JP2017010245A

JP2017010245A - 注意喚起出力装置

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Publication number: JP2017010245A
Application number: JP2015124609A
Authority: JP
Inventors: 山本　真之; Masayuki Yamamoto; 真之山本; 浅見　克志; Katsushi Asami; 克志浅見; 大介梶; Daisuke Kaji; 佑哉服部; Yuya Hattori
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-06-22
Filing date: 2015-06-22
Publication date: 2017-01-12
Anticipated expiration: 2035-06-22
Also published as: US11654828B2; US20180107946A1; JP6380252B2; WO2016208115A1

Abstract

【課題】移動している１つの物体を１つの注意対象物として記録する。
【解決手段】複数の車両２ｂ、２ｃ、２ｄにそれぞれ搭載された複数の車載器３ｂ、３ｃ、３ｄの各々から、当該車載器の搭載先の車両の走行挙動を示す走行挙動データを受信して走行履歴データベース１２ｃに記録し、上記複数の車両の各々について、当該車両の走行挙動を示す走行挙動データを走行履歴データベースから読み出し、読み出した当該走行挙動データに基づいて、当該車両に発生した回避行動の検出を試み、検出した複数の車両毎の回避行動のうち、同一物に起因して異なる位置で異なる時点に異なる車両で発生した複数の回避行動である関連回避行動群を、検出された回避行動の発生位置および発生時点に基づいて抽出し、抽出した関連回避行動群の原因となる同一物の位置変化を示す情報を、注意対象物の位置変化を示す注意対象データとして記録する。
【選択図】図１

Description

本発明は、注意喚起出力装置に関するものである。

特許文献１には、複数車両の実際の走行実績データを分析することで危険地点を予測し、各利用者へ注意情報を送信する注意喚起装置が開示されている。この注意喚起装置は、走行実績データに基づいて判定対象地点が危険地点か否かを判定し、危険と判定した地点を危険地点として登録し、車両が危険地点の直前を走行している場合に注意情報を送信する。この注意喚起装置は、判定対象地点を緯度、経度が固定された地点として扱っている。

特開２０１４−１３７６８２号公報

しかし、発明者の検討によれば、ドライバにとって注意すべき対象は固定地点だけではなく、移動している物体も注意対象物とすることが望ましい。

本発明は上記点に鑑み、移動している１つの物体を１つの注意対象物として記録することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、複数の車両（２ｂ、２ｃ、２ｄ）にそれぞれ搭載された複数の車載器（３ｂ、３ｃ、３ｄ）の各々から、当該車載器の搭載先の車両の走行挙動を示す走行挙動データを受信して走行履歴データベース（１２ｃ）に記録する受信記録手段（１７０、１８０）と、前記複数の車両の各々について、当該車両の走行挙動を示す走行挙動データを前記走行履歴データベースから読み出し、読み出した当該走行挙動データに基づいて、当該車両に発生した回避行動の検出を試みる回避検出手段（２２０）と、前記回避検出手段が検出した前記複数の車両毎の回避行動のうち、同一物に起因して異なる位置で異なる時点に異なる車両で発生した複数の回避行動である関連回避行動群を、前記回避検出手段が検出した前記複数の車両毎の回避行動の発生位置および発生時点に基づいて抽出する抽出手段（２５０）と、前記抽出手段が抽出した前記関連回避行動群の原因となる前記同一物の位置変化を示す情報を、注意対象物の位置変化を示す注意対象データとして注意対象データベース（１２ｂ）に記録する記録手段（２７０、５２０）と、を備えた注意喚起出力装置である。

このように、注意喚起出力装置は、同一物に起因して異なる位置で異なる時点に発生した複数の回避行動である関連回避行動群を、同一物の位置変化を示す情報として注意対象データベースに記録する。このようにすることで、移動している１つの物体を１つの注意対象物として記録することができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

第１実施形態における注意喚起システムの全体構成図である。車載器３の構成図である。車載器の制御部が実行する処理のフローチャートである。サーバが実行する受信記録処理のフローチャートである。サーバが実行する検出処理のフローチャートである。図５のステップ２２０の処理の詳細を示すフローチャートである。通常走行データの内容を例示する図である。収集データの内容を例示する図である。図５のステップ２４０の処理の詳細を示すフローチャートである。図５のステップ２５０の処理の詳細を示すフローチャートである。同一物に起因する回避行動群の抽出方法の一工程を示す図である。同一物に起因する回避行動群の抽出方法の一工程を示す図である。同一物に起因する回避行動群の抽出方法の一工程を示す図である。車両２ｂが人７０を回避した後の状況を示す図である。車両２ｃが人７０を回避した後の状況を示す図である。車両２ｄが人７０を回避した後の状況を示す図である。サーバが実行する注意喚起出力処理のフローチャートである。第２実施形態において車載器３が実行する処理のフローチャートである。サーバが実行する報告受信処理のフローチャートである。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態の注意喚起システムは、サーバ１および複数個の車載器３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄを備えている。車載器３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは、それぞれ、車両２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄに、搭載されている。サーバ１は、通信ネットワーク４（例えばインターネット）および無線基地局５ａ、５ｂを介して、車載器３ａ〜３ｄと通信可能になっている。

サーバ１は、注意換気装置の一例に相当し、通信部１１、記憶部１２、処理部１３を備えている。通信部１１は、通信ネットワーク４に接続するための周知の通信インターフェースである。

記憶部１２は、各種データを記録するための記憶媒体であり、ＲＡＭ、ＲＯＭ、および、書き込み可能な不揮発性記憶媒体（例えばフラッシュメモリ）を含んでいる。また、書き込み可能な不揮発性記憶媒体は、通常走行ＤＢ１２ａ、注意対象ＤＢ１２ｂ、走行履歴ＤＢ１２ｃ、地図ＤＢ１２ｄを含んでいる。ＤＢはデータベースの略である。本実施形態では、通常走行ＤＢ１２ａ、注意対象ＤＢ１２ｂ、走行履歴ＤＢ１２ｃ、地図ＤＢ１２ｄは、書き込み可能な不揮発性記憶媒体の一部の記憶領域である。処理部１３は、各種演算、制御処理を実行するＣＰＵである。

図２に示すように、車載器３ａ〜３ｄは、それぞれ同じ構成を有している。具体的には、車載器３ａ〜３ｄの各々は、報知部３１、通信部３２、入力部３３、車両信号取得部３４、制御部３５を有している。

報知部３１は、搭載先の車両のドライバが見えるように画像を表示する画像表示装置、および、搭載先の車両のドライバに聞こえるように音声を出力する音声出力装置を有している。

通信部３２は、基地局５ａ、５ｂのいずれかに無線接続するための周知の無線通信インターフェースである。入力部３３は、搭載先の車両のドライバの入力行為（例えば、スイッチ操作入力、音声入力）を受け付ける部材（例えば、ステアリングスイッチ、音声入力装置）である。

車両信号取得部３４は、搭載先の車両の車内ＬＡＮ（例えばＣＡＮ）に接続される他の車載機器から車両の走行挙動に関する情報を取得する装置である。他の車載機器としては、例えば、ＧＰＳ受信機を利用して搭載先の車両の現在の所在位置の緯度、経度を特定するＥＣＵ（例えばナビゲーションＥＣＵ）がある。また、他の車載機器としては、車速センサ、加速度センサ、舵角センサから検出信号が入力され、それらセンサからの検出信号に基づいて、搭載先の車両の車速、操舵輪の操舵角等を特定するＥＣＵ（例えばボディＥＣＵ）等がある。

制御部３５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭをワークメモリとして利用する。以下、ＣＰＵが実行する処理を制御部３５が実行する処理とみなして説明する。

次に、上記のように構成された注意喚起システムの作動について説明する。まず、車載器３ａ〜３ｄの各々の制御部３５は、ＲＯＭに記録されたプログラムを実行することで、図３に示す処理を、繰り返し周期的に（例えば１秒周期で定期的に）実行する。

この図３の処理において制御部３５は、まずステップ１１０で、車両信号取得部３４を用いて、走行挙動データを取得する。走行挙動データは、搭載先の車両の走行挙動を示すデータである。取得する走行挙動データの種類としては、上述したＥＣＵ等から車内ＬＡＮに定期的に送信される自車両の現在の所在位置、操舵輪の操舵角、車速等のデータがある。また、今回のステップ１１０で制御部３５が取得する走行挙動データは、前回の図３の実行時にステップ１１０を実行した後かつ現在以前に車両信号取得部３４が取得した走行挙動データである。

続いてステップ１２０では、通信部３２を用いて、直前のステップ１１０で取得した走行挙動データを、サーバ１に送信する。ただし、この走行挙動データには、自機が搭載される車両を他の車両と区別するための車両ＩＤと、当該走行挙動データが取得された日時である取得日時の情報も含める。

続いてステップ１３０では、前回の図３の実行時にステップ１３０を実行した後かつ現在以前に、通信部３２を介してサーバ１から新たに注意喚起情報を受信したか否かを判定し、受信したと判定すればステップ１３０に進み、受信していないと判定すれば今回の図３の処理を終了する。ステップ１４０では、報知部３１を用いて、当該新たに受信した注意喚起情報に基づいた注意喚起報知を行う。ステップ１４０の後、今回の図３の処理が終了する。

次に、サーバ１の処理部１３が実行する受信記録処理について、図４を用いて説明する。処理部１３は、記憶部のＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録されたプログラムを実行することで、この受信記録処理を、他の処理と同時並列的に、常時実行している。

処理部１３は、この受信記録処理において、まずステップ１７０で、車載器３ａ〜３ｄのいずれかから走行挙動データを受信するまで待つ。そして、通信部１１を介して車載器３ａ〜３ｄのいずれかから走行挙動データを受信すると、ステップ１８０に進む。

ステップ１８０では、直前のステップ１８０で受信した走行挙動データを走行履歴ＤＢ１２ｃに記録する。ステップ１８０の後は、ステップ１７０に戻り、再度走行挙動データを受信するまで待つ。

このような作動により、サーバ１の処理部１３は、車載器３ａ〜３ｄの各々から走行挙動データを１つ受信する度に、受信した当該走行挙動データを走行履歴ＤＢ１２ｃに追記していく。これによって、走行履歴ＤＢ１２ｃには、過去の車両２ａ〜２ｄの走行挙動データが蓄積されていく。

次に、サーバ１の処理部１３が実行する検出処理について、図５を用いて説明する。処理部１３は、記憶部のＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録されたプログラムを実行することで、この検出処理を、他の処理と同時並列的に、繰り返し周期的に（例えば１秒周期で定期的に）実行する。

処理部１３は、この検出処理において、まずステップ２１０で、走行履歴ＤＢ１２ｃに記録された走行挙動データのうち、取得日時が過去の所定時点（例えば１分前）から現在までの範囲内となっている走行挙動データを読み出す。

続いてステップ２２０では、車両毎に回避行動検出を行う。図６に、ステップ２２０の処理の詳細を示す。図６に示すように、処理部１３は、ステップ２２０では、車両２ａ〜２ｄの各々について、ステップ２２１〜２２７の一連の処理を１回ずつ実行する。

処理部１３は、或る車両を対象とするステップ２２１〜２２７の一連の処理において、まずステップ２２１では、直前のステップ２１０で読み出した走行挙動データのうち、当該車両の車両ＩＤを含むすべての走行挙動データのみを抽出する。

続いてステップ２２３では、直前のステップ２２１で抽出した走行挙動データから、取得日時、および所在位置の情報を読み出す。そして、読み出した取得日時の属する曜日と時間帯を特定し、更に、読み出した所在位置と同じ地理エリアを特定する。

時間帯の区分は、あらかじめ決められており、例えば、日を特定しない２４時間を２時間毎に区分けすることで１２個の時間帯があらかじめ決められていてもよい。地理エリアの区分も、あらかじめ決められており、例えば、道路に沿った５００メートルの長さの領域毎に地理エリアが区分けされていてもよい。多くの場合、特定された１つの曜日、１つの時間帯、１つの地理エリアの組が、複数組特定される。

更にステップ２２３では、特定した曜日、時間帯、地理エリアの組に対応する通常走行データを通常走行ＤＢ１２ａから読み出す。通常走行ＤＢ１２ａは、複数個の通常走行データを有し、個々の通常走行データは、曜日、時間帯、地理エリアの組の１つに対応する。そして、各通常走行データは、当該通常走行データに対応する曜日、時間帯、地理エリアの組における車両の通常の走行挙動を示すデータである。

例えば、或る直線道路の通常走行データでは、図７に示すように、道路上の位置変化と共に操舵角が殆ど変化しないような、道路上の位置毎の操舵角のデータが記録されている。あるいは、道路上の特定位置（例えば一時停止線の位置）の手間１００メートルの位置から車速が一定加速度で低下して当該特定位置で車速がゼロになるような、道路上の位置毎の車速データが含まれている。

続いてステップ２２５では、ステップ２２１で抽出した走行挙動データおよびステップ２２３で取得した通常走行データを比較することで、当該車両に発生した回避行動の検出を試みる。回避行動とは、道路上または道路近傍の障害物を避けるためにドライバが車両を操作する行為をいう。

例えば、ステップ２２１で特定した走行挙動データの位置毎の操舵角（図８参照）と、当該走行挙動データに基づいてステップ２２３で抽出された通常走行データの位置毎の操舵角を比較する場合について説明する。この場合、道路上の各位置において、走行挙動データ示す操舵角と通常走行データの示す操舵角の差を算出する。そして、操舵角差が所定距離以内（例えば１００メートル以内）の間隔で極大となっている位置と極小となっている位置を検出する。そして、その極大となる位置における操舵角の極大値とその極小となる位置における操舵角の極小値の差の絶対値を算出する。そして、算出した絶対値が基準値以上であれば、その極大となる位置と極小となる位置を繋ぐ線分の中点の位置において、当該車両の回避行動が発生したことを検出する。そして、算出した絶対値が基準値以上でなければ、当該中点の位置において車両の回避行動が発生していないと判定する。

回避行動を検出した場合、ステップ２２７に進むが、走行挙動データの示すどの位置でも回避行動が検出できなかった場合は、ステップ２２７をバイパスして、当該車両についてのステップ２２１〜２２７の一連の処理を終了する。

ステップ２２７では、ステップ２２５で検出した回避行動の発生位置および発生日時（発生時点の一例に相当する）をＲＡＭの回避行動データに追加する。発生日時は、発生位置の近傍における当該車両の走行挙動データ中の取得日時に基づいて、当該発生位置における当該車両の所在位置となるよう、特定する。ステップ２２７の後、当該車両についてのステップ２２１〜２２７の一連の処理を終了する。

このように、ステップ２２０では、車両毎に、当該車両において発生した回避行動の発生位置および発生日時が、回避行動データに記録される。これにより、回避行動データには、車両２ａ〜２ｄにおいて過去に発生した回避行動の発生位置および発生日時が逐次追加されていく。

続いてステップ２３０では、ステップ２２０において回避行動が検出されたか否かを判定し、検出されていると判定した場合はステップ２４０に進み、検出されていないと判定した場合は今回の図３の検出処理を終了する。

ステップ２４０では、回避行動データに含まれる回避行動の発生位置および発生日時の組のうち、周辺回避行動に該当する組を抽出する。具体的には、処理部１３は、図９に示すように、まずステップ２４３で、直前のステップ２２０で回避行動データに記録された回避行動の発生位置および発生日時の組を読み出す。

続いてステップ２４７では、直前のステップ２４３で読み出した発生位置を含む地理エリアと、直前のステップ２４３で読み出した発生日時を含む期間を特定する。地理エリアは、直前のステップ２４３で読み出した発生位置を中心とする半径１００ｍ以内のエリアとする。期間は、発生時間の前後１分以内の期間とする。そして更に、ステップ２４３で読み出した回避行動以外で、特定した地理エリア内に発生位置があり、かつ、特定した期間内に発生日時がある回避行動の発生位置および発生日時を、周辺回避行動に該当する回避行動として回避行動データから抽出する。ステップ２４７の後、ステップ２４０の処理が終了する。

ステップ２４０に続いては、ステップ２５０で、関連回避行動群を抽出する。図１０に、ステップ２５０の処理の詳細を示す。処理部１３は、まずステップ２５２において、直前のステップ２４０（より具体的にはステップ２４７）で抽出した周辺回避行動を、道路地図上にマッピングする。具体的には、図１１に示されるように、抽出された周辺回避行動の複数の発生位置５１〜５５、複数の道路６１、６２のうちどの道路に属するのか、おおよび、属する先の道路のどの位置にあるのか、を特定する。地図ＤＢ１２ｄには、複数の道路の所在範囲を示す地図データが含まれているので、この地図データを用いることで、ステップ２５２の処理が実現する。なお、図１１の例では、道路６１と道路６２は、地図データにおいて互いに交差している別の道路として記録されている。

続いてステップ２５４では、直前のステップ２５２で地図上にマッピングされた周辺回避行動から１つを選択する。選択する方法は、ランダムでもよいし、取得日時が最も早いものを選択する方法でもよい。図１２の例では、回避行動５３が選択されている。

続いてステップ２５６では、直前のステップ２５４で選択した回避行動が属する道路と同じ道路上に存在するすべての回避行動を関連回避行動群として抽出する。図１３の例では、回避行動５１〜５５のうち、回避行動５１、５２が、選択された回避行動５３と同じ道路６１に属するので、回避行動５１、５２、５３を関連回避行動群５０として抽出する。ステップ２５６の後、ステップ２５０の処理が終了する。

このようにして抽出された関連回避行動群は、同一物に起因して異なる位置で異なる時点に異なる車両が当該同一物を避けるために発生した複数の回避行動である可能性が高い。例えば、図１４、図１５、図１６に示すように、車両２ｂ、２ｃ、２ｄがこの順に道路６１を走行しており、更に、人７０（同一物の一例に相当する）が道路６１上を車に邪魔になるように歩いていたとする。

この場合、図１４に示すように、まず車両２ｂが人７０を回避して追い越した場合、その回避行動の発生時点における発生位置５３は、その時の人７０の位置と同じである。その後、図１５に示すように、次に車両２ｃが人７０を回避して追い越した場合、その回避行動の発生時点における発生位置５２は、その時の人７０の位置と同じであるから、人７０の移動に伴って、位置５３から移動している。その後、図１６に示すように、次に車両２ｄが人７０を回避して追い越した場合、その回避行動の発生時点における発生位置５１は、その時の人７０の位置と同じであるから、人７０の移動に伴って、位置５２から移動している。このように、人７０に起因して、異なる時間に異なる位置で異なる車両において回避行動が発生する。

ステップ２５０に続いては、ステップ２６０で、関連回避行動群５０の起因となった上記同一物７０が、移動する注意対象物であるか否かを判定する。具体的には、関連回避行動群５０に属するすべての発生位置および発生日時に基づいて、当該同一物７０の移動速度を算出する。そして、算出した移動速度が基準範囲（例えば、時速２ｋｍ以上時速４０ｋｍ未満）以内にあるか否かを判定する。そして、基準速度範囲内にあれば移動する注意対象物であると判定してステップ２７０に進み、基準速度範囲外にあれば移動する注意対象物でないと判定して今回の検出処理を終了する。

このように抽出された関連回避行動群があれば、同一物７０の移動速度を把握することが可能となる。同一物７０の移動速度については、例えば、図１１〜図１６の例において、回避行動５３の発生時点がＴ５３、発生位置がＰ５３、回避行動５３の発生時点がＴ５２、発生位置がＰ５２、回避行動５１の発生時点がＴ５１、発生位置がＰ５１の場合、移動速度は、｛Ｌ（Ｐ５２，Ｐ５３）／（Ｔ５２−Ｔ５３）＋Ｌ（Ｐ５１，Ｐ５２）／（Ｔ５１−Ｔ５２）｝／２で算出する。ここで、Ｌ（Ｐ５２，Ｐ５３）は発生位置Ｐ５２からＰ５３までの直線距離（または道路に沿った距離）、Ｌ（Ｐ５１，Ｐ５２）は発生位置Ｐ５１からＰ５２までの直線距離（または道路に沿った距離）である。

ステップ２７０では、ステップ２６０で移動する注意対象物であると判定した物（すなわち、関連回避行動群の原因となる同一物７０）の位置変化を示す情報を、注意対象物の位置変化を示す注意対象データとして、注意対象ＤＢ１２ｂに記録する。

より具体的には、処理部１３は、ステップ２７０では、まず、ステップ２６０注意対象物であると判定した物７０の移動速度に基づいて、当該注意対象物７０の種別を特定する。例えば、移動速度が時速２ｋｍ以上１０ｋｍ未満であれば注意対象物７０が人であると判定し、移動速度が時速１０ｋｍ以上であれば注意対象物７０が自転車であると判定する。

また処理部１３は、注意対象物７０の道路６１上の移動方向を特定する。例えば、関連回避行動群のうち、この注意対象物７０に起因して発生した最初の回避行動の位置から最後の回避行動の位置への方向を、注意対象物７０の道路６１上の移動方向とする。

そして、関連回避行動群のうち、この注意対象物７０に起因して発生した最後の回避行動の発生位置および発生日時、この注意対象物７０の移動速度および道路６１上の移動方向、並びに、注意対象物７０の種別を、１つの注意対象データとして、注意対象ＤＢ１２ｂに追加記録する。ステップ２７０の後、今回の検出処理が終了する。

このようにすることで、サーバ１の注意対象ＤＢ１２ｂには、移動する注意対象物７０の情報が蓄積されていく。

次に、サーバ１の処理部１３が実行する注意喚起出力処理について、図１７を用いて説明する。処理部１３は、処理部１３は、記憶部のＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録されたプログラムを実行することで、この検出処理を、他の処理と同時並列的に、繰り返し周期的に（例えば１秒周期で定期的に）、車両毎に実行する。

ここでは、車両２ａ（他車両の一例に相当する）を対象とする注意喚起出力処理について説明するが、他の車両２ｂ〜２ｄを対象とする注意喚起処理についても、車両ＩＤの値を除いて同様である。

処理部１３は、まずステップ３１０では、走行履歴ＤＢ１２ｃから、車両２ａの車両ＩＤが含まれた走行挙動データのうち、取得日時が過去１分以内となっているものを読み出す。

続いてステップ３２０において、直前のステップ３１０で読み出した走行挙動データに含まれる車両２ａの所在位置の情報に基づいて、車両２ａの現在以降の進路を予測する。予測された進路のデータは、複数の未来の時刻と、それら時刻の各々における車両２ａの予想位置とを含む。過去の走行挙動データに基づいて未来の進路を予測する方法としては、周知の技術を用いればよい。例えば、車両２ａが現在走行している道路を、過去１分の平均速度で、道なりに、走行すると仮定して、進路を予測してもよい。続いてステップ３３０では、注意対象ＤＢ１２ｂに記録された注意対象データを読み出す。

続いてステップ３４０では、ステップ３２０で予測した車両２ａの進路上において、注意対象ＤＢ１２ｂに記録された注意対象物を回避する必要が生じるか否かを判定する。

具体的には、まず、注意対象ＤＢ１２ｂ中の注意対象データに基づいて、すなわち、当該注意対象物に起因して発生した最後の回避行動の発生位置および発生日時、この注意対象物７０の移動速度および道路６１上の移動方向に基づいて、各注意対象物の進路を予想する。例えば、当該注意対象物が、最後の回避行動の発生位置が属する道路を、当該移動速度で、当該移動方向に、移動すると仮定して、進路を予測する。

続いて、車両２ａの進路と、各注意対象物について予測した進路に基づいて、車両２ａが各注意対象物を追い越すか否かを判定する。

追い越すと判定された注意対象物が１つ以上ある場合、車両２ａの進路上において、注意対象ＤＢ１２ｂに記録された注意対象物を回避する必要が生じると判定し、ステップ３５０に進む。追い越すと判定された注意対象物が１つもない場合、車両２ａの進路上において、注意対象ＤＢ１２ｂに記録された注意対象物を回避する必要が生じないと判定し、ステップ３５０をバイパスして今回の注意喚起出力処理を終了する。

ステップ３５０では、通信部１１を用いて、回避する必要が生じる注意対象物の情報に基づく注意喚起情報を、サーバ１に送信する。回避する必要が生じる注意対象物の情報とは、ステップ３４０で車両２ａが追い越すと判定した注意対象物の注意対象データである。ステップ３５０の後、今回の注意喚起出力処理を終了する。

すると、車両２ａに搭載される車載器３ａにおいて、制御部３５は、通信部３２を介して当該注意喚起情報を受信すると、既に説明した図３の処理のステップ１３０において、注意喚起情報を受信したと判定してステップ１４０に進み、ステップ１４０で注意喚起報知を行う。注意喚起報知では、報知部３１の画像表示装置および音声出力装置を用いて、受信した注意喚起情報に含まれる内容を車両２ａのドライバに報知する。報知する内容は、例えば、注意喚起対象物の現在位置、移動方向、移動速度、車両が当該注意喚起対象物を追い越す予定の地点、時刻である。

以上説明した通り、サーバ１は、複数の車両２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄにそれぞれ搭載された複数の車載器３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄの各々から、当該車載器の搭載先の車両の走行挙動を示す走行挙動データを受信して走行履歴ＤＢ１２ｃに記録する。

そしてサーバ１は、それら複数の車両２ａ〜２ｄの各々について、当該車両の走行挙動を示す走行挙動データを走行履歴ＤＢ１２ｃから読み出し、読み出した当該走行挙動データに基づいて、当該車両に発生した回避行動の検出を試みる。

更にサーバ１は、検出に成功した複数の車両２ａ〜２ｄ毎の回避行動のうち、同一物に起因して異なる位置で異なる時点に異なる車両で発生した複数の回避行動である関連回避行動群を、が検出した回避行動の発生位置および発生時点に基づいて抽出する。

更にサーバ１は、抽出した関連回避行動群の原因となる上記同一物の位置変化を示す情報を、注意対象物の位置変化を示す注意対象データとして注意対象ＤＢ１２ｂに記録する。

このように、サーバ１は、同一物に起因して異なる位置で異なる時点に発生した複数の回避行動である関連回避行動群を、同一物の位置変化を示す情報として注意対象データベースに記録する。このようにすることで、移動している１つの物体を１つの注意対象物として記録することができる。

また、サーバ１は、複数の車両２ｂ、２ｃ、２ｄ以外の他車両２ａの走行挙動を示すデータに基づいて、当該他車両２ａの進路を予測し、予測した進路と上記注意対象データとに基づいて、他車両２ａが注意対象物を回避する必要が生じるか否かを判定する。そしてサーバ１は、他車両２ａが注意対象物を回避する必要が生じると判定したことに基づいて、回避する必要が生じる注意対象物の情報に基づく注意喚起情報を他車両２ａに送信する。このようにすることで、移動している１つの物体を複数の注意対象物ではなく１つの注意対象物として車両に通知することができる。

また、サーバ１は、検出した複数の車両毎の回避行動のうち、所定の時間範囲および所定の位置範囲内で発生した回避行動であってかつ同じ道路上にある回避行動群を、関連回避行動群として抽出する。このようにすることで、より高い正確性で関連回避行動群を抽出することができる。

また、サーバ１は、車両の通常の走行挙動を示す通常走行データを通常走行データベース１２ａから読み出し、読み出した通常走行データと当該車両の走行挙動とを比較することで、当該車両に発生した回避行動を検出する。このようにすることで、通常走行データを用いない場合に比べ、より高い正確性で回避行動を検出することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態の注意喚起システムは、第１実施形態の注意喚起システムに対して、車載器３ａ〜３ｄの制御部３５が、図３の処理に加え図１８の処理を実行し、かつ、サーバ１の処理部１３が更に図１９の報告受信処理を実行するよう、変更されている。他の構成および作動は、第１実施形態と同じである。

まず、図１８の処理について説明する。車載器３ａ〜３ｄの制御部３５は、図１８の処理を、図３の処理と同時並行的に実行する。

制御部３５は、まずステップ４１０で、注意対象報告が新たに発生したか否かを判定し、発生したと判定するまでステップ４１０の判定処理を繰り返す。注意対象報告は、車載器の搭載先の車両のドライバが、移動している注意対象物を意図的に報知するために行う所定の入力行為である。例えば、入力部３３のステアリングスイッチのうち所定の報告スイッチを操作する行為が、注意対象報告に該当する。また、入力部３３に入力されるよう、「移動物発見」とうの言葉を発話する行為が、注意対象報告に該当する。

注意対象報告が新たに発生したと判定すると、ステップ４２０に進み、現在時刻を取得し、続いてステップ４３０で、車両信号取得部３４を介して、車載器の搭載先の車両の現在位置を取得する。この現在位置は、当該移動物の近傍の位置である。

続いてステップ４４０では、通信部３２を用いて、注意報告データをサーバ１に送信する。この注意報告データには、ステップ４２０で取得した現在時刻と、ステップ４３０で取得した現在位置が含まれる。ステップ４４０の後、再度ステップ４１０に戻る。

このようになっていることで、車載器３ａ〜３ｄの各々は、搭載先のドライバが移動している注意対象物を意図的に報知するための入力行為を行ったことに基づいて、注意報告データをサーバ１に送信する。

一方、サーバ１では、処理部１３が図１９に示す報告受信処理のステップ５１０で、注意報告データを新たに受信したと判定するまでステップ５１０の判定処理を繰り返す。そして処理部１３は、注意報告データを新たに受信したと判定すると、ステップ５２０に進み、受信した注意報告データの内容に基づいて、注意対象物の位置変化を示す注意対象データ注意対象ＤＢ１２ｂに記録する。

ステップ５２０で記録する注意対象データは、図５のステップ２７０で記録される注意対象データとデータ形式は同じである。より具体的には、処理部１３はステップ５２０で、記録する注意対象データの回避行動の発生位置および発生日時として、それぞれ、ステップ５１０で受信した注意報告データに含まれる現在位置および現在時刻を採用する。また、注意対象物の移動速度および道路上の移動方向は、あらかじめ定められた固定値（例えば、時速１ｋｍと道路に沿った北側方向）を採用する。また、注意対象物の種別としてもあらかじめ定められた固定値（例えば人）を採用する。このように記録された注意対象データは、図５のステップ２７０で記録される注意対象データと区別されることなく同様に使用される。

このように、サーバ１は、複数の車両のいずれかから、位置および時刻の情報を含む注意報告データを受信すると共に、受信した注意報告データに基づいて、注意対象物の位置変化を示す注意対象データを注意対象ＤＢ１２ｂに記録する。このようにすることで、移動している１つの物体を１つの注意対象物としてより直接的な手順で記録することができる。

なお、上記実施形態において、サーバ１の処理部１３が、ステップ１７０、１８０を実行することで受信記録手段の一例として機能し、ステップ２２０を実行することで回避検出手段の一例として機能する。また、処理部１３は、ステップ２５０を実行することで抽出手段の一例として機能し、ステップ２７０、５２０を実行することで注意対象記録手段の一例として機能する。また処理部１３は、ステップ３２０、３３０、３４０を実行することで判定手段の一例として機能し、ステップ３５０を実行することで送信手段の一例として機能する。

（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記各実施形態に対する以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。なお、上記各実施形態において記憶媒体またはメモリは、すべて非一時的実体的記録媒体である。
（変形例１）
上記各実施形態では、注意喚起出力装置は、１台のサーバ１で実現されていたが、互いに通信する複数台のサーバ（すなわち、クラウド）によって実現されていてもよい。
（変形例２）
上記実施形態において、車両および車載器の組は４組例示されているが、注意喚起システムを構成する車両および車載器の組は５組以上であってもよい。

２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ車両
３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ車載器
１２ａ通常走行ＤＢ
１２ｂ注意対象ＤＢ
１２ｃ走行履歴ＤＢ

Claims

複数の車両（２ｂ、２ｃ、２ｄ）にそれぞれ搭載された複数の車載器（３ｂ、３ｃ、３ｄ）の各々から、当該車載器の搭載先の車両の走行挙動を示す走行挙動データを受信して走行履歴データベース（１２ｃ）に記録する受信記録手段（１７０、１８０）と、
前記複数の車両の各々について、当該車両の走行挙動を示す走行挙動データを前記走行履歴データベースから読み出し、読み出した当該走行挙動データに基づいて、当該車両に発生した回避行動の検出を試みる回避検出手段（２２０）と、
前記回避検出手段が検出した前記複数の車両毎の回避行動のうち、同一物に起因して異なる位置で異なる時点に異なる車両で発生した複数の回避行動である関連回避行動群を、前記回避検出手段が検出した前記複数の車両毎の回避行動の発生位置および発生時点に基づいて抽出する抽出手段（２５０）と、
前記抽出手段が抽出した前記関連回避行動群の原因となる前記同一物の位置変化を示す情報を、注意対象物の位置変化を示す注意対象データとして注意対象データベース（１２ｂ）に記録する注意対象記録手段（２７０、５２０）と、を備えた注意喚起出力装置。
前記複数の車両以外の他車両（２ａ）の走行挙動を示すデータに基づいて、前記他車両の進路を予測し、予測した前記進路と前記注意対象データとに基づいて、前記他車両が注意対象物を回避する必要が生じるか否かを判定する判定手段（３２０、３３０、３４０）と、
前記他車両が注意対象物を回避する必要が生じると前記判定手段が判定したことに基づいて、回避する必要が生じる注意対象物の情報に基づく注意喚起情報を前記他車両に送信する送信手段（３５０）と、を備える請求項１に記載の注意喚起出力装置。
前記抽出手段は、前記回避検出手段が検出した前記複数の車両毎の回避行動のうち、所定の時間範囲および所定の位置範囲内で発生した回避行動であってかつ同じ道路上にある回避行動群を、前記関連回避行動群として抽出することを特徴とする請求項１または２に記載の注意喚起出力装置。
前記回避検出手段は、車両の通常の走行挙動を示す通常走行データを通常走行データベース（１２ａ）から読み出し、読み出した前記通常走行データと当該車両の走行挙動とを比較することで、当該車両に発生した回避行動を検出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の注意喚起出力装置。
前記注意対象記録手段は、前記複数の車両のいずれかから、位置および時刻の情報を含む注意報告データを受信すると共に、受信した前記注意報告データに基づいて、注意対象物の位置変化を示す注意対象データを前記注意対象データベースに記録することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の注意喚起出力装置。