JP2016162204A - 汚れ判定装置 - Google Patents
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Description
[1−1.構成]
図1に示す汚れ判定システム10は、車両1に搭載され、前方レーダ装置11、後方レーダ装置12、通信装置13、GPS受信機14及びこれらに接続された制御装置15を備える。汚れ判定システム10は、前方レーダ装置11のセンシングに影響を与える汚れの状態を判定するための車載システムである。具体的には、第1実施形態では、このような汚れ判定システム10が搭載された車両1が複数存在することが前提となっている。そして、汚れ判定システム10は、図1に示すように、当該汚れ判定システム10を搭載する車両1(説明の便宜上「追従車両1A」ともいう。)の同一走行レーンにおける前方を、同様の汚れ判定システム10を搭載する別の車両1(説明の便宜上「先行車両1B」ともいう。)が走行している状態で、後述する汚れ判定処理を実行する。なお、汚れ判定処理は、前方レーダ装置11のセンシングに影響を与える汚れが存在する場合に、前方レーダ装置11のセンシング結果を用いる車両制御(例えばレーン内走行支援制御等)を停止することを目的として行われる。
制御装置15は、CPU、ROM及びRAMを中心とする周知のマイクロコンピュータを備え、車両1の絶対位置及び後述する周辺車両情報を通信装置13を介して車外へ常時発信する。また、制御装置15は、当該制御装置15を備える車両1の前方を走行する別の車両1との無線通信に基づき後述する汚れ判定処理(図2)を実行する。図1に示す状態では、追従車両1Aの制御装置15は、先行車両1Bとの無線通信に基づき汚れ判定処理を実行する。また、汚れ判定処理で判定される、前方レーダ装置11のセンシングに影響を与える車両1の汚れとしては、例えば、車両1における前方レーダ装置11のレーザ光が通過する部分のうちの外部に露出した面(具体的には前方レーダ保護部材の露出側表面)に付着した泥等が挙げられる。なお、以下では、あるセンシング装置のセンシングに影響を与える車両1の汚れを単に「そのセンシング装置についての汚れ」という。
次に、図1に示す状態において、追従車両1Aの制御装置15が実行する汚れ判定処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。汚れ判定処理は、追従車両1Aのイグニッションスイッチがオンであり、かつ、追従車両1Aの前方を先行車両1Bが走行している期間において周期的に実行される。ここで、制御装置15は、追従車両1Aの前方を先行車両1Bが走行していることを、例えば、次のようにして認識する。すなわち、追従車両1Aの制御装置15は、GPS受信機14により検出した自己の絶対位置と受信した他の車両1の絶対位置とに基づき、追従車両1Aに対する他の車両1の相対位置を検出する。そして、制御装置15は、追従車両1A前方の所定領域内に車両1が存在している場合にその車両1を先行車両1Bと認識し、先行車両1Bが走行していることを認識する。
本実施形態では、車両1の制御装置15は、車両1の周辺に存在する物標をセンシングするための車両周辺センシング装置のうちの1つである前方レーダ装置11についての汚れの状態を判定する。判定を行う上で、追従車両1Aの制御装置15は、無線通信により先行車両1Bから取得した周辺車両情報(換言すれば先行車両1Bの後方レーダ装置12から取得したそのセンシング結果)に基づき仮想センシング結果を特定する。そして、追従車両1Aの制御装置15は、特定した仮想センシング結果と前方レーダ装置11から取得した実センシング結果との比較に基づき、前方レーダ装置11についての汚れの状態を判定する。したがって、前方レーダ装置11についての汚れの状態の判定を安定的に行うことができる。
本実施形態では、先行車両1Bがセンシング対象物及び特定センシング対象物の一例に相当し、前方レーダ装置11が車両周辺センシング装置及び特定センシング装置の一例に相当する。後方レーダ装置12が車両周辺センシング装置以外の装置及び車両センシング装置の一例に相当し、制御装置15が汚れ判定装置の一例に相当する。また、S101が結果取得部としての処理の一例に相当し、S102及びS103が結果特定部としての処理の一例に相当し、S104〜S108が判定部としての処理の一例に相当する。
[2−1.構成]
図8に示す汚れ判定システム30は、車両3に搭載され、カメラ31、GPS受信機32、記憶装置33及びこれらに接続された制御装置34を備える。汚れ判定システム30は、カメラ31についての汚れの状態を判定するための車載システムである。また、汚れ判定システム30は、当該汚れ判定システム30と同様の車載システムが搭載された車両が他に存在しなくても(つまり車両3のみ存在すれば)実行可能な汚れ判定処理を実行する。
GPS受信機32は、GPS用の人工衛星からの送信電波をGPSアンテナ(図示省略)を介して受信し、車両3の現在位置(絶対位置)を検出する。
次に、制御装置34が実行する汚れ判定処理について、図9のフローチャートを用いて説明する。なお、汚れ判定処理は、車両3のイグニッションスイッチがオンである期間において周期的に実行される。
本実施形態では、制御装置34は、記憶装置33から取得した地図データに基づき仮想センシング結果を特定し、特定した仮想センシング結果とカメラ31による実センシング結果とを比較することで、カメラ31についての汚れの状態を判定する。地図データは、カメラ31が汚れた場合であってもその影響を受けないため、地図データに基づき特定される仮想センシング結果も汚れの影響を受けない。したがって、たとえカメラ31が汚れた場合であっても汚れ判定を安定的に行うことができる。
本実施形態では、カメラ31が車両周辺センシング装置及び特定センシング装置の一例に相当し、記憶装置33が車両周辺センシング装置以外の装置の一例に相当し、制御装置34が汚れ判定装置の一例に相当する。また、S201が結果取得部としての処理の一例に相当し、S202及びS203が結果特定部としての処理の一例に相当し、S204〜S209が判定部としての処理の一例に相当する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
Claims (8)
- 車両(1,3)の周辺に存在する物標をセンシングするための車両周辺センシング装置(11,12,31)を少なくとも1つ備える前記車両に搭載された汚れ判定装置(15,34)であって、
前記車両周辺センシング装置のうちの1つである特定センシング装置(11,31)による実際のセンシング結果である実センシング結果を取得する結果取得部(S101,S201)と、
前記特定センシング装置により得られるべき仮想のセンシング結果である仮想センシング結果を、前記車両周辺センシング装置以外の装置(12,33)から取得した情報に基づき特定する結果特定部(S102,S103,S202,S203)と、
前記実センシング結果と前記仮想センシング結果との比較に基づき、前記特定センシング装置のセンシングに影響を与える汚れの状態を判定する判定部(S104〜S108,S204〜S209)と、
を備える汚れ判定装置。 - 請求項1に記載の汚れ判定装置であって、
前記結果特定部は、前記車両周辺センシング装置により前記物標としてセンシングされるセンシング対象物(1B)から無線通信により情報を取得し、取得した情報に基づき前記仮想センシング結果を特定する、汚れ判定装置。 - 請求項2に記載の汚れ判定装置であって、
前記結果特定部は、前記車両をセンシング可能な車両センシング装置(12)を搭載した前記センシング対象物である特定センシング対象物(1B)から、前記車両センシング装置によるセンシング結果を取得する、汚れ判定装置。 - 請求項3に記載の汚れ判定装置であって、
少なくとも1つの前記センシング対象物から、前記車両センシング装置の搭載の有無を表す搭載情報を取得する搭載情報取得部と、
前記搭載情報に基づき、少なくとも1つの前記センシング対象物の中から前記特定センシング対象物を選定する選定部と、
を更に備え、
前記結果特定部は、前記選定部により選定された前記特定センシング対象物から前記車両センシング装置によるセンシング結果を取得する、汚れ判定装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の汚れ判定装置であって、
前記結果特定部は、前記車両の現在位置周辺の地図データを取得し、取得した前記地図データに基づき前記仮想センシング結果を特定する、汚れ判定装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の汚れ判定装置であって、
前記特定センシング装置のセンシングに影響を与える汚れがある状態における前記特定センシング装置によるセンシング結果のモデルを表す汚れモデルを取得するモデル取得部を更に備え、
前記判定部は、前記実センシング結果と前記仮想センシング結果との比較、及び、前記実センシング結果と前記汚れモデルとの比較、に基づき前記判定を行う、汚れ判定装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の汚れ判定装置であって、
前記車両には、前記特定センシング装置のセンシングに影響を与える汚れがある旨を前記車両の乗員に対し報知可能な報知装置が搭載され、
前記判定部により前記特定センシング装置のセンシングに影響を与える汚れがあると判定された場合に、前記報知装置に前記報知を行わせるための処理を実行する報知処理部を更に備える、汚れ判定装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の汚れ判定装置であって、
前記車両には、前記特定センシング装置のセンシングに影響を与える汚れを洗浄可能な洗浄装置が搭載され、
前記判定部により前記特定センシング装置のセンシングに影響を与える汚れがあると判定された場合に、前記洗浄装置に洗浄させるための処理を実行する洗浄処理部を更に備える、汚れ判定装置。
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