JPH07195123A - 折り曲げロボットの取り扱い方法 - Google Patents
折り曲げロボットの取り扱い方法Info
- Publication number
- JPH07195123A JPH07195123A JP35005793A JP35005793A JPH07195123A JP H07195123 A JPH07195123 A JP H07195123A JP 35005793 A JP35005793 A JP 35005793A JP 35005793 A JP35005793 A JP 35005793A JP H07195123 A JPH07195123 A JP H07195123A
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- Japan
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- bending
- robot
- press brake
- bent
- folding
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 プレスブレーキを用いた折曲材料の折り曲げ
作業において、折曲材料の搬入，搬出等を折り曲げ（材
料取扱）ロボットを用いて行う場合に、作業時間を短縮
する。 【構成】 折り曲げロボット２により折曲材料１を把持
して上型２ａと下型２ｂとの間に搬入した後（図１
（ａ））、下型２ｂを上昇して折曲材料１を仮かみ込み
さる（ｂ）。そして、直ちにロボット２を退避して
（ｃ）、下型２ｂを更に上昇して折り曲げ作業が行われ
ている間に、ロボット２を折曲材料１の裏面側に回り込
ませ（ｄ）、再び折曲材料１を把持し（ｅ）、金型が開
いた後、折曲材料１を搬出する。折り曲げ作業が行われ
ている間にロボット２を裏面側に回り込ませるので、ロ
ボット２を回り込ませるための時間を別途設ける必要が
ない。
作業において、折曲材料の搬入，搬出等を折り曲げ（材
料取扱）ロボットを用いて行う場合に、作業時間を短縮
する。 【構成】 折り曲げロボット２により折曲材料１を把持
して上型２ａと下型２ｂとの間に搬入した後（図１
（ａ））、下型２ｂを上昇して折曲材料１を仮かみ込み
さる（ｂ）。そして、直ちにロボット２を退避して
（ｃ）、下型２ｂを更に上昇して折り曲げ作業が行われ
ている間に、ロボット２を折曲材料１の裏面側に回り込
ませ（ｄ）、再び折曲材料１を把持し（ｅ）、金型が開
いた後、折曲材料１を搬出する。折り曲げ作業が行われ
ている間にロボット２を裏面側に回り込ませるので、ロ
ボット２を回り込ませるための時間を別途設ける必要が
ない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、プレスブレーキを用
いた折り曲げにおける折り曲げロボットの取扱方法に関
するものである。
いた折り曲げにおける折り曲げロボットの取扱方法に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、折曲材料の、プレスブレーキを用
いた折り曲げ作業において、折曲材料をプレスブレーキ
の位置に搬入する工程や、折り曲げが行われた折曲材料
をプレスブレーキの位置から他の位置にまで搬出する工
程等に、折り曲げロボットが多く用いられるようになっ
ている。これにより作業者の手作業による作業者の疲労
を解放し、折曲製品の歩留まりを向上し、また折り曲げ
作業のコスト及び時間を低減している。
いた折り曲げ作業において、折曲材料をプレスブレーキ
の位置に搬入する工程や、折り曲げが行われた折曲材料
をプレスブレーキの位置から他の位置にまで搬出する工
程等に、折り曲げロボットが多く用いられるようになっ
ている。これにより作業者の手作業による作業者の疲労
を解放し、折曲製品の歩留まりを向上し、また折り曲げ
作業のコスト及び時間を低減している。
【０００３】そして、従来、材料を正逆２回折り曲げ
（いわゆる正折り後に逆折り）する場合の折り曲げロボ
ットによる材料の取扱は、図２に示してあるが、まず、
正折り後の折曲材料１を、折り曲げロボット２により上
側から把持してその上下位置関係のまま仮置き台３まで
搬送して、同図（ａ）に示すように、仮置き台３で一旦
折曲材料１を仮固定し、次に、折り曲げロボット２の把
持を解消して、同図（ｂ）に示すように、折り曲げロボ
ット２を１８０°回転して把持面を上向きにし、この状
態で折曲材料１を裏面側から再把持し、次に、同図
（ｃ）に示すように、この位置関係のままプレスブレー
キ４の上型４ａと下型４ｂとの間へ搬送してバックゲー
ジ６に突き当て、次に、同図（ｄ）に示すように、上型
４ａと下型４ｂとを閉じて折曲材料１を折り曲げるとと
もに、折り曲げロボット２を折曲材料１の折り曲げ移動
に追従させ、次に、折り曲げが完了して上型４ａと下型
４ｂが相対的に開いた後、折り曲げロボット２により折
曲材料１を上型４ａと下型４ｂとの間から搬出してい
た。
（いわゆる正折り後に逆折り）する場合の折り曲げロボ
ットによる材料の取扱は、図２に示してあるが、まず、
正折り後の折曲材料１を、折り曲げロボット２により上
側から把持してその上下位置関係のまま仮置き台３まで
搬送して、同図（ａ）に示すように、仮置き台３で一旦
折曲材料１を仮固定し、次に、折り曲げロボット２の把
持を解消して、同図（ｂ）に示すように、折り曲げロボ
ット２を１８０°回転して把持面を上向きにし、この状
態で折曲材料１を裏面側から再把持し、次に、同図
（ｃ）に示すように、この位置関係のままプレスブレー
キ４の上型４ａと下型４ｂとの間へ搬送してバックゲー
ジ６に突き当て、次に、同図（ｄ）に示すように、上型
４ａと下型４ｂとを閉じて折曲材料１を折り曲げるとと
もに、折り曲げロボット２を折曲材料１の折り曲げ移動
に追従させ、次に、折り曲げが完了して上型４ａと下型
４ｂが相対的に開いた後、折り曲げロボット２により折
曲材料１を上型４ａと下型４ｂとの間から搬出してい
た。
【０００４】なお、このように、一度仮置き台３に仮置
きして折曲材料１を裏面側から把持し直して、この状態
で同図（ｄ）に示すように、折り曲げ加工中に折曲材料
１に追従させていたのは次の理由による。即ち、折り曲
げロボット２を折曲材料１の上側から把持した状態で折
り曲げ加工中に折曲材料１に追従させると、折り曲げロ
ボット２の腕やモータ等がプレスブレーキ４の本体と干
渉するからである。
きして折曲材料１を裏面側から把持し直して、この状態
で同図（ｄ）に示すように、折り曲げ加工中に折曲材料
１に追従させていたのは次の理由による。即ち、折り曲
げロボット２を折曲材料１の上側から把持した状態で折
り曲げ加工中に折曲材料１に追従させると、折り曲げロ
ボット２の腕やモータ等がプレスブレーキ４の本体と干
渉するからである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従って、一度仮置き台
３に仮置きして折り曲げロボット２を１８０°回転し
て、反対面を把持面として持ち換えていたので、折り曲
げ作業時間の全体が長くなるという問題があった。
３に仮置きして折り曲げロボット２を１８０°回転し
て、反対面を把持面として持ち換えていたので、折り曲
げ作業時間の全体が長くなるという問題があった。
【０００６】そこで本発明の目的は、折り曲げ作業時間
を短縮するとともに折り曲げロボットを有効利用し、プ
レスブレーキを用いた折り曲げ作業における折り曲げロ
ボットの取扱方法を提供することにある。
を短縮するとともに折り曲げロボットを有効利用し、プ
レスブレーキを用いた折り曲げ作業における折り曲げロ
ボットの取扱方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の折り曲げロボットの取扱方法は、折曲材料
の表面側を折り曲げロボットにより把持して、プレスブ
レーキの上型と下型の間へ搬入する工程と、その後、プ
レスブレーキの上型と下型を相対的に近づけて折曲材料
を仮かみ込みさせる工程と、その後、直ちに折り曲げロ
ボットを退避させる工程と、折り曲げロボットが退避し
た後、プレスブレーキの上型と下型を相対的に閉じて折
曲材料を折り曲げる工程と、プレスブレーキによる折り
曲げが進行している間に、或いはプレスブレーキによる
折り曲げが完了した後に、折曲材料の裏面側を折り曲げ
ロボットにより把持する工程と、プレスブレーキの上型
と下型が相対的に開いた後、そのまま折り曲げロボット
により折曲材料を搬出する工程とを有する。
に、本発明の折り曲げロボットの取扱方法は、折曲材料
の表面側を折り曲げロボットにより把持して、プレスブ
レーキの上型と下型の間へ搬入する工程と、その後、プ
レスブレーキの上型と下型を相対的に近づけて折曲材料
を仮かみ込みさせる工程と、その後、直ちに折り曲げロ
ボットを退避させる工程と、折り曲げロボットが退避し
た後、プレスブレーキの上型と下型を相対的に閉じて折
曲材料を折り曲げる工程と、プレスブレーキによる折り
曲げが進行している間に、或いはプレスブレーキによる
折り曲げが完了した後に、折曲材料の裏面側を折り曲げ
ロボットにより把持する工程と、プレスブレーキの上型
と下型が相対的に開いた後、そのまま折り曲げロボット
により折曲材料を搬出する工程とを有する。
【０００８】
【作用】プレスブレーキにより折曲材料を折り曲げてい
る間に、折り曲げロボットを折曲材料の折り曲げ終了位
置における裏面側の位置に近づけ、裏面側を折り曲げロ
ボットにより把持するので、折り曲げ作業の全体の時間
が短縮される。
る間に、折り曲げロボットを折曲材料の折り曲げ終了位
置における裏面側の位置に近づけ、裏面側を折り曲げロ
ボットにより把持するので、折り曲げ作業の全体の時間
が短縮される。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１に基づいて詳
細に説明する。なお、図１において後述のプレスブレー
キ４及びバックゲージ６の部分は拡大して描いてある。
細に説明する。なお、図１において後述のプレスブレー
キ４及びバックゲージ６の部分は拡大して描いてある。
【００１０】プレスブレーキ４は、長尺物の折り曲げが
可能なように、長尺の（図示省略）、上型４ａ及び下型
４ｂを有しており、上型を固定しており、下型がクラン
ク，油圧等により昇降する。なお、プレスブレーキは下
型を固定して上型を昇降してもよく、また上型及び下型
のいずれをも昇降させる構成であってもよい。プレスブ
レーキ４の後方にはバックゲージ６が配置してある。
可能なように、長尺の（図示省略）、上型４ａ及び下型
４ｂを有しており、上型を固定しており、下型がクラン
ク，油圧等により昇降する。なお、プレスブレーキは下
型を固定して上型を昇降してもよく、また上型及び下型
のいずれをも昇降させる構成であってもよい。プレスブ
レーキ４の後方にはバックゲージ６が配置してある。
【００１１】折り曲げロボット２の腕の先端部には吸着
ヘッド２ａが設けられており、折曲材料１を吸着して把
持する。折り曲げロボット２の後述する把持，搬入，退
避，回り込み，再把持，搬出等の動きが、プレスブレー
キ４の動きと連動して、所定の動きとなるように予め教
示されている。
ヘッド２ａが設けられており、折曲材料１を吸着して把
持する。折り曲げロボット２の後述する把持，搬入，退
避，回り込み，再把持，搬出等の動きが、プレスブレー
キ４の動きと連動して、所定の動きとなるように予め教
示されている。
【００１２】折曲材料１として鋼板等の長尺な金属板金
が用いられる。折曲材料１は平板状であり、折り曲げ加
工が行われる前に所定の位置に積層されて待機してい
る。そして、折曲材料１がプレスブレーキ４で折り曲げ
加工された後、折曲材料１は所定の保管位置に積層され
て保管される。
が用いられる。折曲材料１は平板状であり、折り曲げ加
工が行われる前に所定の位置に積層されて待機してい
る。そして、折曲材料１がプレスブレーキ４で折り曲げ
加工された後、折曲材料１は所定の保管位置に積層され
て保管される。
【００１３】次にプレスブレーキ４と連動した、本発明
の折り曲げロボットの動きを説明する。まず、搬入位置
に積層して待機している折曲材料１の最上位の折曲材料
１を表面側から、折り曲げロボット２の吸着ヘッド２ａ
により吸着把持して、これを、図１（ａ）に示すよう
に、プレスブレーキ４の上型４ａと下型４ｂとの間へ搬
入し、バックゲージ６に突き当てる。
の折り曲げロボットの動きを説明する。まず、搬入位置
に積層して待機している折曲材料１の最上位の折曲材料
１を表面側から、折り曲げロボット２の吸着ヘッド２ａ
により吸着把持して、これを、図１（ａ）に示すよう
に、プレスブレーキ４の上型４ａと下型４ｂとの間へ搬
入し、バックゲージ６に突き当てる。
【００１４】そして、同図（ｂ）に示すように、下型４
ｂを上昇して折曲材料１を仮かみ込ませた状態で停止さ
せる。従って、この状態でロボット２による折曲材料１
の把持を解消しても、折曲材料１はプレスブレーキから
外れたり、その位置がずれたりすることがない。
ｂを上昇して折曲材料１を仮かみ込ませた状態で停止さ
せる。従って、この状態でロボット２による折曲材料１
の把持を解消しても、折曲材料１はプレスブレーキから
外れたり、その位置がずれたりすることがない。
【００１５】従って、次に、同図（ｃ）に示すように、
直ちに、吸着ヘッド２ａの吸着を解除させて、折り曲げ
ロボット２を退避させる。
直ちに、吸着ヘッド２ａの吸着を解除させて、折り曲げ
ロボット２を退避させる。
【００１６】そして、同図（ｄ）に示すように、プレス
ブレーキ４の下型４ｂを更に上昇させて折曲材料１を折
り曲げる。
ブレーキ４の下型４ｂを更に上昇させて折曲材料１を折
り曲げる。
【００１７】そして、同図（ｄ）（ｅ）に示すように、
折り曲げロボット２は上記の退避した後に、折曲材料１
が折り曲げられている間に、直ちに折曲材料１の裏面側
に回り込み、折り曲げが進行している間に、或いは折り
曲げが完了した後に再び吸着ヘッド２ａで折曲材料１を
把持する。折り曲げが進行している間に把持する場合に
は把持した後、折り曲げが完了するまで折り曲げロボッ
ト２は折曲材料１の折り曲げの動きに追従する。折り曲
げが完了した後に把持する場合には折り曲げが完了した
後直ちに把持する。
折り曲げロボット２は上記の退避した後に、折曲材料１
が折り曲げられている間に、直ちに折曲材料１の裏面側
に回り込み、折り曲げが進行している間に、或いは折り
曲げが完了した後に再び吸着ヘッド２ａで折曲材料１を
把持する。折り曲げが進行している間に把持する場合に
は把持した後、折り曲げが完了するまで折り曲げロボッ
ト２は折曲材料１の折り曲げの動きに追従する。折り曲
げが完了した後に把持する場合には折り曲げが完了した
後直ちに把持する。
【００１８】そして、折り曲げが完了して下型４ａが下
降した後、そのまま、折曲材料１を搬出し、保管位置に
積載する（図示省略）。
降した後、そのまま、折曲材料１を搬出し、保管位置に
積載する（図示省略）。
【００１９】以下、折り曲げロボット２を移動して待機
場所の次の折曲材料を再び把持して上記と同様の工程に
より折り曲げ作業を行う。
場所の次の折曲材料を再び把持して上記と同様の工程に
より折り曲げ作業を行う。
【００２０】上記のように折り曲げ工程の時間の間に折
り曲げロボット２を折曲材料１の裏面側に回り込ませる
ので、折り曲げロボット２を裏面側に回り込ませるため
の時間を特に設ける必要がなく、折り曲げロボット２を
用いた折曲材料の折り曲げ作業時間を有効に短縮するこ
とができる。
り曲げロボット２を折曲材料１の裏面側に回り込ませる
ので、折り曲げロボット２を裏面側に回り込ませるため
の時間を特に設ける必要がなく、折り曲げロボット２を
用いた折曲材料の折り曲げ作業時間を有効に短縮するこ
とができる。
【００２１】上記実施例では折曲材料１は平板状とした
が、本発明は、折曲材料は、無論、平板状である必要は
なく、すでに本発明の折り曲げ前に所定の３次元の形状
を有しており、これを更に折り曲げ加工するもの等にも
適用されるものである。また、折曲材料１がいわゆる大
判もので（サイズが大きい場合）ある場合は、プレスブ
レーキ４の上下型の間に仮かみ込みさせた状態では、折
曲材料１の先端（プレスブレーキの前方）がだれるの
で、折曲材料の裏側面をロボットにより把持したまま、
折り曲げ作業に追従させてもよい。
が、本発明は、折曲材料は、無論、平板状である必要は
なく、すでに本発明の折り曲げ前に所定の３次元の形状
を有しており、これを更に折り曲げ加工するもの等にも
適用されるものである。また、折曲材料１がいわゆる大
判もので（サイズが大きい場合）ある場合は、プレスブ
レーキ４の上下型の間に仮かみ込みさせた状態では、折
曲材料１の先端（プレスブレーキの前方）がだれるの
で、折曲材料の裏側面をロボットにより把持したまま、
折り曲げ作業に追従させてもよい。
【００２２】
【発明の効果】本発明は以上のように、プレスブレーキ
を昇降して折り曲げ作業を行っている時間の間に折り曲
げロボットを折曲材料の裏面側に回り込ませて折曲材料
を再把持するので、折り曲げロボットを回り込ませるた
めの時間を別途設ける必要がなく、折り曲げロボットを
用いた折曲材料の折り曲げ作業をより短時間で行うこと
ができ、折り曲げロボットを有効に利用することが可能
になる。
を昇降して折り曲げ作業を行っている時間の間に折り曲
げロボットを折曲材料の裏面側に回り込ませて折曲材料
を再把持するので、折り曲げロボットを回り込ませるた
めの時間を別途設ける必要がなく、折り曲げロボットを
用いた折曲材料の折り曲げ作業をより短時間で行うこと
ができ、折り曲げロボットを有効に利用することが可能
になる。
【図１】図１（ａ）〜（ｅ）は、本発明の折り曲げロボ
ットの取扱方法の工程図である。
ットの取扱方法の工程図である。
【図２】図２（ａ）〜（ｄ）は従来の折り曲げロボット
の取扱方法の工程図である。
の取扱方法の工程図である。
１ 折曲材料 ２ 折り曲げロボット ４ プレスブレーキ ４ａ 上型 ４ｂ 下型
Claims (1)
- 【請求項１】 折曲材料の表面側を折り曲げロボットに
より把持して、プレスブレーキの上型と下型の間へ搬入
する工程と、その後、上記プレスブレーキの上型と下型
を相対的に近づけて上記折曲材料を仮かみ込みさせる工
程と、その後、直ちに上記折り曲げロボットを退避させ
る工程と、上記折り曲げロボットが退避した後、上記プ
レスブレーキの上型と下型を相対的に閉じて折曲材料を
折り曲げる工程と、上記プレスブレーキによる折り曲げ
が進行している間に、或いは上記プレスブレーキによる
折り曲げが完了した後に、上記折曲材料の裏面側を上記
折り曲げロボットにより把持する工程と、上記プレスブ
レーキの上型と下型が相対的に開いた後、そのまま上記
折り曲げロボットにより上記折曲材料を搬出する工程と
を有することを特徴とする、プレスブレーキを用いた折
り曲げにおける折り曲げロボットの取扱方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35005793A JPH07195123A (ja) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | 折り曲げロボットの取り扱い方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35005793A JPH07195123A (ja) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | 折り曲げロボットの取り扱い方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07195123A true JPH07195123A (ja) | 1995-08-01 |
Family
ID=18407938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35005793A Pending JPH07195123A (ja) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | 折り曲げロボットの取り扱い方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07195123A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004002645A1 (ja) * | 2002-06-28 | 2004-01-08 | Amada Company, Limited | 曲げ加工方法およびその装置 |
| JP2017001130A (ja) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | 新電元工業株式会社 | 搬送装置 |
| CN113969643A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-01-25 | 国网山东省电力公司建设公司 | 一种变电站钢结构女儿墙收边折弯件及安装工具 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06344032A (ja) * | 1993-06-07 | 1994-12-20 | Komatsu Ltd | プレスブレーキロボットの制御装置 |
-
1993
- 1993-12-29 JP JP35005793A patent/JPH07195123A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06344032A (ja) * | 1993-06-07 | 1994-12-20 | Komatsu Ltd | プレスブレーキロボットの制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004002645A1 (ja) * | 2002-06-28 | 2004-01-08 | Amada Company, Limited | 曲げ加工方法およびその装置 |
| JP2017001130A (ja) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | 新電元工業株式会社 | 搬送装置 |
| CN113969643A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-01-25 | 国网山东省电力公司建设公司 | 一种变电站钢结构女儿墙收边折弯件及安装工具 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19970930 |