JP2016536079A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. 危険薬を含む薬剤を調合する際に病院の薬剤部を支援するように設計されたシステムであって、
   ａ．ＨＥＰＡフィルタとファンを備える生物学的安全キャビネットと、
   ｂ．少なくとも２つのロボットアームアセンブリと、
   ｃ．調合プロセスに関連する特定のタスクを実行するようになっている複数の運転ステーションと、
   ｄ．それぞれが前記安全キャビネット内又は前記ロボットアームアセンブリ上の特定の位置に設置され、その位置で行われる調製プロセスの段階のリアルタイムデジタル画像を提供する専用の複数のカメラと、
   ｅ．前記カメラから受信した画像を分析する画像処理アルゴリズムと、前記安全キャビネット内の前記ロボットアームアセンブリ及び他のデバイスのタイミング及び動作を計画するカスタムメイドされたアルゴリズムと、薬剤の調製でのエラーを最小限に抑えるために実行される多数の比較及び確認を実施するカスタムメイドされたアルゴリズムと、プロセス全体を管理すると共にデータフロー及びシステムデータベースを管理するカスタムメイドされたソフトウェアとを備えるシステムプロセッサと、
   ｆ．前記システムのコンポーネント間の通信チャネルとを備え、
   ｉ．前記ロボットアームアセンブリが、前記安全キャビネット内部において、バイアル及びシリンジを同時に移動するようになっており、
   ｉｉ．前記ロボットアームアセンブリが、調合プロセスにおける略全ての工程を、操作者又は監督者による介入なしに、前記システムプロセッサの前記ソフトウェア及び前記アルゴリズムの案内の下で実行できるようになっており、
   ｉｉｉ．前記カメラ及び撮像処理アルゴリズムが、調合プロセスの全ての段階のリアルタイムフィードバック制御を提供するようになっていて、
   ｉｖ．個々の前記ロボットアームアセンブリは、バイアルグリッパーアセンブリ又はシリンジグリッパーアセンブリのいずれか一方、及びシリンジポンプを相互に直交する３つのビームに沿って３次元に独立して移動するように構成される３つの機構アレンジメントを備える、システム。
2. 前記安全キャビネットが、
   ａ．作業面の上方の作業領域であって、仕切りにより前方セクションと後方セクションとに分割された作業領域と、
   ｂ．前記作業面の下方の閉領域と、
   ｃ．操作者のディスプレイスクリーンとを備え、
   前記作業領域が、
   ｉ．前記仕切りの前方に位置付けられた少なくとも１つのＩＶバッグベースモジュールと、
   ｉｉ．前記仕切りの後方に位置付けられた少なくとも１つの溶解モジュールであって、それぞれが、少なくとも１つのバイアルをそれに接続でき、そのバイアル内に所定量の液体を注入するようになっている溶解モジュールと、
   ｉｉｉ．前記仕切りの後方に位置付けられた少なくとも１つのバイアルシェーカモジュールであって、それぞれが、溶解された薬を含む１つ以上のバイアルをそれに接続して、所定の時間、所定の振とう方法によりそのバイアルを振とうできるようになっているバイアルシェーカモジュールと、
   ｉｖ．前記仕切りの後方に位置付けられた少なくとも１つのバイアルフリッパーモジュールであって、それぞれが、少なくとも１つのバイアルをそれに接続でき、そのバイアルを反転するようになっているバイアルフリッパーモジュールと、
   ｖ．前記仕切りの後方に位置付けられたバイアル挿入領域と、
   ｖｉ．前記仕切りの後方に位置付けられたバイアル内部保管領域と、
   ｖｉｉ．バイアルグリッパーを備え、該バイアルグリッパーにより、バイアルを取り上げ回転することができるようになっている１つのバイアルロボットアームアセンブリであって、前記作業面の上方且つ前記仕切りの後方の任意の位置にバイアルを移動して、そのバイアルを新しい位置において離す、又は、そのバイアルを前記溶解モジュール、前記バイアルシェーカモジュール及び前記バイアルフリッパーモジュールに対して接続・接続解除できるようになっているバイアルロボットアームアセンブリとを備え、
   前記閉領域が、
   ｉ．モータにより駆動されるコンベアベルトに取り付けられた複数のシリンジマウントを備え、前記シリンジマウントが、その上に操作者によりシリンジを懸架させることができるようになっているシリンジマガジンと、
   ｉｉ．それぞれがシリンジグリッパーアセンブリ及びシリンジポンプを備える少なくとも１つのシリンジポンプロボットアームアセンブリであって、シリンジを前記シリンジマガジンから取り上げ、そのシリンジを、該シリンジのバレル内に液体を吸引又はそのバレルから液体を吐出するようになっているシリンジポンプに取り付けるようになっており、それぞれが、シリンジを前記閉領域内部の位置から移動し、そのシリンジをバイアル、ＩＶバッグ及び輸液ポンプカートリッジに対して接続・接続解除し、また、使用済みのシリンジを廃棄するようになっているシリンジポンプロボットアームアセンブリとを備える、請求項１に記載のシステム。
3. 監督者ステーション、ラベルプリンタ、バックアップメモリデバイス、及び、前記システムプロセッサからの命令を受信して前記安全キャビネット内部の前記ロボットアームアセンブリ及び他の運転ステーションを作動させるようになっているプログラマブルロジックコントローラのうち少なくとも１つを更に備える、請求項１に記載のシステム。
4. シリンジポンプが用量の薬をバイアルから吸引した後、正しい量の薬が吸引されたことを確認するために、前記シリンジの画像を少なくとも１つ撮影して、前記シリンジバレル内に気泡がないことを確認するとともに前記シリンジピストンの位置を認証し、
   前記確認が、画像処理アルゴリズムにより自動的に実行される、請求項２に記載のシステム。
5. 前記シリンジポンプが正しい量の薬を吸引したこと及び前記シリンジバレル内に気泡がないことが認証された後、前記シリンジポンプロボットアームアセンブリが、充填されたシリンジをＩＶバッグベースモジュールに移動し、それを、前記ＩＶバッグベースにロックされてそこから薬を患者に投与するための最終処方箋容器に接続する、請求項４に記載のシステム。
6. 前記最終処方箋容器が前記シリンジの場合、それを、シリンジプラグ又は他のシリンジホルダに接続して、シリンジロボットアームアセンブリから外す、請求項５に記載のシステム。
7. 前記最終処方箋容器がＩＶバッグ又は輸液ポンプカートリッジの場合、前記シリンジポンプを作動して、前記シリンジの内容物を前記最終処方箋容器内に圧送し、前記シリンジの画像を撮影し分析して、前記シリンジを最終処方箋容器から外す前にそれが空になっていることを認証する、請求項５に記載のシステム。
8. システムの操作者が、手でバイアルをバイアル挿入領域にランダムに装填する、請求項２に記載のシステム。
9. 前記操作者により前記バイアルが前記バイアル挿入領域にランダムに載置された後、前記バイアルの画像を撮影して、各バイアルの位置が画像処理アルゴリズムにより判定されて、前記バイアルを取り上げるように前記バイアルロボットアームアセンブリを送ることを可能とする、請求項８に記載のシステム。
10. 前記操作者により前記バイアルが前記バイアル挿入領域にランダムに載置された後、各バイアルが、前記バイアルロボットアームアセンブリにより取り上げられ、秤量され、撮像され、そのラベルの情報から前記画像処理アルゴリズムにより識別され、そして、前記バイアルロボットアームアセンブリが、そのバイアルを、前記バイアル内部保管領域内の特定の位置に移動する、請求項８に記載のシステム。
11. 処方箋を充填するために、前記バイアル内部保管領域内に前に載置されていたバイアルが必要な場合、前記システムプロセッサの前記ソフトウェアが、前記バイアル内部保管領域内の前記バイアルが挿入された特定の位置を含む命令を、前記バイアルロボットアームアセンブリに送る、請求項９に記載のシステム。
12. １つのバイアルロボットアームアセンブリと、少なくとも２つのシリンジポンプロボットアームアセンブリとを備え、システムのコンポーネント及びそれらの間の相互作用によって、２つの処方箋を平行して調合することが可能となっている、請求項１に記載のシステム。
13. 前記安全キャビネットの内部全体を滅菌、又は、前記安全キャビネット内部の特定の位置を滅菌するオゾンを供給するようになっているコンポーネントを備える、請求項１に記載のシステム。
14. システムのコンポーネント及びそれらの間の相互作用によって、
    ａ．バイアル内の薬を溶解すると同時に、他のバイアルを識別する一対の動作、
    ｂ．シリンジを識別すると同時に、バイアルを識別する一対の動作、
    ｃ．バイアル内の薬を溶解すると同時に、シリンジを識別する一対の動作、
    ｄ．バイアルを識別すると同時に、薬をバイアルからシリンジに吸引、又は、薬をバイアルから最終処方箋容器に注入する一対の動作、
    ｅ．シリンジを識別すると同時に、薬をバイアルからシリンジに吸引、又は、薬をバイアルから最終処方箋容器に注入する一対の動作、
    ｆ．バイアル内の薬を溶解すると同時に、薬をバイアルからシリンジに吸引、又は、薬をバイアルから最終処方箋容器に注入する一対の動作
    のそれぞれを、別々に行うことが可能となっている請求項１に記載のシステム。