JP2016176196A - 開閉部材制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】挟み込み検出時において、挟み込み荷重の急激な上昇を抑制するよう適切に制御することが可能な開閉部材制御装置を提供する。
【解決手段】車両のドア１０に設けられた開閉部材１１を開閉方向へ移動させるモータ２０と、開閉部材１１による異物の挟み込みを判定する判定部３１Ｅを有する制御部３と、を備えた開閉部材制御装置１に関する。この制御部３は、開閉部材１１の実移動速度を、開閉部材１１の位置に応じた目標移動速度へ近似させるよう調整するために、モータ２０への供給電力をフィードバック制御することが可能に構成されている。開閉部材１１の実移動速度と目標速度との差分が所定のしきい値Ａ１を超えた場合には、モータ２０への供給電力のフィードバック制御から、所定電圧をモータ２０に供給する固定電圧値制御に切り替えられる。
【選択図】図５

Description

本発明は開閉部材制御装置に係り、特に開閉部材による異物の挟み込みを検出可能な開閉部材制御装置に関する。

車両のドアに設けられたウィンドウガラス等の開閉部材を開閉移動させる際、開閉部材とその周辺部材との間に挟まれた異物の有無を判定することは、既に知られている。このような開閉部材制御装置では、通常、異物有りと判定した際には開閉部材の開閉動作を中断し、更には、それまでの動作とは逆の動作を実行して異物を解放することになっている。
また、上記の制御としては、例えば、ウインドウに掛かる負荷荷重に応じて変化する測定値（例えば、ウィンドウガラスを開閉移動させるために回転するモータの回転速度等）に対してしきい値を設定し、このしきい値と測定値とを対比して異物の有無を判定することが知られている。

特許文献１に示すような技術では、通常は、ＰＷＭ制御を行うことにより、目標速度に合わせてウィンドウガラスを開閉動作（上下動作）するよう構成されている。
そして、挟み込み判定に関しては、ＰＷＭ制御により変動した印加電圧分を考慮し、速度の周期の差分値（ΔＴ−ΔＴｈ）に基づいて実行される。つまり、この差分値を判定対象値のデータとし、これが予め設定された微分判定のしきい値を超えた場合には、挟み込み有りと判定される（特許文献１参照）。

特開２００２−１７４０７６号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、フィードバック制御を継続しながら挟み込み検知を行うような仕様となっている。
つまり、挟み込み検知を実行している最中も、フィードバック制御は継続しているため、挟み込みが生じて、モータの回転速度が遅くなると、目標速度までモータの回転速度を上げる制御を行ってしまう。この結果、挟み込み力が急激に増加し、この状態において、挟み込み検出を行うことになってしまうという問題点があった。
特に、開閉部材（ウィンドウガラス）の慣性力が大きい場合には、特に、挟み込み力が大きくなってしまうという懸念があった。
よって、このような状況を回避するための技術の開発が求められていた。

そこで、本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、挟み込み検出時において、挟み込み荷重の急激な上昇を抑制するよう適切に制御することが可能な開閉部材制御装置を提供することにある。

前記課題は、本発明の開閉部材制御装置によれば、車両のドアに設けられた開閉部材を開閉方向へ移動させるモータと、該モータの動作状態の変化に基づいて、前記開閉部材と前記ドアにおいて前記開閉部材周辺に位置する周辺部材との間に挟まれた異物の有無を判定する判定部を有する制御部と、を備えた開閉部材制御装置であって、前記制御部は、前記開閉部材の実移動速度を、前記開閉部材の位置に応じた目標移動速度へ近似させるよう調整するために、前記モータへの供給電力をフィードバック制御することが可能に構成されており、前記開閉部材の前記実移動速度と前記目標速度との差分が所定のしきい値を超えた場合には、前記モータへの供給電力のフィードバック制御から、所定電圧を前記モータに供給する固定電圧値制御に切り替えられることにより解決される。

従来の技術では、開閉部材の移動速度（つまり、モータの回転速度と等価）を目標速度に近似させるために、移動速度の実測値をフィードバックして制御を行っていた。
一方、本発明に係る開閉部材制御装置によれば、通常時には、従来通りの制御を行うが、開閉部材の実移動速度と目標速度との差分がしきい値を超えた場合には、固定電圧値制御に切り替える。
つまり、異物の挟み込みが開始すると、時間経過につれ抵抗が大きくなるため、開閉部材の移動速度（モータの回転数）が低下することとなる。この状態で、フィードバック制御が行われると、目標速度に近似させるため、開閉部材の移動速度を上昇させる必要があり、よって、モータの回転数を大きくする制御が行われる。
つまり、従来のような技術では、挟み込みの開始から、挟み込み判定実施及び終了までの間、フィードバック制御が継続されるため、モータの回転数が上昇し、大きな挟み込み荷重がかかることとなる。
しかし、本発明によれば、挟み込みの開始の可能性を検知した場合（つまり、開閉部材の実移動速度と目標速度との差分がしきい値を超えた場合）には、フィードバック制御から固定電圧値制御に切り替えることとした。
よって、挟み込み判定実行中にモータの回転数が上昇し、これに伴い挟み込み荷重が上昇することを有効に防止することができる。
また、荷重の上昇を抑制することができるため、開閉部材の移動方向反転時（挟み込み異物開放時）の速度差、駆動音差を軽減することができる。
よって、フィードバック制御と挟み込み判定とを良好に両立させることができる。

また、上記の開閉部材制御装置において、請求項２に記載されたように、モータへの供給電力のフィードバック制御から、所定電力を前記モータに供給する固定電圧値制御に切り替えた際の前記所定電圧の値は、前記モータの回転数に応じて算定された値であると、好適である。
更に、上記の開閉部材制御装置において、具体的には、請求項３に記載されたように、前記所定電圧は、制御の切り替えの契機となった時点の前記モータの回転数に応じて決定された電圧値として規定されていると好適である。

上記の構成であれば、モータ回転数を所定電圧値に反映させることができるため好適である。
具体的には、制御の切り替えの契機となった時点（つまり、切り替え直前）のモータ回転数と対応した電圧値を選択することとしたため、制御の切り替えの契機、つまり、挟み込み開始の可能性が生じた時点からの急激な荷重上昇を抑制することができる。

また、上記の開閉部材制御装置において、請求項４に記載されたように、前記開閉部材と前記ドアにおいて前記開閉部材周辺に位置する周辺部材との間に挟まれた異物の有無の判定は、前記固定電圧値制御中に実行されるよう構成されていると好適である。
上記の構成では、挟み込み検出中に挟み込み荷重が急激に上昇することを有効に防止することが可能となる。

また、上記の開閉部材制御装置においては、具体的な使用構成として、前記開閉部材は、前記ドアに設けられたウィンドウガラスであり、前記判定部は、閉移動している前記ウィンドウガラスによる異物の挟み込みの有無を判定するものであると、好適に適用することができる。

挟み込みの開始の可能性を検知した場合（つまり、開閉部材の実移動速度と目標速度との差分がしきい値を超えた場合）には、フィードバック制御から固定電圧値制御に切り替えることとしたため、挟み込み判定実行中にモータの回転数が上昇し、これに伴い挟み込み荷重が急激に上昇することを有効に防止することができる。
このように、荷重の上昇を抑制することができるため、開閉部材の移動方向反転時（挟み込み異物開放時）の速度差、駆動音差を軽減することができ、フィードバック制御と挟み込み判定とを良好に両立させることができる。
以上のように、本発明の開閉部材制御装置によれば、挟み込み検出時において、挟み込み荷重の急激な上昇を抑制し、フィードバック制御と挟み込み判定とを良好に実行することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る開閉部材制御装置のメカニック構成を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る開閉部材制御装置の電気構成を示す全体図である。 本発明の一実施形態に係る開閉部材制御装置の制御構成を示すブロック図である。 図３の回転数制御部及び電圧制御部の構成を示すブロック図である。 図３の調停部の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る挟み込み判定の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態（本実施形態）について説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。すなわち、本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。

本実施形態に係る開閉部材制御装置は、車両Ｓに搭載されたパワーウィンドウ装置１であり、そのメカニック構成を図１に示す。
図１は、本実施形態に係るパワーウィンドウ装置１のメカニック構成に関する説明図である。

パワーウィンドウ装置１は、車両Ｓのドア１０に設けられた開閉部材としてのウィンドウガラス１１をモータ２０の回転駆動により昇降（開閉）させるものである。パワーウィンドウ装置１は、ウィンドウガラス１１を開閉移動させる駆動機構としての昇降機構２を有する。
なお、パワーウィンドウ装置１の全体的な電気構成は、図２に示すものであり、昇降機構２の作動を制御するための制御ユニット３と、車両Ｓの乗員が作動を指令するための操作スイッチ４と、が主な構成要素として設けられている。

ウィンドウガラス１１は不図示のレールに沿って全閉位置（上死端）と全開位置（下死端）との間を昇降動作する。昇降機構２は、ドア１０に固定された減速機構を有するモータ２０と、モータ２０に駆動される扇形状のギヤ２１ａを備えた昇降アーム２１と、昇降アーム２１とクロスして枢支される従動アーム２２と、ドア１０に固定された固定チャンネル２３と、ウィンドウガラス１１の下部に設けられたガラス側チャンネル２４と、を主要構成要素としている。

モータ２０は、制御ユニット３から給電される電力によって回転駆動し、正逆双方の回転方向に回転自在である。そして、モータ２０が回転すると、これに連動して昇降アーム２１及び従動アーム２２が揺動し、これらの各端部が各チャンネル２３、２４により摺動規制を受ける。つまり、昇降アーム２１及び従動アーム２２がＸリンクとして駆動し、この結果、ウィンドウガラス１１を昇降作動させる。

また、モータ２０には、回転検出装置２５が一体に備えられている。回転検出装置２５は、ホール素子等により構成されており、モータ２０の回転と同期したパルス信号（速度検出信号あるいは回転速度信号等）を制御ユニット３へ出力する。かかるパルス信号は、ウィンドウガラス１１の所定移動量毎もしくはモータ２０の所定回転角毎に出力される。すなわち、回転検出装置２５は、モータ２０の回転速度に略比例するウィンドウガラス１１の移動に応じた信号を出力することになる。

なお、駆動回路３２内には、モータ２０保護用のリレー３３が設けられている。このリレー３３は、モータ２０と電気的に接続されており、リレー３３の極性が切り替えられることでモータ２０に流れる電流の方向（向き）が切り替えられる。そして、電流が順方向に流れるとモータ２０が正回転し、電流が逆方向に流れるとモータ２０が逆回転するようになる。
また、リレー３３の通電ラインを開閉するＦＥＴ（Field effect transistor）３４が備えられており、スイッチングを行うよう構成されている。
つまり、モータ２０がいずれかの方向に回転駆動されているときに、コントローラ３１より出力されるＰＷＭ信号により所定のデューティ比で駆動され、モータ２０への印加電圧を調整し、モータ２０の速度制御を行う。

制御ユニット３は、上記のパルス信号に基づいて、ウィンドウガラス１１の昇降位置を算出する。また、制御ユニット３は、パルス信号の間隔によってモータ２０の回転速度、又はこれに対応するウィンドウガラス１１の昇降速度を算出することができる。具体的に説明すると、制御ユニット３（厳密には、後述するコントローラ３１）は、入力されるパルス信号からパルス信号の立上がり部または立下り部、すなわちパルスエッジを検出し、このパルスエッジの間隔（周期、パルス幅）に基づいてモータ２０の回転速度（回転周期）を算出すると共に、各パルス信号の位相差に基づいてモータ２０の回転方向を検出する。

以上のように、制御ユニット３は、モータ２０の回転速度（回転周期）に基づいてウィンドウガラス１１の移動速度を間接的に算出し、モータ２０の回転方向に基づいてウィンドウガラス１１の移動方向を特定している。また、制御ユニット３は、パルスエッジをカウントしている。このパルスカウント値は、ウィンドウガラス１１の開閉動作に伴って加減算される。制御ユニット３は、パルスカウント値の大きさによってウィンドウガラス１１の開閉位置を特定する。

制御ユニット３についてより詳しく説明すると、コントローラ３１と、駆動回路３２から構成されている。コントローラ３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等の不図示のメモリ、入力回路、出力回路等を備えるマイクロコンピュータによって構成されている。コントローラ３１には図２に示すようにドア開閉信号６が入力される。このドア開閉信号６は、ドア１０のカーテシスイッチ等から発信される信号である。そして、コントローラ３１は、上記ドア開閉信号６に基づいてドア１０の開閉状態を検知（判断）する。すなわち、コントローラ３１は、ドア１０の開閉状態を検知する検知部として機能する。

また、コントローラ３１は、駆動回路３２とともに制御部として機能し、操作スイッチ４からの操作信号に応じてウィンドウガラス１１を開閉移動させる。具体的に説明すると、本実施形態に係る操作スイッチ４は、２段階操作可能な揺動型スイッチ等で構成され、開スイッチ、閉スイッチ及びオートスイッチを有している。この操作スイッチ４を乗員が操作することにより、コントローラ３１へウィンドウガラス１１を開閉動作させるための指令信号が出力される。例えば、操作スイッチ４の一端側が１段階操作されると開スイッチがオンされ、ウィンドウガラス１１を通常開移動（すなわち操作している間だけの開移動）させるための通常開指令信号がコントローラ３１に出力される。コントローラ３１は、通常開指令信号を受信している間、ウィンドウガラス１１を通常開動作させるためにモータ２０を正回転させて昇降機構２に下降動作を行わせる。

反対に、操作スイッチ４の他端側が１段階操作されると閉スイッチがオンされ、ウィンドウガラス１１を通常閉移動（すなわち操作している間だけの閉移動）させるための通常閉指令信号がコントローラ３１に出力される。コントローラ３１は、通常閉指令信号を受信している間、ウィンドウガラス１１を通常閉動作させるためにモータ２０を逆回転させて昇降機構２に上昇動作を行わせる。

また、操作スイッチ４が一端側へ２段階操作されると開スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、ウィンドウガラス１１をオート開移動（すなわち操作を止めても全開位置に到達するまで移動する動作）させるためのオート開指令信号がコントローラ３１に出力される。コントローラ３１は、オート開指令信号を受信すると、ウィンドウガラス１１が全開位置に到達するまでモータ２０を正回転させ昇降機構２に連続下降動作（第一動作に相当）を行わせる。

また、操作スイッチ４が他端側へ２段階操作されると閉スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、ウィンドウガラス１１をオート閉移動（すなわち操作を止めても全閉位置に到達するまで移動する動作）させるためのオート閉指令信号がコントローラ３１に出力される。コントローラ３１は、操作スイッチ４からオート閉指令信号を受信すると、ウィンドウガラス１１が全閉位置に到達するまでモータ２０を逆回転させ昇降機構２に連続上昇動作を行わせる。

また、コントローラ３１は、前述した回転検出装置２５と協働して判定部として機能し、モータ２０の動作状態の変化に基づいて、ウィンドウガラス１１とその周辺部材（ドア１０においてウィンドウガラス１１周辺に位置する部材であり、具体的には窓枠）との間に挟まれた異物の有無を判定する。具体的に説明すると、コントローラ３１は、回転検出装置２５からパルス信号を受信すると、当該パルス信号に基づいてウィンドウガラス１１と窓枠との間における異物の有無を判定する。

ここで、異物の有無とは、ウィンドウガラス１１が閉移動している状態ではウィンドウガラス１１の上端部と窓枠との間における異物の挟み込みの有無を意味する。挟み込みが生じると、ウィンドウガラス１１の移動速度及びモータ２０の回転速度が低下する（回転周期が長くなる）。一方、コントローラ３１は、ウィンドウガラス１１が閉動作を行っている間、パルス信号に基づいて、閉動作中のモータ２０の回転速度を監視している。そして、コントローラ３１は、閉動作中のモータ２０の回転速度が低下し始めた時点で挟み込みの開始を検出し、その後に当該回転速度が予め設定された閾値（挟み込み判定閾値）まで低下した時点で挟み込み有りと判定（確定）する。

そして、コントローラ３１は、ウィンドウガラス１１が開閉移動している間（すなわち、昇降機構２が動作している間）に、挟み込み有りと判定したとき、昇降機構２の動作を反転させる処理を実行する。例えば、ウィンドウガラス１１がオート閉移動している間に挟み込み有りと判定した場合、コントローラ３１は、昇降機構２の連続上昇動作を反転させて下降させる処理を実行する。
つまり、コントローラ３１は、挟み込み有りと判定した場合、異物解放処理を実行する。この異物解放処理とは、判定直前に昇降機構２が行っていた動作とは異なる動作を行わせる処理のことである。具体的に説明すると、閉動作である連続上昇動作が行われていた場合には、その後の異物解放処理では、所定量だけウィンドウガラス１１が開移動するように昇降機構２に下降動作を行わせる。

次いで、コントローラ３１における制御系を、図３乃至図５のブロック図により説明する。
図３に示すように、コントローラ３１には、調停部３１Ａと、回転数制御部３１Ｂと、電圧制御部３１Ｃと、速度検出部３１Ｄと、挟み込み判定部３１Ｅと、ＰＷＭ発生部３１Ｆと、が備えられている。
速度検出部３１Ｄは、回転検出装置２５より、モータ２０の回転と同期したパルス信号を受けてモータ２０の回転速度（ウィンドウガラス１１の移動速度（上下動速度）に比例する）を算出し、回転数制御部３１Ｂ，電圧制御部３１Ｃ・挟み込み判定部３１Ｅへと伝送する。

回転数制御部３１Ｂの詳しい構成を、図４（ａ）に示す。
回転数制御部３１Ｂでは、速度検出部３１Ｄから受けた信号１を、偏差演算部１３１にて受信する。また、この偏差演算部１３１では、目標速度作成部１３２からうけた目標速度を示す信号も受信しており、ここで、目標速度と実測値である信号１の入力値との差分を演算し、この演算結果を信号３として調停部３１Ａに送信するとともに、操作量演算部１３３へと送信する。そして、この操作量演算部１３３により演算された回転数制御操作量を示す信号２もまた調停部３１Ａへと送信される。

更に、電圧制御部３１Ｃの詳しい構成を、図４（ｂ）に示す。
電圧制御部３１Ｃでは、速度検出部３１Ｄから受けた信号１を、目標電圧作成部１３４にて受信する。そして、この目標電圧作成部１３４からの信号と、バッテリ５からの電源電圧を検出する電源電圧検出部５´からの信号と、を受信した操作量演算部１３５によって演算された結果を示す信号４を調停部３１Ａと送信する。

次いで、図５により、上記信号２〜信号４を受信した調停部３１Ａの構成について説明する。
信号２〜信号４は、調停部３１Ａを構成する制御切替部１３６に送信される。
そして、正逆転切替部１３７では、この制御切替部１３６からの信号、挟み込み判定部３１Ｅからの信号、操作スイッチ４からの信号を受けて制御信号５を生成し、ＰＷＭ発生部３１Ｆに送信する。そして、このＰＷＭ発生部３１Ｆにて生成された駆動信号をもとに駆動回路３２を介してモータ２０が駆動制御される。

次に、図６を参照しながら、本実施形態に係るパワーウィンドウ装置１による制御フローについて説明する。
図６は、本実施形態に係る開閉部材制御、具体的にはウィンドウガラス１１の自動開閉制御中の流れを示し、以下では、ウィンドウガラス１１の開閉移動のうち、閉移動を制御する際の流れを例に挙げて説明する。なお、以下に説明する制御の流れについては、ウィンドウガラス１１の開移動を制御する際の巻き込みに対する処理に対しても同様に適用してもよい。

ウィンドウガラス１１の閉移動制御は、乗員が操作スイッチ４にて閉移動用のスイッチ操作を行うことをトリガーとして開始される。つまり、ステップＳ１において、全閉用のスイッチ操作が行われたと判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理が進む。
スイッチ操作が行われると、ステップＳ２にて、モータ２０の目標回転速度（ウィンドウガラス１１の目標移動速度に比例する）と、回転検出装置２５から出力されるパルス信号に基づいて算出された実回転速度（算出方法は公知の方法を適用するとよい）と、の差分を求め、この差分がしきい値Ａ１を超えるか否かを判定する。
ステップＳ２で、差分がしきい値Ａ１を超えないと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、挟み込みが発生している可能性がないと判断できるため、ステップＳ３にて回転数制御によるＰＷＭ出力を継続する。つまり、実回転速度（ウィンドウガラス１１の実移動速度）を受けて、この実回転速度を目標移動速度（ウィンドウガラス１１の目標移動速度）へと近づけるよう（差分を０に近づけるべく）、モータ２０の回転数を制御するという通常の回転数制御が継続される。

一方、ステップＳ２で、差分がしきい値Ａ１を超えていると判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、挟み込みが発生している可能性がある判断できるため、一連の次段処理において、モータ２０の制御を回転数制御から定電圧制御へ切り替える。
つまり、つまり、差分がしきい値Ａ１を超えていると判定された場合、処理はステップＳ４に進み、目標電圧作成部１３４において目標電圧を決定する。
目標電圧は、直近の実回転速度（つまり、ステップＳ２で計測された実回転速度）に対応した目標電圧が規定されている換算テーブルから読み出される。

次いで、ステップＳ５において、操作量演算部１３５にてＰＷＭ出力を決定する。
これは、ステップＳ４にて決定した目標電圧を電源電圧で除して算出して出力する。
つまり、この値は定数値であるため、目標回転速度に近づけるために回転数を制御するフィードバック処理から、定電圧制御に切り替わることとなる。
次いで、ステップＳ６で実回転速度の変化値を検出する。
そして、ステップＳ７でこの実回転速度の変化値がしきい値Ａ２を超えたか否かを判定する。
ステップＳ７で実回転速度の変化値がしきい値Ａ２を超えていないと判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、挟み込みが発生していないと判定されるため、ステップ１に戻る。
ステップＳ７で実回転速度の変化値がしきい値Ａ２を超えていると判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、挟み込みが発生していると判定し、ステップＳ８でウィンドウガラス１１を反転作動させて（下降作動させて）リターンする。

以上のように、本実施形態に係るパワーウィンドウ装置１によれば、モータ２０の目標回転速度と実回転速度との差分が一定のしきい値Ａ１を超えた場合には、回転数によるフィードバック制御から、定電圧制御に切り替えるようにして、挟み込み判定中にフィードバック制御を継続させないようにした。
よって、異物の挟み込む荷重の急激な上昇を抑制することができ、回転数制御と挟み込み反転機能との良好な両立が可能となる。

１ パワーウィンドウ装置（開閉部材制御装置）
２ 昇降機構
３ 制御ユニット（制御部）
４ 操作スイッチ
５ バッテリ
６ ドア開閉信号
１０ ドア
１１ ウィンドウガラス（開閉部材）
２０ モータ
２１ 昇降アーム
２１ａ ギヤ
２２ 従動アーム
２３ 固定チャンネル
２４ ガラス側チャンネル
２５ 回転検出装置
３１ コントローラ
３１Ａ 調停部
３１Ｂ 回転数制御部
３１Ｃ 電圧制御部
３１Ｄ 速度検出部
３１Ｅ 挟み込み判定部
３１Ｆ ＰＷＭ発生部
３２ 駆動回路
３３ リレー
３４ ＦＥＴ
１３１ 偏差演算部
１３２ 目標速度作成部
１３３，１３５ 操作量演算部
１３４ 目標電圧作成部
１３６ 制御切替部
１３７ 正反転切替部
Ｓ 車両

Claims (5)

1. 車両のドアに設けられた開閉部材を開閉方向へ移動させるモータと、
   該モータの動作状態の変化に基づいて、前記開閉部材と前記ドアにおいて前記開閉部材周辺に位置する周辺部材との間に挟まれた異物の有無を判定する判定部を有する制御部と、を備えた開閉部材制御装置であって、
   前記制御部は、前記開閉部材の実移動速度を、前記開閉部材の位置に応じた目標移動速度へ近似させるよう調整するために、前記モータへの供給電力をフィードバック制御することが可能に構成されており、
   前記開閉部材の前記実移動速度と前記目標速度との差分が所定のしきい値を超えた場合には、前記モータへの供給電力のフィードバック制御から、所定電圧を前記モータに供給する固定電圧値制御に切り替えられることを特徴とする開閉部材制御装置。
2. モータへの供給電力のフィードバック制御から、所定電力を前記モータに供給する固定電圧値制御に切り替えた際の前記所定電圧の値は、前記モータの回転数に応じて算定された値であることを特徴とする請求項１に記載の開閉部材制御装置。
3. 前記所定電圧は、制御の切り替えの契機となった時点の前記モータの回転数に応じて決定された電圧値として規定されていることを特徴とする請求項２に記載の開閉部材制御装置。
4. 前記開閉部材と前記ドアにおいて前記開閉部材周辺に位置する周辺部材との間に挟まれた異物の有無の判定は、前記固定電圧値制御中に実行されることを特徴とする請求項１乃至請求項３いずれか一項に記載の開閉部材制御装置。
5. 前記開閉部材は、前記ドアに設けられたウィンドウガラスであり、
   前記判定部は、閉移動している前記ウィンドウガラスによる異物の挟み込みの有無を判定することを特徴とする請求項１乃至請求項４いずれか一項に記載の開閉部材制御装置。

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