JP2016513610A5 - - Google Patents

Description

開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自動保管および取出システムは、ケースユニットを搬送するように構成された少なくとも１つの自律型ローバーと；少なくとも１つの自律型ローバーが移動する、少なくとも１つのモジュラーローバースペースであって、少なくとも１つのモジュラーローバースペースのそれぞれが、少なくとも１つの自律型ローバーと通信し、ケースユニットをモジュラーローバースペースへ搬入すること、およびモジュラーローバースペースから取り除くことのうちの少なくとも一方を行うように構成された少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤ、少なくとも１つの自律型ローバーと通信し、ケースユニットを保持するように構成された保管スペース、ならびに少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤとそれぞれの保管スペースとの間でのローバーの通過を可能とするように構成された少なくとも１つの移送デッキを含む、少なくとの１つのモジュラーローバースペースと；少なくとも１つの移送デッキに接続された少なくとも１つのローバーモジュールであって、自動保管および取出システムへのケースユニットの搬入、および自動保管および取出システムからのケースユニットの取り除きとは実質的に独立して、少なくとも１つの自律型ローバーを少なくとも１つのそれぞれのモジュラーローバースペースに導入すること、および少なくとも１つのそれぞれのモジュラーローバースペースから取り除くことのうち、少なくとも一方を行うように構成された少なくとも１つのローバーモジュールとを備える。

開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも２つのモジュラーローバースペースの間を少なくとも１つの自律型ローバーが通過するように、少なくとも２つのモジュラーローバースペースが構成されている。一態様では、少なくとも１つのローバーモジュールが、少なくとも２つのモジュラーローバースペースの間で少なくとも１つの自律型ローバーを通過させる。

開示された実施形態の１または複数の態様によれば、複数の保管レベルと、少なくとも１つの自律型ローバーとを有する自動保管および取出システムにおける作業負荷のバランスを保つ方法が提供される。方法は、各保管レベルと通信する、少なくとも１つのローバーモジュールを提供すること、および保管レベル間のローバー搭載のバランスおよび作業負荷のバランスの少なくとも１つを保つように、所定の保管レベルにおいて、少なくとも１つの自律型ローバーの導入および取出の少なくともいずれか一方を行うために、少なくとも１つのローバーモジュールを用いて少なくとも１つの自律型ローバーを搬送することを含む。

Claims (31)

1. 自動保管および取出システムであって、
   前記自動保管および取出システム内で積載物を移送し、通信機を含む少なくとも１つの自律型ローバーと、
   マルチレベル保管構造であって、前記保管構造の各レベルが、前記少なくとも１つの自律型ローバーの搬送を可能にするように構成される、マルチレベル保管構造と、
   前記マルチレベル保管構造の各レベル上の所定の位置に配置された少なくとも１つの登録ステーションであって、少なくともローバー識別情報を受信するために前記通信機と通信するように構成された、少なくとも１つの登録ステーションと、
   前記少なくとも１つの登録ステーションと通信する制御装置とを備え、
   前記制御装置が、少なくとも前記ローバー識別情報を受信するように構成され、前記制御装置が、
   前記少なくとも１つの登録ステーションのそれぞれに対応する前記保管構造のレベル上にある少なくとも１つの自律型ローバーを登録すること、または、
   前記自動保管および取出システムからの前記少なくとも１つの自律型ローバーの登録を抹消すること、
   の少なくともいずれかを実行するように構成され、
   前記制御装置が、前記レベル上の所定のローバースペースへの、前記少なくとも１つの自律型ローバーの誘導を実行する、自動保管および取出システム。
2. 前記少なくとも１つの自律型ローバーを、それぞれのレベルに、およびそれぞれのレベルから、物理的に挿入または除去するように構成された、少なくとも１つのローバー移送ステーションをさらに含み、
   前記少なくとも１つのローバー移送ステーションの各々が、それぞれの登録ステーションを含み、前記登録ステーションがさらに、全体的な自動保管および取出基準フレームに対する前記少なくとも１つのローバーの位置に対応する位置情報を送信するように構成される請求項１記載の自動保管および取出システム。
3. 前記マルチレベル保管構造内の前記少なくとも１つの登録ステーションのそれぞれの位置が、全体的な自動保管および取出基準フレーム内でマッピングされる請求項１記載の自動保管および取出システム。
4. 前記少なくとも１つの登録ステーションが、
   前記マルチレベル保管構造内の実質的にどこにおいても、ローバーの事前位置情報を欠いている自律型ローバーが冷間始動から操作を開始することを可能にするための、自律型ローバーの位置判定、および
   前記マルチレベル保管構造内の登録された自律型ローバーの位置の更新
   のうちの１または複数を行う請求項１記載の自動保管および取出システム。
5. 前記通信機が、無線周波数識別チップ読取装置および光学コード読取装置のうちの１または複数を含む請求項１記載の自動保管および取出システム。
6. 自動保管および取出システムであって、
   前記自動保管および取出システム内で積載物を移送し、通信機を含む少なくとも１つの自律型ローバーと、
   マルチレベル保管構造であって、前記保管構造の各レベルが、前記少なくとも１つの自律型ローバーの搬送を可能にするように構成される、マルチレベル保管構造と、
   全体的な自動保管および取出基準フレームに対して、前記マルチレベル保管構造の各レベル上の所定の位置に配置された少なくとも１つの登録ステーションとを備え、
   前記少なくとも１つの登録ステーションが、前記自動保管および取出システムへの前記少なくとも１つのローバーの誘導時に、少なくともローバーの位置判定を行うために、前記全体的な自動保管および取出基準フレームに対する前記少なくとも１つのローバーの位置に対応する位置情報を前記少なくとも１つのローバーに送信するために、前記通信機と少なくとも通信するように構成されている
   自動保管および取出システム。
7. 前記保管構造の少なくとも１つのレベルに配置された少なくとも１つのローバー移送ステーションをさらに含み、
   前記少なくとも１つのローバー移送ステーションは、前記少なくとも１つの自律型ローバーを、それぞれのレベルに、およびそれぞれのレベルから、物理的に挿入または除去するように構成され、
   前記少なくとも１つのローバー移送ステーションの各々が、それぞれの登録ステーションを含む請求項６記載の自動保管および取出システム。
8. 前記少なくとも１つの登録ステーションと通信する制御装置をさらに含み、
   前記制御装置が、
   前記マルチレベル保管構造内への前記少なくとも１つのローバーの誘導の際に、前記少なくとも１つの自律型ローバーを登録すること、および
   前記マルチレベル保管構造からの前記少なくとも１つのローバーの取り出しの際に、前記少なくとも１つの自律型ローバーを登録抹消すること
   のうちの少なくとも１つを行うように構成される請求項６記載の自動保管および取出システム。
9. 前記少なくとも１つの登録ステーションが、前記マルチレベル保管構造内の実質的にどこにおいても、ローバーの事前位置情報を欠いている自律型ローバーが冷間始動から操作を開始することを可能にするための、自律型ローバーの位置判定を行う請求項６記載の自動保管および取出システム。
10. 前記少なくとも１つの登録ステーションが、前記マルチレベル保管構造内の登録された自律型ローバーの位置の更新を実行する請求項６記載の自動保管および取出システム。
11. 前記通信機が、無線周波数識別チップ読取装置および光学コード読取装置のうちの１または複数を含む請求項６記載の自動保管および取出システム。
12. 自律型ローバー用の自動登録システムであって、
    全体的な基準フレームを有するモジュラーローバースペースと、
    前記モジュラーローバースペース内の所定の位置に配置された少なくとも１つの登録ステーションであって、少なくともローバー識別情報を受信するために、前記自律型ローバーのそれぞれと通信するように構成された少なくとも１つの登録ステーションと、
    前記少なくとも１つの登録ステーションと通信する制御装置と、
    を備え、
    前記制御装置が、少なくとも前記ローバー識別情報を受信するように構成され、前記制御装置が、
    前記少なくとも１つの登録ステーションのそれぞれに対応する前記モジュラーローバースペース内の所定の位置にある対応する自律型ローバーを登録すること、または、
    前記モジュラーローバースペースからの前記対応する自律型ローバーの登録を抹消すること、
    の少なくともいずれかを行うように構成され、前記制御装置が、前記モジュラーローバースペースへの、前記対応する自律型ローバーの誘導を実行する、
    自動登録システム。
13. 前記モジュラーローバースペースがマルチレベル保管構造であり、前記全体的な基準フレームが前記マルチレベル保管構造の三次元基準フレームである請求項１２記載の自動登録システム。
14. 前記モジュラーローバースペースへ、および前記モジュラーローバースペースから、前記少なくとも１つの自律型ローバーを物理的に挿入し、または取り除くように構成された少なくとも１つのローバー移送ステーションをさらに含み、
    少なくとも１つのローバー移送ステーションの各々は、それぞれの登録ステーションを含み、前記登録ステーションは、さらに、全体的な基準フレームに対する前記少なくとも１つのローバーの位置に対応する位置情報を送信するように構成されている、
    請求項１２記載の自動登録システム。
15. 前記モジュラーローバースペース内の前記少なくとも１つの登録ステーションのそれぞれの位置が、全体的な基準フレーム内にマッピングされる請求項１２記載の自動登録システム。
16. 前記少なくとも１つの登録ステーションが、
    前記モジュラーローバースペース内の実質的にどこにおいても、ローバーの事前位置情報を欠いている自律型ローバーが冷間始動から操作を開始することを可能にするための、自律型ローバーの位置判定、
    前記モジュラーローバースペース内の登録された自律型ローバーの位置の更新、および
    電波受信部と光学コード読取装置のうちの１または複数を介した自律型ローバーの各々との通信
    のうちの１または複数を実施するように構成されている請求項１２記載の自動登録システム。
17. 自動保管および取出システムであって、
    ケースユニットを搬送するように構成された少なくとも１つの自律型ローバーと、
    前記少なくとも１つの自律型ローバーが移動する、少なくとも１つのモジュラーローバースペースであって、前記少なくとも１つのモジュラーローバースペースのそれぞれが、
    前記少なくとも１つの自律型ローバーと通信し、前記ケースユニットを前記モジュラーローバースペースへ搬入すること、および前記モジュラーローバースペースから取り除くことのうちの少なくとも一方を行うように構成された少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤ、
    前記少なくとも１つの自律型ローバーと通信し、前記ケースユニットを保持するように構成された保管スペース、ならびに
    前記少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤとそれぞれの保管スペースとの間でのローバーの通過を可能とするように構成された少なくとも１つの移送デッキ
    を含む、少なくとも１つのモジュラーローバースペースと、
    前記少なくとも１つの移送デッキに接続された少なくとも１つのローバーモジュールであって、前記自動保管および取出システムへのケースユニットの搬入、および前記自動保管および取出システムからのケースユニットの取り除きとは実質的に独立して、前記少なくとも１つの自律型ローバーを少なくとも１つのそれぞれのモジュラーローバースペースに導入すること、および少なくとも１つのそれぞれのモジュラーローバースペースから取り除くことのうち、少なくとも一方を行うように構成された少なくとも１つのローバーモジュールと
    を備える自動保管および取出システム。
18. 前記少なくとも１つのローバーモジュールが、前記少なくとも１つの自律型ローバーによるケースユニットの移送と実質的に独立して、前記少なくとも１つの自律型ローバーを少なくとも１つの各モジュラーローバースペースに導入すること、および少なくとも１つの各モジュラーローバースペースから取り除くことのうち、いずれか一方を行うように構成される請求項１７記載の自動保管および取出システム。
19. 前記少なくとも１つの移送デッキは、少なくとも２つの垂直に積み重ねられた移送デッキを含み、前記少なくとも１つのローバーモジュールが、
    前記少なくとも１つの自律型ローバーを前記少なくとも２つの垂直に積み重ねられた移送デッキのそれぞれに搬送すること、および
    前記少なくとも１つの自律型ローバーが前記自動保管および取出システム内にある間に、前記少なくとも２つの垂直に積み重ねられた移送デッキのそれぞれの間で前記少なくとも１つの自律型ローバーを搬送すること
    のうち、１または複数を行うように構成される請求項１７記載の自動保管および取出システム。
20. 前記少なくとも１つのモジュラーローバースペースが、前記自動保管および取出システムの保管アレイを形成するように、互いに接続された少なくとも２つのモジュラーローバースペースを含む請求項１７記載の自動保管および取出システム。
21. 前記少なくとも２つのモジュラーローバースペースの間を前記少なくとも１つの自律型ローバーが通過するように、前記少なくとも２つのモジュラーローバースペースが構成されている請求項２０記載の自動保管および取出システム。
22. 前記少なくとも１つのローバーモジュールが、前記少なくとも２つのモジュラーローバースペースの間で前記少なくとも１つの自律型ローバーを通過させる請求項２１記載の自動保管および取出システム。
23. 前記少なくとも１つのローバーモジュールが、前記自動保管および取出システムへの各自律型ローバーのそれぞれの搭載および離脱時に、前記少なくとも１つの自律型ローバーの登録および登録抹消を行うように構成された識別システムを含む請求項１７記載の自動保管および取出システム。
24. 各移送デッキが、各ローバーモジュールとインターフェース接続するように位置付けられた少なくとも１つのローバープラットフォームを含む請求項１７記載の自動保管および取出システム。
25. 前記少なくとも１つのローバープラットフォームが、前記少なくとも１つのローバープラットフォームと各ローバーモジュールとの間の接合部に、可動の障壁を含む請求項２４記載の自動保管および取出システム。
26. 前記少なくとも１つのローバーモジュールが、前記自動保管および取出システムの保管レベル間での、ローバーの搭載のバランスをとる請求項１７記載の自動保管および取出システム。
27. 前記少なくとも１つのモジュラーローバースペースが、前記自動保管および取出システム内で、少なくとも１つの自動ローバーを隔離するように構成されている請求項１７記載の自動保管および取出システム。
28. 複数の保管レベルと、少なくとも１つの自律型ローバーとを有する自動保管および取出システムにおける作業負荷のバランスを保つ方法であって、前記方法が、
    各保管レベルと通信する、少なくとも１つのローバーモジュールを提供すること、および、
    保管レベル間のローバー搭載のバランスおよび作業負荷のバランスの少なくとも１つを保つように、所定の保管レベルにおいて、前記少なくとも１つの自律型ローバーの導入および取出の少なくともいずれか一方を行うために、前記少なくとも１つのローバーモジュールを用いて前記少なくとも１つの自律型ローバーを搬送すること
    を含む方法。
29. 前記少なくとも１つの自律型ローバーが、
    複数の保管レベルのうちの他の１つ、および
    前記自動保管および取出システムの外部
    のうちの、１または複数から前記所定の保管レベルに導入される請求項２８記載の方法。
30. 前記少なくとも１つの自律型ローバーが、所定の保管レベルから取り出され、
    前記少なくとも１つのローバーモジュールを用いて前記複数の保管レベルのうちの他の１つに移送されるか、または、前記少なくとも１つのローバーモジュールを用いて前記自動保管および取出システムの外部に移送される請求項２８記載の方法。
31. 前記所定の保管レベルにおける各自律型ローバーのそれぞれの導入および取り除きの際に、前記少なくとも１つの自律型ローバーの登録、および登録抹消の少なくとも一方を行うことをさらに含む請求項２８記載の方法。