域Ｒ１における摩擦係数は、当該第３半径よりも内側にある第２領域Ｒ２の少なくとも一部における摩擦係数よりも低い構成であってもよい。これは、第１領域Ｒ１に施すコーティングと、第２領域Ｒ２に施すコーティングとを、異なる素材によるコーティングにした場合の一例である。なお、第３半径は、これに代えて、第２半径より大きく、第１半径より小さい任意の長さであっても良い。

第２領域Ｒ２の摩擦係数が第１領域Ｒ１の摩擦係数よりも高い場合、第１領域Ｒ１におけるワークＷは、第２領域Ｒ２におけるワークＷよりも、振動部１２０の振動により移動しにくい。その結果、ワーク供給装置１０は、振動部１２０の振動によりワークＷを搬送する際、ワークＷが第２領域Ｒ２（パレット１００ｂの内側）から第１領域Ｒ１（パレット１００ｂの外側）へと広がり、第１領域Ｒ１に集まってしまうことを抑制することができる。

〔実施形態の変形例３〕

以下、図１５を参照し、本実施形態の変形例３について説明する。上記において説明した実施形態に係るワーク供給装置１０は、パレット１００、パレット１００ａ、パレット１００ｂの一部又は全部に代えて、以下で説明するパレット１００ｃを備える構成であってもよい。また、以下で説明するパレット１００ｃは、上記において説明した実施形態とは異なる構成に適用されてもよい。また、以下で説明するパレット１００ｃの構成は、パレット１００ｃの載置面の摩擦係数が均一である場合に適用される構成の一例である。

パレット１００ｃは、パレット１００、パレット１００ａ、パレット１００ｂと異なり、搬送面部１０３の少なくとも一部において、前述の第１領域Ｒ１に、前述の第３半径より外側へワークＷが移動することを規制する規制部６００が設けられている。

図１５は、規制部６００が設けられたパレット１００ｃの一例を示す図である。図１５に示すように、規制部６００は、第１領域Ｒ１において設けられた壁面であり、振動部１２０の振動により第２領域Ｒ２から第１領域Ｒ１側に移動したワークＷを当該壁面に沿って移動させることによって第１領域Ｒ１から第２領域Ｒ２側へと戻す。なお、図１５では、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２の境界を明確にするため、第３半径の点線の円ＤＬをパレット１００ｃ上に描いている。

より具体的には、規制部６００は、縁部１０２の外周上の位置であって、パレット１００ｃの搬送面部１０３に沿ってパレット１００ｃの中心を軸に反時計回りに所定の第１角度γだけ始端部１０３ａから回転した当該外周上の位置から、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２の境界線上の位置であって、パレット１００ｃの搬送面部１０３に沿ってパレット１００ｃの中心を軸に反時計回りに所定の第２角度δだけ始端部１０３ａから回転した当該境界線上の位置まで伸びた壁面である。

振動部１２０の振動により第２領域Ｒ２から第１領域Ｒ１側へと移動したワークＷは、規制部６００の壁面に接触すると、当該壁面に沿って第１領域Ｒ１から第２領域Ｒ２側へと振動部１２０の振動によって移動する。これにより、ワーク供給装置１０は、ワークＷがパレット１００ｃの第１領域Ｒ１へ集まってしまうことを抑制することができる。

規制部６００によって第２領域Ｒ２へと移動した後のワークＷは、振動部１２０の振動により再び搬送面部１０３を終端部１０３ｂに向かって移動する。この際、当該ワークＷは、再び第２領域Ｒ２から第１領域Ｒ１側へと移動する。そのため、視角領域Ａ２内において、ワークＷが第１領域Ｒ１から第２領域Ｒ２までの間に略均等にばら撒かれた状態となるように、所定の第１角度γ及び第２角度δが決められる。

このようにパレット１００ｃに規制部６００が設けられている場合、１００ｃに対して、ピッキング装置２０の検出部２００が備える撮像部２０１は、視角領域Ａ２内に占める第１領域Ｒ１の面積の割合が、視角領域Ａ２内に占める第２領域Ｒ２の面積の割合と略同じになるような位置に設置される。これにより、撮像部２０１は、第１領域Ｒ１から第２領域Ｒ２までの間に略均等にばら撒かれたワークＷを視角領域Ａ２内に含めることができる。その結果、ピッキング装置２０は、視角領域Ａ２内において検出部２００により検出されるピックアップの対象として選択可能なワークＷの数が減ってしまうことを抑制することができる。

なお、この一例における規制部６００を備えないパレット（例えば、パレット１００やパレット１００ａ、パレット１００ｂ等）をワーク供給装置１０が備える場合、振動部１２０の振動により搬送面部１０３を移動するワークＷは、当該パレットの円弧部分における第１領域Ｒ１側に集まってしまう。そのため、撮像部２０１は、視角領域Ａ２のうちの少なくとも半分の面積が、搬送面部１０３のうち、当該パレットの円弧部分の第３半径よりも外側にある第１領域Ｒ１の一部の面積によって占めることが可能な位置に設置されるのが望ましい。これにより、撮像部２０１は、第１領域Ｒ１に集まったワークＷを視角領域Ａ２内に収めることができる。その結果、ピッキング装置２０は、検出部２００により視角領域Ａ２内から検出されるピックアップの対象として選択可能なワークＷの数が減ってしまうことを抑制することができる。

〔実施形態の変形例４〕

以下、図面を参照し、本実施形態の変形例４について説明する。上記において説明した実施形態に係るピッキング装置２０は、上記において説明した制御部に代えて、以下で説明する第２制御部を備える構成であってもよい。また、以下で説明する第２制御部は、上記において説明した実施形態とは異なる構成に適用されてもよい。

第２制御部は、検出部２００からの検出結果としての画像を解析（画像処理）し、溝部１０４に突起Ｃ２が案内されており、かつ、表面Ｗａが上方向を向いているワークＷ、すなわち表面姿勢のワークＷ（ピックアップの対象のワークＷ）を選択する。この際、第２制御部は、画像内に含まれるワークＷのうちの所望の姿勢のワークＷが所定の条件を満たしているか否かを判定する。

所定の条件は、表面姿勢のワークＷの数、又は表面姿勢のワークＷの位置のうちの少なくとも一方に関する条件である。この一例において、所定の条件が、表面姿勢のワークの数に関する条件である場合について説明する。この場合、所定の条件は、例えば、表面姿勢のワークＷの数が所定数以上であることである。

第２制御部は、検出部２００からの検出結果としての画像内に含まれる表面姿勢のワークＷの数をカウントする。なお、第２制御部は、当該ワークＷの数に基づく値（例えば、当該画像内に含まれる全ワークＷの数に対する、表面姿勢のワークＷの数の割合等の統計値）を算出する構成であっても良い。この場合、所定の条件は、表面姿勢のワークＷの数に基づく値が所定値以上であることである。また、第２制御部は、当該ワークＷそれぞれの位置等の当該ワークＷに基づく他の情報を検出する構成であってもよい。この場合、所定の条件は、表面姿勢のワークが所定の配置であることである。所定の配置は、例えば、検出部２００からの検出結果としての画像内に含まれる表面姿勢のワークＷの数の散らばり具合を表す指標（例えば、エントロピー）が所定の指標値以上であることである。

第２制御部は、検出部２００からの検出結果としての画像内に含まれる表面姿勢のワークＷの数が所定の条件を満たさない場合、ピッキング装置２０が表面姿勢のワークＷをピックアップすることによって視角領域Ａ２内に表面姿勢のワークＷが無くなってしまう状況が発生し、時計組立てライン１０００のサイクルタイムに遅延を引き起こしてしまう可能性があるため、ピックアップ部２２０にワークＷのピックアップを指示しない。そして、第２制御部は、振動部１２０に指示し、パレット１００を振動させる。

一方、第２制御部は、検出部２００からの検出結果としての画像内に含まれる表面姿勢のワークＷの数が所定の条件を満たす場合、視角領域Ａ２のうち、視角領域Ａ２内においてワークＷが搬送される方向である搬送方向における視角領域Ａ２の端部の少なくとも一部を含む領域である第１検出領域Ｗ１００に表面姿勢のワークＷが存在するか否かを判定する。

第１検出領域Ｗ１００に表面姿勢のワークＷが存在した場合、第２制御部は、ピッキング装置２０に指示し、第１検出領域Ｗ１００において検出された表面姿勢のワークＷをピッキング装置２０にピックアップさせる。一方、第１検出領域Ｗ１００に表面姿勢のワークＷが存在していない場合、第２制御部は、ピッキング装置２０に指示し、視角領域Ａ２のうち、第１検出領域Ｗ１００を除いた残りの領域である第２検出領域Ｗ１１０において検出された表面姿勢のワークＷをピッキング装置２０にピックアップさせる。

これにより、ワーク供給装置１０は、ピックアップの対象となる表面姿勢のワークＷのうち、振動部１２０によるパレット１００への振動により視角領域Ａ２の端部から視角領域Ａ２外へと搬送されそうなワークＷから先にピックアップさせることができ、その結果、パレット１００に載置されたピックアップの対象となる表面姿勢のワークＷを効率的に供給することができる。

以下、図１６を参照して、第２制御部の処理について説明する。図１６は、第２制御部の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
第２制御部は、撮像部２０１に指示し、視角領域Ａ２を撮像させる。そして、第２制御部は、検出部２００に指示し、撮像部２０１が撮像した画像からワークＷの位置と姿勢を検出させる。また、第２制御部は、検出部２００に指示し、当該画像内から、表面姿勢のワークＷの数をカウントさせる（ステップＳ１００）。次に、第２制御部は、ステップＳ１００においてカウントされた数が、所定の条件を満たすか否か（この一例において、所定数以上であるか否か）を判定する（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１００においてカウントされた数が、所定の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１１０−Ｎｏ）、第２制御部は、振動部１２０に指示し、パレット１００を所定の振動時間だけ振動させる（ステップＳ１４０）。そして、第２制御部は、所定の振動時間が経過した後、振動部１２０に指示し、パレット１００へ与えている振動を停止する。第２制御部は、振動が停止してから所定の待機時間だけ待機した後、ステップＳ１００に遷移し、再び撮像部２０１に視角領域Ａ２を撮像させる。所定の振動時間は、例えば、０．５秒程度である。なお、所定の振動時間は、これに代えて、他の時間であってもよい。

また、所定の待機時間は、ワークＷをムーブメントＭへ組み付ける組み付け精度に応じた時間であり、例えば、０．３秒程度である。なお、所定の待機時間は、これに代えて、０．３秒以外の時間でもよい。このように、第２制御部は、振動部１２０の振動を停止させてから所定の待機時間だけ待機した後、ステップＳ１００の処理を行うため、振動によって不安定（例えば、振動によって滑っている状態）になっているワークＷの姿勢が安定（例えば、滑らなくなった状態）してから撮像部２０１に視角領域Ａ２を撮像させることができる。その結果、第２制御部は、ワークＷの位置及び姿勢を、検出部２００に精度よく検出させることができる。

一方、ステップＳ１００においてカウントされた数が、所定の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１１０−ＮＹｅｓ）、第２制御部は、第１検出領域Ｗ１００において表面姿勢のワークＷが検出部２００により検出されているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。

ここで、図１７を参照し、視角領域Ａ２に設定された第１検出領域Ｗ１００及び第２検出領域Ｗ１１０について説明する。図１７は、第１検出領域Ｗ１００及び第２検出領域Ｗ１１０が設定された視角領域Ａ２を検出部２００（撮像部２０１）が撮像した画像の一例を示す図である。なお、図１７に示した画像は、図１０に示した画像が撮像されたタイミングとは異なるタイミングに撮像された画像である。また、図１７において、第１検出領域Ｗ１００を表す点線と、第２検出領域Ｗ１１０を表す一点鎖線とは、これらの境界を明確にするために重ねずに描かれているが、実際には視角領域Ａ２内において重なる。図１７に示すように、第２制御部は、視角領域Ａ２に対して２つの領域、すなわち第１検出領域Ｗ１００と第２検出領域Ｗ１１０を設定する。なお、第２制御部は、視角領域Ａ２に対して３つ以上の領域を設定する構成であってもよい。

視角領域Ａ２に設定された第１検出領域Ｗ１００には、ワークＷの搬送方向における端部の少なくとも一部が含まれる。この一例において、第１検出領域Ｗ１００には、視角領域Ａ２におけるワークＷの搬送方向における端部である−Ｘ方向側の端部と、＋Ｙ方向側の端部との両方である。図１７に示したように、第１検出領域Ｗ１００は、これら２つの端部を含むＬ字型の領域である。視角領域Ａ２に設定され第２検出領域Ｗ１１０は、この一例において、視角領域Ａ２のうちの第１検出領域Ｗ１００を除いた後の残った領域である。

ここで、図１７においてワークＷの搬送方向は、図１７に示したＸＹＺ直交座標系におけるＸＹ平面の第３象限方向（図１７に向かって斜め上方向）である。そのため、第１検出領域Ｗ１００には、視角領域Ａ２におけるワークの搬送方向における端部である−Ｘ方向側の端部と、＋Ｙ方向側の端部との両方が含まれている。すなわち、ワークＷは、時間の経過とともに視角領域Ａ２の中から、ワークの搬送方向における端部である−Ｘ方向側の端部と、＋Ｙ方向側の端部とのいずれか一方又は両方を通って視角領域Ａ２の外へと移動する。

ステップＳ１２０において、図１７に示した第１検出領域Ｗ１００において表面姿勢のワークＷがステップＳ１００における表面姿勢のワークＷの検出の際に検出部２００により検出されていると判定した場合（ステップＳ１２０−Ｙｅｓ）、第２制御部は、第１検出領域Ｗ１００において検出された１以上の表面姿勢のワークＷを、例えば、検出された順、ランダム、又はその他の順によってピックアップの対象となるワークＷとして選択する。そして、第２制御部は、ピックアップ部２２０に指示し、選択したピックアップの対象となるワークＷをピックアップさせる（ステップＳ１５０）。そして、第２制御部は、ピックアップ部２２０に指示し、ピックアップさせたワークＷをムーブメントＭに組み付けさせる。第２制御部は、ピックアップ部２２０がワークＷをピックアップした後、振動部１２０に指示し、パレット１００に振動を与えてワーク供給装置１０にワークＷを搬送させる。そして、第２制御部は、パレット１００へ与えている振動が停止した後、所定の待機時間だけ待機してからステップＳ１００に遷移し、再び撮像部２０１に視角領域Ａ２を撮像させる。

一方、図１７に示した第１検出領域Ｗ１００において表面姿勢のワークＷがステップＳ１００における表面姿勢のワークＷの検出の際に検出部２００により検出されていないと判定した場合（ステップＳ１２０−Ｎｏ）、第２制御部は、第２検出領域Ｗ１１０において検出された１以上の表面姿勢のワークＷを、例えば、検出された順、ランダム、又はその他の順によってピックアップの対象となるワークＷとして選択する。そして、第２制御部は、ピックアップ部２２０に指示し、選択したピックアップの対象となるワークＷをピックアップさせる（ステップＳ１３０）。そして、第２制御部は、ピックアップ部２２０に指示し、ピックアップさせたワークＷをムーブメントＭに組み付けさせる。また、第２制御部は、ピックアップ期間において、振動部１２０に指示し、パレット１００に振動を与えてワーク供給装置１０にワークＷを搬送させる。そして、第２制御部は、パレット１００へ与えている振動が停止した後、所定の待機時間だけ待機してからステップＳ１００に遷移し、再び撮像部２０１に視角領域Ａ２を撮像させる。

このように、ステップＳ１２０以降の処理により、第２制御部は、ピッキングの対象となるワークＷのうち、振動部１２０によるパレット１００への振動により視角領域Ａ２の端部から当該視角領域Ａ２外へと搬送されそうなワークＷから先にピックアップ部２２０にピックアップさせることができる。その結果、ワーク供給装置１０は、パレット１００に載置されたピッキングの対象となるワークＷを効率的に供給することができる。

以上説明したように、本実施形態におけるワーク供給装置１０は、ワークＷの姿勢を変更する。これにより、ワーク供給装置１０は、供給するワークＷの姿勢を表面姿勢に変更することができる。

また、ワーク供給装置１０は、段差部１０５の上面に設けられた第１姿勢変更部３００によりワークＷの姿勢を変更する。これにより、ワーク供給装置１０は、段差部１０５の上面に設けられた第１姿勢変更部３００により、ワークＷの姿勢を表面姿勢に変更することができる。

また、ワーク供給装置１０では、ワークＷを載置部３０１に載置し、動かすことが可能である。これにより、ワーク供給装置１０は、載置部３０１に載置されたワークＷを動かし、ワークＷの姿勢を表面姿勢に変更することができる。

また、ワーク供給装置１０は、載置部３０１を回転させる。これにより、ワーク供給装置１０は、載置部３０１を回転させ、載置部３０１に載置されたワークＷの姿勢を表面姿勢に変更することができる。

また、ワーク供給装置１０は、パレット１００ａが有する段差部１０５の段差面１０５１に設けられた第２姿勢変更部４００によりワークＷの姿勢を変更する。これにより、ワーク供給装置１０は、パレット１００ａが有する段差部１０５の段差面１０５１に設けられた第２姿勢変更部４００により、ワークＷの姿勢を所望の姿勢に変更することができる。

また、ワーク供給装置１０は、段差面１０５１に設けられた突起（この一例において、第２姿勢変更部４００）によってワークＷの姿勢を変更する。これにより、ワーク供給装置１０は、段差面１０５１に設けられた突起によってワークＷの姿勢を表面姿勢に変更することができる。

また、ワーク供給装置１０は、パレット１００ａが有する段差部１０５の下面に設けられる第３姿勢変更部５００と、段差部１０５の段差面１０５１に設けられる第３姿勢変更部５０１とのうちいずれか一方又は両方によりワークＷの姿勢を変更する。これにより、ワーク供給装置１０は、パレット１００ａが有する段差部１０５の下面に設けられる第３姿勢変更部５００と、段差部１０５の段差面１０５１に設けられる第３姿勢変更部５０１とのうちいずれか一方又は両方により、ワークＷの姿勢を表面姿勢に変更することができる。

また、ワーク供給装置１０は、パレット１００ａが有する段差部１０５の下面に設けられる第３姿勢変更部５００と、段差部１０５の段差面１０５１に設けられる第３姿勢変更部５０１とのうちいずれか一方又は両方から気体を噴出する。これにより、ワーク供給装置１０は、第３姿勢変更部５００と第３姿勢変更部５０１とのうちいずれか一方又は両方から気体を噴出し、ワークＷの姿勢を表面姿勢に変更することができる。

また、ワーク供給装置１０は、ワークＷを反転させる。これにより、ワーク供給装置１０は、ワークＷを反転させ、ワークＷの姿勢を表面姿勢に変更することができる。

また、ワーク供給装置１０は、振動部１２０により、平面視で円弧部分を有するパレット（例えば、パレット１００、パレット１００ａ、パレット１００ｂ、パレット１００ｃ等）に振動を与える。これにより、ワーク供給装置１０は、振動部１２０の振動により、当該パレットの円弧部分に沿ってワークＷを供給することができる。その結果、ワーク供給装置１０は、ピックアップされなかったワークＷを円弧部分に沿って周回させることができる。

また、ワーク供給装置１０では、ワークＷが搬送されるパレット（例えば、パレット１００、パレット１００ａ、パレット１００ｂ、パレット１００ｃ等）の載置面のうちの第３半径よりも外側にある第１領域Ｒ１における摩擦係数が、第３半径よりも内側にある第２領域Ｒ２における少なくとも一部における摩擦係数よりも低い。これにより、ワーク供給装置１０は、振動により搬送されるワークＷが、当該パレットの載置面において当該パレットの外周側へと集まってしまうことを抑制することができる。

また、ワーク供給装置１０では、ワークＷが搬送されるパレット（例えば、パレット１００、パレット１００ａ、パレット１００ｂ、パレット１００ｃ等）の載置面の摩擦係数が均一である。これにより、ワーク供給装置１０は、当該パレットの載置面の加工が容易である。

また、ワーク供給装置１０では、撮像部２０１により撮像される視角領域Ａ２においてパレット１００ｃに載置されたピッキング対象となるワークＷが所定の条件を満たす場合、パレット１００ｃに振動を与える。これにより、ワーク供給装置１０は、パレット１００ｃに載置されたピッキング対象となるワークＷを効率的に供給することができる。

また、ワーク供給装置１０は、撮像部２０１により撮像される視角領域Ａ２においてパレット１００ｃに載置されたピッキング対象となるワークＷが、ワークＷの数又はワークＷの位置の少なくとも一方に関する条件を満たす場合、パレット１００ｃに振動を与える。これにより、ワーク供給装置１０は、ワークＷの数又はワークＷの位置の少なくとも一方に関する条件に基づいて、パレット１００ｃに載置されたピッキング対象となるワークＷを効率的に供給することができる。

また、ワーク供給装置１０は、撮像部２０１により撮像される視角領域Ａ２のうちの設定された領域である第１検出領域Ｗ１００に位置するワークＷからピッキング装置２０によりピッキングされる。これにより、ワーク供給装置１０は、ピッキング対象となるワークＷのうち、他の当該ワークＷよりも先に搬送した当該ワークＷから先にピックアップされることができ、その結果、パレット１００ｃに載置されたピッキング対象となるワークＷを効率的に供給することができる。

また、ワーク供給装置１０は、撮像部２０１により撮像される視角領域Ａ２に設定された領域であってワークＷの搬送方向における当該視角領域Ａ２の端部の少なくとも一部を含む領域に位置するワークＷからピッキング装置２０によりピッキングされる。これにより、ワーク供給装置１０は、ピッキング対象となるワークＷのうち、振動部１２０によるパレット１００ｃへの振動により視角領域Ａ２の端部から当該視角領域Ａ２外へと搬送されそうなワークＷから先にピックアップされることができ、その結果、パレット１００ｃに載置されたピッキング対象となるワークＷを効率的に供給することができる。

また、ワーク供給装置１０は、平面視で円弧部分を有するパレット１００ｃに振動を与えることにより、ワークＷを供給する。これにより、ワーク供給装置１０は、ピックアップされなかったワークＷを再びピッキング対象となるワークＷとして供給することができる。

また、ワーク供給装置１０は、第３半径よりも外側へワークＷが移動することを規制する。これにより、ワーク供給装置１０は、ワークＷがパレット１００ｃの第１領域Ｒ１へ集まってしまうことを抑制することができる。

また、ワーク供給装置１０は、撮像部２０１の視角領域Ａ２のうちの少なくとも半分は、パレット１００ｃの載置面のうち、パレット１００ｃの円弧部分の第３半径よりも外側にある第１領域Ｒ１の一部によって視角領域Ａ２の少なくとも半分が占められる。これにより、ワーク供給装置１０は、例えば、パレット１００ｃの第１領域Ｒ１へワークＷが集まってしまう場合に、パレット１００ｃに載置されたピッキング対象となるワークＷを効率的に供給することができる。

また、ワーク供給装置１０は、振動部１２０による振動が停止した後、所定の待機時間が経過してから撮像部２０１によりワークＷが撮像される。これにより、ワーク供給装置１０は、振動部１２０による振動によるワークＷの姿勢の変化が収まるまで待機することができ、その結果、ワークＷの姿勢が安定した状態において撮像部２０１によりワークＷを撮像することができる。

１…時計組立て装置、１０…ワーク供給装置、２０…ピッキング装置、３０…搬送部、１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ…パレット、１０３…搬送面部、１０４…溝部、１０５…段差部、１２０…振動部、２００…検出部、２０１…撮像部、２１０…照明部、２２０…ピックアップ部、１０３１…平坦面部、１０５１…段差面、Ｃ２…突起（凸部）、Ａｘ…中心軸、Ｗ…ワーク、３００…第１姿勢変更部３００、３０１…載置部、３０２…落下防止壁部、３０３…回転部、４００…第２姿勢変更部、５００…第３姿勢変更部、５０１…第３姿勢変更部。

Claims (14)

1. 段差部を有し、ワークを収容するためのパレットと、
   前記パレットに振動を与える振動部と、
   を備え、
   前記パレットは、
   前記ワークの姿勢を変更する姿勢変更部を備える、
   ワーク供給装置。
2. 前記姿勢変更部には、前記段差部の上面に設けられ、前記ワークの姿勢を変更する第１姿勢変更部が含まれる、
   請求項１に記載のワーク供給装置。
3. 前記第１姿勢変更部は、前記ワークを載置し、動かすことが可能な載置部を備える、
   請求項２に記載のワーク供給装置。
4. 前記載置部を回転させる回転部を備える、
   請求項３に記載のワーク供給装置。
5. 前記姿勢変更部には、前記段差部の段差面に設けられ、前記ワークの姿勢を変更する第２姿勢変更部が含まれる、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載のワーク供給装置。
6. 前記第２姿勢変更部は、前記段差面に設けられた突起である、
   請求項５に記載のワーク供給装置。
7. 前記姿勢変更部には、前記段差部の下面と前記段差部の段差面とのうちいずれか一方又は両方に設けられ、前記ワークの姿勢を変更する第３姿勢変更部が含まれる、
   請求項１から６のうちいずれか一項に記載のワーク供給装置。
8. 前記第３姿勢変更部は、気体を噴出するノズルである、
   請求項７に記載のワーク供給装置。
9. 前記姿勢変更部は、前記ワークを反転させる、
   請求項１から８のうちいずれか一項に記載のワーク供給装置。
10. 前記パレットは、平面視で円弧部分を備える、
    請求項１から９のうちいずれか一項に記載のワーク供給装置。
11. 前記円弧部分は、切欠き部を有し、第１半径の円から前記第１半径よりも短い半径である第２半径の円を除外した略リングの形状であり、
    前記パレットの載置面のうち、前記第１半径と前記第２半径との差の半分の長さを前記第１半径から差し引いた半径の長さである第３半径よりも外側にある第１領域における摩擦係数は、前記第３半径よりも内側にある第２領域の少なくとも一部における摩擦係数よりも低い、
    請求項１０に記載のワーク供給装置。
12. 前記ワークが搬送される前記パレットの載置面の摩擦係数は、均一である、
    請求項１から１０のうちいずれか一項に記載のワーク供給装置。
13. 請求項１から１２のうちいずれか一項に記載のワーク供給装置から前記ワークをピッキングする、
    ロボット。
14. 請求項１から１２のうちいずれか一項に記載のワーク供給装置と、
    請求項１３に記載のロボットと、
    を備えるロボットシステム。