JP2022155698A - 車群判定装置、合流支援装置、車群判定方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
このため、合流区間における運転操作を支援するシステムは、本流車両の状況を的確に特定する必要がある。
しかしながら、特許文献1に開示された装置が取得する走行軌跡では、安全な走行をするうえで把握し避けることが望ましい道路上の交通状況の異常である交通異常を避ける車両の挙動を検知できないことがある。
ある実施形態に係る車群判定装置について、図面を参照しながら説明する。
合流支援システム100は、道路RRと合流する合流道路RMを走行する車両に対し、道路RRとの合流区間において、道路RRを走行する車両の状況に応じて、運転操作を支援するためのシステムである。
例えば、道路RRは、片側車線に複数の車線LLを有してもよい。
例えば、道路RRは、高速道路等の本線道路であってもよい。
例えば、合流道路RMは、高速道路等の本線道路に合流するランプであってもよい。
以下の説明において、道路RRを走行する車両を「車両VV」、合流道路RMを走行する車両を「合流車両VM」とも表記する。
図1において、各車両は矢印に示す方向に走行している。
例えば、本実施形態に係る合流車両VMは、自動運転車両であってもよい。
また、道路RRの幅方向であって、道路RRから合流道路RMに向く方向をY方向とも表記する。
図2に示すように、合流支援装置1は、車群判定装置11と、支援情報生成部12と、を備える。
合流支援装置1は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、路側センサ2と通信可能に接続されている。
合流支援装置1は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、路側無線機3と通信可能に接続されている。
例えば、合流支援装置1は、道路(高速道路等)の本流道路である道路RRに、合流道路RMが合流する合流区間の周辺に設置されてもよいし、合流区間から離れた遠隔地に設定されてもよい。
例えば、後述するプログラムを実行することにより、コンピュータを合流支援装置1として機能させてもよい。
車群判定装置11は、取得部111と、方位ベクトル検知部112と、異常車群判定部115と、を備える。
例えば、車群判定装置11は、加速度検知部113と、車速検知部114と、をさらに備えてもよい。
例えば、後述するプログラムを実行することにより、コンピュータを車群判定装置11として機能させてもよい。
例えば、検知情報DDは、複数の車両VVを含む道路RRの所定領域AAの画像データD1を含んでもよい。
例えば、所定領域AAは、道路RRと合流道路RMとの合流区間の直前に設定されてもよい。
例えば、取得部111は、異なる時刻における複数の画像データD1間で車両VV別にマッチング処理を行い、同一視できる車両VVについて、同一の車両IDを付与してもよい。
例えば、取得部111は、異なる時刻に取得された複数の画像データD1の間における経時変化から、複数の車両VVについて所定領域AAを通過する順を求め、所定領域AAを通過する時系列順に車両IDを付与してもよい。
例えば、方位ベクトル検知部112は、検知情報DDに基づき、複数の車両VVに亘る方位ベクトルD2の挙動を検知してもよい。
例えば、方位ベクトル検知部112は、検知情報DDに基づき、各車両VVの方位ベクトルD2を取得してもよい。
例えば、方位ベクトル検知部112は、画像データD1に含まれる複数の車両VVを個別に特定し、異なる時刻に取得された複数の画像データD1の間における各車両の位置の経時変化から、各車両VVの方位ベクトルD2を取得してもよい。
例えば、方位ベクトル検知部112は、取得した各方位ベクトルD2から、方位ベクトル角θを特定してもよい。
例えば、方位ベクトル検知部112は、検知された方位ベクトルD2の挙動と、取得された方位ベクトルD2と、特定された方位ベクトル角θとを、各車両VVに付与した車両IDに関連付けてもよい。
方位ベクトル角θは、X方向に対し、方位ベクトルD2が傾く角度である。
例えば、図3に示すように、道路RRが片側車線に車線L1と車線L2とを有する場合、車線L1を進みながら、車線L2に向かって車線L1を避ける動きをする車両VVの方位ベクトルD2は、車線L1から車線L2に向かって、X方向に対し方位ベクトル角θで傾いている。
他方、車両VVが、車線L1を真っ直ぐ進んでいる場合、車両VVの方位ベクトルD2は、X方向を向くベクトルであり、車両VVの方位ベクトル角θは0°である。
すなわち、所定角rが正の数であるとすると、方位ベクトル検知部112は、θ<-r、又はr<θとなる方位ベクトル角θを有する方位ベクトルD2を検知してよい。
例えば、方位ベクトル検知部112は、所定角r=10°に設定し、方位ベクトル検知部112は、θ<-10°、又は10°<θとなる方位ベクトル角θを有する方位ベクトルD2を、検知してよい。
図4に示すように、例えば、逆走車両VBが車線L1の前方から迫る場合、逆走車両VBを避けるため、車線L1を走行する車両VVは車線L2に向かって動き、車線L2を走行する車両VVは車線L1から離れるため、各車両VVの方位ベクトル角θは傾く可能性がある。
例えば、加速度検知部113は、複数の車両VVに亘り各車両VVの加速度D3を取得してもよい。
例えば、加速度検知部113は、取得された加速度D3と、検知された加速度D3の挙動とを、各車両VVに付与した車両IDに関連付けてもよい。
例えば、加速度検知部113は、画像データD1に含まれる複数の車両VVを個別に特定し、異なる時刻に取得された複数の画像データD1間における各車両VVの位置の経時変化から、各車両VVの加速度D3を取得してもよい。
例えば、加速度検知部113は、取得された加速度D3と、車群判定装置11に予め記憶された所定加速度-αとを比較してもよい。
ここで、例えば、救急車、緊急車両、警察車両等の非常車両VAが車線L1後方から迫る場合、非常車両VAを避けるため、車線L1を走行する車両VVは大きく減速する可能性がある。このような減速する車両VVの加速度D3を検知するため、加速度検知部113は、負の値である所定加速度-αより小さい加速度D3を検知してもよい。
同様に、例えば、逆走車両VBが車線L1の前方から迫る場合、逆走車両VBを避けるため、車線L1を走行する車両VVは大きく減速する可能性がある。このような減速する車両VVの加速度D3を検知するため、加速度検知部113は、負の値である所定加速度-αより小さい加速度D3を検知してもよい。
これらの際、例えば、所定加速度-αは、-2.0m/s^2に設定されてもよい。
例えば、車速検知部114は、複数の車両VVに亘り各車両VVの車速D4を取得してもよい。
例えば、車速検知部114は、取得された車速D4と、検知された車速D4の挙動とを、各車両VVに付与した車両IDに関連付けてもよい。
例えば、車速検知部114は、画像データD1に含まれる複数の車両VVを個別に特定し、異なる時刻に取得された複数の画像データD1間における各車両VVの位置の経時変化から、各車両VVの車速D4を取得してもよい。
平均車速は、所定領域AAを通過した車両全体の平均車速であってもよく、例えば、検知すべき車速D4を検知した時刻から遡った所定時間に亘り、所定領域AAを通過した全ての車両の平均車速であってよい。
例えば、車速検知部114は、各車両VVについて、平均車速との差異=平均車速-車速D4を取得してもよい。その際、車速検知部114は、平均車速との差異>所定値βとなるような車速D4を検知してもよい。なお、所定値βは正の数である。
同様に、例えば、逆走車両VBが車線L1の前方から迫る場合、逆走車両VBを避けるため、車線L1を走行する車両VVは、所定領域AAにおいて、普段の平均車速に比べてかなり遅い車速で走行する可能性がある。このような遅い車速で走行する車両VVの車速D4を検知するため、車速検知部114は、平均車速から所定値βよりさらに小さい車速D4を検知してもよい。
例えば、異常車群判定部115は、方位ベクトル検知部112が検知する方位ベクトルD2を有する複数の車両VVを、同一の異常車群GAとして判定してもよい。その際、異常車群判定部115は、車両IDが連続する複数の車両VVを同一の異常車群GAとして判定してもよい。
例えば、図4に示すように、逆走車両VBを避ける挙動を示す複数の車両VVについて、方位ベクトル角θの絶対値が所定角rより大きいとして、異常車群判定部115は、異常車群GAを判定してもよい。
なお、図3、4に示す場合、異常車群GAに含まれる複数の車両VVの平均方位ベクトルである車群方位ベクトルDG2も、X方向に対し傾いている。
例えば、異常車群判定部115は、加速度検知部113が検知する加速度D3を有する複数の車両VVを、同一の異常車群GAとして判定してもよい。その際、異常車群判定部115は、車両IDが連続する複数の車両VVを同一の異常車群GAとして判定してもよい。
例えば、異常車群判定部115は、車速検知部114が検知する車速D4を有する複数の車両VVを、同一の異常車群GAとして判定してもよい。その際、異常車群判定部115は、車両IDが連続する複数の車両VVを同一の異常車群GAとして判定してもよい。
支援情報生成部12は、異常車群GAに基づいて、合流支援情報DAを生成する。
例えば、支援情報生成部12は、車群判定装置11が異常車群GAを判定した場合、異常車群GAが合流区間に近づいている旨の情報を作成し、合流支援情報DAに含めてもよい。
例えば、支援情報生成部12は、異常車群GAの特徴を合流支援情報DAに含めてもよい。その際、異常車群GAの特徴は、方位ベクトルD2の挙動、加速度D3の挙動、及び車速D4の挙動のうち、いずれの挙動に基づいて判定された異常車群GAであるかを示す情報を含んでもよい。
路側センサ2は、道路RRを走行する車両VVを検知する。
例えば、路側センサ2は、道路RRの所定領域AAを見下ろす画像を撮影し、複数の車両VVを含む道路RRの所定領域AAの画像データD1を含む検知情報DDを取得してもよい。
例えば、路側センサ2は、所定領域AAが、X方向について道路RRを走行する複数の車両VVが収まる領域となるように、設定されてもよい。
例えば、路側センサ2は、所定領域AAが、Y方向について複数の車線LLが収まる領域となるように、設定されてもよい。
例えば、路側センサ2は、所定時刻で繰り返し撮影を行い、異なる時刻にわたり複数の画像データD1を取得してもよい。
例えば、路側センサ2は、LiDAR(Light Detection And Ranging)、カメラ等のエリアセンサを含んでもよい。
例えば、路側センサ2は、通信回線を介して、取得した検知情報DDを合流支援装置1に提供してもよい。
路側無線機3は、通信回線を介して、合流支援装置1から合流支援情報DAを取得してもよい。
例えば、路側無線機3は、取得した合流支援情報DAを、合流道路RMを走行する合流車両VMに搭載された車載器VMaに送信して、ドライバー等へ通知してもよい。
例えば、路側無線機と車載器VMaとは、狭域通信(Dedicated Short Range Communications:DSRC)技術に基づく無線通信を行ってもよい。
例えば、路側無線機3は、合流支援情報DAを、合流車両VMに搭載された車載器VMaに送信して通知するほか、路側に立てた表示板等へ送信して、合流道路RMを走行する合流車両VMに、表示板、スピーカ等を介して表示や音声で合流支援情報DAを通知してもよい。
本実施形態の車群判定装置11の動作について説明する。
車群判定装置11の動作は、本実施形態の車群判定方法に相当する。
例えば、方位ベクトル検知部112は、検知情報DDに基づき、複数の車両VVに亘る方位ベクトルD2の挙動を検知してもよい。
例えば、方位ベクトル検知部112は、複数の車両VVに亘る方位ベクトルD2の挙動として、絶対値が所定角rより大きい方位ベクトル角θを有する方位ベクトルD2を検知してよい。
方位ベクトルD2の方位ベクトル角θの絶対値が所定角rより大きい場合(ST02:Yes)、ST06に進む。
方位ベクトルD2の方位ベクトル角θの絶対値が所定角rより大きくない場合(ST02:No)、ST03へ進む。
例えば、加速度検知部113は、複数の車両VVに亘る加速度検知部113の挙動として、所定加速度-αより小さい加速度D3を検知してもよい。
加速度D3が、所定加速度-αより小さい場合(ST03:Yes)、ST06に進む。
加速度D3が、所定加速度-αより小さくない場合(ST03:No)、ST04に進む。
例えば、車速検知部114は、複数の車両VVに亘る車速D4の挙動として、平均車速から所定値βよりさらに小さい車速D4を検知してもよい。
車速D4が、平均車速から所定値βよりさらに小さい場合(ST04:Yes)、ST06に進む。
車速D4が、平均車速から所定値βよりさらに小さくない場合(ST04:No)、ST05に進む。
なお、ST05を実施後、ST01に戻り、再び各ステップを繰り返す。
なお、複数の車両VVに亘るということは、上述のとおり、判定された複数の車両VVの平均方位ベクトルである車群方位ベクトルDG2が、X方向に対し傾き、異常であることを意味する。
複数の車両VVに亘ると判定した場合、異常車群判定部115は、判定に関連する複数の車両VVを異常車群GAと判定してもよい(ST06-2)。
なお、複数の車両VVに亘るということは、複数の車両VVの平均加速度である車群加速度が、異常であることを意味する。
複数の車両VVに亘ると判定した場合、異常車群判定部115は、判定に関連する複数の車両VVを異常車群GAと判定してもよい(ST06-3)。
なお、複数の車両VVに亘るということは、複数の車両VVの平均速度である車群速度が、異常であることを意味する。
本実施形態によれば、車群判定装置11は、複数の車両VVに亘る方位ベクトルD2の挙動に基づき異常車群GAを判定している。
このため、車群判定装置11は、交通異常を避けようとして、道路RRに沿って走行する動きから外れた方位に進む傾向にある複数の車両VVを特定できる。複数の車両を特定することで、一台の車両のみで判定を行う場合に比べ個別の車両の運転技術によらずに異常を判定できる。
したがって、車群判定装置11は、交通異常を避ける車両VVの挙動を検知できる。
このため、車群判定装置11は、異常な方位ベクトルD2の挙動を検知できる。
このため、車群判定装置11は、交通異常を避けようとして、道路RRを走行している最中に、例えばブレーキを掛けるなど減速傾向にある複数の車両VVを特定できる。
したがって、車群判定装置11は、交通異常を避ける車両VVの挙動を検知できる。
これにより、車群判定装置11は、所定の加速度から外れた加速度D3を検知できる。
このため、車群判定装置11は、異常な加速度D3の挙動を検知できる。
このため、車群判定装置11は、交通異常を避けようとして、通常の車速より遅い速度で走行する傾向にある複数の車両VVを特定できる。
したがって、車群判定装置11は、交通異常を避ける車両VVの挙動を検知できる。
これにより、車群判定装置11は、平均車速から外れた車速D4を特定できる。
このため、車群判定装置11は、異常な車速D4の挙動を検知できる。
したがって、合流支援装置1は、本流道路の交通異常に応じて合流道路の車両の走行を支援できる。
上述の実施形態の一例では、路側センサ2は、道路RRの所定領域AAを見下ろす画像を撮影しているが、異常車群GAを判定できる画像データD1を取得できるなら路側センサ2は、どのように構成されてもよい。
例えば、車群判定装置11は、路側センサ2の変形例として、路側センサ2aを含んでもよい。
例えば、路側センサ2aは、図7に示すように、地点A1において、道路RRの路側から走行する各車両VVを横切るように検知するラインセンサを含んでもよい。
例えば、レーザスキャナ2a1、及びレーザスキャナ2a2の各レーザスキャナは、道路RRの路側に各車両VVと同程度の高さに設けられてもよい。その際、レーザスキャナ2a1、及びレーザスキャナ2a2の各レーザスキャナは、X方向に垂直な面内で水平方向を中心にレーザを走査してもよい。
例えば、レーザスキャナ2a1、及びレーザスキャナ2a2の各レーザスキャナは、各車両との距離を測定できてもよい。
例えば、路側センサ2aは、車両VVと各レーザスキャナとの距離と、両レーザスキャナ間の距離と、各レーザスキャナが走行する車両VVを検知する時刻の時間差と、から各車両VVの走行する方位ベクトルD2や加速度D3や車速D4を取得できてもよい。
変形例として、車群判定装置11は、合流支援装置1とは別に設けられてもよい。
他の変形例として、車群判定装置11は、合流道路と合流しない道路に対し設けられてもよい。その際、車群判定装置11は、特定した異常車群GAに関する情報を、管制センター等の監視盤に提供したり、前方、後方又は周辺の車両の車載器に提供したりしてもよい。
変形例として、車群判定装置11は、方位ベクトルD2の挙動のみを検知し、異常車群GAを判定してもよい。その際、車群判定装置11は、加速度D3の挙動及び車速D4の挙動を検知しなくてもよい。
他の変形例として、車群判定装置11は、方位ベクトルD2の挙動と加速度D3の挙動とのみを検知し、異常車群GAを判定してもよい。その際、車群判定装置11は、車速D4の挙動を検知しなくてもよい。
さらに他の変形例として、車群判定装置11は、方位ベクトルD2の挙動と車速D4の挙動とのみを検知し、異常車群GAを判定してもよい。その際、車群判定装置11は、加速度D3の挙動を検知しなくてもよい。
変形例として、車群判定装置11は、最初に、方位ベクトルD2の挙動を検知し、次に、車速D4の挙動を検知してもよい。さらに、最後に、加速度D3の挙動を検知してもよい。
他の変形例として、車群判定装置11は、最初に、車速D4の挙動を検知し、次に、方位ベクトルD2の挙動及び加速度D3の挙動の一方の挙動を検知してもよい。さらに、最後に、方位ベクトルD2の挙動及び加速度D3の挙動の他方の挙動を検知してもよい。
さらに他の変形例として、車群判定装置11は、最初に、加速度D3の挙動を検知し、次に、車速D4の挙動及び方位ベクトルD2の挙動の一方の挙動を検知してもよい。さらに、最後に、車速D4の挙動及び方位ベクトルD2の挙動の他方の挙動を検知してもよい。
さらに他の変形例として、車群判定装置11は、方位ベクトルD2の挙動と、加速度D3の挙動と、車速D4の挙動と、を同時に検知してもよい。
変形例として、方位ベクトル検知部112が、複数の車両VVに亘る方位ベクトルD2の挙動として、方位ベクトル角θの大きさにかかわらず、各車両VVの方位ベクトルD2を検知してもよい。その際、車群判定装置11は、方位ベクトルD2が検知された複数の車両VVに亘る車群を特定し、特定した車群の車群方位ベクトルDG2の方位ベクトル角の絶対値が、所定角を超える車群を異常車群GAと判定してもよい。
変形例として、加速度検知部113が、複数の車両VVに亘る加速度D3の挙動として、加速度D3の大きさにかかわらず、各車両VVの加速度D3を検知してもよい。その際、車群判定装置11は、加速度D3が検知された複数の車両VVに亘る車群を特定し、特定した車群の車群加速度が、所定加速度より小さい車群を異常車群GAと判定してもよい。ここで、車群加速度は、車群に含まれる複数の車両VVの平均加速度であってもよい。
変形例として、車速検知部114は、複数の車両VVに亘る車速D4の挙動として、車速D4の大きさにかかわらず、各車両VVの車速D4を検知してもよい。その際、車群判定装置11は、車速D4が検知された複数の車両VVに亘る車群を特定し、特定した車群の車群速度が、平均車速から所定値よりさらに小さい車群を異常車群GAと判定してもよい。ここで、車群速度は、車群に含まれる複数の車両VVの平均車速であってもよい。
変形例として、異常車群判定部115は、検知情報DDに基づき、逆走車両VBを検知して、判定した異常車群GAに、追加情報として、逆走車両VBが原因である旨の情報を付与してもよい。その際、異常車群判定部115は、逆走車両VBとして、検知情報DDに基づき、車速D4がマイナス値である車両、又は位置移動がX方向に対して逆向きである車両を検知してもよい。
他の変形例として、異常車群判定部115は、別途、道路RRに設けた逆走探知装置等が検知した逆走車両VBの検知情報を取得し、判定した異常車群GAに、追加情報として、逆走車両VBが原因である旨の情報を付与してもよい。
なお、上述の各実施形態においては、合流支援装置1、又は車群判定装置11の機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをマイコンといったコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各種処理を行うものとしている。ここで、コンピュータシステムのCPUの各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、DVD-ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
記憶/再生装置93は、CD-ROM、DVD、フラッシュメモリ等の外部メディアへデータ等を記憶したり、外部メディアのデータ等を再生したりするための装置である。
IO I/F94は、合流支援装置1と他の装置との間で、又は車群判定装置11と他の装置との間で情報等の入出力を行うためのインタフェースである。
通信I/F95は、インターネット、専用通信回線等の通信回線を介して、他の装置との間で通信を行うインタフェースである。
各実施形態に記載の車群判定装置、合流支援装置、車群判定方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
このため、車群判定装置11は、交通異常を避けようとして、道路RRに沿って走行する動きから外れた方位に進む傾向にある複数の車両VVを特定できる。複数の車両VVを特定することで、一台の車両のみで判定を行う場合に比べ個別の車両の運転技術によらずに異常を判定できる。
したがって、車群判定装置11は、交通異常を避ける車両VVの挙動を検知できる。
このため、車群判定装置11は、異常な方位ベクトルD2の挙動を検知できる。
このため、車群判定装置11は、交通異常を避けようとして、道路RRを走行している最中に、例えばブレーキを掛けるなど減速傾向にある複数の車両VVを特定できる。
したがって、車群判定装置11は、交通異常を避ける車両VVの挙動を検知できる。
このため、車群判定装置11は、異常な加速度D3の挙動を検知できる。
このため、車群判定装置11は、交通異常を避けようとして、通常の車速より遅い速度で走行する傾向にある複数の車両VVを特定できる。
したがって、車群判定装置11は、交通異常を避ける車両VVの挙動を検知できる。
このため、車群判定装置11は、異常な車速D4の挙動を検知できる。
したがって、合流支援装置1は、本流道路の交通異常に応じて合流道路の車両の走行を支援できる。
このため、車群判定方法は、交通異常を避けようとして、道路RRに沿って走行する動きから外れた方位に進む傾向にある複数の車両VVを特定できる。複数の車両VVを特定することで、一台の車両のみで判定を行う場合に比べ個別の車両の運転技術によらずに異常を判定できる。
したがって、車群判定方法は、交通異常を避ける車両VVの挙動を検知できる。
このため、プログラムは、車群判定装置11のコンピュータに、交通異常を避けようとして、道路RRに沿って走行する動きから外れた方位に進む傾向にある複数の車両VVを特定させる。複数の車両VVを特定させることで、一台の車両のみで判定を行う場合に比べ個別の車両の運転技術によらずに異常を判定させることができる。
したがって、プログラムは、交通異常を避ける車両VVの挙動を検知できる。
2 路側センサ
2a 路側センサ
2a1 レーザスキャナ
2a2 レーザスキャナ
3 路側無線機
11 車群判定装置
12 支援情報生成部
91 CPU
92 メモリ
93 記憶/再生装置
94 IO I/F
95 通信I/F
100 合流支援システム
111 取得部
112 方位ベクトル検知部
113 加速度検知部
114 車速検知部
115 異常車群判定部
A1 地点
AA 所定領域
D1 画像データ
D2 方位ベクトル
D3 加速度
D4 車速
DA 合流支援情報
DD 検知情報
DG2 車群方位ベクトル
G1 グループ
G2 グループ
GA 異常車群
L1 車線
L2 車線
LL 車線
r 所定角
RM 合流道路
RR 道路
VV 車両
VA 非常車両
VB 逆走車両
VM 合流車両
VMa 車載器
-α:所定加速度
β 所定値
θ 方位ベクトル角
Claims (9)
- 道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得する取得部と、
前記検知情報に基づき、複数の前記車両が進む方位を示すベクトルである方位ベクトルの挙動を検知する方位ベクトル検知部と、
前記方位ベクトルの挙動に基づき異常車群を判定する異常車群判定部と、
を備える車群判定装置。 - 前記方位ベクトル検知部は、前記方位ベクトルの挙動として、絶対値が所定角より大きい方位ベクトル角を有する前記方位ベクトルを検知する請求項1に記載の車群判定装置。
- 前記検知情報に基づき、前記複数の車両が進む方位を示すベクトルである加速度の挙動を検知する加速度検知部をさらに備え、
前記異常車群判定部は、前記加速度の挙動に基づき前記異常車群を判定する請求項1又は2に記載の車群判定装置。 - 前記加速度検知部は、前記加速度の挙動として、所定加速度より小さい前記加速度を検知する請求項3に記載の車群判定装置。
- 前記検知情報に基づき、前記複数の車両に亘る車速の挙動を検知する車速検知部をさらに備え、
前記異常車群判定部は、前記車速の挙動に基づき前記異常車群を判定する請求項1から4のいずれか一項に記載の車群判定装置。 - 前記車速検知部は、前記車速の挙動として、平均車速から所定値よりさらに小さい前記車速を検知する請求項5に記載の車群判定装置。
- 請求項1から6のいずれか一項に記載の車群判定装置と、
前記異常車群に基づいて、合流支援情報を生成する支援情報生成部と、
を備える合流支援装置。 - 道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得し、
前記検知情報に基づき、複数の前記車両が進む方位を示すベクトルである方位ベクトルの挙動を検知し、
前記方位ベクトルの挙動に基づき異常車群を判定する
車群判定方法。 - 車群判定装置のコンピュータに、
道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得し、
前記検知情報に基づき、複数の前記車両が進む方位を示すベクトルである方位ベクトルの挙動を検知し、
前記方位ベクトルの挙動に基づき異常車群を判定する
ことを実行させるプログラム。
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JP2017010245A (ja) * | 2015-06-22 | 2017-01-12 | 株式会社デンソー | 注意喚起出力装置 |
JP2020095503A (ja) * | 2018-12-13 | 2020-06-18 | 住友電気工業株式会社 | 情報解析装置、情報解析方法、情報解析システム、及びコンピュータプログラム |
JP2021022221A (ja) * | 2019-07-29 | 2021-02-18 | 京セラ株式会社 | 基地局、交通通信システム、及び交通管理方法 |
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- 2021-03-31 JP JP2021059056A patent/JP7466489B2/ja active Active
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