JP2016156809A - 相対方位角の計算方法と装置、ならびに相対位置特定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
1.本発明の思想の概述
2.応用場面
3.相対方位角の計算方法
4.移動端末の相対位置特定方法
5.移動端末の相対位置特定方法の具体例
6.相対方位角の計算装置
7.相対位置特定設備
8.移動端末
という順序で本発明について更に詳細な説明を行う。
従来技術中の技術問題について研究するなかで、本発明者は、相対方位角の計算過程において、既存の大多数の研究作業が、いずれも、ドップラー効果の原理を利用して、受信側移動端末が発信側移動端末から受信した無線信号の受信周波数を補正し、これにより移動端末をより正確に位置特定し、必要とする相対方位角を取得していることと認識した。つまり、従来技術は、ドップラー効果を一つの好ましくない影響と見なし、画像はこの好ましくない影響を取り除いている。
以下の文中では、まず、図1を参考に本発明の実施例による応用場面の全体構造例を説明する。
以下の文中で、図2を参考に、本発明の実施例による相対方位角計算方法の全体フローの例を説明する。
移動端末間の相対方位角を算出した後、それを多くの応用場面に応用することができる。例えば、更に移動端末間の相対距離を取得することができれば、当該相対方位角と当該相対距離により、移動端末間の相対位置特定操作を実現することができる。
以下の文中では、図5から図12までを参考にして、本発明の実施例による移動端末の相対位置特定方法の具体例を説明する。
勿論、上記主従ノードの設置と接続開始のステップはただの例で、必ずそうしなければならないと言うものではなく、発意者と受動受信者間の関係をより便利に説明するため、或いは色々なノードを区別するためのものに過ぎない。実際には、公知の他の無線ネットワーク構築方式を使っても、移動端末を含む無線ネットワークを構築することができる。
二つのノード間の距離が、以上のタイムラグから計算して得られることは明らかである。また、距離計算の精度は、主に計時器の精度と無視された信号処理時間で決まる。
このうち、d12は主ノードNaと従ノードNb間の距離、vは音声速度、Tspは音声信号の伝播タイムラグ、Tcountは主ノードNaが音声信号を発信してから無線信号を受信するまでの間のタイムラグ、Tsrは音声信号を受信し処理するタイムラグ、Twsは無線信号をパックし、発信するまでのタイムラグ、Twrは主ノードNaが無線信号を受信しパックを解くまでのタイムラグである。
本発明の実施例は、一つの相対方位角計算装置によっても実施することができる。前記相対方位角計算装置は、特定環境における第一移動端末と第二移動端末間の相対方位角の推定に用いることができる。
この他、本発明は、相対位置特定設備に応用して、相対方位角と相対距離に基づき、移動端末間の相対位置を確定するのに用いることができる。
この他、本出願は、移動端末に応用して、異なる移動端末間の相対位置特定の実現に用いることもできる。
Claims (12)
- 第一移動端末と第二移動端末の慣性センサーデータを取得し、前記第一移動端末が前記第二移動端末に向けて第一信号を発信できること、
前記第一移動端末が前記第二移動端末に向けて前記第一信号を発信する時に、前記第一信号の有する発信周波数を取得すること、
前記第二移動端末が前記第一移動端末から前記第一信号を受信する時に、前記第一信号の有する受信周波数を取得し、前記第一信号が前記第一移動端末から前記第二移動端末に発信される過程で、ドップラー効果の影響を受けること、及び
前記慣性センサーデータ、前記発信周波数、及び前記受信周波数により、前記第一移動端末と前記第二移動端末間の相対方位角を計算し、前記相対方位角は、前記第一移動端末と前記第二移動端末のうちの一つの移動端末の機器の方向と、前記一つの移動端末からもう一つの移動端末までの接続線方向の間の夾角であることを含む、ことを特徴とする相対方位角を計算する方法。 - 前記慣性センサーデータ、前記発信周波数、及び前記受信周波数により、前記第一移動端末と前記第二移動端末間の相対方位角を計算することが、
前記発信周波数と前記受信周波数間の大小関係によって前記ドップラー効果の類型を判断すること、及び
前記ドップラー効果の類型に応じて、前記慣性センサーデータ、前記発信周波数、及び前記受信周波数により前記相対方位角を計算することを含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記ドップラー効果の類型に応じて、前記慣性センサーデータ、前記発信周波数、及び前記受信周波数により前記相対方位角を計算することが、
前記慣性センサーデータにより前記第一移動端末の前記接続線方向上の第一速度成分と、前記第二移動端末の前記接続線方向上の第二速度成分を計算すること、
前記ドップラー効果が、前記第一移動端末と前記第二移動端末の相互離間類型のドップラー効果か、或いは前記第一移動端末と前記第二移動端末の相互接近類型のドップラー効果かに応じて、前記第一速度成分と前記第二速度成分により、前記第一移動端末の前記第二移動端末に相対する第一相対方位角と、前記第二移動端末の前記第一移動端末に相対する第二相対方位角の間の第一関係を生成すること、
前記第一移動端末の第一機器の方向と前記第二移動端末の第二機器の方向により、前記第一相対方位角と前記第二相対方位角の間の第二関係を生成すること、及び
前記第一関係と前記第二関係により前記第一相対方位角及び/或いは前記第二相対方位角を求めることを含む、ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 請求項1〜3のうちの任意の一項の相対方位角計算方法を用いて、前記第一移動端末と前記第二移動端末間の当初相対方位角を計算すること、
前記第一移動端末と前記第二移動端末間の当初相対距離を計算すること、及び
前記当初相対方位角と前記当初相対距離により前記第一移動端末と前記第二移動端末間の当初相対位置関係を確定することを含む、ことを特徴とする移動端末の相対位置を特定する方法。 - 前記第一移動端末と前記第二移動端末間の当初相対距離の計算が、
前記第一移動端末が前記第一信号の発信を完了した発信完了時刻を取得すること、
前記第一移動端末が第二信号の受信を開始した受信開始時刻を取得し、前記第二信号は前記第二移動端末が前記第一信号を受信した後、前記第一移動端末に向けて発信した信号であること、
前記第二移動端末が前記第一信号を処理し、処理結果により前記第二信号を生成し発信する処理操作のタイムラグを取得すること、及び
少なくとも、前記発信完了時刻、前記受信開始時刻、前記処理操作タイムラグ、ならびに前記第一信号と前記第二信号の伝播速度により、前記当初相対距離を計算することを含む、ことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 前記第一移動端末が第二信号の受信を開始した受信開始時刻を取得することが、
前記第一移動端末が前記第二信号から解析した標識情報に、前記第一移動端末の標識情報が含まれることに応じて、前記受信開始時刻を取得することを含む、ことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 前記第一信号が、複数の発信周波数間の様々な変化により示される前記第一移動端末の標識情報を含み、
前記第二信号が、複数の発信周波数間の様々な変化により示される前記第一移動端末の標識情報と前記第二移動端末の標識情報を含む、ことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 前記当初相対位置関係の確定後、第一移動端末と第二移動端末の慣性センサーデータを再取得し、再取得した慣性センサーデータにより前記第一移動端末と前記第二移動端末間の更新相対方位角を計算すること、
前記当初相対距離と再取得した慣性センサーデータにより前記第一移動端末と前記第二移動端末間の更新相対距離を計算すること、及び
前記更新相対方位角と前記更新相対距離により前記第一移動端末と前記第二移動端末間の更新相対位置関係を推定することも含む、ことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 前記更新相対位置関係の推定後、前記更新相対位置関係の累計誤差を計算すること、
前記累計誤差が所定閾値以上か否かを判断すること、及び
前記累計誤差が前記所定閾値以上か否かに応じて、前記第一移動端末と前記第二移動端末間の当初相対方位角と当初相対距離を再計算することをさらに含む、ことを特徴とする請求項8に記載の方法。 - 第一移動端末と第二移動端末の慣性センサーデータの取得に用い、前記第一移動端末が前記第二移動端末に向けて第一信号を発信できる慣性データ取得ユニット、
前記第一移動端末が前記第二移動端末に向けて前記第一信号を発信する時、前記第一信号が有する発信周波数を取得するために用いる発信周波数取得ユニット、
前記第二移動端末が前記第一移動端末から前記第一信号を受信する時、前記第一信号の有する受信周波数を取得するために用い、前記第一信号が、前記第一移動端末から前記第二移動端末への発信過程においてドップラー効果の影響を受ける受信周波数取得ユニット、及び
前記慣性センサーデータ、前記発信周波数、及び前記受信周波数により前記第一移動端末と前記第二移動端末間の相対方位角を計算するために用い、前記相対方位角が、前記第一移動端末と前記第二移動端末のうちの一つの移動端末の機器の方向と、前記一つの移動端末からもう一つの移動端末までの接続線の方向の間の夾角である方位角計算ユニットを含む、ことを特徴とする相対方位角計算装置。 - コンピュータに、請求項1〜9の何れか1項に記載の方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項11に記載のプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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