JP2017007444A - 情報提供装置、車両、および情報提供方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両、貨物、運転者等の特性に応じて適切に横転の危険度を設定することができる情報提供装置、車両、および情報提供方法を提供する。【解決手段】荷台に貨物が積載されたときの車高センサ２６Ｒ,２６Ｌから出力される計測データ５４Ａ（車両の左右方向の傾きを示す数値情報）が記憶部５４に所定量まで蓄積される場合は、その蓄積された計測データ５４Ａから算出される標準偏差に基づく閾値データ５４Ｃを閾値に設定し、その閾値の範囲外と判定された場合に横転の危険度を報知する情報提供装置２５Ａとする。【選択図】図３

Description

本発明は、情報提供装置、車両、および情報提供方法に関する。

コンテナを積載する車両では、コンテナ内の積荷の偏りが運転に大きく影響する。たとえばコンテナ内の積荷がこのコンテナを積載した車両の進行方向に対して左右のいずれか一方に大きく偏っているような場合（以下では、単に「左右」といえば進行方向に対して「左右」であることとする。）、コンテナを積載した車両の重心位置も左右のいずれか一方に大きく偏ることになる。この場合、車両の運転者は、重心位置が偏っている側の反対側への旋回については左右方向の傾斜角度が大きくならないように注意深く配慮しながら運転を行う必要がある。

一方、一般的に、コンテナは荷主が所有するものであり、通常、コンテナへの貨物の積載は、運送業者の監視下では行われない。さらに、コンテナは荷主によって封印が施される。このため運送業者が荷主の許可を得ずコンテナを開封することはできない。したがって、運送業者側では、目視によってコンテナ内の貨物の積載状況を確認することは困難である。

このような問題を解決するために、たとえば特許文献１に開示される横転警報装置では、荷台への荷物の積載完了時の車両のロール角度に基づいて横転の危険性を示す指標を表示させている。これにより、特許文献１の装置では、運転開始に先立って、運転者が車両の横転し易さを直接的に把握することができるようになっている。

特許第５５５０５４４号

ところで、特許文献１に開示される横転警報装置では、運転者に確実に危険度の大きさを報知する必要がある場合には、ロール角度が閾値以上、または閾値を超えている場合に、危険度が大きいことを報知する警告手段を備えてもよいことが記載されている。しかしながら、たとえば、運転者が所属する会社のコンテナの積載基準の有無、運転者の運転技術の傾向、運搬するコンテナの特性、コンテナの重心位置、車両速度の傾向、車両の旋回半径などによっては、閾値を超えている場合であっても、横転の危険性が低いときがあるため、この方法では、横転の危険性が低い場合でも注意喚起を促すときがある。

本発明は、このような背景の下に行われたものであって、車両、コンテナ、運転者等の特性に応じて適切に横転の危険度を報知することができる情報提供装置、車両、および情報提供方法を提供することを目的とする。

本発明の一つの観点は、情報提供装置としての観点である。本発明の情報提供装置は、荷台を有する車両に搭載され、車両の状態に関する情報を提供する情報提供装置であって、荷台に貨物が積載されたときの車両が有するセンサから出力される信号に基づく荷台の左右方向の傾きを示す数値情報を記憶部に記憶させる記憶処理部と、数値情報が記憶部に所定の量だけ蓄積された場合は、その蓄積された数値情報から算出される標準偏差値に基づく閾値を設定する閾値設定部と、数値情報が、閾値設定部により設定された閾値の範囲外と判定された場合に横転の危険度を報知する横転危険度報知部と、を有するものである。

また、上述した情報提供装置の閾値設定部は、荷台の左右方向の傾きを示す数値情報が記憶部に所定の量だけ蓄積されるまでは、記憶部に記憶されている固定値を閾値として設定することが好ましい。

本発明の他の観点は、車両である。本発明の車両は、本発明の情報提供装置を有するものである。

本発明の他の観点は、情報提供方法である。本発明の情報提供方法は、記憶部と、記憶処理部と、閾値設定部と、横転危険度報知部とを有し、荷台を有する車両に搭載され、車両の状態に関する情報を提供する情報提供装置の情報提供方法において、記憶処理部が、荷台に貨物が積載されたときの車両が有するセンサから出力される信号に基づく荷台の左右方向の傾きを示す数値情報を記憶部に記憶させる記憶ステップと、閾値設定部が、数値情報が記憶部に所定の量だけ蓄積された場合は、その蓄積された数値情報から算出される標準偏差値に基づく閾値を設定する閾値設定ステップと、横転危険度報知部が、数値情報が閾値設定ステップにて設定された閾値の範囲外と判定した場合に横転の危険度を報知する横転危険度報知ステップと、を有するものである。

本発明によれば、車両、コンテナ、運転者等の特性に応じて適切に横転の危険度を設定することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る情報提供装置を有する連結車の全体構成図である。 図２は、図１の牽引車および被牽引車の要部構成を示す図である。 図３は、図１の牽引車に搭載される本発明の第１実施形態に係る情報提供装置のブロック構成図である。 図４は、図３のロール角度検出部が実行する処理を示すフローチャートである。 図５は、ロール角度検出部の計測タイミングを説明するための図である。 図６は、運行を重ねた際の左右傾き角度の分布の一例を示す図である。 図７は、図３に示す情報提供装置が表示させる表示画面例を示す図であり、（Ａ）は、図４のステップＳ８で閾値の範囲内と判定された場合の表示例であり、（Ｂ）は図４のステップＳ８で閾値の範囲外と判定された場合の表示例を示す図である。 図８は、本発明の第２実施形態に係る情報提供装置のブロック構成図である。 図９は、図８のロール角度検出部が実行するロール角度検出処理を示すフローチャートである。 図１０は、図８に示すロール角度検出部の計測タイミングを説明するための図である。

（概要）
本発明の情報提供装置は、運送業者側で、運送業者が荷主の許可無しに積荷の状態を目視確認できない場合に有効である。よって、以下では、運送業者が荷主の許可無しに積荷の状態を目視確認できないコンテナなどを積載することを主な業務とする連結車を例示して説明する。しかしながら、本発明の情報提供装置は、連結車以外の貨物車両においても適用することができるものであり、本発明の適用範囲は連結車に限定されるものではない。

（第1実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る情報提供装置を有する連結車の全体構成図である。図２は、図１の牽引車および被牽引車の要部構成を示す図である。図１に示すように、連結車１は、牽引車１１および被牽引車１２を有している。また、図１および図２に示すように、牽引車１１は、カプラー２１、牽引車前輪２２、牽引車後輪２３、および牽引車シャーシ２４を有している。また、以下の説明で、左右にそれぞれ配置されている部材については必要に応じて符号にＲまたはＬをさらに付し、左右を区別することとする。図１では、被牽引車シャーシ４３にコンテナが積載されている状態を示している。

牽引車１１は、不図示のエンジンを搭載し、カプラー２１を介して被牽引車１２に連結される。牽引車１１は、牽引車後輪２３を駆動輪として走行する。また、牽引車１１は、情報提供装置２５を搭載する。情報提供装置２５は、表示画面５５等を有する。この表示画面５５は、運転席の計器パネルなどに配置される。

また、図２に示すように、牽引車後輪２３Ｒ，２３Ｌ付近に車高センサ２６Ｒ，２６Ｌが配置される。さらに、図２に示すように、牽引車１１は、エアサスペンション２９Ｒ，２９Ｌを有する。エアサスペンション２９Ｒ，２９Ｌは、フレーム構成部材２７に取り付けられ、支持部２８Ｒ，２８Ｌを介して牽引車シャーシ２４を支えている。また、エアサスペンション２９Ｒ，２９Ｌには、圧力センサ３０Ｒ，３０Ｌが取り付けられている。

被牽引車１２は、被牽引車輪４１，４２および被牽引車シャーシ４３を有している。なお、請求項でいう「荷台」は、被牽引車シャーシ４３に相当する。被牽引車１２は、荷物を搭載するスペースを有し、カプラー２１を介して牽引車１１に連結される。図１に示した被牽引車１２は、２軸（２組の被牽引車輪４１，４２を有する。）であるが３軸のものであってもよい。なお、被牽引車１２は、牽引車１１に連結されていないときには、不図示のランディングギヤによって水平を保ち自立することができる。

図３は、図１に示す情報提供装置２５Ａのブロック構成図である。情報提供装置２５Ａは、ロール角度検出部８１、表示制御部５２、入力制御部５３、記憶部５４、および表示画面５５を有する。なお、記憶部５４には、計測データ５４Ａ、固定値データ５４Ｂ、閾値データ５４Ｃが記憶されている。この情報提供装置２５Ａは、牽引車１１が被牽引車シャーシ４３にコンテナを積載したときのロール角度を算出すると共に、固定値データ５４Ｂか、ロール角度から所定の方法によって算出して設定された閾値データ５４Ｃとの比較に基づいて横転危険度を運転者に対して知らせることができる。なお、ロール角度と横転との関連性については、たとえば、特許文献１（特許５５５０５４４号）の段落００４５〜段落００５２の記載や同文献の図７などで既に公知であることから、これらの説明は割愛する。

車高センサ２６Ｒ，２６Ｌは、牽引車後輪２３Ｒ，２３Ｌ付近に設置され、牽引車１１のフレーム構成部材２７と牽引車シャーシ２４との間の距離（これを車高という）を検出する。

圧力センサ３０Ｒ，３０Ｌは、牽引車１１のエアサスペンション２９Ｒ，２９Ｌの空気圧を検出する。なお、エアサスペンション２９Ｒ，２９Ｌは、いわゆるエアサスペンションを構成し、不図示のエアサスペンション制御機能の制御に応じて不図示のエアタンクから空気が供給される。

ロール角度検出部５１は、所定のサンプリング周期毎に検出するロール角度に関する情報を検出し、検出したロール角度情報と閾値とを比較して横転の危険度について報知することができる。ロール角度検出部８１は、図３に示すように、記憶処理部５１Ａと、閾値設定部５１Ｂと、横転危険度報知部５１Ｃとを有する。

記憶処理部５１Ａは、被牽引車シャーシ４３にコンテナが積載されたときの車高センサ２６Ｒ，２６Ｌから出力される連結車１の被牽引車シャーシ４３の左右方向の傾きを示すロール角度の計測データ５４Ａを記憶部５４に記憶させる。なお、コンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときのロール角度情報の取得方法については後述の図４で説明する。

閾値設定部５１Ｂは、計測データ５４Ａが記憶部５４に所定の量だけ蓄積されるまでは、固定値データ５４Ｂを閾値として設定し、計測データ５４Ａが記憶部５４に所定の量だけ蓄積された場合は、その蓄積された計測データ５４Ａの平均値および標準偏差（σ）に基づいて設定された閾値データ５４Ｃを閾値として設定する。標準偏差（σ）は、たとえば、Ｎ個の計測データＳ１〜Ｓｎ存在し、平均値がμとする場合、以下の式（１）により求めることができる。

・・・・式（１）

すなわち、計測データ５４Ａの各値Ｓ１〜Ｓｎと、計測データ５４Ａの平均値（μ）との差分の二乗をそれぞれしたものの総和を求め、この総和を計測データ数Ｎで除したものの平方根により標準偏差（σ）を求めることができる。これにより、閾値設定部５１Ｄは、たとえば、平均値（μ）±２σを閾値データ５４Ｃとすることができる。

横転危険度報知部５１Ｃは、現在のロール角度に基づく計測データ５４Ａを算出し、その計測データ５４Ａが、閾値設定部５１Ｂによって設定された閾値（固定値データ５４Ｂまたは閾値データ５４Ｃ）の範囲外と判定した場合には、後述する表示制御部５２に注意喚起に対応する表示指示を行う。一方、横転危険度報知部５１ＥＣ、計測データ５４Ａが閾値の範囲内と判定した場合には、その計測値データ５４Ａの絶対値を示す情報を表示制御部５２に供給するように指示をする。

表示制御部５２は、横転危険度報知部５１Ｃからの指示に基づいて注意喚起を促す情報（たとえば図形情報、画像情報、または文字情報による注意喚起情報）または、計測値データ５４Ａの絶対値を示す情報に基づく数値情報を表示画面５５に表示させる。なお、表示画面例については後述の図７で説明する。

入力制御部５３は、表示画面５５に重畳されているタッチパネル（不図示）から入力される運転者の指示情報や入力情報を、ロール角度検出部８１へ供給する。なお、本実施形態ではタッチパネルを介して指示情報や入力情報が入力されるが、表示画面５５とは別に操作ボタンなどの操作部を設けて運転者からの指示情報や入力情報を入力できるようにしてもよい。

記憶部５４は、ロール角度検出部８１が所定のサンプリング周期毎に検出するロール角度に関する情報などを記憶する。また、記憶部５４には、ロール角度の計測データ５４Ａ、計測データ５４Ａが所定量蓄積するまで閾値として用いられる固定値データ５４Ｂ、計測データ５４Ａが所定量蓄積した場合に、所定の方法によって算出される閾値データ５４Ｃが記憶されている。

表示画面５５は、表示制御部５２の制御によって、後述するように、ロール角度の計測データ５４Ａに基づく数値を表示させるか、計測データ５４Ａが閾値を超えた場合には注意喚起を促す表示（たとえば図形情報、画像情報、または文字情報）を表示する。なお、表示画面５５に加えてランプおよび／またはスピーカを設け、ランプの点滅または点灯、および／またはスピーカの鳴動または合成音声などによって、注意喚起を促すことを行うようにしてもよい。

（被牽引車１２にコンテナが積載された際のロール角度の検出処理について）
続いて、被牽引車１２にコンテナが積載された際のロール角度の検出処理について説明する。図４は、図３のロール角度検出部８１が実行するロール角度検出処理を示すフローチャートである。

ＳＴＡＲＴ：運転者のキー操作などにより、情報提供装置２５Ａが起動されると、情報提供装置２５Ａは、ステップＳ１の手続きに進む。

ステップＳ１：記憶処理部５１Ａは、コンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときの左右傾き角度情報を取得して、計測データ５４Ａを記憶部５４に保存する。なお、本ステップＳ１の処理が１回実行される毎に、コンテナが被牽引車シャーシ４３に積載される積載回数ｎが１ずつカウントされて記憶部５４に記憶されるものとする。また、コンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときの左右傾き角度情報をどのように取得するかについては、後述の図５にて具体的に説明する。手続きは、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２：閾値設定部５１Ｂは、ステップＳ１にて記憶部５４に記憶された計測データ５４Ａの取得回数ｎが所定の既定データ数Ｎより多く蓄積して記憶されているか否かを判定する。計測データ５４Ａの取得回数ｎが既定データ数Ｎより少ないと判定された判定された場合（ステップＳ２でＮＯ）には、手続きは、ステップＳ３へ進み、既定データ数Ｎより多いと判定された場合（ステップＳ２でＹＥＳ）にはステップＳ４へ進む。なお、ここでの既定データ数Ｎとは、閾値データ５４Ｃを得るために必要な計測データ５４Ａの取得回数を示すものであるが、この既定データ数Ｎは、連結車１の種類、特性に応じて適切な値を設定すればよい。

ステップＳ３：閾値設定部５１Ｂは、ステップＳ２にて計測データ５４Ａの取得回数ｎが既定データ数Ｎより蓄積されていないと判定した場合、予め記憶部５４に記憶されている固定値データ５４Ｂを設定する。

ステップＳ４：一方、閾値設定部５１Ｂは、ステップＳ２にて計測データ５４Ａの取得回数ｎが既定データ数Ｎより蓄積されていると判定した場合、ロール角度の計測データ５４Ａの平均値（μ）と、標準偏差（σ）を算出して、これらの値から閾値データ５４Ｃを設定する。ロール角度の計測データ５４Ａのばらつきは正規分布に従うため、閾値データ５４Ｃは、たとえば、平均値（μ）±２σと設定することができる。これにより、計測データ５４Ａが、平均値（μ）＋２σから平均値（μ）−２σの範囲内に入る確率は約９５％なので、過去の計測データ５４Ａのばらつきと比較した場合、例外的な値となる閾値データ５４Ｃの範囲外の５％のロール角度の計測データ５４Ａを検出した場合だけ横転危険度を報知することとなる。

ステップＳ５：横転危険度報知部５１Ｃは、ステップＳ３によって設定された固定値データ５４Ｂの範囲外であるか否か、またはステップＳ４にて設定された閾値データ５４Ｃの範囲外であるか否かの判定に基づいて、横転危険度の判定をする。ロール角度の計測データ５４Ａが閾値の範囲外ではないと判定された場合（ステップＳ５でＮＯ）には、手続きは、ステップＳ６へ進み、閾値の範囲外であると判定された場合（ステップＳ５でＹＥＳ）にはステップＳ７へ進む。

ステップＳ６：横転危険度報知部５１Ｃは、ステップＳ５の判定で計測データ５４Ａが閾値の範囲外ではない（ステップＳ５でＮＯ）と判定されると、横転危険度報知部５１Ｃが表示制御部５２に対して、計測データ５４Ａに基づく絶対値を表示するように指示をして処理を終了する（ＥＮＤ）。

ステップＳ７：一方、横転危険度報知部５１Ｃは、ステップＳ５の判定で計測データ５４Ａが閾値の範囲外である（ステップＳ５でＹＥＳ）と判定されると、注意喚起処理を実行してから処理を終了する（ＥＮＤ）。ここで注意喚起処理とは、たとえば、注意喚起に対応する表示指示を表示制御部５２に行って注意喚起を促す情報（たとえば図形情報、画像情報、または文字情報による注意喚起情報）を表示画面５５に表示させる処理である。

（コンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときのロール角度の検出タイミングについて）
次に、上述した図４のＳＴＥＰ１のコンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときの左右傾き角度（すなわち、ロール角度の初期値）について、ロール角度検出部５１がどのような計測タイミングで計測して保存しているのかについて説明する。図５は、ロール角度検出部５１の計測タイミングを説明するための図である。なお、牽引車１１においてロール角度をそもそもどのように検出するか、ロール角度と横転の危険性との関係性については、既に特許文献２の図４、図５、図６、図７などで説明されて公知の技術であり、かつ本実施例においても同様であることから、この計測タイミングの説明においては省略する。

図５の中段は、圧力センサ３０Ｒ,３０Ｌの検出結果（圧力センサ３０Ｒの検出結果＋圧力センサ３０Ｌの検出結果）から得られたエアサスペンション２９Ｒ，２９Ｌ内の空気圧を縦軸にとり、横軸に時間の経過をとったものである。一方、図５の下段は、車高センサ２６Ｒ，２６Ｌの検出結果に基づき計算されたロール角度を縦軸にとり、横軸に時間の経過をとったものである。なお、図５の上段は、牽引車１１の後述するａ〜ｄまでのそれぞれのタイミングでの状態を示したものである。

図５の上段において、ロール角度検出部５１は、初期値測定開始から５秒前のロール角度をゼロ値（図５中の「ａ」のタイミング、ゼロ値計測の時点）に設定する。なお、ロール角度検出部５１は、ロール角度を所定のサンプリング周期で検出して、その検出毎に記憶部５４に記録しているので、初期値測定開始前の値を得ることができる。そして、ロール角度検出部５１は、カプラー荷重変化が０．２５トン／秒以上となったタイミングで測定を開始する（図５中の「ｂ」のタイミング、ハイトコントロール開始）。さらに、ロール角度検出部５１は、カプラー荷重変化が０．２５トン／秒未満となるタイミングで測定を終了し（図５中の「ｃ」のタイミング、ハイトコントロール終了）、その終了点から３秒後のロール角を最終値として計測を終了し（図５中の「ｄ」のタイミング、計測終了）、ゼロ値から最終値の変化量を出力する。ロール角度検出部８１は、そのゼロ値から最終値の変化量をコンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときの左右傾き角度の値（すなわち計測データ５４Ａ）として記憶部５４に記憶させている。

（左右傾き角度の計測データ５４Ａの発生頻度の分布について）
次に、所定量の計測データ５４Ａが記憶部５４に蓄積された場合の各データの発生頻度の分布について説明する。図６は、連結車１が運行を重ねた際の計測データ５４Ａの正規分布の一例を示す図である。計測データ５４Ａが記憶部５４に所定量蓄積された段階で、閾値設定部５１Ｂが計測データ５４Ａの平均値（μ）と標準偏差（σ）を計算し、たとえば、平均値±２σに含まれる範囲の値（図６中のハッチングがなされている約９５％の範囲）を閾値（Ｔ２）として設定することができる。これにより、連結車１が普段運んでいるコンテナの左右傾き角度のばらつき具合と比較した場合の注意喚起判定が可能となる。

次に、ロール角度を用いた危険度の表示例について説明する。図７は、図３に示す情報提供装置２５Ａが表示させる表示画面例を示す図であり、（Ａ）は、図４のステップＳ５で閾値の範囲内と判定された場合の表示例であり、（Ｂ）は図４のステップＳ５で閾値の範囲外と判定された場合の表示例を示す図である。図７の（Ａ）および（Ｂ）に示す表示画面５５Ａ,５５Ｂは、牽引車１１の背後から見た画像アイコンにより示している。なお、図７の（Ａ）に示す表示画面５５Ａは、具体的なロール角度（ここでは＋３．０度）を表示させている。一方、図７の（Ｂ）に示す表示画面５５Ｂは、画像アイコンが左側に傾いていると共に、傾き注意という横転の注意喚起を促すメッセージを表示させている。しかし、表示画面５５Ａ，５５Ｂには、角度の数値を表示せず、危険度をたとえば「大」、「小」の２つに分類して、閾値の範囲内のときは「小」、閾値の範囲外のときは「大」として表示し、ロール角度による危険度を表示させるようにしてもよい。

（第２実施形態）
続いて、本発明の第２実施形態に係る情報提供装置２５Ｂについて説明する。なお、連結車１についての構成は同様であるため、図示および説明を省略する。図８は、本発明の第２実施形態に係る情報提供装置２５Ｂのブロック構成図である。なお、情報提供装置２５Ｂにおいて、図３に示した情報提供装置２５Ａと同様の機能（表示制御部５２，入力制御部５３，表示画面５５）については同じ符号を付しており、それらの説明は省略する。情報提供装置２５Ｂは、ロール角度検出部８１と記憶部８４を有する。記憶部８４には、計測データ８４Ａ、変化量データ８４Ｂ、固定値データ８４Ｃ、閾値データ８４Ｄが記憶されている。この情報提供装置２５Ｂは、情報提供装置２５Ａとは異なり、連結車１の走行後においても横転危険度の判定ができるように構成されている。

ロール角度検出部８１は、図８に示すように、車両状態判定部８１Ａと、第１の記憶処理部８１Ｂと、第２の記憶処理部８１Ｃと、閾値設定部８１Ｄと、横転危険度報知部８１Ｅとを有する。

車両状態判定部８１Ａと、ロール角度の計測データ８４Ａについて、有効な値であるか否かを判定する。車両状態判定部８１Ａは、たとえば、車両の一時停止時、平地での定速走行時の場合に計測されたロール角度の計測データ８４Ａについては有効な値として判定する。一方で、車両状態判定部８１Ａは、上記の場合以外の走行、たとえば、急カーブ、坂道などの傾斜のある道路を走行中に計測されたロール角度の計測データ８４Ａについては無効な値として判定する。なお、車両状態判定部８１Ａの有効であるか否かの判定基準については、上述した車両の一時停止時、平地での定速走行時にのみに限定されるものではなく、荷崩れの危険性が高くなる走行においては有効な値であると判断することが好ましい。しかしながら、ロール角度の計測データ８４Ａについて、常に有効な値として判定することは好ましくない。なぜなら、車両の走行状態、走行する道路の環境によっては情報提供の精度が低くなることがあるからである。たとえば、高低差が極端にある道路への進入時、傾斜のきつい坂道を走行時、急カーブを曲がる時点などの外部環境がロール角度の計測データ８４Ａに大きな影響を及ぼすと想定される場合には、荷崩れの危険性は実際にはそれほど高くないのに、異常な計測データ８４Ａが検出され、運転者に対して注意喚起が頻繁に通知されてしまう。

第１の記憶処理部８１Ｂは、被牽引車シャーシ４３にコンテナが積載されたときの車高センサ２６Ｒ，２６Ｌから出力される連結車１の被牽引車シャーシ４３の左右方向の傾きを示すロール角度の計測データ８４Ａを記憶部８４に記憶させる。なお、コンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときのロール角度（○°）の変化量情報の取得方法については後述の図９で説明する。

第２の記憶処理部８１Ｃは、第１の記憶処理部８１Ｂにより記憶部８４に記憶された連結車１の被牽引車シャーシ４３の左右方向の傾きを示すロール角度の計測データ８４Ａと、その後に移動した車両において、所定の車両状態を満たすときの連結車１の被牽引車シャーシ４３の左右方向の傾きを示すロール角度の変化量情報との差分を算出し、その差分情報となる変化量データ８４Ｂを記憶部８４に記憶させる。なお、第２の記憶処理部８１Ｃは、現在のロール角度については、所定のサンプリング周期毎に、車高センサ２６Ｒの検出結果と車高センサ２６Ｌの検出結果との差分ａを算出し、車高センサ２６Ｒと車高センサ２６Ｌの距離ｂとから、牽引車１１のロール角度（=tan^{−１（a/ｂ）}）を検出することで取得することができる。

閾値設定部８１Ｄは、第２の記憶処理部８１Ｃにより記憶される変化量データ８４Ｂが記憶部８４に所定の量だけ蓄積されるまでは、固定値データ８４Ｃを閾値として設定し、変化量データ８４Ｂが記憶部８４に所定の量だけ蓄積された場合は、その蓄積された変化量データ８４Ｂの標準偏差（σ）に基づいて設定された閾値データ８４Ｄを閾値として設定する。標準偏差（σ）は、たとえば、Ｎ個の変化量データＣ１〜Ｃｎ存在し、平均値がμとする場合、以下の式（２）により求めることができる。

・・・・式（２）

すなわち、変化量データ８４Ｂの各値Ｃ１〜Ｃｎと、変化量データ８４Ｂの平均値（μ）との差分の二乗をそれぞれしたものの総和を求め、この総和を変化量データ数Ｎで除したものの平方根により標準偏差（σ）を求めることができる。これにより、閾値設定部８１Ｄは、たとえば、平均値（μ）±２σを閾値データ８４Ｄとすることができる。

横転危険度報知部８１Ｅは、現在のロール角度に基づく変化量データ８４Ｂを算出し、その変化量データ８４Ｂが、閾値設定部８１Ｄによって設定された閾値の範囲外と判定した場合には、後述する表示制御部５２に注意喚起に対応する表示指示を行う。一方、横転危険度報知部８１Ｅは、閾値の範囲内と判定した場合には、第２の記憶処理部８１Ｃで算出されたロール角度の差分の絶対値を示す情報（変化量データ８４Ｂの絶対値）を表示制御部５２に供給するように指示をする。

記憶部８４は、ロール角度検出部８１が所定のサンプリング周期毎に検出するロール角度に関する情報などを記憶する。また、記憶部８４には、ロール角度の計測データ８４Ａ、ロール角度の変化量データ８４Ｂと、横転危険度を判定するために予め記憶されている固定値データ８４Ｃと、変化量データ８４Ｂが所定量蓄積した場合に所定の方法によって算出される閾値データ８４Ｄとが記憶されている。

（走行中のロール角度の検出処理について）
続いて、走行中におけるロール角度の検出処理について説明する。図９は、図８のロール角度検出部８１が実行するロール角度検出処理を示すフローチャートである。

ＳＴＡＲＴ：運転者のキー操作などにより、情報提供装置２５が起動されると、情報提供装置２５は、ステップＳ１１の手続きに進む。

ステップＳ１１：第１の記憶処理部８１Ｂは、コンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときの左右傾き角度情報（すなわち初期値）を取得して、記憶部８４に保存する。なお、コンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときの左右傾き角度情報をどのように取得するかについては後述の図１０で説明する。手続きは、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２：車両状態判定部８１Ａは、左右傾き角度の計測が有効であるか否かを判定する。車両状態判定部８１Ａは、有効である場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）には、ステップＳ１３へと進み、無効である場合（ステップＳ１２でＮｏ）である場合には、この判定を繰り返す。なお、ここで、左右傾き角度の計測が有効であるか否かは、たとえば、一時停車時、定速走行時などの場合であれば、左右傾き角度の計測が有効であると判断することが好ましい。

ステップＳ１３：第２の記憶処理部８１Ｃは、現在の左右傾き角度を示す情報（すなわち、上述した計測データ８４Ａ）を取得する。

ステップＳ１４：第２の記憶処理部８１Ｃは、コンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときの左右傾き角度（初期値）と現在の左右傾き角度情報から変化量データ８４Ｂを算出して、記憶部８４に保存する。なお、本ステップＳ１４の処理が１回実行される毎に、変化量データの検出回数ｍが１ずつカウントされて記憶部８４に記憶されるものとする。手続きはステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５：閾値設定部８１Ｄは、ステップＳ１４にて記憶部８４に記憶された変化量データ８４Ｂの検出回数ｍが所定の既定データ数Ｍより多く蓄積して記憶されているか否かを判定する。変化量データ８４Ｂの検出回数ｍが既定データ数Ｍより少ないと判定された判定された場合（ステップＳ１５でＮＯ）には、手続きは、ステップＳ１６へ進み、既定データ数Ｍより多いと判定された場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）にはステップＳ１７へ進む。なお、ここでの既定データ数Ｍとは、閾値データ８４Ｄを得るために必要な変化量データ８４Ｂの検出回数を示すものであるが、この既定データ数Ｍは、連結車１の種類、特性に応じて適切な値を設定すればよい。

ステップＳ１６：閾値設定部８１Ｄは、ステップＳ１５にて変化量データ８４Ｂの検出回数ｍが既定データ数Ｍより蓄積されていないと判定した場合、予め記憶部８４に記憶されている固定値データ８４Ｃを設定する。

ステップＳ１７：閾値設定部８１Ｄは、ステップＳ１５にて変化量データ８４Ｂの検出回数ｍが既定データ数Ｍより蓄積されていると判定した場合、変化量データ８４Ｂの平均値（μ）と、標準偏差（σ）を算出して、これらの値から閾値データ８４Ｄを設定する。たとえば、ロール角度の変化量データ８４Ｂのばらつきは正規分布に従うため、閾値データ８４Ｄは、たとえば、平均値（μ）±２σと設定することができる。これにより、変化量データ８４Ｂが、平均値（μ）＋２σから平均値（μ）−２σの範囲内に入る確率は約９５％なので、過去の変化量データ８４Ｂのばらつきと比較した場合、例外的な値となる閾値データ８４Ｄの範囲外の５％のロール角度の変化量データ８４Ｂを検出した場合だけ横転危険度を報知することとなる。

ステップＳ１８：横転危険度報知部８１Ｅは、車両状態が有効な場合におけるロール角度の変化量データ８４Ｂを取得して、ステップＳ１６によって設定された固定値データ８４Ｃの範囲外であるか否か、またはステップＳ１７にて設定された閾値データ８４Ｄの範囲外であるか否かに基づいて、横転危険度の判定をする。ロール角度の変化量データ８４Ｂが閾値の範囲内と判定された場合には、手続きは、ステップＳ１９へ進み、閾値の範囲外と判定された場合にはステップＳ２０へ進む。

ステップＳ１９：横転危険度報知部８１Ｅは、ステップＳ１８の判定で変化量データ８４Ｂが閾値の範囲外ではないと判定されると、横転危険度報知部８１Ｅが表示制御部５２に対して、現在計測されたロール角度の計測値に基づく変化量データ８４Ｂを表示するように指示をして処理を終了する（ＥＮＤ）。

ステップＳ２０：一方、横転危険度報知部８１Ｅは、ステップＳ１８の判定で変化量データ８４Ｂが閾値の範囲外であると判定されると、注意喚起処理を実行してから処理を終了する（ＥＮＤ）。ここで注意喚起処理とは、たとえば、注意喚起に対応する表示指示を表示制御部５２に行って注意喚起を促す情報（たとえば図形情報、画像情報、または文字情報による注意喚起情報）を表示画面５５に表示させる処理である。

（ロール角度の検出タイミングについて）
次に、上述した図９のＳＴＥＰ１１のコンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときの左右傾き角度（すなわち、ロール角度の初期値）について、ロール角度検出部８１がどのような計測タイミングで計測して保存しているのかについて説明する。図１０は、図８に示すロール角度検出部８１の計測タイミングを説明するための図である。なお、牽引車１１においてロール角度をそもそもどのように検出するか、ロール角度と横転の危険性との関係性については、既に特許文献２の図４、図５、図６、図７などで説明されて公知の技術であり、かつ本実施例においても同様であることから、この計測タイミングの説明においては省略する。

図１０の中段は、圧力センサ３０Ｒ,３０Ｌの検出結果（圧力センサ３０Ｒの検出結果＋圧力センサ３０Ｌの検出結果）から得られたエアサスペンション２９Ｒ，２９Ｌ内の空気圧を縦軸にとり、横軸に時間の経過をとったものである。一方、図１０の下段は、車高センサ２６Ｒ，２６Ｌの検出結果に基づき計算されたロール角度を縦軸にとり、横軸に時間の経過をとったものである。なお、図１０の上段は、牽引車１１の後述するａ〜ｄまでのそれぞれのタイミングでの状態を示したものである。

（コンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときのロール角度の検出タイミングについて）
図１０の上段において、ロール角度検出部８１は、初期値測定開始から５秒前のロール角度をゼロ値（図１０中の「ａ」のタイミング、ゼロ値計測の時点）に設定する。なお、ロール角度検出部８１は、ロール角度を所定のサンプリング周期で検出して、その検出毎に記憶部５４に記録しているので、初期値測定開始前の値を得ることができる。そして、ロール角度検出部８１は、カプラー荷重変化が０．２５トン／秒以上で測定を開始する（図１０中の「ｂ」のタイミング、ハイトコントロール開始）。さらに、ロール角度検出部８１は、カプラー荷重変化が０．２５トン／秒未満で測定を終了し（図１０中の「ｃ」のタイミング、ハイトコントロール終了）、その終了点から３秒後のロール角を最終値として計測を終了し（（図１０中の「ｄ」のタイミング、計測終了）、ゼロ値から最終値の変化量を出力する。ロール角度検出部８１は、そのゼロ値から最終値の変化量をコンテナが被牽引車シャーシ４３に積載されたときの左右傾き角度の初期値として記憶部８４に記憶させている。そして、ロール角度検出部８１は、たとえば、ｄのタイミングの後であって、牽引車１１の走行中のＴ１のタイミングでのロール角度、またはＴ２のタイミングでのロール角度を取得して、ｄのタイミングでのロール角度（初期値）との差分が上述した固定値データ８４Ｃまたは閾値データ８４Ｄの範囲外であるか否かに応じて注意喚起を促す表示または測定値を出力するものである。なお、Ｔ１やＴ２のタイミングは車両状態判定部８１Ａが有効と判定した時点である。

なお、本発明の第２実施形態に係るロール角度検出部８１を有する情報提供装置２５Ｂでの変化量データ８４Ｂの分布は、図６で示した第１実施形態における計測データ５４Ａの正規分布の一例と同様であり、表示画面は図７で示した第１実施形態における表示画面例と同様であるため、図示を省略する。

(効果について)
以上のように、被牽引車シャーシ４３（荷台）にコンテナが積載されたときの車高センサ２６Ｒ,２６Ｌ（センサ）から出力されるロール角度情報を記憶部５４，８４に記憶させ（図４のステップＳ１、図９のステップＳ１１）、記憶部５４，８４に所定量だけ蓄積されるまでは（図４のステップＳ５でＮＯ、図９のステップＳ１５でＮＯ）、固定値データ５４Ｂ，８４Ｃを閾値として設定し（図４のステップＳ６、図９のステップＳ１６）、記憶部５４，８４に所定量だけ蓄積された場合は（図４のステップＳ５でＹＥＳ,図９のステップＳ１５でＹＥＳ）、その蓄積された情報（計測データ５４Ａ，変化量データ８４Ｂ）の平均値（μ）および標準偏差（σ）を算出し、その算出された平均値（μ）および標準偏差（σ）に基づく閾値を設定し（図４のステップＳ７、図９のステップＳ１７）、その後、閾値の範囲外と判定された場合に（図４のステップＳ８でＹＥＳ、図９のステップＳ１８でＹＥＳ）、横転の危険度を報知するようにしたので（図４のステップＳ１０、図９のステップＳ２０）、過去の所定量のロール角度情報から導き出されたばらつき具合と比較して、現在の横転の危険度が通常のばらつき具合を大きく超えている場合にのみ横転の危険度が高いことを報知することができる。すなわち、本来は横転の警告をする必要がないにもかかわらず、横転の危険性があると判断されていたような場合であっても、過去のロール角度のばらつき具合に基づく閾値の判定により、横転の危険性が低いと判断されるため、より適切な横転危険度の警告が運転者になされる。そのため、運転者は、連結車１の安全な運行を実現できる。

なお、入力制御部５３（閾値制御部）から運転者からの閾値に関する変更指示や無効指示を入力できるようにして、閾値設定部８１Ｄによって設定された閾値を変更もしくは無効にすることができるようにしてもよい。これにより、原則は、横転の危険度を過去のロール角度の変化量と相対的に比較した際の、横転の危険度を把握することができるが、運転者が閾値を意図的に他の値に変更したい場合やこの機能自体を一時的に無効にしたいという要望がある場合に対応させることが可能となる。

（プログラムを用いた実施の形態について）
また、情報提供装置２５Ａ，２５Ｂの各部（ロール角度検出部５１，８１、表示制御部５２、記憶部５４など）は、所定のプログラムにより動作する汎用の情報処理装置によって構成されてもよい。例えば、汎用の情報処理装置は、メモリ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、入出力ポートなどを有する。汎用の情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、汎用の情報処理装置には、情報提供装置２５Ａ，２５Ｂの各部の機能が実現される。また、その他の機能についてもソフトウェアにより実現可能な機能については汎用の情報処理装置とプログラムとによって実現することができる。なお、上述したＣＰＵの代わりにＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)などを用いてもよい。

なお、汎用の情報処理装置が実行する制御プログラムは、情報提供装置２５Ａ，２５Ｂの出荷前に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、情報提供装置２５の出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、制御プログラムの一部が、情報提供装置２５Ａ，２５Ｂの出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。情報提供装置２５Ａ，２５Ｂの出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶される制御プログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。

また、制御プログラムは、汎用の情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。このように、汎用の情報処理装置とプログラムによって情報提供装置２５Ａ，２５Ｂの機能を実現することにより、大量生産や仕様変更（または設計変更）に対して柔軟に対応可能となる。

（その他の実施の形態）
エンジンは、内燃機関であると説明したが、外燃機関を含む熱機関であってもよい。なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。

また、図４のステップＳ５、または図９のステップＳ１８においてロール角度が閾値の範囲外となった場合、運転者に確実に危険度の大きさを報知する必要がある。したがって、このような場合、図７で説明した危険度の表示に加え、危険度が大きいことを運転者に報知するための警報手段を有するようにしてもよい。この警報手段としては、たとえばランプの点滅、ブザーの鳴動、合成音声による報知など、様々な形態とすることができる。あるいは、図７の表示例の中に、警報ランプや警報表示部を設けてもよい。

また、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

１…連結車、１１…牽引車、１２…被牽引車、２５Ａ，２５Ｂ…情報提供装置、４３…被牽引車シャーシ（荷台）、５１…ロール角度検出部、５１Ａ…記憶処理部、５１Ｂ…閾値設定部、５１Ｃ…横転危険度放置部、５２…表示制御部、５４…記憶部、５４Ａ…計測データ,５４Ｂ…固定値データ、５４Ｃ…閾値データ、５５,５５Ａ,５５Ｂ…表示画面（表示部）、８１…ロール角度検出部、８１Ａ…車両状態判定部、８１Ｂ…第１の記憶処理部、８１Ｃ…第２の記憶処理部、８１Ｄ…閾値設定部、８１Ｅ…横転危険度報知部、８４Ａ…計測データ，８４Ｂ…変化量データ，８４Ｃ…固定値データ，８４Ｄ…閾値データ、

Claims (4)

1. 荷台を有する車両に搭載され、前記車両の状態に関する情報を提供する情報提供装置であって、
   前記荷台に貨物が積載されたときの前記車両が有するセンサから出力される信号に基づく前記荷台の左右方向の傾きを示す数値情報を記憶部に記憶させる記憶処理部と、
   前記数値情報が前記記憶部に所定の量だけ蓄積された場合は、その蓄積された数値情報から算出される標準偏差値に基づく閾値を設定する閾値設定部と、
   前記数値情報が、前記閾値設定部により設定された閾値の範囲外と判定された場合に横転の危険度を報知する横転危険度報知部と、
   を有することを特徴とする情報提供装置。
   
2. 請求項１に記載の情報提供装置であって、
   前記閾値設定部は、
   前記荷台の左右方向の傾きを示す数値情報が前記記憶部に所定の量だけ蓄積されるまでは、記憶部に記憶されている固定値を前記閾値として設定することを特徴とする情報提供装置。
   
3. 請求項１から３のいずれか１項に記載の情報提供装置を有することを特徴とする車両。
   
4. 記憶部と、記憶処理部と、閾値設定部と、横転危険度報知部とを有し、荷台を有する車両に搭載され、前記車両の状態に関する情報を提供する情報提供装置の情報提供方法において、
   前記記憶処理部が、前記荷台に貨物が積載されたときの前記車両が有するセンサから出力される信号に基づく前記荷台の左右方向の傾きを示す数値情報を前記記憶部に記憶させる記憶ステップと、
   前記閾値設定部が、前記数値情報が前記記憶部に所定の量だけ蓄積された場合は、その蓄積された数値情報から算出される標準偏差値に基づく閾値を設定する閾値設定ステップと、
   前記横転危険度報知部が、前記数値情報が前記閾値設定ステップにて設定された閾値の範囲外と判定した場合に横転の危険度を報知する横転危険度報知ステップと、
   を有することを特徴とする情報提供方法。

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