JP2007064978A - 屋内位置追跡方法及び屋内位置追跡システム - Google Patents

屋内位置追跡方法及び屋内位置追跡システム Download PDF

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Abstract

【課題】他のノードの位置を測定する際に、アンカーノードの位置情報の入力を省略する。
【解決手段】移動しつつ３つの仮想アンカー位置を設定し、３つの仮想アンカー位置に基づき相手端末機と近距離側位通信を行って相手端末機の位置を追跡する移動端末機２１０と、移動端末機２１０から近距離側位通信を通じて３つの仮想アンカー位置に対する位置情報を受信し、移動端末機２１０と近距離側位通信を行って移動端末機２１０との距離情報を送受信する近距離側位装置２２０とを含む。また、３つの仮想アンカー位置は、ＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ位置情報やＰＮＳ機能により特定する。
【選択図】図２

Description

本発明は移動端末機を用いた屋内位置追跡方法及びシステムに関し、より詳しくは屋外に存在する移動端末機がＧＰＳ機能を通じて現在の移動端末機の位置情報を受信して移動端末機の位置を基準点と設定し、該基準点に基づきＰＮＳ機能と近距離側位機能を通じて屋内に位置した他の端末機の位置が追跡できるようにする、移動端末機を用いた屋内位置追跡方法及びシステムに関する。
無線センサーネットワークは、分散されたセンサーノードが環境に感応するために無線ネットワークで連結され、監視または制御のためにデータがマスターノードに中継される新たに脚光される技術である。
無線センサーネットワークにおける位置認識は、センサーノードの位置が分かることによる環境監視のような多くのアプリケーションのため極めて重要である。多様な位置測定（ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）アルゴリズムが開発されてきており、最近流行しているアルゴリズムは三角法である。三角法は知られた三つの基準点の位置を用い、位置計算のために主体と各アンカーノード（基準点）との間の距離を測定する。
無線センサーネットワークにおいて、位置が知られた三つのノードが、アンカーノードであるネットワークのすべてのノードの位置を決定するために、三角法の多重計算を使用することができる（特許文献１参照）。
図１は、従来の屋内位置追跡技術の例を示す図面である。
従来の屋内位置追跡技術では、ネットワークをなすノードが互いの距離を測定し、各距離情報を寄せ合わせて「Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ」により各ノードの位置を把握する。
この際、ネットワークを構成するノードＡ〜Ｈのうち三つのノードＡ，Ｂ，Ｅは自分の絶対位置が分かっている場合に限り、残りのノードＣ，Ｄ，Ｆ，Ｇ，Ｈの絶対位置を計算することができる。ここで、絶対位置が分かっているノードを「アンカーノード（Ａｎｃｈｏｒ Ｎｏｄｅ）」と言う。
従って、三つのアンカーノードＡ，Ｂ，Ｅは、自分の絶対位置を持っているべきなので、サービスメーカでは三つのアンカーノードＡ，Ｂ，Ｅを設置し、アンカーノード毎に該当絶対位置を入力しなければならない煩わしい問題点がある。
一方、各アンカーノードに該当絶対位置を入力しない他の方法としては、図１に示したように屋外と屋内との境界にＧＰＳ受信機能を有するアンカーノードＢを使用することができる（特許文献１及び非特許文献１参照）。しかし、３つ以上のアンカーノードのすべてがＧＰＳ受信部を備えていなければならないので、アンカーノードにＧＰＳ受信部を追加することによるコストアップの問題点がある。
米国公開特許 ２００４−０８２３４１ 特開２００４−１７９８４６号公報 五つの参照ノードを設定しホップカウントを計算するＡＦＬ（Ａｎｃｈｏｒ−Ｆｒｅｅ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）アルゴリズム、ＭＩＴ工大のＴｅｃｈ Ｒｅｐｏｒｔ ２００３年４月８日発行、Ｎｉｓｓａｎｋａ Ｂ． Ｐｒｉｙａｎｔｈａ、Ｈａｒｉ Ｂａｌａｋｒｉｓｈｎａｎ、 Ｅｒｉｋ Ｄｅｍａｉｎｅ、 Ｓｅｔｈ Ｔｅｌｌｅｒ著
本発明は、前述した問題点を解決するために案出されたもので、その目的はＧＰＳ機能を通じて現在の位置情報を受信して基準点と設定し、該基準点に基づきＰＮＳ機能と近距離側位機能を通じて屋内に位置した他の端末機の位置を追跡できるようにする、移動端末機を用いた屋内位置追跡方法及びシステムを提供することにある。
前述した目的を達成するための本発明に係る移動端末機を用いた屋内位置追跡方法は、移動端末機を用いて移動しつつ多数の仮想アンカー（Ａｎｃｈｏｒ）位置を設定する段階、及び前記多数の仮想アンカー位置に基づき相手端末機と近距離側位通信を行なって前記相手端末機の位置を追跡する段階とを含む。
また、前記多数の仮想アンカー位置を設定する段階において、一つの移動端末機がＧＰＳ衛星から第１ＧＰＳ位置情報を受信して第１仮想アンカー位置を設定し、前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動し第２ＧＰＳ位置情報を受信して第２仮想アンカー位置を設定し、前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動し第３ＧＰＳ位置情報を受信して第３仮想アンカー位置を設定する。
また、前記多数の仮想アンカー位置を設定する段階において、一つの移動端末機がＧＰＳ衛星から第１ＧＰＳ位置情報を受信して第１仮想アンカー位置を設定し、他の移動端末機が第２ＧＰＳ位置情報を受信して第２仮想アンカー位置を設定し、前記他の移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動し第３ＧＰＳ位置情報を受信して第３仮想アンカー位置を設定する。
また、前記第１仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、前記第２仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、前記第３仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信する。
また、前記第１仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、前記第２仮想アンカー位置において、前記他の移動端末機が前記相手端末機と前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、前記第３仮想アンカー位置において、前記他の移動端末機が前記相手端末機と前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信する。
また、前記多数の仮想アンカー位置を設定する段階において、一つの移動端末機が第１ＧＰＳ位置情報を受信して第１仮想アンカー位置を設定し、前記一つの移動端末機が前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動し歩行者ナビゲーションシステム（ＰＮＳ）機能を通じて得た位置情報を第２仮想アンカー位置と設定し、前記一つの移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第３仮想アンカー位置と設定する。
また、前記多数の仮想アンカー位置を設定する段階において、一つの移動端末機が第１ＧＰＳ位置情報を受信して第１仮想アンカー位置を設定し、他の移動端末機が第２ＧＰＳ位置情報を受信して第２仮想アンカー位置を設定し、前記他の移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第３仮想アンカー位置と設定する。
また、前記多数の仮想アンカー位置を設定する段階において、一つの移動端末機が第１ＧＰＳ位置情報を受信して第１仮想アンカー位置を設定し、前記一つの移動端末機が前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動し第２ＧＰＳ位置情報を受信して第２仮想アンカー位置を設定し、前記一つの移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第３仮想アンカー位置と設定する。
また、前記第１仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、前記第２仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、前記第３仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信する。
また、前記第１仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、前記第２仮想アンカー位置において、前記他の移動端末機が前記相手端末機と前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、前記第３仮想アンカー位置において、前記他の移動端末機が前記相手端末機と前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信する。
また、前記第１仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、前記第２仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、前記第３仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信する。
また、本発明の第２の目的に係る移動端末機の位置追跡方法は、周辺端末機と近距離側位通信を行なう機能と、ユーザの歩行移動による位置情報を獲得する機能を用いて近距離に位置した相手端末機の位置を追跡して表示する移動端末機の位置追跡方法において、現在位置を基準点にして第１仮想位置と設定し、前記基準点に対する距離情報を近距離側位通信により前記相手端末機に知らせる段階と、前記基準点から一定距離を移動し歩行者ナビゲーションシステム（ＰＮＳ）機能を通じて得た位置情報を第２仮想位置と設定し、前記第２仮想位置に対する距離情報を近距離側位通信により前記相手端末機に知らせる段階と、前記第２仮想位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第３仮想位置と設定し、前記第３仮想位置に対する距離情報を近距離側位通信により前記相手端末機に知らせる段階、及び三つの位置情報に基づき前記相手端末機と近距離側位通信を行なって前記相手端末機の位置を追跡する段階とを含む。
一方、本発明の第３の目的に係る屋内位置追跡システムは、移動しつつ多数の仮想アンカー（Ａｎｃｈｏｒ）位置を設定し、前記多数の仮想アンカー位置に基づき相手端末機と前記近距離側位通信を行なって前記相手端末機の位置を追跡する移動端末機、及び前記移動端末機から前記近距離側位通信を通じて前記多数の仮想アンカー位置に対する位置情報を受信し、前記移動端末機と前記近距離側位通信を行って前記移動端末機との距離情報を送受信する近距離側位装置とを含む。
また、前記移動端末機はＧＰＳ衛星から位置情報を受信し、周辺端末機と近距離側位通信を行ない、ユーザの歩行移動による付加的な位置情報を獲得する。
また、前記移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第１ＧＰＳ位置情報を第１仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、前記移動端末機が前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動し前記ＧＰＳ衛星から受信した第２ＧＰＳが位置情報を第２仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、前記移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動し前記ＧＰＳ衛星から受信した第３ＧＰＳ位置情報を第３仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせる。
また、前記移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第１ＧＰＳ位置情報を第１仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、他の移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第２ＧＰＳ位置情報を第２仮想アンカー位置と設定し、前記他の移動端末機は前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、前記他の移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動し前記ＧＰＳ衛星から受信した第３ＧＰＳ位置情報を第３仮想アンカー位置と設定し、前記他の移動端末機は前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせる。
また、前記移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第１ＧＰＳ位置情報を第１仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、前記移動端末機が前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第２仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、前記移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動し歩行者ナビゲーションシステム（ＰＮＳ）機能を通じて得た位置情報を第３仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせる。
また、前記移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第１ＧＰＳ位置情報を第１仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、他の移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第２ＧＰＳ位置情報を第２仮想アンカー位置と設定し、前記他の移動端末機は前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、前記他の移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第３仮想アンカー位置と設定し、前記他の移動端末機は前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相対の端末機に知らせる。
また、前記移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第１ＧＰＳ位置情報を第１仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、前記移動端末機が前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動して前記ＧＰＳ衛星から受信した第２ＧＰＳ位置情報を第２仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、前記移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第３仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせる。
そして、本発明の第４の目的に係る屋内位置追跡システムは、周辺端末機と近距離側位通信により距離情報を送受信する近距離側位部と、ユーザの歩行移動による位置情報を獲得する歩行者ナビゲーションユニットを含み、現在位置を基準点と設定して移動しつつ前記ＰＮＳ機能を通じて多数の仮想位置を設定し、このうち三つの仮想位置に基づき相手端末機と近距離側位通信を行なって前記相手端末機の位置を追跡する移動端末機、及び前記仮想位置毎に前記移動端末機から前記近距離側位通信を通じて各位置情報を受信し、前記移動端末機と前記近距離側位通信を行って前記移動端末機との距離情報を送受信する近距離側位装置とを含む。
また、前記基準点を第１仮想位置と設定し、前記移動端末機が前記第１仮想位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第２仮想位置と設定し、前記第２仮想位置に対する距離情報を近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、前記移動端末機が前記第２仮想位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第３仮想位置と設定し、前記第３仮想位置に対する距離情報を近距離側位通信により前記相手端末機に知らせる。
以上述べたように、本発明によれば、屋内で固定位置の設定のために通信ノードに位置データを入力する必要がなく、通信ノードにＧＰＳ受信部を追加する必要もない。また、移動端末機を通じて大勢の人々が集まっている屋内空間や屋外で相手側の位置を容易に把握することができる。
以下、添付した図面に基づき本発明の好適な実施形態を詳述する。
なお、各図面の構成要素に参照符号を付するにおいて、同一な構成要素については他の図面上に表示されていても、できる限り同一な符号を付している。
また、本実施形態を説明する上で、周知技術については、適宜その説明を省略する。
図２は、本発明の実施形態による移動端末機を用いた屋内位置追跡システムの構成を概略的に示した構成図である。
本実施の形態に係る屋内位置追跡システム２００は、移動しつつ三つの仮想アンカー位置（ａｎｃｈｏｒ ｌｏｃａｔｉｏｎｓ）を設定し、三つの仮想アンカー位置に基づき相手端末機と近距離側位通信を行なって相手端末機の位置を追跡する移動端末機２１０と、移動端末機２１０から近距離側位通信を通じて三つの仮想アンカー位置に対する位置情報を受信し、移動端末機２１０と近距離側位通信を行なって移動端末機２１０との距離情報を送受信する近距離側位装置２２０を含んだ構成を有する。
このため、移動端末機２１０は、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信するＧＰＳ受信部（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｒｅｃｅｉｖｅｒ）２１２と、周辺端末機と近距離側位通信を行なう近距離通信部（Ｌｏｃａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｕｎｉｔ）２１４、ユーザの歩行移動による位置情報を獲得する歩行者ナビゲーションユニット（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｕｎｉｔ）２１６、及び移動通信網を通じて他の移動端末機と通信を行なう移動通信部（Ｍｏｂｉｌｅ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｕｎｉｔ）２１８などを備える。
ここで、近距離通信部２１４は、次世代個人領域無線通信（ＷＰＡＮ・Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）であって、極めて近い距離を存する端末機と通信を通じて距離情報を送受信する、例えばＩＥＥＥ ８０２．１５．４ａなどである。
また、歩行者ナビゲーションユニット２１６は、移動端末機２１０を携帯したユーザの歩行を検出して、検出した歩行を通じてユーザの位置を計算する機能を有する。この際、歩行者ナビゲーションユニット２１６はユーザの体に装着された歩行センサーを通じてユーザの歩行（動き）による振動を検知し信号に変換して歩幅を検出し、地磁界センサーを通じて移動方向を検出して、歩幅と方向、加速度などを用いてユーザの位置を算出する。ここで、歩行者ナビゲーションユニット２１６を、移動端末機２１０内に備えず、移動端末機２１０とは別の装置で構成することもできる。
そして、近距離側位装置２２０は、移動端末機２１０内に備えられている近距離通信部２１４と同一な機能を行う。近距離側位装置２２０は、例えば、チップ（ｃｈｉｐ）形態で実現され、移動端末機の他、ユーザが携帯しやすい器具（ＰＤＡ、電子手帳、ガバン、ネックレスなど）に取付けられる。
一方、移動端末機２１０は、一つ以上の絶対位置または相対位置を含んだ三つの仮想アンカー位置を次のような方式で設定する。ここで、「絶対位置」とは緯度と経度などで正確に示す位置であるか、移動による変動はなく固定された位置を意味する。一方、「相対位置」とは絶対位置を基準にして近距離側位通信や歩行者ナビゲーションシステム機能を通じて得た仮想位置を意味することができる。
第１に、一つの移動端末機２１０が一定距離を移動する度にＧＰＳ受信部２１２を通じてＧＰＳ衛星から位置情報を受信して三つのアンカー位置を設定する。
第２に、移動端末機２１０がＧＰＳ衛星から受信した位置情報を第１アンカー位置とし、他の移動端末機がＧＰＳ衛星から受信した位置情報を第２アンカー位置として、この状態で移動端末機２１０または他の移動端末機が一定距離を移動してＧＰＳ衛星から受信した位置情報を第３アンカー位置と設定する。
第３に、一つの移動端末機２１０が受信したＧＰＳ位置情報を第１アンカー位置（絶対位置）と設定し、移動端末機２１０が第１アンカー位置から一定距離以上に移動して歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて得た位置情報を第２アンカー位置（相対位置）と設定し、移動端末機２１０が第２アンカー位置から一定距離以上に移動して歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて得た位置情報を第３アンカー位置（相対位置）と設定する。
第４に、一つの移動端末機２１０と第２移動端末機が受信したＧＰＳ位置情報をそれぞれ第１アンカー位置（絶対位置）と第２アンカー位置（絶対位置）と設定し、一つの移動端末機２１０または第２移動端末機が一定距離以上に移動して歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて得た位置情報を第３アンカー位置（相対位置）と設定する。
第５に、一つの移動端末機２１０が現在位置で受信したＧＰＳ位置情報を第１アンカー位置（絶対位置）と設定し、第１アンカー位置から一定距離以上に移動して再受信したＧＰＳ位置情報を第２アンカー位置（絶対位置）と設定し、第２アンカー位置から一定距離以上に移動して歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて得た位置情報を第３アンカー位置（相対位置）と設定する。
第６に、移動端末機２１０が屋内にあるか屋外にあるかを問わず、歩行者ナビゲーションユニット２１６を用いるもので、移動端末機２１０が現在位置した地点を基準点（０、０）にして第１アンカー位置（相対位置）と設定し、移動端末機２１０が第１アンカー位置から一定距離以上に移動し歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて得た位置情報を第２アンカー位置（相対位置）と設定し、また移動端末機２１０が第２アンカー位置から一定距離以上に移動して歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて得た位置情報を第３アンカー位置（相対位置）と設定する。
図３は、第１実施形態に係る移動端末機を用いた屋内位置追跡方法を説明するためのフローチャートである。
第１実施形態では、移動端末機２１０が屋内と屋外の境界地域に位置して移動しつつＧＰＳ受信部２１２を通じてＧＰＳ位置情報だけを受信して三つの仮想アンカー位置を設定し、周辺の近距離側位装置２２０と近距離側位通信を行なう。ここで、近距離側位装置２２０は、移動端末機２１０のユーザが探そうとする相手端末機に備えられていると仮定する。
まず、移動端末機２１０は、現在位置でＧＰＳ受信部２１２を通じてＧＰＳ衛星から第１ＧＰＳ位置情報を受信したか否か確認する（Ｓ３０２）。ここで、第１ＧＰＳ位置情報には、ＧＰＳ衛星の位置、ＧＰＳ衛星から第１ＧＰＳ位置情報を含む電波が送信された時間が含まれる。また、例えば、移動端末機２１０は、４個のＧＰＳ衛星から送信された第１ＧＰＳ位置情報を受信することにより、後記する移動端末機２１０の位置を推定する。
第１ＧＰＳ位置情報を受信していない場合（Ｓ３０２で「Ｎ」）には、ステップＳ３０２に戻る。
第１ＧＰＳ位置情報を受信した場合（Ｓ３０２で「Ｙ」）には、移動端末機２１０は、第１ＧＰＳ位置情報に基づいて、図４に示すように第１仮想アンカー位置を設定し、近距離側位通信を用いて自分の第１ＧＰＳ位置情報を近距離側位装置２２０を備えた他の端末機に送信する（Ｓ３０４）。この際、近距離側位装置２２０は移動端末機２１０との距離情報を獲得して臨時に記憶する。ここで、他の端末機は移動端末機であり得、固定された位置情報を持つ固定状態の通信ノードＡ〜Ｈでありうる。
ユーザの移動により移動端末機２１０は、第１仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して位置し、ＧＰＳ受信部２１２を通じてＧＰＳ衛星から第２ＧＰＳ位置情報を受信する（Ｓ３０６）。
第２ＧＰＳ位置情報を受信していない場合（Ｓ３０６で「Ｎ」）には、ステップＳ３０６に戻る。
第２ＧＰＳ位置情報を受信した場合（Ｓ３０６で「Ｙ」）には、移動端末機２１０は、第２ＧＰＳ位置情報に基づいて、図４に示すように第２仮想アンカー位置を設定し、近距離側位通信を用いて自分の第２ＧＰＳ位置情報を近距離側位装置２２０を備えた他の端末機に送信する（Ｓ３０８）。同様に、近距離側位装置２２０は移動端末機２１０との距離情報を獲得し臨時に記憶する。
ユーザの移動により移動端末機２１０は、第２仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して位置し、ＧＰＳ受信部２１２を通じてＧＰＳ衛星から第３ＧＰＳ位置情報を受信したか否か確認する（Ｓ３１０）。
第３ＧＰＳ位置情報を受信していない場合（Ｓ３１０で「Ｎ」）には、ステップＳ３１０に戻る。
第３ＧＰＳ位置情報を受信した場合（Ｓ３０６で「Ｙ」）には、移動端末機２１０は第３ＧＰＳ位置情報に基づいて、図４に示すように第３仮想アンカー位置を設定し、近距離側位通信を用いて自分の第３ＧＰＳ位置情報を近距離側位装置２２０を備えた他の端末機に送信する（Ｓ３１２）。この際、近距離側位装置２２０は、移動端末機２１０との距離情報を獲得して臨時に記憶する。
そして、移動端末機２１０は、近距離側位装置２２０と近距離側位通信を行なって、近距離側位装置２２０から第１仮想アンカー位置、第２仮想アンカー位置及び第３仮想アンカー位置により獲得した距離情報を受信し、三つの距離情報に基づき三角測量法を通じて近距離側位装置２２０を備えた相手端末機の位置を計算して、自分の位置と共に表示部（図示せず）を通じて表示する（Ｓ３１４）。
一方、第１実施形態において一つの移動端末機２１０と他の二つの移動端末機が境界地域に位置し、それぞれＧＰＳ衛星からＧＰＳ位置情報を受信し、それぞれのＧＰＳ位置情報を仮想アンカー位置と設定し、こうして得た三つの仮想アンカー位置に基づき相手端末機の位置を追跡することができる。
また、第１実施形態において一つの移動端末機２１０と第２移動端末機が境界地域に位置し、それぞれＧＰＳ衛星からＧＰＳ位置情報を受信し、この際二つのＧＰＳ位置情報を第１仮想アンカー位置及び第２仮想アンカー位置と設定し、次いで、移動端末機２１０または第２移動端末機が一定距離以上に移動して位置した箇所でＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ位置情報を第３仮想アンカー位置と設定して、三つの仮想アンカー位置に基づき他の端末機の位置を追跡することができる。
図５は、第２実施形態に係る移動端末機を用いた屋内位置追跡方法を説明するためのフローチャートである。
第２実施形態では、移動端末機２１０が屋内と屋外の境界地域に位置して移動しつつＧＰＳ受信部２１２を通じてＧＰＳ位置情報を受信して第１仮想アンカー位置と設定し、移動端末機２１０が、第１仮想アンカー位置から一定距離以上に移動する度に歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて得た位置情報を第２仮想アンカー位置及び第３仮想アンカー位置と設定し、これに基づき周辺の近距離側位装置２２０と近距離側位通信を行なう。
まず、移動端末機２１０は、現在の位置でＧＰＳ受信部２１２を通じてＧＰＳ衛星から第１ＧＰＳ位置情報を受信したか否か確認する（Ｓ５０２）
移動端末機２１０は、現在の位置でＧＰＳ衛星から第１ＧＰＳ位置情報を受信していない場合（ステップＳ５０２で「Ｎ」）には、ステップＳ５０２に戻る。
移動端末機２１０は、現在の位置でＧＰＳ衛星から第１ＧＰＳ位置情報を受信した場合（ステップＳ５０２で「Ｙ」）には、移動端末機２１０は、第１ＧＰＳ位置情報から推定される移動端末機２１０の位置を、図４に示すように第１仮想アンカー位置と設定し、近距離通信部２１４を通じて近距離側位通信により第１仮想アンカー位置に関する情報である第１仮想アンカー情報を、近距離側位装置２２０を備えた他の端末機に送信する（Ｓ５０４）。この際、近距離側位装置２２０は移動端末機２１０（第１仮想アンカー位置）との距離情報を獲得して記憶する。ここで、距離情報とは、他の端末機から移動端末機２１０までの距離に関する情報である。また、他の端末機は移動端末機の他、固定された位置情報を持つ固定状態の通信ノード（Ａ〜Ｈ）でありうる。
移動端末機２１０を持つユーザが屋外から屋内に入る（Ｓ５０６）と、屋内ではＧＰＳ位置情報が受信できないことから、歩行者ナビゲーションシステム機能を用いるために歩行者ナビゲーションシステム機能の実行に関するキー入力を行なう。
これにより、移動端末機２１０は、歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて、移動端末機２１０を持つユーザが移動する度に歩行センサーと地磁界センサーなどを通じて検出した信号に基づき位置を計算する（Ｓ５０８）。
ユーザ（移動端末機２１０）が第１仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して停止したか否か確認する（Ｓ５１０）。
ユーザが第１仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して停止した場合（Ｓ５１０で「Ｙ」）には、移動端末機２１０は、歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて停止点で算出した位置を第２仮想アンカー位置と設定し、第２仮想アンカー位置に関する情報である第２仮想アンカー情報を近距離通信部２１４を通じて近距離側位通信により近距離側位装置２２０を備えた他の端末機に送信する（Ｓ５１２）。この際、近距離側位装置２２０は近距離側位通信により受信した移動端末機２１０との距離情報を記憶する。
移動端末機２１０は、歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて、移動端末機２１０を持つユーザが移動する度に歩行センサーと地磁界センサーなどを通じて検出した信号に基づき位置を計算する（Ｓ５１４）。
ユーザ（移動端末機２１０）が第１仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して停止したか否か確認する（Ｓ５１６）。
ユーザが第２仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して停止した場合（Ｓ５１６で「Ｙ」）には、移動端末機２１０は、歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて停止点で算出した位置を第３仮想アンカー位置と設定し、第３仮想アンカー位置に関する情報である第３仮想アンカー情報を近距離通信部２１４を通じて近距離側位通信により近距離側位装置２２０を備えた他の端末機に送信する（Ｓ５１８）。この際、近距離側位装置２２０は近距離側位通信により受信した移動端末機２１０との距離情報を記憶する。
その後、移動端末機２１０は近距離側位装置２２０と近距離側位通信を行なって、近距離側位装置２２０から第１、第２、及び第３仮想アンカー位置により獲得した距離情報を受信し、三つの距離情報に基づき三角測量法を通じて近距離側位装置２２０が備えられた相手端末機（他の端末機）の位置を計算して、自分の位置と共に表示部（図示せず）を通じて表示する（Ｓ５２０）。
第２実施形態では、一つの移動端末機２１０が境界地域に位置し、各ＧＰＳ衛星からＧＰＳ位置情報を受信して、ＧＰＳ位置情報からＧＰＳ位置を決定し、ＧＰＳ位置を第１仮想アンカー位置と設定し、移動端末機２１０が第１仮想アンカー位置から一定距離以上移動して歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて得た位置を第２仮想アンカー位置と設定し、移動端末機２１０が第２仮想アンカー位置から一定距離以上移動して歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて得た位置を第３仮想アンカー位置と設定し、こうして得た三つの仮想アンカー位置に基づき相手端末機の位置を追跡することができる。
第２実施形態では、移動端末機２１０が室内に入ってから第２仮想アンカー位置を設定したが、一つの移動端末機２１０と第２移動端末機が境界地域に位置し、各ＧＰＳ衛星からＧＰＳ位置情報を受信して、それぞれのＧＰＳ位置情報を第１仮想アンカー位置及び第２仮想アンカー位置と設定し、次いで二つの端末機のうち一つの移動端末機（移動端末機２１０または第２移動端末機）が第１仮想アンカー位置または第２仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて得た位置情報を第３仮想アンカー位置と設定し、こうして得た三つの仮想アンカー位置に基づき相手端末機の位置を追跡することも可能である。
また、移動端末機２１０が第２仮想アンカー位置を設定してから、移動端末機２１０が第３仮想アンカー位置を設定してもよい。つまり、移動端末機２１０が境界地域に位置し、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ位置情報を受信して、この受信したＧＰＳ位置情報からＧＰＳ位置を決定し、このＧＰＳ位置を第１仮想アンカー位置と設定した状態で、次いで移動端末機２１０が一定距離以上に移動して位置した箇所でＧＰＳ衛星からＧＰＳ位置情報を受信して、この受信したＧＰＳ位置情報からＧＰＳ位置を決定し、このＧＰＳ位置を第２仮想アンカー位置と設定し、移動端末機２１０が第２仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて得た位置情報を第３仮想アンカー位置と設定し、こうして得た三つの仮想アンカー位置に基づき他の端末機の位置を追跡することも可能である。
図６は、本発明の第３実施形態に係る移動端末機を用いた屋内位置追跡方法を説明するための動作フローチャートである。
第３実施形態では、移動端末機２１０が屋内または屋外に位置しているかどうかを問わず歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて移動する度に得た位置情報を三つの仮想アンカー位置と設定し、これに基づき周辺の近距離側位装置２２０と近距離側位通信を行なう。
まず、移動端末機２１０を携帯したユーザが歩行者ナビゲーションシステム機能に関するキー入力を行なって、移動端末機２１０が歩行者ナビゲーション機能を行なう（Ｓ６０２）。
これにより、移動端末機２１０は、現在位置を基準（０、０）にして第１仮想アンカー位置に設定し、近距離側位通信により第１仮想アンカー情報を近距離側位装置２２０を備えた他の端末機に送信する（Ｓ６０４）。この際、近距離側位装置２２０は移動端末機２１０との距離情報を獲得して記憶する。
歩行センサーによりユーザの歩行が始まったことが検知されれば（Ｓ６０６）、移動端末機２１０は歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じてユーザが移動する度に歩行センサーと地磁界センサーなどを通じて検出した信号に基づき位置を計算する（Ｓ６０８）。
ユーザが第１仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して停止したか否か確認する（Ｓ６１０）。
ユーザにより第１仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して停止した場合（Ｓ６１０で「Ｙ」）、移動端末機２１０が、歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて停止点で算出した位置情報から第２仮想アンカー位置を設定し、第２仮想アンカー情報を近距離通信部２１４を通じて近距離側位通信により近距離側位装置２２０を備える他の端末機に送信する（Ｓ６１２）。この際、近距離側位装置２２０は近距離側位通信により受信した移動端末機２１０との距離情報を記憶する。
移動端末機２１０は、歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて、移動端末機２１０を持つユーザが移動する度に歩行センサーと地磁界センサーなどを通じて検出した信号に基づき位置を計算する（Ｓ６１４）。
ユーザが第２仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して停止したか否か確認する（Ｓ６１６）。
ユーザが第２仮想アンカー位置から一定距離以上に移動して停止した場合（Ｓ６１６で「Ｙ」）には、移動端末機２１０は、歩行者ナビゲーションユニット２１６を通じて停止点で算出した位置を第３仮想アンカー位置と設定し、第３仮想アンカー位置に関する情報である第３仮想アンカー情報を近距離通信部２１４を通じて近距離側位通信により近距離側位装置２２０を備えた他の端末機に送信する（Ｓ６１８）。この際、近距離側位装置２２０は近距離側位通信により受信した移動端末機２１０との距離情報を記憶する。
その後、移動端末機２１０は近距離側位装置２２０と近距離側位通信を行って、近距離側位装置２２０からの第１仮想アンカー位置、第２仮想アンカー位置及び第３仮想アンカー位置に応じて獲得した距離情報を受信し、三つの距離情報に基づき三角測量法を通じて相手端末機の位置を計算し、自分の位置と共に相手端末機の位置を表示する（Ｓ６２０）。
また、移動端末機２１０は、図７に示したように屋内に位置している時、通信ノードが全て固定された位置情報を有している場合、任意の三つの通信ノードと近距離側位通信により距離情報を送受信し、三つの通信ノードに対して三つのアンカー位置を設定し、これにより受信した三つの距離情報に基づき自分の位置と相手端末機の位置を算出して表示することができる。
なお、移動端末機２１０は、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信し、周辺端末機と近距離側位通信を行ない、ユーザの歩行移動による付加的な位置情報を獲得してもよい。
以上は本発明の技術思想を例示的に説明したことに過ぎないもので、本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者なら本発明の本質的な特性から逸脱しない範囲で多様な修正及び変形が可能であろう。
従って、本発明に開示された実施形態は本発明の技術思想を限定するためのものではなく、このような実施形態により本発明の技術思想の範囲が限られない。
つまり、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲の記載により解釈されるべきであり、発明を実施するための最良の形態の記載により制限されず、特許請求の範囲に記載された発明と均等な技術的思想は、本発明の技術的範囲に含まれると解釈されるべきである。
従来の屋内位置追跡技術の例を示す図面である。 本発明の実施形態に係る移動端末機を用いた屋内位置追跡システムの構成を概略的に示す構成図である。 本発明の第１実施形態に係る移動端末機を用いた屋内位置追跡方法を説明するための動作フローチャートである。 本発明の実施形態によりＧＰＳ位置情報を仮想アンカー位置と設定する過程を示す図面である。 本発明の第２実施形態に係る移動端末機を用いた屋内位置追跡方法を説明するための動作フローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る移動端末機を用いた屋内位置追跡方法を説明するための動作フローチャートである。 本発明の実施形態により任意に設定した三つの仮想アンカー位置に基づき相手端末機の位置を追跡する過程を示す図面である。
符号の説明
２００ 屋内位置追跡システム
２１０ 移動端末機
２１２ ＧＰＳ受信部
２１４ 近距離通信部
２１６ 歩行者ナビゲーションユニット
２１８ 移動通信部
２２０ 近距離側位装置

Claims (21)

  1. 移動端末機を用いて、移動しつつ多数の仮想アンカー位置を設定する段階と、
    前記多数の仮想アンカー位置に基づき相手端末機と近距離側位通信を行なって前記相手端末機の位置を追跡する段階と、
    を含むことを特徴とする移動端末機を用いた屋内位置追跡方法。
  2. 前記多数の仮想アンカー位置を設定する段階において、
    一つの移動端末機が、
    ＧＰＳ衛星から第１ＧＰＳ位置情報を受信して第１仮想アンカー位置を設定し、
    前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動しＧＰＳ衛星から第２ＧＰＳ位置情報を受信して第２仮想アンカー位置を設定し、
    前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＧＰＳ衛星から第３ＧＰＳ位置情報を受信して第３仮想アンカー位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の移動端末機を用いた屋内位置追跡方法。
  3. 前記多数の仮想アンカー位置を設定する段階において、
    一つの移動端末機がＧＰＳ衛星から第１ＧＰＳ位置情報を受信して第１仮想アンカー位置を設定し、
    他の移動端末機がＧＰＳ衛星から第２ＧＰＳ位置情報を受信して第２仮想アンカー位置を設定し、
    前記他の移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＧＰＳ衛星から第３ＧＰＳ位置情報を受信して第３仮想アンカー位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の移動端末機を用いた屋内位置追跡方法。
  4. 前記第１仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、
    前記第２仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、
    前記第３仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信することを特徴とする請求項２に記載の移動端末機を用いた屋内位置追跡方法。
  5. 前記第１仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、
    前記第２仮想アンカー位置において、前記他の移動端末機が前記相手端末機と前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、
    前記第３仮想アンカー位置において、前記他の移動端末機が前記相手端末機と前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信することを特徴とする請求項３に記載の移動端末機を用いた屋内位置追跡方法。
  6. 前記多数の仮想アンカー位置を設定する段階において、
    一つの移動端末機が第１ＧＰＳ位置情報を受信して第１仮想アンカー位置を設定し、
    前記一つの移動端末機が前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動し、歩行者ナビゲーションシステム（ＰＮＳ）機能を通じて得た位置情報を第２仮想アンカー位置と設定し、
    前記一つの移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第３仮想アンカー位置と設定することを特徴とする請求項１に記載の移動端末機を用いた屋内位置追跡方法。
  7. 前記多数の仮想アンカー位置を設定する段階において、
    一つの移動端末機が第１ＧＰＳ位置情報を受信して第１仮想アンカー位置を設定し、
    他の移動端末機が第２ＧＰＳ位置情報を受信して第２仮想アンカー位置を設定し、
    前記他の移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第３仮想アンカー位置と設定することを特徴とする請求項１に記載の移動端末機を用いた屋内位置追跡方法。
  8. 前記多数の仮想アンカー位置を設定する段階において、
    一つの移動端末機が第１ＧＰＳ位置情報を受信して第１仮想アンカー位置を設定し、
    前記一つの移動端末機が前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動し第２ＧＰＳ位置情報を受信して第２仮想アンカー位置を設定し、
    前記一つの移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第３仮想アンカー位置と設定することを特徴とする請求項１に記載の移動端末機を用いた屋内位置追跡方法。
  9. 前記第１仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、
    前記第２仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、
    前記第３仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信することを特徴とする請求項６に記載の移動端末機を用いた屋内位置追跡方法。
  10. 前記第１仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、
    前記第２仮想アンカー位置において、前記他の移動端末機が前記相手端末機と前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、
    前記第３仮想アンカー位置において、前記他の移動端末機が前記相手端末機と前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信することを特徴とする請求項７に記載の移動端末機を用いた屋内位置追跡方法。
  11. 前記第１仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、
    前記第２仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信し、
    前記第３仮想アンカー位置において、前記一つの移動端末機が前記相手端末機と前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により送受信することを特徴とする請求項８に記載の移動端末機を用いた屋内位置追跡方法。
  12. 周辺端末機と近距離側位通信を行なう機能と、ユーザの歩行移動による位置情報を獲得する機能と、を用いて近距離に位置した相手端末機の位置を追跡して表示する移動端末機の位置追跡方法において、
    前記移動端末機が、現在位置を基準点にして第１仮想位置と設定し、前記基準点に対する距離情報を近距離側位通信により前記相手端末機に知らせる段階と、
    前記移動端末機が、前記基準点から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第２仮想位置と設定し、前記第２仮想位置に対する距離情報を近距離側位通信により前記相手端末機に知らせる段階と、
    前記移動端末機が、前記第２仮想位置から一定距離を移動し、ＰＮＳ機能を通じて得た位置情報を第３仮想位置と設定し、前記第３仮想位置に対する距離情報を近距離側位通信により前記相手端末機に知らせる段階と、
    前記移動端末機が、三つの位置情報に基づき前記相手端末機と近距離側位通信を行なって前記相手端末機の位置を追跡する段階と、
    を含むことを特徴とする移動端末機の位置追跡方法。
  13. 移動しつつ多数の仮想アンカー位置を設定し、前記多数の仮想アンカー位置に基づき相手端末機と近距離側位通信を行なって前記相手端末機の位置を追跡する移動端末機と、
    前記移動端末機から前記近距離側位通信を通じて前記多数の仮想アンカー位置に対する位置情報を受信し、前記移動端末機と前記近距離側位通信を行って前記移動端末機との距離情報を送受信する近距離側位装置と、
    を含むことを特徴とする屋内位置追跡システム。
  14. 前記移動端末機は、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信し、周辺端末機と近距離側位通信を行ない、ユーザの歩行移動による付加的な位置情報を獲得することを特徴とする請求項１３に記載の屋内位置追跡システム。
  15. 前記移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第１ＧＰＳ位置情報により特定される位置を第１仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、
    前記移動端末機が前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動し前記ＧＰＳ衛星から受信した第２ＧＰＳ位置情報により特定される位置を第２仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、
    前記移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動し前記ＧＰＳ衛星から受信した第３ＧＰＳ位置情報により特定される位置を第３仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせることを特徴とする請求項１４に記載の屋内位置追跡システム。
  16. 前記移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第１ＧＰＳ位置情報により特定される位置を第１仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、
    他の移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第２ＧＰＳ位置情報により特定される位置を第２仮想アンカー位置と設定し、前記他の移動端末機は前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、
    前記他の移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動し前記ＧＰＳ衛星から受信した第３ＧＰＳ位置情報により特定される位置を第３仮想アンカー位置と設定し、前記他の移動端末機は前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせることを特徴とする請求項１４に記載の屋内位置追跡システム。
  17. 前記移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第１ＧＰＳ位置情報により特定される位置を第１仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、
    前記移動端末機が前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報により特定される位置を第２仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、
    前記移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報により特定される位置を第３仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせることを特徴とする請求項１４に記載の屋内位置追跡システム。
  18. 前記移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第１ＧＰＳ位置情報により特定される位置を第１仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、
    他の移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第２ＧＰＳ位置情報により特定される位置を第２仮想アンカー位置と設定し、前記他の移動端末機は前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、
    前記他の移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報により特定される位置を第３仮想アンカー位置と設定し、前記他の移動端末機は前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせることを特徴とする請求項１４に記載の屋内位置追跡システム。
  19. 前記移動端末機が前記ＧＰＳ衛星から受信した第１ＧＰＳ位置情報により特定される位置を第１仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第１仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、
    前記移動端末機が前記第１仮想アンカー位置から一定距離を移動し前記ＧＰＳ衛星から受信した第２ＧＰＳ位置情報により特定される位置を第２仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第２仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、
    前記移動端末機が前記第２仮想アンカー位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報により特定される位置を第３仮想アンカー位置と設定し、前記移動端末機は前記第３仮想アンカー位置に対する距離情報を前記近距離側位通信により前記相手端末機に知らせることを特徴とする請求項１４に記載の屋内位置追跡システム。
  20. 周辺端末機と近距離側位通信により距離情報を送受信する近距離側位部と、ユーザの歩行移動による位置情報を獲得する歩行者ナビゲーションユニットと、を含み、現在位置を基準点と設定して移動しつつ前記ＰＮＳ機能を通じて多数の仮想位置を設定し、このうち三つの仮想位置に基づき相手端末機と近距離側位通信を行なって前記相手端末機の位置を追跡する移動端末機と、
    前記仮想位置毎に前記移動端末機から前記近距離側位通信を通じて各位置情報を受信し、前記移動端末機と前記近距離側位通信を行なって前記移動端末機との距離情報を送受信する近距離側位装置と、
    を含むことを特徴とする屋内位置追跡システム。
  21. 前記基準点を第１仮想位置と設定し、前記移動端末機が前記第１仮想位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報により特定される位置を第２仮想位置と設定し、前記第２仮想位置に対する距離情報を近距離側位通信により前記相手端末機に知らせ、
    前記移動端末機が前記第２仮想位置から一定距離を移動しＰＮＳ機能を通じて得た位置情報により特定される位置を第３仮想位置と設定し、前記第３仮想位置に対する距離情報を近距離側位通信により前記相手端末機に知らせることを特徴とする請求項２０に記載の屋内位置追跡システム。
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