WO2012051950A1 - 一种确定位置信息的方法和终端 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to the field of wireless communication technologies, and in particular, to a method and a terminal for determining location information. Background technique
- LBS Location-based services
- GPS Global Positioning System
- cellular wireless positioning the most commonly used positioning services are GPS (Global Positioning System) and cellular wireless positioning.
- the accuracy of these two positioning methods is not high (the error is in the order of meters), and in the indoor environment, due to the shielding of electromagnetic waves, due to the limitation of positioning time, positioning accuracy and complex indoor environment, there is inherent positioning accuracy problem, which cannot be satisfied.
- the embodiment of the present invention provides a method and a terminal for determining location information, which are used to solve the problem that the positioning method existing in the prior art cannot meet the indoor positioning requirement of the user, and the positioning accuracy is not high.
- the current absolute location information of the terminal is determined according to the absolute location information of the current reference node of the terminal and the determined relative location information.
- a correction module configured to perform zero point correction on the gyroscope after determining the absolute position information of the current reference node of the terminal, and determine relative position information of the terminal according to the gyroscope that performs the zero point correction;
- a determining module configured to determine current absolute location information of the terminal according to the absolute location information of the current reference node of the terminal and the determined relative location information.
- the relative position information of the terminal can be determined according to the gyro after the zero point correction, and the current absolute position information of the terminal is determined according to the absolute position information of the current reference node of the terminal and the determined relative position information, the indoor positioning requirement of the user can be satisfied. And improve the positioning accuracy.
- FIG. 1 is a schematic structural diagram of a terminal for determining location information according to an embodiment of the present invention
- FIG. 2 is a schematic structural diagram of a terminal for determining position information according to an embodiment of the present invention
- FIG. 3 is a schematic flowchart of a method for determining location information according to an embodiment of the present invention.
- the current absolute position information of the terminal is determined according to the absolute position information of the current reference node of the terminal and the relative position information determined according to the gyro after the zero point correction. Since the relative position information of the terminal can be determined according to the gyro after the zero point correction, and the current absolute position information of the terminal is determined according to the absolute position information of the current reference node of the terminal and the determined relative position information, the indoor positioning requirement of the user can be satisfied. And improve the positioning accuracy.
- the terminal for determining location information in the embodiment of the present invention includes: a correction module 10 and a determination module 20.
- the correction module 10 is configured to perform zero calibration on the gyroscope after determining the absolute position information of the current reference node of the terminal, and determine relative position information of the terminal according to the gyroscope that performs the zero point correction.
- the relative location information of the terminal is location information of the terminal relative to the current reference node.
- the zero point correction of the gyroscope is to clear the coordinate value in the relative position information of the gyroscope.
- the gyro after the zero point correction determines the directions of the X axis, the Y axis, and the Z axis according to the measured three-dimensional geomagnetic signals, and calculates the relative position information of the terminal according to the linear acceleration and the angular acceleration of the terminal.
- the determining module 20 is configured to determine current absolute location information of the terminal according to the absolute location information of the current reference node of the terminal and the determined relative location information.
- multiple reference nodes may be provided, and the reference nodes may perform wireless communication with the terminal of the embodiment of the present invention.
- the installation location of the reference node can be specifically considered according to the indoor environment. Generally, it is indoors with some landmarks, and the user can easily reach the location (such as aisle, doorway, corner, etc.). Since the primary role of the reference node is to perform short-range wireless communication with the terminal of the embodiment of the present invention, the most basic structure of the reference node is a wireless communication port. Since the position of the reference node is fixed, it can be used when the terminal is close to the reference node. The location of the test node can be used as the location of the terminal. Specifically, the terminal in the embodiment of the present invention may further include: a processing module 30.
- the processing module 30 is configured to determine absolute location information of the current reference node after determining that the terminal reaches the current reference node.
- the processing module 30 may determine the current reference when determining that the received strength value of the reference signal sent by the current reference node is greater than a threshold, or when determining that the received strength value of the reference signal sent by the current reference node reaches a maximum value. Absolute position information of the node.
- the processing module 30 determines the absolute position information of the current reference node. If it is determined that the strength value of the received reference signal is greater than the threshold, determining the absolute position information of the current reference node, then if the terminal is closer to the current reference node, the strength of the reference signal is greater, and the processing module 30 can detect from time to time.
- the intensity value of the reference signal can also be sampled by the strength of the reference signal sent by the received current reference node. When the intensity value of the reference signal is greater than the threshold, the processing module 30 determines the absolute position information of the current reference node.
- the size of the specific threshold can be set according to needs and specific application scenarios.
- the processing module 30 can compare the intensity values of the received reference signals to determine when the intensity value of the reference signal is the largest, and then determine the absolute position information of the current reference node.
- Mode 1 The processing module 30 may not store the absolute location information of the current reference node, and the processing module 30 sends a location acquisition message to the current reference node. And receive absolute position information from the current reference node.
- the processing module 30 may send the identifier obtaining information to the current reference node, and receive the identifier from the current reference node, and determine the absolute location information corresponding to the received identifier according to the correspondence between the preset identifier and the absolute location information.
- the correspondence between the identifier of the reference node and the absolute location information may be stored in the terminal of the embodiment of the present invention; or may be stored in other entities for the terminal to read when needed.
- the terminal of the embodiment of the present invention When the terminal of the embodiment of the present invention moves to the position of a certain reference node m (determined by the received signal strength), the terminal of the embodiment of the present invention automatically performs a zero point correction on the gyroscope to eliminate the previously accumulated zero drift. error. Since the absolute position of the reference node m is known in advance, the measurement error of the gyroscope is limited to a small range from the reference node m to the next reference node n, and does not accumulate. . When the user moves to the position of the reference node n, the terminal of the embodiment of the present invention performs a zero point correction on the gyroscope again. In this way, the cumulative error of the gyroscope is effectively corrected every time a reference node is passed, and the accuracy of the final positioning is greatly improved.
- the previous accumulated error is eliminated with each correction.
- the communication between the terminal and the reference node in the embodiment of the present invention is implemented through a wireless communication interface, and the specific manner includes but is not limited to one of the following manners:
- the determining module 20 may calculate the coordinate value in the absolute position information of the current reference node of the terminal and the coordinate value in the relative position information of the determined terminal, and use the calculated coordinate value as The current absolute location information of the terminal.
- the current location of the terminal is the sum of the absolute position of the current reference node of the terminal and the relative position of the terminal, that is, the absolute position information of the current reference node of the terminal and the coordinate value indicating the same direction in the relative position information of the terminal are added.
- the obtained value is used as the coordinate value of the same direction in the current absolute position information of the terminal.
- the location information may be two-dimensional or three-dimensional according to the required location.
- the absolute position information of the current reference node of the terminal and the coordinates included in the relative position information of the terminal are X and Y, and then the relative position information of X and the terminal in the absolute position information of the current reference node of the terminal is X is added to obtain X in the current absolute position information of the terminal; Y in the absolute position information of the current reference node of the terminal is added to Y in the relative position information of the terminal to obtain Y in the current absolute position information of the terminal.
- the absolute position information of the current reference node of the terminal and the relative position information of the terminal include X and ⁇ , and ⁇ , the process of determining the current absolute position information of the terminal is similar to the two-dimensional, and details are not described herein again.
- the terminal of the embodiment of the present invention may further include: an upper module 40.
- the upper module 40 is configured to send the determined current absolute location information of the terminal to the network side.
- the upper module 40 can be sent through a port that exchanges information with the reference node, and can also be sent through other wireless communication ports.
- the gyro may be connected to the terminal in an external manner; or may be embedded in the terminal.
- the terminal of the embodiment of the present invention may include a MEMS gyroscope in addition to the module in FIG.
- the MEMS gyroscope has an inertial measurement function, which can determine the direction of the X-axis, Y-axis, and Z-axis based on the three-dimensional geomagnetic signal, and can measure the angular velocity and linear acceleration of the terminal in three degrees of freedom of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis.
- a method for determining location information is also provided in the embodiment of the present invention.
- the method for determining location information according to the embodiment of the present invention is similar to the terminal for determining location information in the embodiment of the present invention, and thus the method is The implementation can refer to the terminal, and the repetition will not be repeated.
- the method for determining location information in the embodiment of the present invention includes the following steps:
- Step 301 After determining the absolute position information of the current reference node of the terminal, perform zero point correction on the gyroscope, and determine relative position information of the terminal according to the gyroscope that performs the zero point correction.
- the zero point correction of the gyroscope is to clear the coordinate value in the relative position information of the gyroscope.
- the gyro after the zero point correction determines the directions of the X axis, the Y axis, and the Z axis according to the measured three-dimensional geomagnetic signals, and calculates the relative position information of the terminal according to the linear acceleration and the angular acceleration of the terminal.
- Step 302 Determine current absolute location information of the terminal according to the absolute location information of the current reference node of the terminal and the determined relative location information.
- a plurality of reference nodes may be provided, which may be in wireless communication with the terminal of the embodiment of the present invention.
- the installation location of the reference node can be specifically considered according to the indoor environment. Generally, it is indoors with some landmarks, and the user can easily reach the location (such as aisle, doorway, corner, etc.). Since the primary role of the reference node is to perform short-range wireless communication with the terminal of the embodiment of the present invention, the most basic structure of the reference node is a wireless communication port. Since the location of the reference node is fixed, the location of the reference node can be used as the location of the terminal when the terminal is relatively close to the reference node. Specifically, before step 301, the method further includes:
- Step 300 After determining that the terminal reaches the current reference node, determining absolute location information of the reference node.
- determining the current reference node Absolute location information when it is determined that the strength value of the reference signal sent by the current reference node received by the terminal is greater than a threshold, or when determining that the strength value of the reference signal sent by the current reference node received by the terminal reaches a maximum value, determining the current reference node Absolute location information.
- step 300 determining the absolute position information of the current reference node, if the terminal is closer to the current reference node, the strength of the reference signal is greater, then in step 300, the time may be The intensity value of the reference signal is detected, and the intensity of the reference signal sent by the received current reference node can also be sampled. When the intensity value of the reference signal is greater than the threshold, the absolute position information of the current reference node is determined.
- the specific threshold can be set according to needs and specific application scenarios.
- the intensity value of the received reference signal reaches a maximum value, determining the absolute position information of the current reference node, then the reference from the current reference node received from the terminal approaching the current reference node to leaving the current reference node The intensity of the signal has a gradual increase and then a gradual decrease. Then, in step 300, the intensity value of the received reference signal can be compared to determine when the intensity value of the reference signal is the largest, and then the absolute position information of the current reference node is determined.
- step 300 there are many ways to determine the absolute location information of the current reference node.
- Mode 1 The absolute location information of the current reference node may not be stored, then the location acquisition message is sent to the current reference node, and the Absolute position information of the current reference node.
- Manner 2 Since the position of each reference node is fixed, the corresponding absolute position information thereof is also determined, so that the correspondence between the identifier of the reference node and the absolute position information can be set in advance.
- the identifier obtaining information may be sent to the current reference node, and the identifier from the current reference node is received, and the absolute location information corresponding to the received identifier is determined according to the correspondence between the preset identifier and the absolute location information.
- the correspondence between the identifier of the reference node and the absolute location information may be stored in the terminal of the embodiment of the present invention; or may be stored in other entities for the terminal to read when needed.
- the communication between the embodiment of the present invention and the reference node is implemented by using a wireless communication interface, and the specific manner includes but is not limited to one of the following manners:
- ZIGBEE Zibe
- RFID Infrared
- Ultrasound Ultrasound
- Bluetooth Wi-Fi
- step 302 when determining the current absolute location information of the terminal, the coordinate value in the absolute location information of the current reference node of the terminal and the coordinate value in the relative location information of the determined terminal may be calculated, and the coordinate value obtained after the calculation may be obtained. As the current absolute location information of the terminal.
- the current location of the terminal is the sum of the absolute position of the current reference node of the terminal and the relative position of the terminal, that is, the absolute position information of the current reference node of the terminal and the coordinate value indicating the same direction in the relative position information of the terminal are added.
- the obtained value is taken as the coordinate value of the same direction in the current absolute position information.
- the step 302 may further include:
- the execution body of the method of the embodiment of the present invention may be a terminal or other device.
- embodiments of the present invention can be provided as a method, system, or computer program product. Accordingly, the present invention may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or a combination of software and hardware. Moreover, the present invention can be embodied in the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable storage interfaces (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) containing computer usable program code.
- computer-usable storage interfaces including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
- the computer program instructions can also be stored in a computer readable memory that can direct a computer or other programmable data processing device to operate in a particular manner, such that the instructions stored in the computer readable memory produce an article of manufacture comprising the instruction device.
- the device is implemented in a flow or a flow or a block diagram of a block or multiple The function specified in the box.
- These computer program instructions can also be loaded onto a computer or other programmable data processing device such that a series of operational steps are performed on a computer or other programmable device to produce computer-implemented processing for execution on a computer or other programmable device.
- the instructions provide steps for implementing the functions specified in one or more of the flow or in a block or blocks of a flow diagram.
- the embodiment of the present invention can satisfy the current indoor location information of the terminal according to the relative position information determined by the gyro after the zero point correction, and the absolute position information of the terminal according to the absolute position information of the current reference node of the terminal and the determined relative position information.
- the positioning requirement is improved, and the positioning accuracy is improved by performing multiple zero corrections on the gyroscope at the reference node of the absolute position.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Signal Processing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本申请实施例涉及无线通信技术领域，特别涉及一种确定位置信息的方法和终端，用以解决现有技术中存在的定位方式无法满足用户的室内定位需求，并且定位精度不高的问题。本实施例提供的方法包括：在确定终端当前参考节点的绝对位置信息后，对陀螺仪进行零点校正，并根据进行零点校正后的陀螺仪确定终端的相对位置信息；根据终端当前参考节点的绝对位置信息和确定的相对位置信息，确定终端的当前绝对位置信息。由于能够根据进行零点校正后的陀螺仪确定终端的相对位置信息，并根据终端当前参考节点的绝对位置信息和确定的相对位置信息确定终端的当前绝对位置信息，从而能够满足用户的室内定位需求，并且提高了定位精度。
Description
一种确定位置信息的方法和终端 本申请要求在 2010年 10月 20日提交中国专利局、 申请号为 201010520374.8、 发明名称 为"一种确定位置信息的方法和终端"的中国专利申请的优先权， 其全部内容通过引用结合 在本申请中。 技术领域
本发明涉及无线通信技术领域， 特别涉及一种确定位置信息的方法和终端。 背景技术
随着数据业务和多媒体业务的快速增加， 更多的应用都需要知道目标终端的位置信 息， 基于位置的服务（LBS , Location Based Services ) 受到了越来越多的关注， 而定位服 务和导航服务是关注的重点。 尤其是在复杂的室内环境， 如机场大厅、展厅、仓库、超市、 图书馆、 地下停车场、 矿井等环境中， 常常需要确定移动终端、 终端或物品在室内的位置 信息。
目前比较常用的定位服务有全球定位系统（GPS , Global Positioning System )和蜂窝 无线定位两种。
这两种定位方法的精度不高 （误差为米数量级）， 并且在室内环境中， 由于电磁波被 屏蔽， 受定位时间、 定位精度以及复杂室内环境等条件的限制， 存在固有定位精度问题， 无法满足用户的室内定位需求。
综上所述， 目前的定位方式无法满足用户的室内定位需求， 并且定位精度不高。 发明内容
本发明实施例提供一种确定位置信息的方法和终端，用以解决现有技术中存在的定位 方式无法满足用户的室内定位需求， 并且定位精度不高的问题。
本发明实施例提供的一种确定位置信息的方法， 包括：
在确定终端当前参考节点的绝对位置信息后， 对陀螺仪进行零点校正， 并根据进行零 点校正后的陀螺仪确定终端的相对位置信息；
根据终端当前参考节点的绝对位置信息和确定的相对位置信息，确定终端的当前绝对 位置信息。
本发明实施例提供的一种确定位置信息的终端， 包括：
校正模块，用于在确定终端当前参考节点的绝对位置信息后，对陀螺仪进行零点校正， 并根据进行零点校正后的陀螺仪确定终端的相对位置信息；
确定模块， 用于根据终端当前参考节点的绝对位置信息和确定的相对位置信息， 确定 终端的当前绝对位置信息。
由于能够根据进行零点校正后的陀螺仪确定终端的相对位置信息，并根据终端当前参 考节点的绝对位置信息和确定的相对位置信息确定终端的当前绝对位置信息，从而能够满 足用户的室内定位需求， 并且提高了定位精度。
附图说明
图 1为本发明实施例提供的确定位置信息的终端结构示意图；
图 2为本发明实施例提供的确定位置信息的终端包含陀螺仪的结构示意图； 图 3为本发明实施例提供的确定位置信息的方法流程示意图。 具体实施方式
本发明实施例中，根据终端当前参考节点的绝对位置信息和根据进行零点校正后的陀 螺仪确定的相对位置信息， 确定终端的当前绝对位置信息。 由于能够根据进行零点校正后 的陀螺仪确定终端的相对位置信息，并根据终端当前参考节点的绝对位置信息和确定的相 对位置信息确定终端的当前绝对位置信息， 从而能够满足用户的室内定位需求， 并且提高 了定位精度。
下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
如图 1所示， 本发明实施例确定位置信息的终端包括： 校正模块 10和确定模块 20。 校正模块 10 , 用于在确定终端当前参考节点的绝对位置信息后， 对陀螺仪进行零点校 正， 并根据进行零点校正后的陀螺仪确定终端的相对位置信息。 这里， 终端的相对位置信 息是终端相对于当前参考节点的位置信息。
具体的， 对陀螺仪进行零点校正是将陀螺仪的相对位置信息中的坐标值清零。
进行零点校正后的陀螺仪根据测量到的三维地磁信号确定 X轴、 Y轴、 Z轴的方向， 并 根据终端的直线加速度和角加速度计算确定终端的相对位置信息。
确定模块 20, 用于根据终端当前参考节点的绝对位置信息和确定的相对位置信息， 确 定终端的当前绝对位置信息。
在具体实施中， 可以设置多个参考节点， 这些参考节点可以与本发明实施例的终端进 行无线通信。 参考节点的安装位置可以根据室内环境来具体考虑，一般是室内一些具有标 志性， 同时用户容易到达的位置 （如走道、 门口、 拐角等）。 由于参考节点最主要的作用 是与本发明实施例的终端进行短距离的无线通信， 因此参考节点最基本的结构就是一个无 线通信端口。 由于参考节点的位置是固定的， 所以可以在终端离参考节点比较近时， 将参
考节点的位置作为终端的位置即可。 具体的， 本发明实施例的终端还可以进一步包括： 处 理模块 30。
处理模块 30 , 用于在确定终端到达当前参考节点后， 确定当前参考节点的绝对位置信 息。
具体的，处理模块 30可以在确定接收到的当前参考节点发出的参考信号的强度值大于 阈值时、 或在确定接收到的当前参考节点发出的参考信号的强度值达到最大值时， 确定当 前参考节点的绝对位置信息。
如果是确定接收到的参考信号的强度值大于阈值时，确定当前参考节点的绝对位置信 息， 那么， 如果终端离当前参考节点越近， 参考信号的强度就越大， 则处理模块 30可以时 时检测参考信号的强度值，也可以通过对接收的当前参考节点发出的参考信号的强度进行 釆样。当参考信号的强度值大于阈值时，处理模块 30就确定当前参考节点的绝对位置信息。 具体阈值的大小可以根据需要和具体应用场景进行设定。
如果是确定接收到的参考信号的强度值达到最大值时，确定当前参考节点的绝对位置 信息， 那么， 从终端靠近当前参考节点到离开当前参考节点的过程中， 接收的当前参考节 点发出的参考信号的强度有一个逐渐增大、 随后逐渐减小的过程。 则处理模块 30可以通过 对接收的参考信号的强度值进行釆样比较， 即可以确定什么时候参考信号的强度值最大， 然后就确定当前参考节点的绝对位置信息。
需要说明的是， 本发明实施例并不局限于上述两种方式， 其他能够确定终端到达当前 参考节点的方式同样适用于本发明实施例。
处理模块 30确定参考节点的绝对位置信息的方式有很多种， 下面列举几种： 方式一、 处理模块 30可以不存储当前参考节点的绝对位置信息， 则处理模块 30向当前 参考节点发送位置获取消息， 并接收来自当前参考节点的绝对位置信息。
方式二、由于每个参考节点的位置是固定的，相应的他们的绝对位置信息也是确定的， 这样可以预先设置参考节点的标识和绝对位置信息的对应关系。 相应的， 处理模块 30可以 向当前参考节点发送标识获取信息， 并接收来自当前参考节点的标识， 根据预先设置的标 识和绝对位置信息的对应关系， 确定收到的标识对应的绝对位置信息。 在实施中， 参考节 点的标识和绝对位置信息的对应关系可以实现存储到本发明实施例的终端中；也可以存储 其他实体中供终端在需要的时候读取。
当用户携带本发明实施例的终端移动到某个参考节点 m的位置时（通过接收信号强度 来判断）， 本发明实施例的终端就自动对陀螺仪进行一次零点校正， 消除之前累积的零点 漂移误差。 由于参考节点 m的绝对位置是事先已知的， 那么从参考节点 m出发到下一个参 考节点 n这段距离中， 陀螺仪的测量误差就会被限制到一个很小的范围内， 不会累积。 当 用户移动到参考节点 n的位置时， 本发明实施例的终端再次对陀螺仪进行一次零点校正。
这样， 每经过一个参考节点， 陀螺仪的累计误差都得到有效的修正， 最后定位的精度就会 大大提升。
利用绝对位置已知的参考节点， 作为陀螺仪零点校正的标志， 每次校正都将之前的累 积误差消除。 参考节点排布的越密集， 零点校正次数越频繁， 整体误差也越小， 定位精度 越精确。
本发明实施例的终端与参考节点之间进行通信是通过无线通信接口实现的，具体的方 式包括但不限于下列方式中的一种：
ZIGBEE (紫蜂）、 RFID (射频识别技术）、 红外线、 超声波、 蓝牙和 Wi-Fi (无线相容 认证 )。
确定模块 20在确定终端的当前绝对位置信息时，可以将终端当前参考节点的绝对位置 信息中的坐标值与确定的终端的相对位置信息中的坐标值进行计算，将计算后得到的坐标 值作为终端的当前绝对位置信息。
具体的， 终端的当前位置=终端当前参考节点的绝对位置与终端的相对位置两矢量之 和， 即将终端当前参考节点的绝对位置信息和终端的相对位置信息中表示相同方向的坐标 值相加， 得到的值作为终端的当前绝对位置信息中同方向的坐标值。
其中， 根据需要位置信息可以是二维或三维的。
如果是二维的，终端当前参考节点的绝对位置信息和终端的相对位置信息中包括的坐 标是 X和 Y, 则将终端当前参考节点的绝对位置信息中的 X与终端的相对位置信息中的 X相 加就得到终端的当前绝对位置信息中的 X； 将终端当前参考节点的绝对位置信息中的 Y与 终端的相对位置信息中的 Y相加就得到终端的当前绝对位置信息中的 Y。
如果是三维的，终端当前参考节点的绝对位置信息和终端的相对位置信息中除了包括 X和 Υ, 还包括 Ζ, 确定终端的当前绝对位置信息的过程与二维类似， 在此不再赘述。
其中， 本发明实施例的终端还可以进一步包括： 上 莫块 40。
上 ^艮模块 40， 用于向网络侧发送确定的终端的当前绝对位置信息。
具体的， 上 4艮模块 40可以通过与参考节点交换信息的端口发送， 还可以通过其他无线 通信端口发送。
其中， 陀螺仪可以釆用外接的方式与终端连接； 还可以嵌入到终端中， 比如图 2所示， 本发明实施例的终端除了包括图 1中的模块外还可以包括一个 MEMS陀螺仪。 MEMS陀螺 仪具有惯性测量功能， 能够根据三维的地磁信号确定 X轴、 Y轴、 Z轴的方向， 并能够测量 终端在 X轴、 Y轴、 Z轴三个自由度上的角速度和直线加速度。
基于同一发明构思， 本发明实施例中还提供了一种确定位置信息的方法， 由于本发明 实施例确定位置信息的方法解决问题的原理与本发明实施例确定位置信息的终端相似， 因 此方法的实施可以参见的终端， 重复之处不再赘述。
如图 3所示， 本发明实施例确定位置信息的方法包括下列步骤：
步骤 301、 在确定终端当前参考节点的绝对位置信息后， 对陀螺仪进行零点校正， 并 根据进行零点校正后的陀螺仪确定终端的相对位置信息。
具体的， 对陀螺仪进行零点校正是将陀螺仪的相对位置信息中的坐标值清零。
进行零点校正后的陀螺仪根据测量到的三维地磁信号确定 X轴、 Y轴、 Z轴的方向， 并 根据终端的直线加速度和角加速度计算确定终端的相对位置信息。
步骤 302、 根据终端当前参考节点的绝对位置信息和确定的相对位置信息， 确定终端 的当前绝对位置信息。
在具体实施中， 可以设置多个参考节点， 这些参考节点可以与本发明实施例的终端进 行无线通信。 参考节点的安装位置可以根据室内环境来具体考虑，一般是室内一些具有标 志性， 同时用户容易到达的位置 （如走道、 门口、 拐角等）。 由于参考节点最主要的作用 是与本发明实施例的终端进行短距离的无线通信， 因此参考节点最基本的结构就是一个无 线通信端口。 由于参考节点的位置是固定的， 所以可以在终端离参考节点比较近时， 将参 考节点的位置作为终端的位置即可。 具体的， 步骤 301之前还可以进一步包括：
步骤 300、 在确定终端到达当前参考节点后， 确定参考节点的绝对位置信息。
具体的， 在确定终端接收到的当前参考节点发出的参考信号的强度值大于阈值时、 或 在确定终端接收到的当前参考节点发出的参考信号的强度值达到最大值时，确定当前参考 节点的绝对位置信息。
如果是确定接收到的参考信号的强度值大于阈值时，确定当前参考节点的绝对位置信 息， 那么， 如果终端离当前参考节点越近， 参考信号的强度就越大， 则步骤 300中， 可以 时时检测参考信号的强度值，也可以通过对接收的当前参考节点发出的参考信号的强度进 行釆样。 当参考信号的强度值大于阈值时， 就确定当前参考节点的绝对位置信息。 具体阈 值的大小可以根据需要和具体应用场景进行设定。
如果是确定接收到的参考信号的强度值达到最大值时，确定当前参考节点的绝对位置 信息， 那么， 从终端靠近当前参考节点到离开当前参考节点的过程中， 接收的当前参考节 点发出的参考信号的强度有一个逐渐增大、 随后逐渐减小的过程。 则步骤 300中， 可以通 过对接收的参考信号的强度值进行釆样比较， 即可以确定什么时候参考信号的强度值最 大， 然后就确定当前参考节点的绝对位置信息。
需要说明的是， 本发明实施例并不局限于上述两种方式， 其他能够确定终端到达当前 参考节点的方式同样适用于本发明实施例。
步骤 300中， 确定当前参考节点的绝对位置信息的方式有很多种， 下面列举几种： 方式一、 可以不存储当前参考节点的绝对位置信息， 则向当前参考节点发送位置获取 消息， 并接收来自当前参考节点的绝对位置信息。
方式二、由于每个参考节点的位置是固定的，相应的他们的绝对位置信息也是确定的， 这样可以预先设置参考节点的标识和绝对位置信息的对应关系。 相应的， 可以向当前参考 节点发送标识获取信息， 并接收来自当前参考节点的标识， 根据预先设置的标识和绝对位 置信息的对应关系， 确定收到的标识对应的绝对位置信息。 在实施中， 参考节点的标识和 绝对位置信息的对应关系可以实现存储到本发明实施例的终端中；也可以存储其他实体中 供终端在需要的时候读取。
本发明实施例与参考节点之间进行通信是通过无线通信接口实现的，具体的方式包括 但不限于下列方式中的一种：
ZIGBEE (紫蜂）、 RFID、 红外线、 超声波、 蓝牙和 Wi-Fi (无线相容性认证）。
步骤 302中， 在确定终端的当前绝对位置信息时， 可以将终端当前参考节点的绝对位 置信息中的坐标值与确定的终端的相对位置信息中的坐标值进行计算，将计算后得到的坐 标值作为终端的当前绝对位置信息。
具体的， 终端的当前位置=终端当前参考节点的绝对位置与终端的相对位置两矢量之 和， 即将终端当前参考节点的绝对位置信息和终端的相对位置信息中表示相同方向的坐标 值相加， 得到的值作为当前绝对位置信息中同方向的坐标值。
其中， 步骤 302之后还可以进一步包括：
向网络侧发送确定的终端的当前绝对位置信息。
本发明实施例的方法的执行主体可以是终端、 也可以是其他设备。
本领域内的技术人员应明白， 本发明的实施例可提供为方法、 系统、 或计算机程序产 品。 因此， 本发明可釆用完全硬件实施例、 完全软件实施例、 或结合软件和硬件方面的实 施例的形式。 而且， 本发明可釆用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机 可用存储介盾 (包括但不限于磁盘存储器、 CD-ROM、 光学存储器等）上实施的计算机程 序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、 设备（系统）、 和计算机程序产品的流程图 和 /或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和 /或方框图中的每一流 程和 /或方框、 以及流程图和 /或方框图中的流程和 /或方框的结合。 可提供这些计算机 程序指令到通用计算机、 专用计算机、 嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器 以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用 于实现在流程图一个流程或多个流程和 /或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的 装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方 式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装 置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和 /或方框图一个方框或多个
方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机 或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他 可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和 /或方框图一个 方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概 念， 则可对这些实施例作出另外的变更和修改。 所以， 所附权利要求意欲解释为包括优选 实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
本发明实施例由于能够根据进行零点校正后的陀螺仪确定的相对位置信息，并根据终 端当前参考节点的绝对位置信息和确定的相对位置信息确定终端的当前绝对位置信息，从 而能够满足用户的室内定位需求，并且通过在绝对位置的参考节点对陀螺仪进行多次的零 点校正， 提高了定位精度。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和 范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内， 则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims
1、 一种确定位置信息的方法， 其特征在于， 该方法包括：
在确定终端当前参考节点的绝对位置信息后， 对陀螺仪进行零点校正， 并根据进行零 点校正后的陀螺仪确定终端的相对位置信息；
根据终端当前参考节点的绝对位置信息和确定的相对位置信息，确定终端的当前绝对 位置信息。
2、 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述确定终端当前参考节点的绝对位置信 息包括：
在确定终端到达当前参考节点后， 确定当前参考节点的绝对位置信息。
3、 如权利要求 2所述的方法， 其特征在于， 所述确定终端到达当前参考节点包括： 在终端接收到的当前参考节点发出的参考信号的强度值大于阈值时、或在确定终端接 收到的当前参考节点发出的参考信号的强度值达到最大值时， 确定终端到达当前参考节
4、 如权利要求 2或 3所述的方法， 其特征在于， 所述确定当前参考节点的绝对位置信 息包括：
向所述当前参考节点发送位置获取消息，并接收来自所述当前参考节点的绝对位置信 息； 或
向所述当前参考节点发送标识获取信息， 并接收来自所述当前参考节点的标识， 根据 预先设置的标识和绝对位置信息的对应关系， 确定收到的标识对应的绝对位置信息。
5、 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述确定终端的当前绝对位置信息包括： 将所述终端当前参考节点的绝对位置信息中的坐标值与确定的相对位置信息中的坐 标值进行计算， 将计算后得到的坐标值作为终端的当前绝对位置信息。
6、 如权利要求 1-3和 5任一所述的方法， 其特征在于， 所述确定终端的当前绝对位置 信息之后， 进一步包括：
向网络侧发送终端的当前绝对位置信息。
7、 如权利要求 3所述的方法， 其特征在于， 终端通过下列方式中的一种与当前参考节 点进行交互：
紫蜂 ZIGBEE、 射频识别技术 RFID、 红外线、 超声波、 蓝牙和无线相容性认证 Wi-Fi。
8、 一种确定位置信息的终端， 其特征在于， 该终端包括：
校正模块，用于在确定终端当前参考节点的绝对位置信息后，对陀螺仪进行零点校正， 并根据进行零点校正后的陀螺仪确定终端的相对位置信息；
确定模块， 用于根据终端当前参考节点的绝对位置信息和确定的相对位置信息， 确定 终端的当前绝对位置信息。
9、 如权利要求 8所述的终端， 其特征在于， 所述终端还包括：
处理模块，用于在确定终端到达当前参考节点后，确定当前参考节点的绝对位置信息。
10、 如权利要求 9所述的终端， 其特征在于， 所述处理模块具体用于：
在确定接收到的当前参考节点发出的参考信号的强度值大于阈值时、或在确定接收到 的当前参考节点发出的参考信号的强度值达到最大值时， 确定终端到达当前参考节点。
11、 如权利要求 9或 10所述的终端， 其特征在于， 所述处理模块具体用于：
向所述当前参考节点发送位置获取消息，并接收来自所述当前参考节点的绝对位置信 息； 或，
向所述当前参考节点发送标识获取信息， 并接收来自所述当前参考节点的标识， 根据 预先设置的标识和绝对位置信息的对应关系， 确定收到的标识对应的绝对位置信息。
12、 如权利要求 8所述的终端， 其特征在于， 所述处理模块具体用于：
将所述终端当前参考节点的绝对位置信息中的坐标值与确定的相对位置信息中的坐 标值进行计算， 将计算后得到的坐标值作为终端的当前绝对位置信息。
13、 如权利要求 8 ~ 10和 12任一所述的终端， 其特征在于， 所述终端还包括： 上 4艮模块， 用于向网络侧发送终端的当前绝对位置信息。
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