WO2018150784A1 - 挟み込み検出装置 - Google Patents

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WO2018150784A1
WO2018150784A1 PCT/JP2018/000956 JP2018000956W WO2018150784A1 WO 2018150784 A1 WO2018150784 A1 WO 2018150784A1 JP 2018000956 W JP2018000956 W JP 2018000956W WO 2018150784 A1 WO2018150784 A1 WO 2018150784A1
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pulse signal
pinching
moving load
detection device
opening
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PCT/JP2018/000956
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Inventor
修司 設楽
Original Assignee
株式会社東海理化電機製作所
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J1/00—Windows; Windscreens; Accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J1/00—Windows; Windscreens; Accessories therefor
    • B60J1/08—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at vehicle sides
    • B60J1/12—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at vehicle sides adjustable
    • B60J1/16—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at vehicle sides adjustable slidable
    • B60J1/17—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at vehicle sides adjustable slidable vertically
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/41—Detection by monitoring transmitted force or torque; Safety couplings with activation dependent upon torque or force, e.g. slip couplings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/665—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for vertically-sliding wings
    • E05F15/689—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for vertically-sliding wings specially adapted for vehicle windows

Definitions

  • the present invention relates to a pinch detection device.
  • a power window device of a vehicle automatically opens and closes by moving the window glass up and down automatically by operating a switch for opening and closing the window glass of a door provided in the vehicle.
  • Some of such power window devices include a pinching detection device that detects pinching of an object by a window glass (Patent Document 1).
  • a pulse detection method is known as a method for detecting object pinching.
  • the pulse detection method is performed by detecting the rotational speed of a motor that opens and closes the window glass and generating a pulse signal having a period proportional to the rotational speed.
  • the pulse period pulse signal period
  • the pulse period becomes long.
  • the pinch detection device can detect the pinch of the object by the window glass based on the pulse period.
  • this pinching detection device detects the presence or absence of pinching based on the detected pulse signal, and when the pulse width time exceeds a threshold value, the window glass is inverted as if there was pinching of an object by the window glass. Activate or deactivate.
  • the detected pulse period will change, so the determination condition for pinching determination by the pinching detection device Will need to be changed. If the determination conditions for the pinching determination are not changed even though the power window device has deteriorated over time or the environment has changed, there is a possibility that the pinching of the object by the window glass may be erroneously detected.
  • the above-mentioned problem is not limited to the case of detecting the object sandwiched by the window glass based on the pulse period, but also when the object sandwiched by the window glass is detected based on the change in the current for driving the motor. Occurs.
  • An object of the present invention is to provide a pinching detection device that can detect pinching of an object by a window glass more reliably.
  • the pinch detection device is a pinch detection device that detects pinching of an object by an opening / closing body, according to a driving voltage and a driving current of electric power supplied to an actuator that opens / closes the opening / closing body, and driving of the actuator.
  • a pinching control unit that calculates a moving load accompanying opening and closing of the opening and closing body based on the generated pulse signal and detects pinching based on the moving load is provided.
  • the pinching control unit can detect the pinching of the object by the opening / closing body based on the moving load by calculating the moving load based on the driving voltage, the driving current, and the pulse signal. This is because the moving load increases when there is pinching.
  • the pinching control unit is configured to calculate a product of the driving voltage, the driving current, and a moving time of the opening / closing body per unit pulse signal of the pulse signal, and the opening / closing body per unit pulse signal. It is preferable to calculate the moving load by dividing by the moving distance.
  • the sandwiching control unit can calculate the moving load based on the driving voltage, the driving current, and the moving time and moving distance obtained by the unit pulse signal.
  • the pinching control unit compares the calculated moving load with a stored value that is a moving load stored in advance by the opening / closing body, thereby pinching an object by the opening / closing body. Is preferably detected.
  • the pinch control unit compares the calculated moving load with a stored value stored in advance, and if the moving load deviates from the stored value, the pinching object is pinched by the opening / closing body. It can be determined that there was.
  • the pulse signal is an electric signal in which a unit pulse signal is continuously generated
  • the pinching control unit is configured to store the moving load and the memory when the current unit pulse signal is generated.
  • the difference between the value and the stored value is larger than the difference between the moving load when the previous unit pulse signal is generated and the stored value, the movement when the current unit pulse signal is generated It is preferable to detect the object being caught by the opening / closing body when a situation in which the load is greater than the moving load when the previous unit pulse signal is generated continuously occurs.
  • the pinching control unit can detect the pinching of the object by the opening / closing body because the moving load is considered to increase with the passage of time.
  • the pinching control unit is configured such that the moving load is greater when the current unit pulse signal is generated than when the previous unit pulse signal is generated, compared to when the unit pulse signal is generated.
  • the moving load when the unit pulse signal of this time is generated is greater than the moving load when the unit pulse signal of the previous time is generated, If not, if the moving load when the unit pulse signal of this time is generated is larger than a predetermined threshold, it is detected that the object is caught by the opening and closing body, If the moving load when the unit pulse signal is generated is not larger than the predetermined threshold value, the object cannot be caught by the opening / closing body. It is preferable to detect.
  • the pinching control unit has a moving load that is greater than a predetermined threshold (the moving load is sufficient).
  • a predetermined threshold the moving load is sufficient.
  • the pulse signal is an electric signal in which unit pulse signals are continuously generated, and when the pinching control unit detects that no object is pinched by the opening / closing body, It is preferable to store the moving load calculated when the unit pulse signal is generated as the stored value.
  • the stored value can be updated by setting the moving load when the object is not caught by the opening / closing body as a new stored value.
  • the sandwiching control unit can detect the sandwiching of the object by the opening / closing body without changing any sandwiching determination conditions even when an environmental change or aging deterioration occurs.
  • the opening / closing body in the pinch detection device is suitable for a window glass provided on a door of a vehicle.
  • the pinch detection device of the present invention it is possible to detect pinching of an object by the window glass more reliably.
  • the schematic block diagram of a power window apparatus The schematic block diagram of the power window apparatus provided with the pinching detection apparatus.
  • (A) is a graph showing the time change of the motor drive current from the fully open state to the fully closed state of the open / close body when the motor drive voltage is 8V, and (b) is the open / close when the motor drive voltage is 8V.
  • the graph which shows the time change of the electric energy from the fully open state of a body to a fully closed state.
  • (A) is a graph showing the time change of the motor drive current from the fully open state to the fully closed state of the open / close body when the motor drive voltage is 12V, and (b) is the open / close when the motor drive voltage is 12V.
  • the graph which shows the time change of the electric energy from the fully open state of a body to a fully closed state (A) is a graph showing the time change of the motor drive current when the motor drive voltage is 8 V when the object is sandwiched by the window glass, and (b) is the motor drive when the object is sandwiched by the window glass.
  • the graph which shows the time change of electric energy in case a voltage is 8V.
  • the flowchart which shows the flow of the pinching determination of the object by window glass.
  • a power window device 1 squeeze detection device
  • a movable window glass 3 open / closing body
  • an actuator 4 as a drive source. Open and close.
  • the window glass 3 is attached to the opening portion 6 of the door frame 5 so as to be capable of reciprocating in the sliding direction D between the fully closed position and the fully open position of the door 2.
  • the actuator 4 for example, a motor is employed, and the window glass 3 is reciprocated in the slide direction D (closed direction or open direction) by the rotational movement of the rotation shaft of the motor.
  • the power window device 1 includes a controller 10 that controls the operation of the power window device 1.
  • the controller 10 receives an operation signal from the operation unit 11 operated by an occupant.
  • the operation unit 11 is provided on the door 2, for example. Examples of operations that can be performed by the occupant using the operation unit 11 include a lifting operation, a lowering operation, an automatic lifting operation, and an automatic lowering operation of the window glass 3.
  • the controller 10 controls the drive circuit 7 to supply electric power from the battery 8 to the actuator 4 via the power supply paths Cp and Rp, thereby controlling the drive of the actuator 4.
  • the controller 10 moves the window glass 3 up and down by controlling the actuator 4 based on the operation signal input from the operation unit 11.
  • the controller 10 is connected to a pulse detector 12, a voltage detector 13, and a current detector 14.
  • the pulse detector 12 is a Hall sensor, for example, and generates a pulse signal P synchronized with the rotation of the motor rotation shaft of the actuator 4.
  • the pulse signal P is generated in accordance with the rotation of the motor, and is a rectangular wave in which unit pulse signals (pulses) are repeatedly generated continuously.
  • the voltage detection unit 13 and the current detection unit 14 detect the motor drive voltage V and the motor drive current I from the power supplied to the power supply path Rp from the drive circuit 7 to the actuator 4.
  • the controller 10 recognizes the open / close position of the window glass 3 based on the pulse signal P (motor pulse) obtained from the pulse detector 12.
  • the power window device 1 includes a pinching control unit 15 having a pinching prevention function that suppresses pinching of an object (such as a human body) by the window glass 3.
  • the sandwiching control unit 15 is operated by a pulse signal P (pulse period) obtained from the pulse detection unit 12, a motor drive voltage V obtained from the voltage detection unit 13, and a motor drive current I obtained from the current detection unit 14. Based on the load L, it is determined whether or not an object is caught by the window glass 3.
  • the moving load L is the magnitude of the force applied to the window glass 3 when the window glass 3 moves up and down.
  • the pinching control part 15 reversely moves or stops the window glass 3 in operation, when the pinching load by the window glass 3 is detected.
  • the pulse signal P is synchronized with the rotation of the rotating shaft of the motor of the actuator 4. For this reason, the unit pulse signal of the pulse signal P and the opening / closing position of the window glass 3 correspond to each other. In addition, during the reciprocating movement of the window glass 3, the positional relationship between the unit pulse signal of the pulse signal P and the window glass 3 is the same regardless of the moving speed of the window glass 3. Therefore, the sandwiching control unit 15 calculates the pulse width time (movement time t) per unit pulse signal and the movement distance d of the window glass 3 per unit pulse signal from the pulse signal P.
  • the sandwiching control unit 15 detects the sandwiching of an object by the window glass 3 based on the moving load L of the window glass 3 per unit pulse signal.
  • the sandwiching control unit 15 calculates a moving load L of the window glass 3 per unit pulse signal based on the pulse signal P, the motor drive voltage V, and the motor drive current I.
  • the sandwiching control unit 15 stores the calculated movement load L (glass movement load L1) in the storage unit 16 as the stored value L0 in the operation process by the window glass 3.
  • the stored value L0 may be a moving load L with a pulse acquired in the immediately preceding operation process of the window glass 3, or if it is known as an operation process in a state where no object is sandwiched, there is no object sandwiched.
  • the sandwiching control unit 15 detects the sandwiching of the object by the window glass 3 by comparing the calculated moving load L and the stored value L0 stored in the storage unit 16.
  • Moving load L Motor driving voltage V ⁇ Motor driving current I ⁇ Moving time t per unit pulse signal / Moving distance d per unit pulse signal (4)
  • the moving load L calculated by the above formula (4) includes the sliding resistance when the window glass 3 moves, but does not consider the pinching load when an object is pinched in the window glass 3. .
  • the moving load L is expressed by dividing it into a glass moving load L1 representing the moving load of the window glass 3 and a sandwiching load L2 generated when the window glass 3 sandwiches an object
  • L is represented by the following equation (5).
  • the sandwiching load L2 is “0”. Further, even when the object is not sandwiched by the window glass 3 and the motor driving voltage V is changed, the glass movement load L1 per unit pulse signal is the same as the stored value L0 stored in the storage unit 16. become.
  • Electric power Pl motor driving voltage V ⁇ motor driving current I ⁇ movement time t from the fully open state to the fully closed state (6)
  • the power amount Pl does not change when there is no object sandwiched by the window glass 3.
  • the movement time t is, for example, “2.75 seconds.
  • the motor drive current I is “11.25 A”. If the amount of power Pl at this time is calculated using Expression (6), “165J” is obtained, and the amount of power required from the fully open state to the fully closed state is consumed before the fully closed state is reached. Specifically, the amount of electric power Pl required to move the same distance is larger than that when there is no object sandwiched by the window glass 3 because the object is sandwiched by the window glass 3.
  • the storage unit 16 stores a stored value L0 in advance. Further, the sandwiching control unit 15 stores a movement load L (glass movement load L1) corresponding to the unit pulse signal of the pulse signal P by the window glass 3 in the storage unit 16 as a storage value L0.
  • the stored value L0 may be a moving load L (glass moving load L1) with a pulse acquired in the immediately preceding operation process of the window glass 3, or when it is known as an operating process in a state where no object is caught. May be a moving load (glass moving load L1) in a pulse acquired in the operation process of the window glass 3 in a state where no object is caught.
  • the sandwiching control unit 15 determines that the difference between the movement load L when the current unit pulse signal is generated and the stored value L0 is the movement when the previous unit pulse signal is generated. It is determined whether or not the difference between the load L and the stored value L0 is larger (step S1).
  • the determination performed in step S1 can be expressed by the following equation (7).
  • the moving load L when the current unit pulse signal is generated is “L n ”
  • the stored value L 0 is “L 0 n ”
  • the moving load L when the previous unit pulse signal is generated is It is assumed that “L n ⁇ 1 ” and the stored value L 0 are “L 0 n ⁇ 1 ”.
  • Step S1 when the expression (7) (preferably the expression (8)) is established (YES in Step S1), the pinching control unit 15 determines that the moving load L n when the current unit pulse signal is generated is the previous time. It is determined whether or not a situation larger than the moving load L n ⁇ 1 when the unit pulse signal is generated continuously occurs (step S2). Note that the moving load L n is greater availability than moving load L n-1 is generated continuously, over a plurality of unit pulse signals, status moving load L n is greater than the moving load L n-1 is continued This is a situation in which the moving load L increases as time elapses.
  • step S2 When the determination result in step S2 is affirmative (YES in step S2), the pinching control unit 15 detects pinching of the object by the window glass 3 (step S3). In this case, because the window glass 3 sandwiches an object, it is considered that the moving load L increases with time.
  • the sandwiching control unit 15 determines that the moving load L n when the current unit pulse signal is generated is the threshold value. It is determined whether it is larger than Th (step S4). Also, pinching controller 15, whether moving load L n is greater than the threshold value Th when the determination in step S2 if it is negative (NO in step S2), the current unit pulse signal is generated Is determined (step S4).
  • This threshold value Th is set to a large moving load L that is sufficiently larger than the moving load L when the object is not sandwiched by the window glass 3 and is considered that the object is sandwiched by the window glass 3.
  • Pinching controller 15 when moving load L n when the unit pulse signal of the current is generated is greater than the threshold value Th (YES in step S4), and detects jamming of an object by the window glass 3 (step S3).
  • pinching controller 15 when moving load L n when the unit pulse signal of the current is generated is not greater than the threshold value Th (NO in step S4), and that there is no pinching of an object by the window glass 3 It detects (step S5). Then, the sandwiching control unit 15 overwrites the storage value L0 stored in the storage unit 16 with the movement load L n (glass movement load L1) when the current unit pulse signal is generated as a new storage value L0. (Step S6). The pinching determination process is thus completed.
  • the sandwiching control unit 15 detects the sandwiching of the object by the window glass 3 by calculating the moving load L per unit pulse signal based on the pulse signal P, the motor drive voltage V, and the motor drive current I. is doing.
  • the moving load L per unit pulse signal proportional to the electric energy Pl is as shown in FIGS. 3A and 3B and FIGS. 4A and 4B unless the object is sandwiched by the window glass 3.
  • the motor drive current I is not limited to the motor drive voltage V, and the motor drive current I changes. The same applies to the case. That is, even if the motor driving current I changes, the moving load L does not change substantially unless the object is sandwiched by the window glass 3, so that the sandwiching control unit 15 determines that the motor driving current I has changed. Even so, it is possible to detect the object sandwiched by the window glass 3 based on the moving load L. When the sandwiching control unit 15 detects the sandwiching of the object by the window glass 3, the sandwiching control unit 15 cancels the state in which the object is sandwiched by the window glass 3, for example, by inverting or stopping the window glass 3.
  • the sandwiching control unit 15 detects the sandwiching of the object by the window glass 3 based on the moving load L, so that the window glass 3 can be used without changing any judgment condition for sandwiching determination. It is possible to detect object pinching.
  • the sandwiching control unit 15 Since the sandwiching control unit 15 detects the sandwiching of the object by the window glass 3 based on the moving load L per unit pulse, it is necessary to change the determination condition of the sandwiching determination process again according to the vehicle type. Absent. For example, although it is assumed that the weight and sliding resistance of the window glass 3 differ depending on the vehicle type, even when the weight of the window glass 3 and the sliding resistance when the window glass 3 moves up and down are changed, Since the change of the moving load L when the window glass 3 is moved is monitored, it is not necessary to change the pinching determination process performed by the pinching control unit 15. Thereby, it is not necessary to change the determination condition of the pinching determination process according to the vehicle type, and it is possible to reduce the trouble of designing again.
  • the pinching control unit 15 stores the moving load L as the stored value L0 when there is no pinching of the object by the window glass 3 even when the motor driving voltage V changes. There is no need to change the determination condition of the pinching determination process that accompanies the change in the voltage V or to correct the motor drive voltage V. Similarly, when the motor drive current I changes, it is not necessary to change the determination condition of the pinching determination process accompanying the change of the motor drive current I.
  • the pinching control unit 15 detects the pinching of the object by the window glass 3 based on the moving load L per unit pulse signal, it is desired to detect the pinching when the load changes. Therefore, it is possible to easily determine the determination condition for the pinching determination process.
  • the sandwiching control unit 15 detects the sandwiching of the object by the window glass 3 based on the moving load L calculated based on the pulse signal P, the motor drive voltage V, and the motor drive current I.
  • the object sandwiched by the window glass 3 can be detected without providing a new sensor for detection.
  • the sandwiching control unit 15 determines whether the object is sandwiched by the window glass 3 by comparing the moving load L with the stored value L0 stored in the storage unit 16. For this reason, in the initial state, it is possible to execute the pinching determination immediately after the controller 10 is turned on by giving a range to the stored value in advance. On the other hand, when detecting pinching of the object by the window glass 3 based on the pulse signal P, initialization is required after turning on the power to the controller 10, so the power of the controller 10 is turned on. Immediately after that, pinching cannot be determined.
  • the sandwiching control unit 15 does not need to correct the determination condition of the sandwiching determination process accompanying the change in environment. For example, even when the sliding resistance of the window glass 3 increases due to the temperature changing from normal temperature to low temperature (or high temperature), the pinching control unit 15 gradually increases the pinching load L2 due to the change in temperature. Can be detected. Further, even when the sliding resistance of the window glass 3 decreases due to the change in temperature from low temperature (or high temperature) to normal temperature, the pinching control unit 15 includes a pinching load L2 that gradually increases due to a change in temperature. Can be detected.
  • the pinching control unit 15 performs pinching determination based on the moving load L. False detection can be suppressed.
  • the pinch determination may be performed when the window glass 3 is automatically operated, or may be performed when the window glass 3 is operating by the occupant operating the operation unit 11.
  • the moving load L and the stored value L ⁇ b> 0 related to the past unit pulse signals may be used instead of the previous unit pulse signal.
  • the sandwiching determination may be performed not only when the window glass 3 is raised, but also when the window glass 3 is lowered.
  • the pinching detection device is embodied in the power window device 1, but may be embodied in another device or apparatus having an opening / closing body that may pinch an object.
  • the motor was employ
  • the window glass 3 is embodied as an opening / closing body, but is not limited thereto.
  • it may be embodied in another member such as a sunroof.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

挟み込み検出装置（１）は、開閉体（３）を開閉させるアクチュエータ（４）へ供給される電力の駆動電圧（Ｖ）および駆動電流（Ｉ）、ならびにアクチュエータ（４）の駆動に応じて生成されるパルス信号（Ｐ）に基づいて、開閉体（３）の開閉に伴う移動荷重を演算し、移動荷重に基づいて挟み込みを検出する。

Description

挟み込み検出装置
　本発明は、挟み込み検出装置に関する。
　従来、車両のパワーウィンドウ装置は、車両に設けられたドアのウィンドウガラスを開閉するスイッチが操作されることにより、自動的にウィンドウガラスを上下動させて開閉する。このようなパワーウィンドウ装置には、ウィンドウガラスによる物体の挟み込みを検出する挟み込み検出装置を備えたものがある（特許文献１）。
　物体の挟み込みを検出する方法としては、パルス検出方式が知られている。パルス検出方式は、ウィンドウガラスを開閉するモータの回転速度を検出して、当該回転速度に比例した周期のパルス信号を生成することにより行われる。ここで、一般的には、モータの回転速度が速い場合にはパルス周期（パルス信号の周期）は短いのに対し、モータの回転速度が遅い場合にはパルス周期は長くなる。一定の回転速度でウィンドウガラスの開閉操作をしている場合には、パルス周期は一定であるのに対し、ウィンドウガラスに物体が挟み込まれた場合などには、パルス周期が長くなる。このため、挟み込み検出装置は、パルス周期に基づいて、ウィンドウガラスによる物体の挟み込みを検出することができる。すなわち、この挟み込み検出装置は、検出されたパルス信号に基づいて挟み込みの有無を検出し、パルス幅時間が閾値以上となったときに、ウィンドウガラスによる物体の挟み込みがあったとして、ウィンドウガラスを反転作動または停止させる。
特開２０００－１５２６７７号公報
　ところで、パワーウィンドウ装置の場合、車種によってウィンドウガラスの重さや摺動抵抗が異なるため、パルス周期に基づいてウィンドウガラスによる物体の挟み込みを検出しようとすると、車種に応じて再度設計をやり直す必要が生じてしまう。このため、車種間での部品の共有が困難になっていた。
　また、パワーウィンドウ装置の経年劣化や環境変化などにより、ウィドウガラスの重さや摺動抵抗が変化してしまうと、検出されるパルス周期が変化してしまうので、挟み込み検出装置による挟み込み判定の判定条件を変更する必要が生じてしまう。もしパワーウィンドウ装置の経年劣化や環境変化があったにもかかわらず、挟み込み判定の判定条件を変更しなかったとすれば、ウィンドウガラスによる物体の挟み込みを誤って検出してしまうおそれがある。
　なお、パルス周期に基づいてウィンドウガラスによる物体の挟み込みを検出する場合に限らず、たとえばモータを駆動させる電流の変化に基づいてウィンドウガラスによる物体の挟み込みを検出する場合も同様に上記のような課題が生じる。
　本発明の目的は、より確実にウィンドウガラスによる物体の挟み込みを検出できる挟み込み検出装置を提供することにある。
　一実施形態による挟み込み検出装置は、開閉体による物体の挟み込みを検出する挟み込み検出装置において、前記開閉体を開閉させるアクチュエータへ供給される電力の駆動電圧および駆動電流、ならびに前記アクチュエータの駆動に応じて生成されるパルス信号に基づいて、前記開閉体の開閉に伴う移動荷重を演算し、前記移動荷重に基づいて挟み込みを検出する挟み込み制御部を備えている。
　この構成によれば、挟み込み制御部が、駆動電圧、駆動電流、およびパルス信号に基づいて移動荷重を演算することにより、当該移動荷重に基づいて開閉体による物体の挟み込みを検出することができる。挟み込みがあるときには、移動荷重が増大するためである。
　ここで、移動荷重によって開閉体による物体の挟み込みを検出する場合、駆動電圧や駆動電流が変化した場合であっても、開閉体による物体の挟み込みがなければ、移動荷重は実質的に変化しないため、開閉体による物体の挟み込みを検出するための判定方法を変更する必要がない。また、環境変化および経年劣化が生じた場合についても同様である。このため、より確実に開閉体による物体の挟み込みを検出できる。
　上記の挟み込み検出装置において、前記挟み込み制御部は、前記駆動電圧と前記駆動電流と前記パルス信号の単位パルス信号あたりの前記開閉体の移動時間との積を、前記単位パルス信号あたりの前記開閉体の移動距離で割ることにより、前記移動荷重を演算することが好ましい。
　この構成によれば、挟み込み制御部は、駆動電圧と、駆動電流と、単位パルス信号によって得られる移動時間および移動距離とに基づいて、移動荷重を演算することができる。
　上記の挟み込み検出装置において、前記挟み込み制御部は、演算された前記移動荷重と、前記開閉体による予め記憶された移動荷重である記憶値と、を比較することにより、前記開閉体による物体の挟み込みを検出することが好ましい。
　この構成によれば、挟み込み制御部は、演算された移動荷重と予め記憶された記憶値とを比較することにより、移動荷重が記憶値から乖離しているのであれば、開閉体による物体の挟み込みがあったものと判定することができる。
　上記の挟み込み検出装置において、前記パルス信号は、単位パルス信号が連続的に発生する電気信号であって、前記挟み込み制御部は、今回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重と前記記憶値との差分が、前回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重と前記記憶値との差分よりも大きく変化している場合、前記今回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重が、前記前回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重よりも大きい状況が連続して発生したとき、前記開閉体による物体の挟み込みを検出することが好ましい。
　この構成によれば、挟み込み制御部は、時間の経過に伴って移動荷重が増大していると考えられるため、開閉体による物体の挟み込みを検出することができる。
　上記の挟み込み検出装置において、前記挟み込み制御部は、前記前回の単位パルス信号が生成されたときよりも前記今回の単位パルス信号が生成されたときのほうが、前記記憶値に比べて前記移動荷重がさらに大きく変化していない場合、あるいは、前記今回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重が、前記前回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重よりも大きい状況が連続して発生していない場合、前記今回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重が予め定められた閾値よりも大きい場合には前記開閉体による物体の挟み込みがあることを検出し、前記今回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重が前記予め定められた閾値よりも大きくない場合には前記開閉体による物体の挟み込みがないことを検出することが好ましい。
　この構成によれば、挟み込み制御部は、時間の経過に伴って移動荷重が増大していないと考えられるときであっても、移動荷重が予め定められた閾値よりも（移動荷重が十分に）大きいときには、開閉体による物体の挟み込みがあったと考えられるため、開閉体による物体の挟み込みを検出する。
　上記の挟み込み検出装置において、前記パルス信号は、単位パルス信号が連続的に発生する電気信号であって、前記挟み込み制御部は、前記開閉体による物体の挟み込みがないことが検出された場合、今回の単位パルス信号が生成されたときに演算された前記移動荷重を、前記記憶値として記憶することが好ましい。
　この構成によれば、開閉体による物体の挟み込みがないときの移動荷重を、新たな記憶値とすることにより、記憶値を更新することができる。これにより、挟み込み制御部は、環境変化や経年劣化などが生じた場合であっても、何ら挟み込みの判定条件を変更することなく、開閉体による物体の挟み込みを検出することができる。
　上記の挟み込み検出装置における前記開閉体は、車両のドアに設けられたウィンドウガラスに好適である。
　本発明の挟み込み検出装置によれば、より確実にウィンドウガラスによる物体の挟み込みを検出できる。
パワーウィンドウ装置の概略構成図。 挟み込み検出装置を備えたパワーウィンドウ装置の概略構成図。 （ａ）は、モータ駆動電圧が８Ｖの場合における、開閉体の全開状態から全閉状態までのモータ駆動電流の時間変化を示すグラフ、（ｂ）は、モータ駆動電圧が８Ｖの場合における、開閉体の全開状態から全閉状態までの電力量の時間変化を示すグラフ。 （ａ）は、モータ駆動電圧が１２Ｖの場合における、開閉体の全開状態から全閉状態までのモータ駆動電流の時間変化を示すグラフ、（ｂ）は、モータ駆動電圧が１２Ｖの場合における、開閉体の全開状態から全閉状態までの電力量の時間変化を示すグラフ。 （ａ）は、ウィンドウガラスによる物体の挟み込み時において、モータ駆動電圧が８Ｖの場合における、モータ駆動電流の時間変化を示すグラフ、（ｂ）は、ウィンドウガラスによる物体の挟み込み時において、モータの駆動電圧が８Ｖの場合における、電力量の時間変化を示すグラフ。 ウィンドウガラスによる物体の挟み込み判定の流れを示すフローチャート。
　以下、挟み込み検出装置をパワーウィンドウ装置に具体化した一実施形態について説明する。
　図１に示すように、車両などに設けられたパワーウィンドウ装置１（挟み込み検出装置）は、ドア２に設けられた可動式のウィンドウガラス３（開閉体）を、アクチュエータ４を駆動源として自動的に開閉させるものである。ウィンドウガラス３は、ドアフレーム５の開口部分６において、ドア２の全閉位置と全開位置との間をスライド方向Ｄに往復移動可能に取り付けられている。アクチュエータ４としては、たとえばモータが採用され、モータの回転軸の回転運動により、ウィンドウガラス３をスライド方向Ｄ（閉方向あるいは開方向）に往復移動させる。
　図２に示すように、パワーウィンドウ装置１は、パワーウィンドウ装置１の動作を制御するコントローラ１０を備えている。コントローラ１０には、パワーウィンドウ装置１を動作させるときに、乗員により操作される操作部１１からの操作信号が入力される。操作部１１は、たとえばドア２に設けられている。操作部１１により乗員が行うことのできる操作としては、ウィンドウガラス３の上昇操作、下降操作、オート上昇操作、オート下降操作などが挙げられる。コントローラ１０は、駆動回路７を制御することにより、給電経路Ｃｐ，Ｒｐを介してバッテリ８からアクチュエータ４に電力を供給し、アクチュエータ４の駆動を制御する。コントローラ１０は、操作部１１から入力される操作信号に基づいて、アクチュエータ４を制御することにより、ウィンドウガラス３を上下動させる。
　コントローラ１０には、パルス検出部１２、電圧検出部１３、および電流検出部１４が接続されている。パルス検出部１２は、例えばホールセンサであり、アクチュエータ４のモータ回転軸の回転に同期したパルス信号Ｐを生成する。パルス信号Ｐは、モータの回転に応じて生成されるものであり、単位パルス信号（パルス）が繰り返して連続的に発生する矩形波である。また、電圧検出部１３および電流検出部１４は、駆動回路７からアクチュエータ４への給電経路Ｒｐに供給される電力から、モータ駆動電圧Ｖおよびモータ駆動電流Ｉを検出する。コントローラ１０は、パルス検出部１２から得られるパルス信号Ｐ（モータパルス）に基づいて、ウィンドウガラス３の開閉位置を認識する。
　パワーウィンドウ装置１は、ウィンドウガラス３による物体（人体等）の挟み込みを抑制する挟み込み防止機能を有する挟み込み制御部１５を備える。挟み込み制御部１５は、パルス検出部１２から得られるパルス信号Ｐ（パルス周期）、電圧検出部１３から得られるモータ駆動電圧Ｖ、および電流検出部１４から得られるモータ駆動電流Ｉにより演算される移動荷重Ｌに基づいて、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みの有無を判定する。移動荷重Ｌは、ウィンドウガラス３が上下動する際に、ウィンドウガラス３に付与される力の大きさである。そして、挟み込み制御部１５は、ウィンドウガラス３による挟み込み荷重が検出された場合、作動中のウィンドウガラス３を反転移動または停止させる。
　なお、パルス信号Ｐは、アクチュエータ４のモータの回転軸の回転に同期している。このため、パルス信号Ｐの単位パルス信号とウィンドウガラス３の開閉位置とは、互いに対応している。また、ウィンドウガラス３の往復移動中において、パルス信号Ｐの単位パルス信号とウィンドウガラス３の位置関係は、ウィンドウガラス３の移動速度に関係なく同じである。このため、挟み込み制御部１５は、パルス信号Ｐから、その単位パルス信号あたりのパルス幅時間（移動時間ｔ）および単位パルス信号あたりのウィンドウガラス３の移動距離ｄを演算する。
　一実施形態では、挟み込み制御部１５は、単位パルス信号あたりのウィンドウガラス３の移動荷重Ｌに基づいて、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出する。挟み込み制御部１５は、パルス信号Ｐ、モータ駆動電圧Ｖ、およびモータ駆動電流Ｉに基づいて、単位パルス信号あたりのウィンドウガラス３の移動荷重Ｌを演算する。また、挟み込み制御部１５は、ウィンドウガラス３による動作過程において、演算される移動荷重Ｌ（ガラス移動荷重Ｌ１）を記憶値Ｌ０として記憶部１６に記憶する。たとえば、記憶値Ｌ０は、直前のウィンドウガラス３の動作過程において取得したパルスでの移動荷重Ｌでもよいし、物体の挟み込みがない状態での動作過程と分かっているならば、物体の挟み込みがない状態でのウィンドウガラス３の動作過程において取得したパルスでの移動荷重Ｌとしてもよい。なお、工場出荷時においても、何らかの記憶値Ｌ０が記憶されている。そして、挟み込み制御部１５は、演算した移動荷重Ｌと記憶部１６に記憶されている記憶値Ｌ０とを比較することにより、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出する。
　ここで、挟み込み制御部１５により行われるウィンドウガラス３の移動荷重Ｌの演算式について説明する。まず、一般的には、電力量Ｅおよび仕事量Ｗは、次式（１）および（２）により表される。
　電力量Ｅ＝電力Ｐｏｗ×時間ｔ　…（１）
　仕事量Ｗ＝力の大きさＦ×力の向きに移動した距離ｓ　…（２）
　上記の式（１）および式（２）に基づいて、力の大きさＦは、次式（３）により表すことができる。
　力の大きさＦ＝電力Ｐｏｗ×時間ｔ／力の向きに移動した距離ｓ　…（３）
　つぎに、これらの式をパワーウィンドウ装置１に適用すると、ウィンドウガラス３を上昇させる際の単位パルス信号あたりの移動荷重Ｌは、次式（４）により表される。
　移動荷重Ｌ＝モータ駆動電圧Ｖ×モータ駆動電流Ｉ×単位パルス信号あたりの移動時間ｔ／単位パルス信号あたりの移動距離ｄ　…（４）
　上記の式（４）により演算される移動荷重Ｌは、ウィンドウガラス３が移動するときの摺動抵抗は含んでいるものの、ウィンドウガラス３に物体が挟み込まれた際の挟み込み荷重を考慮していない。
　このため、移動荷重Ｌを便宜上、ウィンドウガラス３の移動荷重を表すガラス移動荷重Ｌ１と、ウィンドウガラス３が物体を挟み込むことにより生じる挟み込み荷重Ｌ２とに分けて表現すると、単位パルス信号あたりの移動荷重Ｌは次式（５）により表される。
　移動荷重Ｌ＝ガラス移動荷重Ｌ１＋挟み込み荷重Ｌ２
　　　　　　＝モータ駆動電圧Ｖ×モータ駆動電流Ｉ×単位パルス信号あたりの移動時間ｔ／単位パルス信号あたりの移動距離ｄ　…（５）
　なお、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みがない場合、挟み込み荷重Ｌ２は「０」になる。また、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みがない場合、モータ駆動電圧Ｖが変化した場合であっても、単位パルス信号あたりのガラス移動荷重Ｌ１は、記憶部１６に記憶されている記憶値Ｌ０と同じになる。
　ここで、ウィンドウガラス３を全開状態から全閉状態へと動作させた場合の電力量Ｐｌは、次式（６）により表される。
　電力量Ｐｌ＝モータ駆動電圧Ｖ×モータ駆動電流Ｉ×全開状態から全閉状態までの移動時間ｔ　…（６）
　つぎに、ウィンドウガラス３を全開状態から全閉状態へと動作させた場合において、モータ駆動電圧Ｖが変化した場合であっても、電力量Ｐｌが変化しないことについて説明する。
　図３（ａ），（ｂ）に示すように、モータ駆動電圧Ｖが「８Ｖ（ボルト）」のとき、モータ駆動電流Ｉは平均で「３．７５Ａ（アンペア）」流れる。このとき、全開状態から全閉状態までの移動時間ｔは「５．５秒」である。電力量Ｐｌを、式（６）を用いて演算すると、「約１６５Ｊ（ジュール）」となる。
　つぎに、図４（ａ），（ｂ）に示すように、モータ駆動電圧Ｖが「１２Ｖ」のとき、モータ駆動電流Ｉは平均で「４．３３Ａ」流れる。このとき、全開状態から全閉状態までの移動時間ｔは「３．２秒」である。電力量Ｐｌを、式（６）を用いて演算すると、「約１６６Ｊ」である。
　このように、モータ駆動電圧Ｖが変化した場合であっても、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みがないときには、電力量Ｐｌは変化しない。
　これに対し、図５（ａ），（ｂ）に示すように、モータ駆動電圧Ｖが「８Ｖ」の場合、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みがあるときには、移動時間ｔはたとえば「２．７５秒」になり、モータ駆動電流Ｉは「１１．２５Ａ」となる。このときの電力量Ｐｌを、式（６）を用いて演算すると、「１６５Ｊ」となり、全閉状態になる前に、全開状態から全閉状態までに必要な電力量を消費してしまう。具体的には、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みがある分、同じ距離を移動するために必要とされる電力量Ｐｌはウィンドウガラス３による物体の挟み込みがない場合と比べて大きくなる。
　つぎに、挟み込み制御部１５により行われる挟み込み判定の手順を説明する。なお、記憶部１６には、予め記憶値Ｌ０が記憶されている。また、挟み込み制御部１５は、ウィンドウガラス３によるパルス信号Ｐの単位パルス信号に対応した移動荷重Ｌ（ガラス移動荷重Ｌ１）を、記憶値Ｌ０として記憶部１６に記憶している。たとえば、記憶値Ｌ０は、直前のウィンドウガラス３の動作過程において取得したパルスでの移動荷重Ｌ（ガラス移動荷重Ｌ１）としてもよいし、物体の挟み込みがない状態における動作過程と分かっている場合には、物体の挟み込みがない状態でのウィンドウガラス３の動作過程において取得したパルスでの移動荷重（ガラス移動荷重Ｌ１）としてもよい。
　図６のフローチャートに示すように、挟み込み制御部１５は、今回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌと記憶値Ｌ０との差分が、前回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌと記憶値Ｌ０との差分よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、ステップＳ１で行われる判定は、次式（７）により表すことができる。なお、以下では、今回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌを「Ｌｎ」、記憶値Ｌ０を「Ｌ０ｎ」とし、前回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌを「Ｌｎ－１」、記憶値Ｌ０を「Ｌ０ｎ－１」とする。
　Ｌｎ－Ｌ０ｎ＞Ｌｎ－１－Ｌ０ｎ－１　…（７）
　式（７）の条件を満たすときにステップＳ１でＹＥＳとなる。なお、今回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌｎと記憶値Ｌ０ｎとの差分が、前回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌｎ－１と記憶値Ｌ０ｎ－１との差分よりも十分に大きい場合に、ステップＳ１でＹＥＳとなることが好ましい。このため、式（７）にマージンαの項を設けて、式（８）を満たすか否かでステップＳ１を判定することが好ましい。
　Ｌｎ－Ｌ０ｎ＞Ｌｎ－１－Ｌ０ｎ－１＋α　…（８）
　つぎに、挟み込み制御部１５は、式（７）（好ましくは式（８））が成立する場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、今回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌｎが、前回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌｎ－１よりも大きい状況が連続して発生しているか否かを判定する（ステップＳ２）。なお、移動荷重Ｌｎが移動荷重Ｌｎ－１よりも大きい状況が連続して発生するとは、複数の単位パルス信号にわたって、移動荷重Ｌｎが移動荷重Ｌｎ－１よりも大きい状況が継続される状況であり、時間が経過するにつれて移動荷重Ｌが大きくなる状況である。
　挟み込み制御部１５は、ステップＳ２での判定結果が肯定的である場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出する（ステップＳ３）。この場合、ウィンドウガラス３が物体を挟み込んだために、時間が経過するのに伴って移動荷重Ｌが増大していると考えられるためである。
　これに対し、挟み込み制御部１５は、式（７）（好ましくは式（８））が成立しない場合（ステップＳ１のＮＯ）、今回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌｎが閾値Ｔｈよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４）。また、挟み込み制御部１５は、ステップＳ２での判定結果が否定的である場合（ステップＳ２のＮＯ）、今回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌｎが閾値Ｔｈよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４）。この閾値Ｔｈは、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みがない場合の移動荷重Ｌと比べて十分に大きく、ウィンドウガラス３によって物体が挟み込まれたと考えられる程度に大きい移動荷重Ｌに設定される。
　挟み込み制御部１５は、今回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌｎが閾値Ｔｈよりも大きい場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出する（ステップＳ３）。
　これに対し、挟み込み制御部１５は、今回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌｎが閾値Ｔｈよりも大きくない場合（ステップＳ４のＮＯ）、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みがない旨検出する（ステップＳ５）。そして、挟み込み制御部１５は、今回の単位パルス信号が生成されたときの移動荷重Ｌｎ（ガラス移動荷重Ｌ１）を新たな記憶値Ｌ０として、記憶部１６に記憶されている記憶値Ｌ０を上書きする（ステップＳ６）。以上で挟み込み判定処理を終了する。
　本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
　（１）挟み込み制御部１５は、パルス信号Ｐ、モータ駆動電圧Ｖ、およびモータ駆動電流Ｉに基づいて、単位パルス信号あたりの移動荷重Ｌを演算することにより、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出している。電力量Ｐｌと比例する単位パルス信号あたりの移動荷重Ｌは、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みがなければ、図３（ａ），（ｂ）および図４（ａ），（ｂ）に示したように、モータ駆動電圧Ｖが変化した場合であっても実質的に変化しない。このため、モータ駆動電圧Ｖが変化した場合であっても、挟み込み判定処理の判定条件を変更することなく、挟み込み判定を行うことができる。このため、モータ駆動電圧Ｖが変化した場合であっても、より確実にウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出できる。
　また、モータ駆動電圧Ｖにのみ着目して、モータ駆動電圧Ｖが変化した場合であっても移動荷重Ｌが変化しないことを説明したが、モータ駆動電圧Ｖに限らず、モータ駆動電流Ｉが変化した場合にも同様である。すなわち、モータ駆動電流Ｉが変化した場合であっても、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みがなければ移動荷重Ｌは実質的に変化しないので、挟み込み制御部１５は、モータ駆動電流Ｉが変化した場合であっても、移動荷重Ｌに基づいてウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出することができる。そして、挟み込み制御部１５は、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出した場合、たとえばウィンドウガラス３を反転または停止させることにより、物体がウィンドウガラス３に挟み込まれた状態を解消する。
　また、ウィンドウガラス３の周辺環境が変化した場合や、ウィンドウガラス３が経年劣化した場合も同様である。すなわち、ウィンドウガラス３の周辺の気温が高くなった（あるいは低くなった）場合には、気温の変化に伴う熱膨張などの影響によってウィンドウガラス３が上下動する際の摺動抵抗が変化してしまうことが考えられる。また、ウィンドウガラス３が経年劣化することにより、ウィンドウガラス３の摺動抵抗が増大することも考えられる。この点、本実施形態であれば、挟み込み制御部１５が移動荷重Ｌに基づいてウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出しているので、挟み込み判定の判定条件を何ら変更することなくウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出できる。
　（２）挟み込み制御部１５は、単位パルスあたりの移動荷重Ｌに基づいて、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出しているので、車種に応じて再度挟み込み判定処理の判定条件を変更する必要がない。たとえば、車種によってウィンドウガラス３の重量や摺動抵抗は異なることが想定されるが、ウィンドウガラス３の重量やウィンドウガラス３が上下動する際の摺動抵抗などが変化した場合であっても、ウィンドウガラス３を移動させる際の移動荷重Ｌの変化を監視するため、挟み込み制御部１５により行われる挟み込み判定処理を変更する必要がない。これにより、車種に応じて挟み込み判定処理の判定条件を変更する必要がなく、再度設計する手間を減らすことができる。
　（３）挟み込み制御部１５は、モータ駆動電圧Ｖが変化した場合であっても、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みがないときに、移動荷重Ｌを記憶値Ｌ０として記憶しているため、モータ駆動電圧Ｖが変化することに伴う挟み込み判定処理の判定条件を変更することや、モータ駆動電圧Ｖを補正する必要がない。また、モータ駆動電流Ｉが変化した場合も同様に、モータ駆動電流Ｉが変化することに伴う挟み込み判定処理の判定条件を変更する必要がない。
　これに対し、たとえばモータ駆動電圧Ｖやモータ駆動電流Ｉに基づいてウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出する場合、予め電圧変化、環境変化、経年劣化、および不感帯について、予め誤検出を想定して挟み込み判定処理の判定条件を甘めに設定しておくか、判定条件を変化させる必要が生じてしまう。
　（４）挟み込み制御部１５は、単位パルス信号あたりの移動荷重Ｌに基づいて、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出するため、どの程度の荷重の変化があったときに、挟み込みを検出したいかを決定できるので、容易に挟み込み判定処理の判定条件を決定することができる。
　（５）挟み込み制御部１５は、パルス信号Ｐ、モータ駆動電圧Ｖ、およびモータ駆動電流Ｉに基づいて演算される移動荷重Ｌによって、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出しているので、挟み込みを検出するための新たなセンサを設けることなく、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出できる。
　（６）挟み込み制御部１５は、移動荷重Ｌと、記憶部１６に記憶されている記憶値Ｌ０とを比較することにより、ウィンドウガラス３による物体の挟み込みを判定している。このため、初期状態においては、記憶値にあらかじめ幅を持たせておくことにより、コントローラ１０への電源投入直後から、挟み込み判定を実行できる。これに対し、パルス信号Ｐに基づいてウィンドウガラス３による物体の挟み込みを検出する場合には、コントローラ１０への電源の投入後に初期化作業が必要となってしまうため、コントローラ１０の電源を投入した直後には挟み込みを判定できない。
　（７）挟み込み制御部１５は、ウィンドウガラス３の周辺の環境が変化した場合であっても、環境の変化に伴う挟み込み判定処理の判定条件の補正を行う必要がない。たとえば、気温が常温から低温（あるいは高温）に変化することにより、ウィンドウガラス３の摺動抵抗が増大した場合であっても、挟み込み制御部１５は、気温の変化により徐々に増加する挟み込み荷重Ｌ２を検出することができる。また、気温が低温（または高温）から常温に変化することにより、ウィンドウガラス３の摺動抵抗が減少した場合であっても、挟み込み制御部１５は、気温の変化により徐々に増加する挟み込み荷重Ｌ２を検出することができる。
　（８）車両が振動（たとえばドアを閉めるときの振動）によって、挟み込み荷重Ｌ２の増加が連続した場合であっても、挟み込み制御部１５は、移動荷重Ｌに基づいて挟み込み判定を行うことにより、誤検出を抑制することができる。
　なお、本実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
　・挟み込み判定は、ウィンドウガラス３のオート動作時に行われてもよいし、乗員が操作部１１を操作することによりウィンドウガラス３が動作しているときに行われてもよい。
　・図６の挟み込み判定では、前回の単位パルス信号に限らず、過去の複数回の単位パルス信号に関する移動荷重Ｌおよび記憶値Ｌ０を用いてもよい。
　・挟み込み判定は、ウィンドウガラス３の上昇操作時に限らず、ウィンドウガラス３の下降操作時に行われてもよい。
　・本実施形態では、挟み込み検出装置をパワーウィンドウ装置１に具体化したが、物体を挟み込むおそれのある開閉体を有する他の機器や装置に具体化してもよい。
　・本実施形態では、アクチュエータ４としてモータが採用されたが、直線運動することによりウィンドウガラス３を上下動させるものであってもよい。
　・本実施形態では、開閉体としてウィンドウガラス３に具体化したが、これに限らない。たとえば、サンルーフなどの他の部材に具体化してもよい。

Claims (7)

  1. 　開閉体による物体の挟み込みを検出する挟み込み検出装置において、
    　前記開閉体を開閉させるアクチュエータへ供給される電力の駆動電圧および駆動電流、ならびに前記アクチュエータの駆動に応じて生成されるパルス信号に基づいて、前記開閉体の開閉に伴う移動荷重を演算し、前記移動荷重に基づいて挟み込みを検出する挟み込み制御部を備えた挟み込み検出装置。
  2. 　請求項１に記載の挟み込み検出装置において、
    　前記挟み込み制御部は、
    　前記駆動電圧と前記駆動電流と前記パルス信号の単位パルス信号あたりの前記開閉体の移動時間との積を、前記単位パルス信号あたりの前記開閉体の移動距離で割ることにより、前記移動荷重を演算する挟み込み検出装置。
  3. 　請求項１または２に記載の挟み込み検出装置において、
    　前記挟み込み制御部は、
    　演算された前記移動荷重と、予め記憶された移動荷重である記憶値とを比較することにより、前記開閉体による物体の挟み込みを検出する挟み込み検出装置。
  4. 　請求項３に記載の挟み込み検出装置において、
    　前記パルス信号は、単位パルス信号が連続的に発生する電気信号であって、
    　前記挟み込み制御部は、
    　今回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重と前記記憶値との差分が、前回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重と前記記憶値との差分よりも大きく変化している場合、
    　前記今回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重が、前記前回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重よりも大きい状況が連続して発生したとき、
    　前記開閉体による物体の挟み込みを検出する挟み込み検出装置。
  5. 　請求項４に記載の挟み込み検出装置において、
    　前記挟み込み制御部は、
    　前記前回の単位パルス信号が生成されたときよりも前記今回の単位パルス信号が生成されたときのほうが、前記記憶値に比べて前記移動荷重がさらに大きく変化していない場合、
    　あるいは、前記今回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重が、前記前回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重よりも大きい状況が連続して発生していない場合、
    　前記今回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重が予め定められた閾値よりも大きい場合には前記開閉体による物体の挟み込みがあることを検出し、
    　前記今回の単位パルス信号が生成されたときの前記移動荷重が前記予め定められた閾値よりも大きくない場合には前記開閉体による物体の挟み込みがないことを検出する挟み込み検出装置。
  6. 　請求項３～５のいずれか一項に記載の挟み込み検出装置において、
    　前記パルス信号は、単位パルス信号が連続的に発生する電気信号であって、
    　前記挟み込み制御部は、
    　前記開閉体による物体の挟み込みがないことが検出された場合、
    　今回の単位パルス信号が生成されたときに演算された前記移動荷重を、前記記憶値として記憶する挟み込み検出装置。
  7. 　請求項１～６のいずれか一項に記載の挟み込み検出装置において、
    　前記開閉体は、車両のドアに設けられたウィンドウガラスである挟み込み検出装置。
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