JP2016514944A - ブラシレス直流モータを動作させるための方法と装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、誤動作が発生した際の、パルス幅変調によって制御される電子的な転流部を備えている、三相のブラシレス直流モータ（２）を動作させるための方法に関する。転流ステップの最大数（ｎ）と、モータ回転方向と、考えられる少なくとも二つの動作最終状態とが設定され、動作最終状態のうちの一つが選択される。ブラシレス直流モータ（２）のロータは、誤動作の通知後に、転流ステップの所定の最大数（ｎ）で所定のモータ回転方向に回転され、その後、ブラシレス直流モータ（２）は、選択された動作最終状態に移行される。

Description

本発明は、パルス幅変調によって制御される電子的な転流部を備えている、三相のブラシレス直流モータを動作させるための方法に関する。更に本発明は、当該方法を実施するためのモータ制御装置に関する。

セーフティクリティカルなシステムは、危険な誤動作の際には、安全な動作状態に移行されなければならない。例えば、ＩＳＯ２６２６２規格には、自動車におけるセーフティクリティカルなシステムに関する安全性要求レベルＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）が明記されている。

電子的に制御されるブラシレス直流モータが用いられる用途においては、ブラシレス直流モータが事前に規定されている動作状態、例えば伝動装置アクチュエータの場合には接続が解除された状態に能動的に移行されることによって、安全なシステム状態が達成されるものがある。択一的には、機械的な手段を用いることによって、例えば、ばねを用いて接続を解除することによって、システムを安全な動作状態に移行させることができるか、又はマイクロコントローラの支援によって、システムを安全な動作状態に移行させることができるが、しかしながらこれによって、電子的な駆動制御システムに誤動作が発生した場合には、高い安全性要求レベルの動作状態を達成できる確率が部分的に著しく低下する。

本発明の課題は、誤動作時にブラシレス直流モータを安全に動作させるための改善された方法を提供することである。本発明の別の課題は、その方法を実施するためのモータ制御装置を提供することである。

本発明によれば、方法に関する課題は請求項１の特徴部分に記載されている構成によって解決され、また装置に関する課題は請求項８の特徴部分に記載されている構成によって解決される。

本発明の有利な実施の形態は従属請求項に記載されている。

誤動作時に、パルス幅変調によって制御される電子的な転流部を備えている、ブラシレス直流モータを動作させるための本発明による方法においては、転流ステップの最大数と、モータ回転方法と、考えられる少なくとも二つの動作最終状態と、が設定され、それらの動作最終状態のうちの一つが選択される。誤動作の通知後に、ブラシレス直流モータのロータは、転流ステップの所定の最大数で所定のモータ回転方向に回転され、モータはその後、選択された動作最終状態に移行される。

本方法によって、セーフティクリティカルな誤動作が発生した際にブラシレス直流モータを能動的に制御して安全な動作最終状態に移行させることができる。このことは有利には、転流パルス幅変調の最大デューティ比でもって行われ、その結果、誤動作による影響を受けることなく安全な動作最終状態に到達することができる。その際に、上述の動作最終状態を選択し、従って有利には各用途及び各要求に適合させることができる。特に、これによって、ＩＳＯ２６２６２規格のＡＳＩＬレベルＤまでの安全要求レベルを満たすことができる。

本発明の一つの実施の形態によれば、ブラシレス直流モータのロータが、誤動作の通知後に、転流パルス幅変調の最大デューティ比で回転される。択一的な実施の形態によれば、ブラシレス直流モータのモータ電流に関する電流閾値及び遮断期間が設定され、誤動作の通知後にモータ電流が継続的に測定され、モータ電流が電流閾値を超過しない限りは、ブラシレス直流モータのロータが転流されたパルス幅変調の最大デューティ比で回転され、モータ電流が電流閾値を超過すると、パルス幅変調信号のレベルが遮断期間にわたり変更される。

いずれの実施の形態においても、ブラシレス直流モータのロータは、誤動作の通知後に、差し当たり最大デューティ比で回転される。これによって有利には、誤動作が存在する場合のロータの回転が、パルス幅変調信号の外部的な変更によって影響を受け、またそのような影響によって、その都度選択された動作最終状態に到達するための制御に障害が発生することは回避される。また後者の実施の形態においては、モータ電流が制限され、それによって有利にはモータの運転の安全性が高められる。

本発明の別の実施の形態によれば、誤動作の通知後に実施される転流ステップの数が、ロータのロータ位置を示す少なくとも一つのセンサ信号によって監視される。

これによって有利には、誤動作の通知後に実際に行われる転流ステップが、所定の最大数の達するまで監視及びカウントされる。

本発明の別の実施の形態によれば、停止期間が設定され、ブラシレス直流モータが誤動作の通知後に、停止期間を超える期間にわたり少なくとも一つのセンサ信号が変化しない場合には、選択された動作最終状態に移行される。

この実施の形態によって有利には、例えばモータの機能停止のような欠陥に起因するロータが回転していない状況に反応して、その種の欠陥によって転流ステップの所定の最大数への到達が妨げられる場合にも、モータを選択された安全な動作最終状態に移行させることができる。

本発明の別の実施の形態によれば、考えられる動作最終状態として、フライホイール状態、即ちブラシレス直流モータの制御電子装置の出力端間の高抵抗状態、及び／又は、制動状態、即ちブラシレス直流モータの制御電子装置の出力端間の低抵抗状態が設定される。

フライホイール状態及び制動状態は、ブラシレス直流モータの安全な動作状態であり、従って所定の動作最終状態として極めて適している。

本発明によるモータ制御装置は、ブラシレス直流モータの各位相に関して、二つの電子スイッチを備えている電気的なハーフブリッジをそれぞれ一つずつ有しているコンバータと、電子スイッチを制御するための制御ユニットと、を含んでいる。制御ユニットは、誤動作の通知と、転流パルス幅変調信号と、動作最終状態の選択と、ブラシレス直流モータのロータのロータ位置を示す少なくとも一つのセンサ信号と、を受信するためのインタフェースを有している。更に制御ユニットは、少なくとも一つのセンサ信号を、行われた転流ステップを識別するために評価し、また転流ステップの所定の最大数と、所定のモータ回転方向と、考えられる各動作最終状態に関して、その動作最終状態に対応付けられている、電子スイッチのスイッチング状態と、を記憶するように構成されている。

その種のモータ制御装置によって、上述の利点を備えている本発明による方法を実施することができる。

有利には、制御ユニットは、誤動作の通知後に、識別された転流ステップをカウントし、カウントされた転流ステップの数が所定の最大数に達すると、選択された動作最終状態に対応付けられている、電子スイッチのスイッチング状態を設定するように構成されている。

これによって、転流ステップが所定の最大数に達すると、モータを能動的に制御して安全な動作最終状態に移行させることができる。

有利には、制御ユニットはこのためにカウンタレジスタを有しており、且つ、カウンタレジスタのメモリ内容を転流ステップの所定の最大数で初期化し、誤動作の通知後には、転流ステップが識別される度に１ずつ減分するように構成されている。

これによって、誤動作の通知後に行われる転流ステップの数を、簡単且つ効率的なやり方で検出及び評価することができる。

有利には、制御ユニットは、誤動作の通知後に、転流ステップが識別される度に、少なくとも一つのセンサ信号が変化しない期間を検出するように構成されている。

これによって有利には、モータの回転を妨げるモータの機能停止のような欠陥を制御ユニットによって識別することができる。

更に、制御ユニットには有利には停止期間が記憶されており、また制御ユニットは、停止期間を超える期間にわたり少なくとも一つのセンサ信号が変化しない場合には、選択された動作最終状態に対応付けられている、電子スイッチのスイッチング状態を設定するように構成されている。

更に有利には、制御ユニットは、調整可能な電流閾値を用いるように構成されている。この調整可能な電流閾値を超過すると、事前に規定できる期間にわたり制御信号が遮断され、それによって最大電流が制限される。

更に、事前に規定された時間内に電流閾値を超過すると、モータの機能停止のような欠陥が識別され、制御部が事前に規定された最終状態に移行される。

これによって有利には、ロータが回転できない場合には、モータの回転を妨げるモータの停止のような欠陥に反応し、モータを遮断することができる。

更に、モータ制御装置は有利には、ブラシレス直流モータのモータ電流を測定するための手段を有しており、また制御ユニットは、モータ電流が電流閾値を超過した場合には、パルス変調信号のレベルを遮断期間にわたり変更するように構成されている。

これによって有利には、モータ電流は本方では、動作最終状態において制限される。

以下では、本発明の複数の実施例を添付の複数の図面に基づき詳細に説明する。

ブラシレス直流モータのモータ制御装置を概略的に示す。 誤動作の通知後のブラシレス直流モータの第１の動作最終状態の調整を概略的に示す。 誤動作の通知後のブラシレス直流モータの第２の動作最終状態の調整を概略的に示す。 モータのロータが回転しない場合の、誤動作の通知後のブラシレス直流モータの第２の動作最終状態の調整を概略的に示す。 誤動作の通知後のブラシレス直流モータのモータ電流の制御を概略的に示す。

全図において相互に対応する部分については、同一の参照符号を付している。

図１には、詳細には図示していない三相のブラシレス直流モータを転流するための、モータ制御装置１が概略的に示されている。

モータ制御装置１は、ブラシレス直流モータ２の各位相に対して電気的なハーフブリッジ３．１，３．２，３．３を一つずつ有しているコンバータ３を含んでいる。各ハーフブリッジ３．１，３．２，３．３は、第１の電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３及び第２の電子スイッチＬ１，Ｌ２，Ｌ３を有しており、それらの第１の電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３と第２の電子スイッチＬ１，Ｌ２，Ｌ３との間にブラシレス直流モータ２の各位相が接続されている。第１の電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３は相互に並列に接続されており、且つコンバータ３の給電部の正極と接続されている。第２の電子スイッチＬ１，Ｌ２，Ｌ３も同様に相互に並列に接続されており、且つ給電部の負極と接続されている。各電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は例えばＭＯＳＦＥＴ（金属酸化物半導体電界効果トランジスタ）として構成されているか、択一的にＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）として構成されている。

更に、モータ制御装置１は、電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を制御するための制御ユニット４を有している。制御ユニット４は、セーフティクリティカルな誤動作を表す緊急信号５を受信するための第１のインタフェースＡＡＤと、ブラシレス直流モータ２のロータのロータ位置を表す少なくとも一つのセンサ信号６、例えば少なくとも一つのホールセンサ信号を受信するための第２のインタフェースＨＡＬＬｘと、モータ制御信号８、特に転流部の転流パルス幅変調信号ＰＷＭを受信するための少なくとも一つの別のインタフェースと、を有している。

誤動作時にブラシレス直流モータ２を安全な動作状態に移行させるために、転流ステップの最大数ｎと、モータ回転方向と、ブラシレス直流モータ２の考えられる二つの動作最終状態と、が事前に設定される。その際に、動作最終状態を各用途に適合させることができるように、動作最終状態を選択することができる。つまり、モータ制御装置１を動作最終状態に関して構成することができる。

事前に設定された二つの各動作状態には、電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のスイッチング状態が対応付けられる。考えられる第１の動作最終状態は、ブラシレス直流モータ２のフライホイール状態であり、このフライホイール状態には、全ての電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３がスイッチオフされている、コンバータ３の最大インピーダンスの状態がスイッチング状態として対応付けられる。考えられる第２の動作最終状態は、ブラシレス直流モータ２の制動状態であり、この制動状態には、通常の場合は、第２の電子スイッチＬ１，Ｌ２，Ｌ３の全てがスイッチオンされており、且つ、第１の電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３の全てがスイッチオフされているスイッチング状態が対応付けられ、また、第１の電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３とブラシレス直流モータ２の各位相との間での例外的な短絡が発生した場合は、第１の電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３の全てがスイッチオンされており、且つ、第２の電子スイッチＬ１，Ｌ２，Ｌ３の全てがスイッチオフされているスイッチング状態が対応付けられる。

第１のインタフェースＡＡＤにおいて、誤動作を通知する緊急信号５が受信されると、ブラシレス直流モータ２のロータは、誤動作の通知後に、転流パルス幅変調の最大デューティ比で所定の回転方向に回転され、モータは下記において詳細に説明するように、転流ステップの所定の最大数ｎに達した後に、又は、モータのロータが回転しない場合に、選択された動作最終状態に移行される。

図２には、ブラシレス直流モータ２の第１の動作最終状態が選択されている場合の、誤動作の通知後のモータ制御装置１の動作様式が時間ｔとの関係において概略的に示されている。図２において、誤動作の通知は第１のインタフェースＡＡＤの状態が「Ｉｎａｃｔｉｖｅ」から「Ａｃｔｉｖｅ」に切り替わることによって表されている。

この実施例においては、動作最終状態を最終状態値ＡＡＤ＿ＢＲＡＫＥによって選択することができる。この値がＡＡＤ＿ＢＲＡＫＥ＝「０」によって０にセットされることによって、第１の動作最終状態が選択される。

この実施例において、制御ユニット４はカウンタレジスタを有しており、カウンタレジスタのメモリ内容を転流ステップの所定の最大数ｎで初期化し、誤動作の通知後には、転流ステップが識別される度に１ずつ減分するように構成されている。この場合、制御ユニット４は少なくとも一つのセンサ信号６を評価することによって転流ステップを識別する。カウンタレジスタの目下のメモリ内容は、レジスタ値ＡＡＤ＿ＳＴＥＰ＿ＣＯＵＮＴＥＲとして記憶される。ブラシレス直流モータ２のロータのロータ位置は、ロータ位置値ＨＡＬＬｘ_ｉｎｐｕｔとして記憶され、この値は、ブラシレス直流モータ２の各位相に関して、各位相において電流が流れているか否かを表す。ＧＨｘ及びＧＬｘ（ｘ＝１，２，３）は、図２において例示的に、ハーフブリッジ３．１，３．２，３．３の両電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を制御するための制御値を表している。モータ回転方向は、回転方向値ＡＡＤ＿ＤＩＲによって設定される。図２に示されている例においては、ＡＡＤ＿ＤＩＲ＝「０」に設定されている。

転流ステップ毎にロータ位置値ＨＡＬＬｘ_ｉｎｐｕｔは変化する。ＨＡＬＬｘ＿ｉｎｐｕｔが変化する度に、レジスタ値ＡＡＤ＿ＳＴＥＰ＿ＣＯＵＮＴＥＲ、従ってカウンタレジスタのメモリ内容が１ずつ減分され、電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のスイッチング状態が後続の転流ステップに関して変更される。図２において、その種の変化は、下方に向かって延びている弓なりの矢印によって示唆されている。ＡＡＤ＿ＳＴＥＰ＿ＣＯＵＮＴＥＲの値が０になると、制御ユニット４によって、電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の、第１の動作最終状態に対応付けられているスイッチング状態が設定される。つまり、全ての電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３がスイッチオフされる。このことは図２において、上方に向かって延びている弓なりの矢印によって示唆されている。

図３には、ブラシレス直流モータ２の第２の動作最終状態が選択されている場合の、誤動作の通知後のモータ制御装置１の動作様式が図２と同じように概略的に示されている。図２に示されているモータ制御装置１の動作様式との唯一の相異点は、ここではＡＡＤ＿ＢＲＡＫＥ＝「１」が設定されており、従って、ＡＡＤ＿ＳＴＥＰ＿ＣＯＵＮＴＥＲ＝「０」になると、電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の、第２の動作最終状態に対応付けられているスイッチング状態が設定されることである。

図４には、転流ステップの所定の最大数ｎに達する前にブラシレス直流モータ２が機能停止する場合の、誤動作の通知後のモータ制御装置１の動作様式が図２及び図３と同じように概略的に示されている。この場合には、停止期間ｔ_{AAD_TO}が設定される。制御ユニット４によって、誤動作の通知後には、各転流ステップが終了する度に、少なくとも一つのセンサ信号６が変化しない期間が検出される。制御ユニット４によって検出されるその種の期間が停止期間ｔ_{AAD_TO}を超えると、ブラシレス直流モータ２は選択された動作最終状態に移行される。

図４に示されているケースにおいては、ＡＡＤ＿ＳＴＥＰ＿ＣＯＵＮＴＥＲ＝「ｎ−ｋ」になった後に、即ち、誤動作の通知後にｋ回の転流ステップが実施された後に、ブラシレス直流モータ２のロータの回転が停止する。ロータが停止する時点Ｂは図４において垂直方向に延びる矢印によって示唆されている。ブラシレス直流モータ２のロータは、ｋ回目の転流ステップ以降に更に回転することはない。

制御ユニット４は、ｋ回目の転流ステップの後に少なくとも一つのセンサ信号６が、停止期間ｔ_{AAD_TO}中に変化しないことを識別し、それに基づき、この場合にはスイッチング状態がＡＡＤ＿ＢＲＡＫＥ＝「１」によって選択されていることから、電子スイッチＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の、第２の動作最終状態に対応付けられているスイッチング状態を設定する。ｋ回目の転流ステップの終了後の停止期間ｔ_{AAD_TO}の経過後は、期間経過エラーＡＡＤ＿ＴＯＥによってシグナリングされる。

図５には、誤動作の通知後のブラシレス直流モータ２のモータ電流Ｉの制限に関する本発明の発展形態が示されている。この発展形態においては、モータ電流Ｉに関する電流閾値ＡＡＤ_ILIM及び遮断期間ｔ_{AAD_OFF}が設定される。誤動作の通知後に、モータ電流Ｉが継続的に測定される。ブラシレス直流モータ２のロータは、上記において述べたように、モータ電流Ｉが電流閾値ＡＡＤ_ILIMを超過しない限りは、差し当たり、転流されたパルス幅変調の最大デューティ比でもって回転される。しかしながら、電流閾値ＡＡＤ_ILIMを超過すると、モータ電流Ｉを制限するために、パルス幅変調信号ＰＷＭのレベルが遮断期間ｔ_{AAD_OFF}にわたり変更される。遮断期間ｔ_{AAD_OFF}の経過後に、パルス幅変調信号ＰＷＭのレベルが再び変更され、モータ電流Ｉが電流閾値ＡＡＤ_ILIMを再び超過しない限りは一定に維持される。電流閾値ＡＡＤ_ILIMを超過してから、その超過に基づきその後パルス幅変調信号ＰＷＭが変化するまでは、その都度、システムに依存する応答時間ｔ_SCDを要する。

上記において説明した本発明の実施例を種々のやり方で変更及び補完することができる。特に、当業者には自明なやり方で、異なる位相数のブラシレス直流モータ２の制御について変更を行うことができる。

１ モータ制御装置
２ ブラシレス直流モータ
３ コンバータ
３．１，３．２，３．３ ハーフブリッジ
４ 制御ユニット
５ 緊急信号
６ センサ信号
７ インタフェース
８ モータ制御信号
ＡＡＤ，ＨＡＬＬｘ インタフェース
ＡＡＤ＿ＢＲＡＫＥ 最終状態値
ＡＡＤ＿ＤＩＲ 回転方向値
ＡＡＤ_ILIM 電流閾値
ＡＡＤ＿ＳＴＥＰ＿ＣＯＵＮＴＥＲ レジスタ値
ＡＡＤ＿ＴＯＥ 期間経過エラー
Ａｃｔｉｖｅ，Ｉｎａｃｔｉｖｅ インタフェース状態
Ｂ 回転停止
ＧＨｘ，ＧＬｘ 制御値
Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３ 第１の電子スイッチ
ＨＡＬＬｘ＿ｉｎｐｕｔ ロータ位置値
Ｉ モータ電流
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３ 第２の電子スイッチ
ｎ 最大数
ＰＷＭ パルス幅変調信号
ｔ 時間
ｔ_{AAD_OFF} 遮断期間
ｔ_{AAD_TO} 停止期間
ｔ_SCD 応答時間

Claims (12)

1. 誤動作が発生した際の、パルス幅変調によって制御される電子的な転流部を備えている、三相のブラシレス直流モータ（２）を動作させるための方法において、
   転流ステップの最大数（ｎ）と、モータ回転方向と、考えられる少なくとも二つの動作最終状態と、を設定し、
   前記動作最終状態のうちの一つを選択し、
   前記ブラシレス直流モータ（２）のロータを、前記誤動作の通知後に、前記転流ステップの所定の最大数（ｎ）で所定の前記モータ回転方向に回転させ、その後、前記ブラシレス直流モータ（２）を、前記選択された動作最終状態に移行させる、
   ことを特徴とする、方法。
2. 前記ブラシレス直流モータ（２）の前記ロータを、前記誤動作の通知後に、転流パルス幅変調の最大デューティ比で回転させる、請求項１に記載の方法。
3. 前記ブラシレス直流モータ（２）のモータ電流（Ｉ）に関する電流閾値（ＡＡＤ_ILIM）及び遮断期間（ｔ_{AAD_OFF}）を設定し、
   前記誤動作の通知後に前記モータ電流（Ｉ）を継続的に測定し、前記モータ電流（Ｉ）が前記電流閾値（ＡＡＤ_ILIM）を超過しない限りは、前記ブラシレス直流モータ（２）の前記ロータを転流パルス幅変調の最大デューティ比で回転させ、前記モータ電流（Ｉ）が前記電流閾値（ＡＡＤ_ILIM）を超過すると、パルス幅変調信号（ＰＷＭ）のレベルを前記遮断期間（ｔ_{AAD_OFF}）にわたり変更する、請求項１に記載の方法。
4. 前記誤動作の通知後に実施される転流ステップの数を、前記ロータのロータ位置を示す少なくとも一つのセンサ信号（６）によって監視する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
5. 停止期間（ｔ_{AAD_TO}）を設定し、前記誤動作の通知後に、前記停止期間（ｔ_{AAD_TO}）を超える期間にわたり前記少なくとも一つのセンサ信号（６）が変化しない場合には、前記ブラシレス直流モータ（２）を選択された前記動作最終状態に移行させる、請求項４に記載の方法。
6. 考えられる第１の動作最終状態として、前記ブラシレス直流モータ（２）の制御電子装置の出力端間の高抵抗状態を設定する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
7. 考えられる第２の動作最終状態として、前記ブラシレス直流モータ（２）の制御電子装置の出力端間の低抵抗状態を設定する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
8. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法を実施するためのモータ制御装置（１）において、
   該モータ制御装置（１）は、
   前記ブラシレス直流モータ（２）の各位相に関して、二つの電子スイッチ（Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を備えている電気的なハーフブリッジ（３．１，３．２，３．３）をそれぞれ一つずつ有しているコンバータ（３）と、
   前記電子スイッチ（Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を制御するための制御ユニット（４）と、を有しており、
   前記制御ユニット（４）は、前記誤動作の通知と、転流パルス幅変調信号（ＰＷＭ）と、動作最終状態の選択と、前記ブラシレス直流モータ（２）の前記ロータのロータ位置を示す少なくとも一つのセンサ信号（６）と、を受信するためのインタフェース（ＡＡＤ，ＨＡＬＬｘ，７）を有しており、
   前記制御ユニット（４）は、前記少なくとも一つのセンサ信号（６）を、行われた転流ステップを識別するために評価し、且つ、前記転流ステップの前記所定の最大数（ｎ）と、前記所定のモータ回転方向と、考えられる前記動作最終状態の各々に関して、当該動作最終状態に対応付けられている、前記電子スイッチ（Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）のスイッチング状態と、を記憶するように構成されている、
   ことを特徴とする、モータ制御装置（１）。
9. 前記制御ユニット（４）は、前記誤動作の通知後に、識別された転流ステップをカウントし、カウントされた転流ステップの数が前記所定の最大数（ｎ）に達すると、選択された前記動作最終状態に対応付けられている、前記電子スイッチ（Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）のスイッチング状態を設定するように構成されている、請求項８に記載のモータ制御装置（１）。
10. 前記制御ユニット（４）はカウンタレジスタを有しており、且つ、前記カウンタレジスタのメモリ内容を転流ステップの前記所定の最大数（ｎ）で初期化し、前記誤動作の通知後には、転流ステップが識別される度に１ずつ減分するように構成されている、請求項９に記載のモータ制御装置（１）。
11. 前記制御ユニット（４）は、前記誤動作の通知後に、転流ステップが識別される度に、前記少なくとも一つのセンサ信号（６）が変化しない期間を検出するように構成されている、請求項８乃至１０のいずれか一項に記載のモータ制御装置（１）。
12. 前記制御ユニット（４）には停止期間（ｔ_{AAD_TO}）が記憶されており、
    前記制御ユニット（４）は、前記停止期間（ｔ_{AAD_TO}）を超える期間にわたり少なくとも前記一つのセンサ信号（６）が変化しない場合には、選択された前記動作最終状態に対応付けられている、前記電子スイッチ（Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）のスイッチング状態を設定するように構成されている、請求項１１に記載のモータ制御装置（１）。

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