JP2017001130A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、前記制御部は、前記昇降機構が前記ステージを上げて保持している状態で前記ロボットハンドにより前記ワークを前記ステージに載置させ、前記ワークを載置した後に前記ロボットハンドを前記ステージの移動経路外へ退避させ、前記ロボットハンドの退避後に前記昇降機構により前記ステージを下降させ、前記昇降機構が前記ステージを下げて保持している状態で前記ワークの載置時とは上下反転状態のロボットハンドにより前記ワークを把持して前記ステージから前記ワークを取り外してもよい。
搬入部10は、搬入ワゴン12と、搬入トレイ運搬機13と、搬入トレイ載置部14とを備えている。
搬入ワゴン12は、複数の搬入トレイ11を収容可能であり、搬入トレイ運搬機13に対して所定の位置関係となるように複数の搬入トレイ11を位置させる。
搬入トレイ運搬機13は、複数のワークWが並べて載置された状態で搬入ワゴン12に収容された搬入トレイ11を搬入トレイ載置部14へと運搬し、また、搬入トレイ載置部14にある空の搬入トレイ11を搬入ワゴン12へと運搬する。
搬入トレイ載置部14は、後述する多関節ロボット21の可動範囲内にある所定の第一位置A1に設けられている。
多関節ロボット21は、ロボットアーム25と、ロボットハンド26とを備えている。
第一把持部材27は、第二把持部材28側へ向くように曲がった形状の腕部30を先端部に有する。第二把持部材28は、第一把持部材27側へ向くように曲がった形状の腕部31を先端部に有する。
第一把持部材27の腕部30と、第二把持部材28の腕部31とは、それぞれ、ワークWの第一被把持面W1及び第二被把持面W2に当接可能である。各腕部30,31は、第一被把持面W1及び第二被把持面W2に対する滑り止め構造や滑り止め部材(いずれも不図示)を有していてもよい。
駆動部29は、第一把持部材27及び第二把持部材28が近接するように第一把持部材27及び第二把持部材28を移動させる。これにより、第一把持部材27及び第二把持部材28がワークWの第一被把持面W1及び第二被把持面W2に当接する。駆動部29は、制御部24による制御に従って動作する。
なお、ステージ22は、ワークWの形や大きさに応じて形状が異なる複数の載置部32を有していてもよい。この場合、複数の載置部32から、ワークWの形や大きさに好適に対応した1つの載置部32が選択されてステージ本体33に取り付け可能である。
昇降機構23は、鉛直方向に延びるレール35と、ステージ22を保持してレール35に沿って走行可能な移動体36と、移動体36をレール35に沿って動作させるためのモータユニット37とを備えている。
本実施形態におけるモータユニット37の動作は、制御部24における多関節ロボット21に対する制御と連携した動作とされている。
塗布機42のノズル43は、ワークWの形状に基づいて定められた所定の経路に沿って、接着剤を押し出しながら移動可能である。塗布機42は、ノズル43を移動させながらノズル43から接着剤を押し出すことにより、載置台41に載置されたワークWの上面に接着剤を塗布する。
プレス機61がワークWを基板Pに押し付けた状態でヒータが接着剤を硬化させることにより、ワークWが基板Pに固定される。
ここでは、制御部24による多関節ロボット21の動作制御及び昇降機構23の動作制御について、第一位置A1から第二位置A2まで多関節ロボット21がワークWを搬送する過程を中心に説明する。
ステップS1において、ワークWは、搬入部10の搬入トレイ11上に並べられている。多関節ロボット21は、制御部24の指示により、各把持部材27,28の各腕部30,31を、第一被把持面W1及び第二被把持面W2に当接させる。これにより、多関節ロボット21は、搬入トレイ11上のひとつのワークWを挟み込んで把持する。
ステップS2によってワークWが載置台41に載置されると、塗布機42のノズル43は、制御部24の指示により、ワークWの形状に応じて移動しながらワークWの上面に接着剤を押し出す。
ステップS4において、昇降機構23のモータユニット37は、制御部24の指示により、移動体36及びステージ22を下方向に移動させる。これにより、ステージ22が、多関節ロボット21の可動範囲外から多関節ロボット21の可動範囲内に進入する。なお、ステージ22を下方向に移動させる動作は、ワークWが載置台41から取り外される前に行われてもよい。また、ステージ22を下方向に移動させる動作は、接着剤を塗布する前のワークWが載置台41に載置された後、ワークWに対する接着剤の塗布工程中に行われてもよい。
ステップS5において、多関節ロボット21は、制御部24の指示により、昇降機構23がステージ22を多関節ロボット21の可動範囲内に保持した状態で、載置部32よりも上方から載置部32へ向かってロボットハンド26を移動させる(たとえば図4参照)。
ステップS8において、昇降機構23のモータユニット37は、制御部24の指示により、移動体36及びステージ22を上方向に移動させる。ステップS8において上方向に移動されるステージ22の到着位置は、多関節ロボット21の可動範囲内にある。
ステップS9において、ワークWは、ステージ22の載置部32上に載置されている(図2参照)。上記のステップS7において退避状態にある多関節ロボット21は、ステップS9において、ステージ22の載置部32の下方にロボットハンド26を進入させ、一対の把持部材27,28を載置部32の切欠き部32a,32bに差し込む。さらに多関節ロボット21は、制御部24の指示により、一対の把持部材27,28を、第一被把持面W1と第二被把持面W2との間の距離以上の隙間が空くように離間させる。
一対の把持部材27,28が離間している状態で、ロボットハンド26が一対の把持部材27,28とともに上昇動作し、載置部32上のワークWにおける第一被把持面W1及び第二被把持面W2近傍に一対の把持部材27,28が配置される。
ステップS10では、駆動部29が、制御部24の指示により、一対の把持部材27,28が閉じる方向へと一対の把持部材27,28を移動させる。これにより、一対の把持部材27,28は、第一被把持面W1及び第二被把持面W2に接してワークWを把持する。
ステップS11では、ワークWをステージ22の載置部32から上方向へと移動させる。さらに、ステージ22の載置部32に形成された切欠き部32a,32bから一対の把持部材27,28をたとえば水平方向に引き抜くように、多関節ロボット21がロボットハンド26を移動させる(たとえば図5参照)。
ステップS12において、多関節ロボット21は、ワークWが載置部32から第二位置A2まで移動する過程で、ワークWが上下反転するようにロボットハンド26を動作させる。ワークWの上下反転後は、ワークWにおいて接着剤が付着している側が下側となる。
以上により、第一搬送部20によるワークWの搬送が終了する。
このように、制御部24は、ロボットハンド26の動作と連携してステージ22が動作するように、多関節ロボット21と昇降機構23との両方を制御する。
たとえば、本実施形態の第一搬送部20によれば、ワークWの昇降を昇降機構23が行うので、ロボットハンド26の昇降移動量が少なくてよい。このため、多関節ロボット21は、ロボットアーム25全体を昇降させたり多関節ロボット21自体を昇降させたりするための関節がなくてもよい。本実施形態において多関節ロボット21のどの関節を省くかについては、適宜選択されてよい。
このような構成であっても、上記の実施形態と同様の効果を奏する。
21 多関節ロボット(搬送機)
22 ステージ
23 昇降機構
24 制御部
26 ロボットハンド
27 第一把持部材(把持部材)
28 第二把持部材(把持部材)
32 載置部
42 塗布機
50 第二搬送部(第二搬送機)
100 搬送装置
A1 第一位置
A2 第二位置
W ワーク
W1 第一被把持面
W2 第二被把持面
Claims (5)
- ワークを把持するロボットハンドを有し前記ワークが搬入される第一位置から前記第一位置と異なる第二位置まで所定の搬送経路に沿って前記ワークを搬送する搬送機と、
前記搬送経路の一部に配され前記ワークを載置可能なステージと、
前記搬送機の可動範囲に対して前記ステージが出入り可能となるように前記ステージを昇降動作させる昇降機構と、
前記搬送機の動作及び前記昇降機構の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記昇降機構が前記ステージを下げて保持している状態で前記ロボットハンドにより前記ワークを前記ステージに載置させ、前記ワークを載置した後に前記ロボットハンドを前記ステージの移動経路外へ退避させ、前記ロボットハンドの退避後に前記昇降機構により前記ステージを上昇させ、前記昇降機構が前記ステージを上げて保持している状態で前記ワークの載置時とは上下反転状態のロボットハンドにより前記ワークを把持して前記ステージから前記ワークを取り外す
搬送装置。 - 前記ワークは、第一被把持面、及び前記第一被把持面とは反対側に向く第二被把持面を有し、
前記ロボットハンドは、前記第一被把持面及び前記第二被把持面に当接することで前記ワークを挟み込んで把持する開閉動作可能な棒状の一対の把持部材を有し、
前記ステージは、前記ワークが載置される載置部を有し、
前記載置部は、前記ワークが載置された状態で前記第一被把持面及び前記第二被把持面が前記載置部の外側にはみ出すように形成され、
前記制御部は、前記昇降機構が前記ステージを下げて保持している状態で前記載置部よりも上方から前記載置部へ向かって前記ロボットハンドを移動させることにより前記ワークを前記載置部上に載置し、前記昇降機構が前記ステージを上げて保持している状態で前記載置部よりも下方から前記載置部へ向かってロボットハンドを移動させることにより前記載置部上の前記ワークにおける前記第一被把持面及び前記第二被把持面近傍に前記一対の把持部材を配置する
請求項1に記載の搬送装置。 - 前記昇降機構は、前記搬送機の可動範囲の上限よりもさらに上方の位置に前記ステージを保持可能である
請求項1又は2に記載の搬送装置。 - 前記ワークにおいて前記第一被把持面及び前記第二被把持面とは異なる領域に接着剤を塗布する塗布機と、
前記接着剤を用いて前記ワークを接着する対象物を前記第二位置まで搬送する第二搬送機と、
をさらに備える請求項2に記載の搬送装置。 - ワークを把持するロボットハンドを有し前記ワークが搬入される第一位置から前記第一位置と異なる第二位置まで所定の搬送経路に沿って前記ワークを搬送する搬送機と、
前記搬送経路の一部に配され前記ワークを載置可能なステージと、
前記搬送機の可動範囲に対して前記ステージが出入り可能となるように前記ステージを昇降動作させる昇降機構と、
前記搬送機の動作及び前記昇降機構の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記昇降機構が前記ステージを上げて保持している状態で前記ロボットハンドにより前記ワークを前記ステージに載置させ、前記ワークを載置した後に前記ロボットハンドを前記ステージの移動経路外へ退避させ、前記ロボットハンドの退避後に前記昇降機構により前記ステージを下降させ、前記昇降機構が前記ステージを下げて保持している状態で前記ワークの載置時とは上下反転状態のロボットハンドにより前記ワークを把持して前記ステージから前記ワークを取り外す
搬送装置。
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2015
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