JP2016123621A - ミシン及びミシンの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】糸払い動作を実行する場合に、上糸を捕捉できない可能性を低減するミシン及びミシンの制御方法を提供する。【解決手段】本発明のミシンでは、糸払いレバーが、糸払い処理の停止位置から開始位置に移動するＳ３７前に、糸払いレバーに上糸が接触しない方向に縫製した布が距離Ａだけ移動するＳ３５。次に、糸払いレバーが、糸払い処理の停止位置から開始位置に移動する。糸払いレバーが糸払い処理の開始位置から停止位置に移動するＳ４１前に、糸払いレバーの屈曲部が確実に上糸を捕らえて払う方向に縫製した布が距離Ｂだけ移動するＳ３９。次いで、糸払いレバーが糸払い処理の開始位置から停止位置に移動して糸払い処理が行われる。【選択図】図８

Description

本発明は糸払い機構を備えたミシン及びミシンの制御方法に関する。

糸払い機構を備えたミシンがある。特許文献１は、上糸の切断後に糸払いを行って切断後の上糸の端部を布の上方に引き出すための糸払い機構を備えるミシンを開示する。この糸払い機構は、フック状の屈曲部を有するワイパと、糸払い動作の駆動源である糸払いソレノイドとを備える。縫い針が針板より上方に位置する時にワイパの先端の屈曲部が縫い針の上下動経路を横切るように往復動作を行うことにより、ワイパの先端の屈曲部が上糸を捕捉して引き出しを行う。糸払いソレノイドは、常時、バネ圧を受けてプランジャが一定方向に押圧保持されており、ワイパの位置は、先端の屈曲部が上方に位置する初期位置である。ワイパ駆動時、糸払いソレノイドには動作電流が流れてバネ圧に抗してプランジャを作動させ、ワイパを初期位置から動作位置まで前進回動させる。この時、ワイパは、縫い針の上下動経路を通過するが、ワイパの先端の屈曲部は、上糸をワイパ先端の屈曲部の側方に逃がして捕捉することなく通過する。糸払いソレノイドの動作電流が止まるとバネ圧によりプランジャが元の位置に戻り、ワイパも動作位置から後退回動して元の初期位置に戻る。ワイパの先端の屈曲部は針上下動経路を通過し、上糸を捕捉して布から引き抜く糸払い動作を実行する。即ち、ワイパの先端の屈曲部は、その形状が方向性を持っており、前進回動時には上糸をワイパ先端の屈曲部の側方に逃がして捕捉せず、後退回動時に捕捉可能な形状となっている。

実開平４−１４０８１号公報

上記ミシンにおいて、上糸の切断後に、針側の上糸を布上に払う糸払い動作を実行する場合には、ワイパが初期位置から動作位置まで移動する。該時、ワイパが縫い針の上下動経路を通過時に、ワイパ先端の屈曲部が上糸に接触して上糸を屈曲部の側方に逃がす。上糸を屈曲部の側方に逃がした状態では上糸が膨らみ、ワイパが動作位置から初期位置まで戻る場合に、屈曲部が上糸を捕捉できない可能性があるという問題点があった。

本発明の目的は、糸払い動作を実行する場合に、上糸を捕捉できない可能性を低減するミシン及びミシンの制御方法を提供することである。

本発明のミシンは、布を縫製後に上糸を切断する糸切装置と、前記糸切装置が切断した前記上糸と係合可能な上糸係合部を有し、前記上糸係合部が上方に移動し前記上糸を払う糸払い動作を開始する開始位置と、前記上糸係合部が前記糸払い動作の終了後に停止する停止位置との間を往復移動可能な糸払い部材と、前記糸払い部材を駆動する糸払い駆動機構と、前記糸払い駆動機構を制御する糸払い制御部と、を備えたミシンにおいて、前記布を水平方向に送る送り歯と、前記送り歯に前記布を搬送する方向である搬送方向の動作及び前記搬送方向と反対方向の動作を付与する送り歯駆動機構と、前記送り歯駆動機構を駆動するモータと、前記モータを制御して、前記送り歯を前記搬送方向又は前記搬送方向と反対方向に動作させるモータ制御部とを備え、前記糸払い制御部は、前記糸切装置が前記上糸を切断後、前記糸払い部材が前記停止位置から前記開始位置に移動するよう前記糸払い駆動機構を制御する往動制御部と、前記往動制御部が前記糸払い部材を前記停止位置から前記開始位置に移動後、前記糸払い部材が前記開始位置から前記停止位置に移動するよう前記糸払い駆動機構を制御する復動制御部とを含み、前記モータ制御部は、前記往動制御部が前記開始位置に移動した前記糸払い部材を前記復動制御部が前記停止位置に移動する前に、前記送り歯が前記布を前記搬送方向に第一距離だけ移動するように前記モータを制御する接近制御を行うことを特徴とする。

本発明のミシンは、布を縫製後の上糸を糸切装置が切断する。糸払い制御部は、上糸係合部が上方に移動し前記上糸を払う糸払い動作を開始する開始位置と、上糸係合部が糸払い動作の終了後に停止する停止位置との間を往復移動可能な糸払い部材を駆動する糸払い駆動機構を制御する。送り歯駆動機構は、送り歯に布を搬送する方向である搬送方向の動作及び搬送方向と反対方向の動作を付与する。糸払い制御部の往動制御部は、糸切装置が上糸を切断後、糸払い部材が停止位置から開始位置に移動するよう糸払い駆動機構を制御する。往動制御部が糸払い部材を停止位置から開始位置に移動後、復動制御部は、糸払い部材が開始位置から停止位置に移動するよう糸払い駆動機構を制御する。モータ制御部は、往動制御部が開始位置に移動した糸払い部材を復動制御部が停止位置に移動する前に、送り歯が布を搬送方向に第一距離だけ移動するようにモータを制御する接近制御を行う。故に、糸払い部材が開始位置から停止位置に移動する場合に、布が搬送方向に第一距離だけ移動しているので、上糸係合部が上糸に近接して上糸を確実に捕捉できる。

本発明のミシンの前記モータ制御部は、前記往動制御部が前記糸払い部材を前記停止位置から前記開始位置に移動する前に、前記送り歯が前記布を前記反対方向に第二距離だけ移動するように前記モータを制御する待避制御を行うようにしてもよい。この場合、ミシンのモータ制御部は、往動制御部が糸払い部材を停止位置から開始位置に移動する前に、送り歯が布を反対方向に第二距離だけ移動するようにモータを制御する待避制御を行うので、上糸係合部が上糸から離間し、上糸係合部が縫い針の上下動経路を通過時に、糸払い部材の先端の屈曲部が上糸に接触して上糸を屈曲部の側方に逃がすおそれを防止できる。

本発明のミシンの前記モータ制御部は、前記復動制御部が前記糸払い部材を前記開始位置から前記停止位置に移動後、前記送り歯が前記布を前記第一距離と前記第二距離の差分だけ前記搬送方向に移動するように前記モータを制御する補正制御を行うようにしてもよい。この場合、復動制御部が糸払い部材を開始位置から停止位置に移動後、補正制御により送り歯が布を第一距離と第二距離の差分だけ搬送方向に戻すので、次の縫製位置がずれることを防止できる。

本発明のミシンは、次の縫製開始時に前記布の搬送方向への搬送量である送りピッチの変更が有るか否か判断する変更判断部を備え、前記モータ制御部は、前記変更判断部が前記送りピッチの変更が有ると判断した場合、前記送り歯が変更後の前記送りピッチに対応する縫製開始位置に移動するように前記モータを制御する直接移動制御を行うようにしてもよい。この場合、モータ制御部は、変更判断部が送りピッチの変更が有ると判断した場合、送り歯が変更後の送りピッチに対応する縫製開始位置に移動するので、糸払い処理後に、変更がある送りピッチに対応する縫製開始位置に布を直接移動することができる。故に、縫製の効率を高めることができる。

本発明のミシンは、前記接近制御及び前記待避制御を行うか否かを設定する選択手段を備えてもよい。この場合、作業者は、縫製する布の厚みや種類に応じて、接近制御及び前記待避制御を行うか否かを設定できる。

本発明のミシンの制御方法は、布を縫製後に上糸を切断する糸切装置と、前記糸切装置が切断した前記上糸と係合可能な上糸係合部を有し、前記上糸係合部が上方に移動し前記上糸を払う糸払い動作を開始する開始位置と、前記上糸係合部が前記糸払い動作の終了後に停止する停止位置との間を往復移動可能な糸払い部材と、前記糸払い部材を駆動する糸払い駆動機構と、前記布を水平方向に送る送り歯と、前記送り歯に前記布を搬送する方向である搬送方向の動作及び前記搬送方向と反対方向の動作を付与する送り歯駆動機構と、前記送り歯駆動機構を駆動するモータとを備えたミシンの制御方法であって、前記糸切装置が前記上糸を切断後、前記糸払い部材が前記停止位置から前記開始位置に移動するよう前記糸払い駆動機構を制御する往動制御工程と、前記往動制御工程で前記糸払い部材を前記停止位置から前記開始位置に移動後、前記糸払い部材が前記開始位置から前記停止位置に移動するよう前記糸払い駆動機構を制御する復動制御工程と、前記往動制御工程で前記開始位置に移動した前記糸払い部材を前記復動制御工程で前記停止位置に移動する前に、前記送り歯が前記布を前記搬送方向に第一距離だけ移動するように前記モータを制御する接近制御を行うモータ制御工程とを備える。

本発明のミシンの制御方法は、糸切装置が上糸を切断後、往動制御工程にて糸払い部材が停止位置から開始位置に移動するよう糸払い駆動機構を制御する。往動制御工程にて糸払い部材を停止位置から開始位置に移動後、復動制御工程にて糸払い部材が開始位置から停止位置に移動するよう糸払い駆動機構を制御する。モータ制御工程にて往動制御工程で開始位置に移動した糸払い部材を復動制御工程で停止位置に移動する前に、送り歯が布を搬送方向に第一距離だけ移動するようにモータを制御する接近制御を行う。故に、糸払い部材が開始位置から停止位置に移動する場合に、布が搬送方向に第一距離だけ移動しているので、上糸係合部が上糸に近接して上糸を確実に捕捉できる。

ミシン１の斜視図。 糸払い機構３２の左側面図。 糸払い機構３２を後側から見た図。 図３のIV−IV線矢視方向断面図。 布送り機構６０の斜視図。 ミシン１の電気的構成のブロック図。 主処理のフローチャート。 糸払い処理のサブルーチンのフローチャート。 軌跡１及び軌跡２を示すグラフ。 軌跡パターンテーブル１００のデータ構成図。 係数テーブル２００のデータ構成図。 動作軌跡１０１、２０１の左側面図。 近接制御の時の縫針８及び糸払いレバー３８近傍の拡大図である。 待避制御の時の縫針８及び糸払いレバー３８近傍の拡大図である。

本発明の実施形態を図面を参照し説明する。図１の上側、下側、右側、左側、表側、裏側は夫々ミシン１の上側、下側、右側、左側、前側、後側である。

図１に示す如く、ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はミシン１の土台となる。ベッド部２はテーブル２０上面の矩形穴（図示略）に上方から装着する。脚柱部３はベッド部２右端から鉛直上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延びる。アーム部４はベッド部２上面に対向する。アーム部４は左端部下方に押え足１７を装着する。押え足１７はベッド部２上面に設けた針板１５と対向する。

アーム部４は上部に操作部１０を備える。操作部１０は前面に表示部１１１と操作キー１１２を備える。作業者は表示部１１１を見ながら操作キー１１２を操作し各種指示をミシン１に入力する。アーム部４は左端下方に返し縫いスイッチ９を備える。作業者が返し縫いスイッチ９を押すことでミシン１は返し縫いを行うことができる。

アーム部４は内部に針棒７、上軸１４を保持する。針棒７は下端に縫針８を装着する。針棒７と縫針８は上軸モータ１２の駆動に従い上下に往復移動する。上軸モータ１２は脚柱部３右側面上部に設ける。上軸１４は、回転可能な状態でアーム部４内部を左右方向に延びる。上軸１４右端は上軸モータ１２に接続する。上軸１４左端は針棒上下動機構（図示略）に接続する。上軸モータ１２は上軸１４を回転し、針棒上下動機構を駆動して針棒７を上下動する。ベッド部２は上面左端に針板１５を備える。針板１５は略中央部に針穴１８を有する。縫針８下端は下降時に針穴１８を通過する。針板１５は針穴の左方、後方、右方、前方の夫々に送り歯穴１９を備える。送り歯穴１９は前後方向に長い長方形状である。ベッド部２は針板１５下方に釜機構（図示略）、布送り機構６０（図５参照）を備える。釜機構は周知の機構であり、上軸モータ１２によって駆動する。布送り機構６０は縫製の対象となる布を送る機構である。布送り機構６０構成は後述する。

ミシン１は糸切装置３１（図６参照）を備える。糸切装置３１はリンク機構（図示略）、ソレノイド３１１（図６参照）、切断刃（図示略）を備える。リンク機構は上軸１４の回転する力を切断刃に伝達する。ソレノイド３１１はリンク機構を駆動する。切断刃は針板１５下側に設ける。切断刃はソレノイド３１１がリンク機構を駆動した時、上軸１４の回転する力で駆動し上糸を切断する。ミシン１は糸払い機構３２（図２〜図４参照）を備える。糸払い機構３２は、糸切装置３１で上糸を切断後、縫針８側に残る上糸を押え足１７上方に移動する。糸払い機構３２の詳細は後述する。ミシン１はテーブル２０下方に制御装置１６を備える。制御装置１６はＣＰＵ４４（図６参照）等を備える。制御装置１６はロッド２１を介して踏み込み式のペダル２２に接続する。制御装置１６は作業者がペダル２２をつま先側又は踵側に操作した時、ペダル２２の操作方向と操作量に応じた信号を入力する。制御装置１６は入力する信号に応じて、ペダル２２の操作方向と操作量を特定する。

図２〜図４を参照し糸払い機構３２の詳細を説明する。糸払い機構３２はソレノイド３３、プランジャ３４、ばね３５、リンク３６、糸払い軸３７、糸払いレバー３８を備える。糸払い機構３２は、固定部材３０によりミシン１のアーム部４左端の後側面に固定する。

固定部材３０は板状であり、ミシン１後側面に沿って上下方向に延びる。固定部材３０は第一部３０１、第二部３０２、第三部３０３を有する。図３に示す如く、第一部３０１は基部３０１Ａ、立設部３０１Ｂ、３０１Ｃ、３０１Ｄ、覆部３０１Ｅ、突出部３０１Ｆを有する。基部３０１Ａは正面視略長方形であり、アーム部４後側面と略平行に延びる。突出部３０１Ｆは、基部３０１Ａ右端上方から右方に突出する。突出部３０１Ｆは前後方向に貫通する穴（図示略）を備える。ねじ３０１Ｇは該穴に挿通し、アーム部４後側面に形成したねじ穴（図示略）に締結して、固定部材３０上端側をアーム部４に固定する。立設部３０１Ｂ、３０１Ｃ、３０１Ｄは、夫々、基部３０１Ａ上端、右端下方、下端から夫々後方（図３の表側）に延びる。覆部３０１Ｅは立設部３０１Ｃ後端部から、左方且つ基部３０１Ａと平行に延びる。覆部３０１Ｅは前後方向に貫通する二つの穴（図示略）を備える。二つのねじ３３３の夫々は該二つの穴に挿通し、後述するソレノイド３３を固定部材３０に固定する。固定部材３０に対するソレノイド３３の固定位置により、糸払い機構３２は糸払いレバー３８の揺動量を調整できる。

図２に示す如く、第二部３０２は第一部３０１の基部３０１Ａ下端から下方斜め前方に延びる。第二部３０２の左右方向の長さは、基部３０１Ａの左右方向の長さよりも短い。第三部３０３は第二部３０２下端から下方に延びる。第三部３０３は上端部右方に前後方向に貫通する穴（図示略）を備える。ねじ３０３Ｇは該穴に挿通し、アーム部４後側面に形成したねじ穴（図示略）に締結して、固定部材３０下端側をアーム部４に固定する。第三部３０３は下端部が前方に突出し、突出部分に穴３０３Ａを備える。穴３０３Ａは、前後方向に延び、後述する糸払い軸３７を回動可能に支持する。

図２に示す如く、糸払い機構３２は、第一部３０１の基部３０１Ａ、立設部３０１Ｂ、３０１Ｃ、３０１Ｄ、覆部３０１Ｅで囲まれた部分にソレノイド３３を備える。図４に示す如く、ソレノイド３３は枠部３３１とコイル（図示略）を備える。以下、ソレノイド３３が備えるコイルを、糸払いコイルという。枠部３３１は略円柱状である。枠部３３１の軸心は上下方向に延びる。枠部３３１は軸心に沿って延びる穴３３２を備える。穴３３２の断面は略円形である。穴３３２は、枠部３３１下側面から上方に延びる。穴３３２は、上端部が上方へ向かうに従い径が小さくなる。糸払いコイルは、枠部３３１の周側面に渦巻き状に巻回する。

プランジャ３４は、本体部３４１、座金３４２、ピン３４４、弾性体３４５を備える。本体部３４１は略円柱状である。本体部３４１は枠部３３１の穴３３２に挿通する。本体部３４１の上下方向の長さは、穴３３２の上下方向の長さよりも長い。本体部３４１の断面の径は、穴３３２の断面の径と略同一である。本体部３４１下端部は穴３３２から下方に突出する。本体部３４１は穴３３２に沿って上下方向に移動可能である。後述するＣＰＵ４４が駆動回路５５（図６参照）を介して糸払いコイルに通電した時、発生する磁気的な力は、本体部３４１に対して上方向に作用する。該場合、本体部３４１は上方に移動する。本体部３４１は、上端が穴３３２底面（穴３３２上側の内壁）に接触するまで上方に移動可能である。

本体部３４１は、上下方向中央よりも下方に溝部３４３を有する。溝部３４３は、本体部３４１の周壁に沿って延びる環状の溝である。溝部３４３の位置は、本体部３４１の上端から穴３３２の上下方向の長さと略同一長さ分下方となる位置である。本体部３４１は、溝部３４３よりも下側に穴３４６を有する。穴３４６は本体部３４１を前後方向に貫通する。ピン３４４は穴３４６に挿通する。ピン３４４の長さは、本体部３４１の径よりも大きい。ピン３４４の前後両端部は、本体部３４１から前後方向に突出する。図２に示す如く、二つの突出部３４８は、本体部３４１下端から下方に突出する。二つの突出部３４８は前後方向に並んで対向する。図４に示す如く、二つの突出部３４８は、夫々穴３４７を有する。二つの穴３４７の夫々は、二つの突出部３４８の夫々を前後方向に貫通する。ピン３６１Ｂは、二つの穴３４７に挿通する。

本体部３４１は周壁に弾性体３４５を備える。弾性体３４５は略円筒形である。弾性体３４５は軸心に沿って延びる穴３４５Ａを備える。本体部３４１は穴３４５Ａに挿通する。弾性体３４５は上端に突出部３４５Ｂを備える。突出部３４５Ｂは穴３４５Ａの内側に突出し、本体部３４１の溝部３４３に嵌る。図３に示す如く、弾性体３４５は下端の前側と後側の夫々に凹部３４５Ｃを備える。ピン３４４は凹部３４５Ｃに下側から嵌る。ピン３４４は弾性体３４５を下方から支持し、且つ、弾性体３４５の下方への移動を規制する。弾性体３４５は下端に複数の凹凸部３４５Ｄを有する。複数の凹凸部３４５Ｄは、弾性体３４５下端の全周に設ける。座金３４２は、ピン３４４上側に設ける。座金３４２は円形板状である。座金３４２の穴に本体部３４１と弾性体３４５が挿通する。座金３４２の穴の径は、弾性体３４５の外径よりも大きい。ピン３４４は座金３４２を下方から支持し、且つ、座金３４２の下方への移動を規制する。

糸払い機構３２は、ソレノイド３３下端と座金３４２の間にばね３５を備える。ばね３５は圧縮ばねである。ばね３５の径は、弾性体３４５の径よりも大きい。ばね３５上端はソレノイド３３下端に接触し、ばね３５下端は座金３４２上端に接触する。ばね３５はプランジャ３４を下方に付勢する。

糸払い機構３２は、プランジャ３４下方にリンク３６を備える。リンク３６は、プランジャ３４の本体部３４１下端に固定する。リンク３６は板状である。図２に示す如く、リンク３６は、第一延伸部３６１、第二延伸部３６２を有する。第一延伸部３６１は、二つの突出部３４８の間を下方に延び、曲折部３６１Ａで曲折して前方斜め下方に延びる。図３に示す如く、第一延伸部３６１の曲折部３６１Ａの上側の左右方向の長さは、曲折部３６１Ａの下側の左右方向の長さよりも短い。第一延伸部３６１は上端に穴３６１Ｃを有する。ピン３６１Ｂは、穴３６１Ｃと、二つの突出部３４８の夫々に設けた穴３４７に挿通する。ピン３６１Ｂは、プランジャ３４の本体部３４１にリンク３６を回動可能に支持する。本体部３４１の下端と曲折部３６１Ａは、弾性体３４９を間に挟む。弾性体３４９は平面視円形の板状である。弾性体３４９は軸心に沿って延びる穴（図示略）を備える。第一延伸部３６１の曲折部３６１Ａの上側は、該穴に挿通する。弾性体３４９は、プランジャ３４と第一延伸部３６１に対して互いに離隔する向きに力を加えるので、プランジャ３４、リンク３６、弾性体３４９は密着する。故に、プランジャ３４とリンク３６は互いにがたつかない。

第二延伸部３６２は、第一延伸部３６１下端から下方に延びる。第二延伸部３６２下端は、クランク３７１後側（図３の表側）の面に回動可能に接続する。クランク３７１は板状である。クランク３７１は、固定部材３０の第三部３０３後側に位置する。クランク３７１の板面は前後方向を向く。後述する糸払い軸３７後端は、クランク３７１の前側面且つ正面視にて第二延伸部３６２との接続部分と異なる位置に接続する。糸払い軸３７は、前方水平方向に延びる。クランク３７１は、糸払い軸３７を支点として回動可能である。クランク３７１は、第二延伸部３６２が上下方向に移動した時に回動する。

糸払い機構３２は、固定部材３０の第三部３０３近傍に糸払い軸３７を有する。糸払い軸３７の形状は略円筒形である。図２に示す如く、固定部材３０の第三部３０３は糸払い軸３７を回動可能に支持する。糸払い軸３７後端部は、固定部材３０の第三部３０３下端部に設けた穴３０３Ａに挿通する。糸払い軸３７前端部は、アーム部４左端部近傍下方に位置する。ばね３７２は、固定部材３０の第三部３０３とクランク３７１の間に設ける。ばね３７２はねじりばねである。ばね３７２の一端側はクランク３７１に設けた穴（図示略）に接続し、他端側は第三部３０３に設けた穴３０３Ｂに接続する。ばね３７２は、糸払い軸３７を後面視時計回り方向に付勢する。該方向は、糸払い軸３７が反時計回りの方向に回転した時、回転方向に対して反発する向きである。ばね３７２は、ソレノイド３３の糸払いコイルが非通電の時、リンク３６と糸払い軸３７が互いにがたついて糸払いレバー３８が振動するのを防止する。

糸払い軸３７は前端にねじ３７３が締めてある。糸払い軸３７は前端の後方にフランジ３７５を有する。糸払い軸３７は前端側からカラー３７４を挿入する。カラー３７４は、フランジ３７５との間に糸払いレバー３８の一端側を挟む。カラー３７４とフランジ３７５の間に糸払いレバー３８を挟んだ状態でねじ３７３を締めることで、糸払い機構３２は糸払い軸３７に糸払いレバー３８を固定する。糸払いレバー３８は棒状である。糸払いレバー３８は、他端側（糸払い軸３７に接続する側と反対側）に屈曲した屈曲部３８１を有する。図３に示す如く、糸払いレバー３８は、糸払い軸３７の回動に伴い揺動する。糸払いレバー３８が揺動した時、屈曲部３８１の上下方向の位置は変位する。糸払いレバー３８が下方に揺動した時、屈曲部３８１は針棒７下方近傍に位置する。糸払いレバー３８が上方に揺動した時、屈曲部３８１は針棒７から右方に離隔する。

図５を参照して、布送り機構６０の構成について説明する。図５の紙面上側、下側、右側、左側、左上側、右下側は夫々ミシン１の上側、下側、前側、後側、右側、左側である。図５に示すように、布送り機構６０は送り台１３３、送り歯１３４、布送りモータ５８、動力伝達機構１４０、中間作用腕１３８、上下動力機構１４７等を備える。図５が示すＷ１領域は針板１５上面周囲の部分拡大図である。

送り台１３３は針板１５の下方に位置し且つ針板１５に対して略平行である。送り台１３３は上面の中心近傍に３つの送り歯１３４を略水平に支持する。送り歯１３４の夫々は送り歯穴１９の位置に対応する。送り歯１３４の夫々は前後方向に長い。送り歯１３４の前後方向の長さは送り歯穴１９の長さより小さい。送り歯１３４は押え足１７との間で布を挟む為の凹凸を上部に備える。送り歯１３４は、布を水平方向に移動する。

布送りモータ５８は送り台１３３の右方に配置してある。布送りモータ５８はステッピングモータである。布送りモータ５８は送り台１３３を前後方向に移動する。布送りモータ５８は左方に延びる駆動軸１３６を備えている。布送りモータ５８は駆動軸１３６を回動する。

動力伝達機構１４０は、送り腕１４１、送り腕１４２、連結部１６５を備える。送り腕１４１の一端は布送りモータ５８の駆動軸１３６の先端に直交して取り付けてある。送り腕１４１の他端は送り腕１４２の一端に回動可能に連結してある。送り腕１４２の他端は中間作用腕１３８の後端に回動可能に連結してある。送り腕１４１の他端と送り腕１４２の一端が連結する部分は連結部１６５である。送り腕１４２の他端と中間作用腕１３８の後端が連結する部分は連結部１６６である。中間作用腕１３８は前端部が水平送り軸１２８の右端側に固定してある。中間作用腕１３８は水平送り軸１２８の長手方向に直交し且つ後方側に延びる。水平送り軸１２８は布送りモータ５８の左上方に回動可能に設けてある。水平送り軸１２８は左右方向に延び、ベッド部２に支持してある。リンク部材１５０の下端は水平送り軸１２８の左端部に直交して固定してある。リンク部材１５０の上端は送り台１３３の前端部に回動可能に連結してある。

駆動軸１３６が回動範囲の一方向及び逆方向に回動することで、連結部１６５は前後方向に往復移動し、連結部１６６は上下方向に往復移動する。連結部１６６の移動によって中間作用腕１３８は水平送り軸１２８を中心に揺動する。中間作用腕１３８の揺動と連動して水平送り軸１２８は回動する。水平送り軸１２８の回動によって送り台１３３は前後方向に移動する。

送り台１３３の後端には上下動力機構１４７が設けてある。上下動力機構１４７は上下送り軸１２７、プーリ１２４、偏心部１３９、リンク部材１５１を備える。上下送り軸１２７は回転可能な状態で左右方向に延び、ベッド部２に支持してある。上下送り軸１２７は水平送り軸１２８に対して平行に位置する。上下送り軸１２７は右端部にプーリ１２４を固定する。プーリ１２４はタイミングベルト（図示略）を介して上軸１４に連結する。上下送り軸１２７は上軸モータ１２の駆動により上軸１４と同期を保持した状態で回転する。上軸モータ１２はベッド部２内に設け、上下送り軸１２７に接続してもよい。偏心部１３９は上下送り軸１２７の左端に設けてある。偏心部１３９は上下送り軸１２７の軸心に対して偏心している。偏心部１３９はリンク部材１５１を回転可能に保持する。リンク部材１５１は送り台１３３の後端に回転可能に設けてある。偏心部１３９は上下送り軸１２７の回転によりリンク部材１５１を介して送り台１３３を上下動させる。

布送り機構６０は布送りモータ５８の駆動による送り台１３３の前後方向への移動と、上軸モータ１２の駆動による送り台１３３の上下動で布を送る。布送りモータ５８の駆動軸１３６の回動量が小さくなると、布を移送する量（以下、布送り量）は小さくなる。駆動軸１３６の回動量が大きくなると、布送り量は大きくなる。故にミシン１は駆動軸１３６の回動量を変更するだけで布送り量を調整できる。

図６を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１はＣＰＵ４４を備える。ＣＰＵ４４はミシン１の制御を司る。ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５、ＲＡＭ４６を内部に備える。ＣＰＵ４４は、Ｉ／Ｏインターフェース（以下「Ｉ／Ｏ」という）４８、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）４９と接続する。ＲＯＭ４５は後述する主処理（図７参照）、糸払い処理（図９参照）を実行する為のプログラム等を記憶する。ＥＥＰＲＯＭ４９は各種値を記憶する不揮発性の記憶装置である。ＥＥＰＲＯＭ４９は後述する距離Ａ、距離Ｂ、軌跡パターンテーブル１００（図１０参照）、係数テーブル２００（図１１参照）、近接処理、待避処理を行うか否かの設定データ、縫製データ等を記憶する。軌跡パターンテーブル１００、係数テーブル２００については後述する。ＲＡＭ４６はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。ＲＡＭ４６はＥＥＰＲＯＭ４９から読み出したデータを一時的に記憶する。

Ｉ／Ｏ４８はペダル２２、操作キー１１２、駆動回路５１〜５６に電気的に接続する。ＣＰＵ４４はペダル２２の操作方向と操作量を取得する。ＣＰＵ４４は操作キー１１２から作業者による操作指示を取得する。駆動回路５１はＣＰＵ４４から入力する信号に応じて、表示部１１１を駆動する。駆動回路５２はＣＰＵ４４から入力する信号に応じて、上軸モータ１２を駆動する。ミシン１は上軸モータ１２の回転角位相（以下、「上軸角」という）及び回転速度を検出する為の上軸エンコーダ５７を備える。上軸エンコーダ５７は上軸モータ１２の上軸角及び回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８を介してＣＰＵ４４に出力する。駆動回路５４はＣＰＵ４４から入力する信号に応じて、糸切装置３１のソレノイド３１１のコイルに通電するか否かを切り替える。以下、糸切装置３１のソレノイド３１１のコイルを糸切りコイルという。駆動回路５５はＣＰＵ４４から入力する信号に応じて、糸払い機構３２のソレノイド３３の糸払いコイルに通電するか否かを切り替える。駆動回路５４、５５は、夫々、コイルの一端側に接続する為の電源とスイッチを有する。該スイッチがＯＮした時、電流は電源からコイルに流れる。ソレノイド３３の糸払いコイルに電流が流れる場合に発生する磁気的な力は、プランジャ３４に対して上方向に作用する。該スイッチがＯＦＦした時、電流は電源からコイルに流れない。駆動回路５６はＣＰＵ４４から入力する信号に応じて、布送りモータ５８を駆動する。布送りモータ５８はパルスモータである。布送りモータ５８の布送り駆動信号はパルス信号である。ミシン１は布送りモータ５８の駆動軸１３６の回転角位相（以下、「布送り軸角」という）及び回転速度を検出する為の布送りエンコーダ５９を備える。布送りエンコーダ５９は布送りモータ５８の布送り軸角及び回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８を介してＣＰＵ４４に出力する。

図３、図７及び図８を参照し、ＣＰＵ４４が実行する主処理と糸払い機構３２の動作を説明する。ＣＰＵ４４は、ミシン１の電源がオンした時、ＲＯＭ４５に記憶したプログラムを読み出して実行することで、主処理を開始する。

ＣＰＵ４４は、糸切装置３１の糸切りコイルへの通電を停止する為の信号を、駆動回路５４に出力する。以下、コイルへの通電を停止する為の信号をＯＦＦ信号という。駆動回路５４はスイッチをＯＦＦし、糸切りコイルへの通電を停止する（Ｓ１１）。ソレノイド３１１はリンク機構を駆動しないので、上軸１４の回転する力はリンク機構に伝達しない。故に、糸切装置３１の切断刃は稼働せず、上糸を切断しない。

ＣＰＵ４４は、駆動回路５５にＯＦＦ信号を出力する。駆動回路５５はスイッチをＯＦＦし、糸払いコイルへの通電を停止する（Ｓ１１）。糸払いコイルへの通電を停止すると、プランジャ３４の本体部３４１に磁気的な力は作用しないので、プランジャ３４はばね３５の付勢力により下方に移動する。本体部３４１は、固定部材３０の立設部３０１Ｄに弾性体３４５下端が接触した状態で停止する。以下、固定部材３０の立設部３０１Ｄに弾性体３４５下端が接触した時のプランジャ３４の位置を、第一位置という。リンク３６は、プランジャ３４の本体部３４１の下方への移動に伴い下方に移動する。クランク３７１と糸払い軸３７は、後面視時計回りに回動する。糸払い軸３７に接続する糸払いレバー３８は揺動する。図３の実線で示す如く、糸払いレバー３８の屈曲部３８１は上方に移動する。屈曲部３８１は押え足１７から離隔し、アーム部４左端下方の返し縫いスイッチ９（図１参照）の下方近傍に位置する。この時、糸払いレバー３８の位置は「停止位置」である。尚、図３の二点鎖線で示す如く、糸払いレバー３８の屈曲部３８１が下方に移動した時、糸払いレバー３８の位置は「開始位置」である。

ＣＰＵ４４は、作業者がペダル２２をつま先側に操作したか判断する（Ｓ１３）。ＣＰＵ４４は、作業者がペダル２２をつま先側に操作しないと判断した時（Ｓ１３：ＮＯ）、処理をＳ２１に進める。ＣＰＵ４４は、作業者がペダル２２をつま先側に操作したと判断した時（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ペダル２２の操作量を特定する。ＣＰＵ４４は、特定した操作量に応じて上軸モータ１２を駆動する為に、駆動回路５２に信号を出力する。駆動回路５２は、上軸モータ１２が操作量に応じた回転速度で回転するように、上軸モータ１２を駆動する（Ｓ１５）。ＣＰＵ４４は、上軸エンコーダ５７が出力する上軸角を取得し、取得した上軸角に対応する布送り軸角を取得する。ＣＰＵ４４は、布送りモータ５８の駆動軸１３６が取得した布送り軸角になるように、駆動回路５６に信号を出力する。駆動回路５６は、布送りモータ５８を駆動し、駆動軸１３６を回動する（Ｓ１５）。ミシン１は、針棒上下動機構がペダル２２の操作量に応じた速度で針棒７を上下動し、且つ、布送り機構６０が布を送ることで、縫製を実行する（Ｓ１５）。縫製時、布送り機構６０は布を後側方向に搬送する。上軸エンコーダ５７が出力する上軸角に対応する布送り軸角の取得方法は後述する。

ＣＰＵ４４は、作業者がペダル２２のつま先側への操作を解除したか判断する（Ｓ１７）。ＣＰＵ４４は、作業者がペダル２２のつま先側への操作を解除しないと判断した時（Ｓ１７：ＮＯ）、処理をＳ１５に戻す。ＣＰＵ４４は、作業者がペダル２２のつま先側への操作を解除したと判断した時（Ｓ１７：ＹＥＳ）、駆動回路５２、５６に信号を出力し、上軸モータ１２、布送りモータ５８の駆動を停止する（Ｓ１９）。ミシン１は縫製を終了する（Ｓ１９）。

ＣＰＵ４４は、作業者がペダル２２を踵側に操作したか判断する（Ｓ２１）。ＣＰＵ４４は、作業者がペダル２２を踵側に操作しないと判断した時（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をＳ１３に戻す。ＣＰＵ４４は、作業者がペダル２２を踵側に操作したと判断した時（Ｓ２１：ＹＥＳ）、糸切装置３１の糸切りコイルに通電する為の信号を駆動回路５４に出力する。以下、コイルに通電する為の信号をＯＮ信号という。駆動回路５４はスイッチをＯＮし、糸切りコイルに通電する（Ｓ２３）。ソレノイド３１１はリンク機構を駆動する。ＣＰＵ４４は駆動回路５２、５６に信号を出力し、上軸モータ１２、布送りモータ５８を駆動して所定の上軸角、布送り軸角にする。上軸１４の回転する力は、リンク機構を介して切断刃に伝達する。切断刃は稼働し、上糸を切断する（Ｓ２３）。切断した上糸の先端は、押え足１７下方に位置する。

ＣＰＵ４４は、糸切装置３１が上糸を切断した後、駆動回路５４にＯＦＦ信号を出力する。駆動回路５４はスイッチをＯＦＦし、糸切りコイルへの通電を停止する（Ｓ２５）。糸切りコイルへの通電を停止すると、ソレノイド３１１はリンク機構の駆動を停止する。切断刃は稼働前の状態に戻る。

次に、ＣＰＵ４４は糸払い処理を行う（Ｓ３０）。ＣＰＵ４４は糸払い処理を、図８に示すサブルーチンの処理に従って行う。ＣＰＵ４４は、糸払い処理を行う設定が有るか否かをＥＥＰＲＯＭ４９に予め記憶した設定情報により判断する（Ｓ３１）。ＣＰＵ４４は、設定情報で糸払い処理を行う設定が有ると判断した場合には、（Ｓ３１：ＹＥＳ）、特殊糸払い処理を行う設定が有るか否かを設定情報により判断する（Ｓ３３）。ＣＰＵ４４は、糸払い処理を行う設定が無いと判断した場合には、（Ｓ３１：ＮＯ）、処理を後述するＳ４７に進める。

「特殊糸払い処理」は、後述するＳ３５〜Ｓ４１の処理である。即ち、糸払いレバー３８が、停止位置から開始位置に移動する場合に、糸払いレバー３８に上糸が接触しない方向（一例として前側）に縫製した布が距離Ａだけ移動する。次に、糸払いレバー３８が開始位置から停止位置に移動する場合に、糸払いレバー３８の屈曲部３８１が確実に上糸を捕らえる方向（一例として後側）に縫製した布が距離Ｂだけ移動する処理である。尚、糸払い処理を行う設定、及び特殊糸払い処理を行う設定は、操作者が予め操作部１０の操作キー１１２を操作して設定情報として設定し、ＥＥＰＲＯＭ４９に記憶する。

ＣＰＵ４４は、特殊糸払い処理を行う設定が設定情報に有ると判断した場合には（Ｓ３３：ＹＥＳ）、糸払いレバー３８に上糸が接触しない方向（前側）に縫製した布を距離Ａだけ移動するための信号を駆動回路５６に出力する。駆動回路５６の制御により布送りモータ５８の駆動軸１３６は所定角度回動し、送り歯１３４が搬送方向と反対方向の前側方向に距離Ａだけ移動する（Ｓ３５）。距離Ａは、糸払いレバー３８が停止位置から開始位置に移動する場合に、屈曲部３８１に上糸が接触しない距離であればよく、一例として１ｍｍである。

ＣＰＵ４４は、駆動回路５５にＯＮ信号を出力する。駆動回路５５はスイッチをＯＮし、ソレノイド３３の糸払いコイルに通電する（Ｓ３７）。糸払いコイルに電流が流れることで発生する磁気的な力は、プランジャ３４の本体部３４１に対して上向きに作用する。プランジャ３４はばね３５の付勢力に逆らって上方に移動する。リンク３６は、本体部３４１の上方への移動に伴い上方に移動する。クランク３７１と糸払い軸３７は、後面視反時計回りに回動する。糸払いレバー３８は、ばね３７２（図２参照）の力に逆らって揺動する。図３の二点鎖線で示す如く、糸払いレバー３８の屈曲部３８１は下方（開始位置）に移動する（Ｓ３７）。プランジャ３４は、本体部３４１上端が穴３３２底面（穴３３２上側の内壁）に接触する位置まで上方に移動する。以下、本体部３４１上端が穴３３２底面に接触する位置まで移動した時のプランジャ３４の位置を第二位置という。屈曲部３８１は押え足１７に近接する。上糸はＳ２３で糸切装置３１による切断後、縫針８と縫製した布との間に残る。Ｓ３５の処理により、縫製した布が前側方向に距離Ａだけ移動しているので、縫針８と縫製した布との間に残る上糸は前方に引っ張られる。即ち、糸払いレバー３８が下方に揺動する前に、上糸は屈曲部３８１が通る経路から離れる。故に、糸払いレバー３８が下方に揺動する時、屈曲部３８１は縫針８側に残る上糸に接触しないか、接触しても上糸に対する影響は僅かである。故に、糸払いレバー３８が停止位置から開始位置に移動する場合に、屈曲部３８１が上糸に干渉して上糸が撓むのを防止できる。

ＣＰＵ４４は、糸払いレバー３８に上糸が近付く方向（後側）に縫製した布を距離Ｂだけ移動するための信号を駆動回路５６に出力する。駆動回路５６の制御により布送りモータ５８の駆動軸１３６は所定角度回動し、送り歯１３４が搬送方向である後側方向に距離Ｂだけ移動する（Ｓ３９）。距離Ｂは、糸払いレバー３８が開始位置から停止位置に移動する場合に、糸払いレバー３８の屈曲部３８１が上糸を捕捉して糸払いを行うことが可能な距離であればよい。故に、距離Ｂ≧距離Ａであればよい。距離Ｂは一例として２ｍｍである。

次に、ＣＰＵ４４は、駆動回路５５にソレノイド３３の糸払いコイルへの通電を停止する信号を出力する（Ｓ４１）。糸払いコイルへの通電を停止すると、プランジャ３４の本体部３４１に磁気的な力は作用しないので、プランジャ３４は、ばね３５の付勢力により第二位置から第一位置に向けて下方に移動する。リンク３６は下方に移動する。クランク３７１と糸払い軸３７は、後面視時計回りに回動する。糸払いレバー３８は開始位置から停止位置に移動し、屈曲部３８１は上方に移動する。この時、屈曲部３８１は上糸を捕捉する。屈曲部３８１に係合した上糸は上方に移動する。故に、上糸は布から抜けて糸払いが完了する（Ｓ４１）。尚、ＣＰＵ４４は、Ｓ３３において、特殊糸払い処理を行う設定が設定情報に無いと判断した場合には（Ｓ３３：ＮＯ）、Ｓ３５の処理を行わず、Ｓ３７と同様に糸払いレバー３８を糸払い開始位置に移動する処理を行う（Ｓ４３）。次いで、ＣＰＵ４４は、Ｓ４１と同様に糸払いレバー３８で糸払いを行う処理を行う（Ｓ４５）。

Ｓ３９の処理により、縫製した布が後側方向に距離Ｂだけ移動しているので、縫針８と縫製した布との間に残る上糸は後方に引っ張られる。即ち、Ｓ４１でＣＰＵ４４が糸払いレバー３８を上方に揺動する前に、上糸は屈曲部３８１が通る経路上に移動する。故に、糸払いレバー３８の屈曲部３８１は、上糸を確実に捕捉できる。故に、糸払いレバー３８が開始位置から停止位置に移動して糸払いを行う場合に、屈曲部３８１が上糸を捕捉できなくなることを防止できる。

次に、ＣＰＵ４４は、縫製データに基づく次の縫製開始時に縫製ピッチの変更又は縫製軌跡の変更が有るか否かを判断する（Ｓ４７）。縫製データは縫製動作の実行順序、針数、縫製ピッチ等を含む。縫製動作の実行順序は縫製動作の手順を定める。針数は縫製動作における針棒７の往復移動の回数を定め、縫製動作における針落ち回数を示す。縫製ピッチは、縫製動作における布送り量の目標値を、針棒７の往復移動の一往復単位で定める。縫製軌跡は、上軸モータ１２と布送りモータ５８の駆動による送り台１３３の動作に基づく送り歯１３４の動作軌跡である。ＣＰＵ４４が縫製ピッチの変更又は縫製軌跡の変更が無いと判断した場合には（Ｓ４７：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は、距離Ｃだけ布を移動するための信号を駆動回路５６に出力する（Ｓ４９）。距離Ｃは以下の式により算出する。
距離Ｃ＝距離Ａ−距離Ｂ
駆動回路５６の制御により布送りモータ５８の駆動軸１３６は所定角度回動し、送り歯１３４が距離Ｃだけ移動する（Ｓ４９）。即ち布は特殊糸払いを実行する前の位置に戻る。

ＣＰＵ４４が縫製ピッチの変更又は縫製軌跡の変更が有ると判断した場合には（Ｓ４７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、上軸エンコーダ５７が出力する上軸角と変更後の縫製ピッチ又は縫製軌跡により、布送り軸角を計算する（Ｓ５１）。

布送り軸角の計算を図９〜図１１を参照して説明する。図９の軌跡１及び軌跡２のグラフは、図１０の上軸角と布送りモータの位置の対応表である軌跡パターンテーブル１００に基づくグラフである。軌跡１及び軌跡２は夫々縫製軌跡である。図９のグラフの横軸は上軸角であり、縦軸は布送りモータ位置である。布送りモータ位置は、軌跡１及び軌跡２の夫々に於いて上軸角に対応する布送り軸角を算出する為に使用し、軌跡１及び軌跡２の夫々で予め決まっている定数である。図１１は、縫製ピッチと係数１の対応表である係数テーブル２００である。係数１は、縫製ピッチ毎に予め決まっている定数である。軌跡パターンテーブル１００は、軌跡１及び軌跡２の夫々について上軸角と対応付けてＥＥＰＲＯＭ４９に記憶してある。係数テーブル２００は、縫製ピッチ毎に係数１を対応付けてＥＥＰＲＯＭ４９に記憶してある。布送り軸角は、布送りモータ位置と係数１とに基づき以下の式により計算できる。
布送り軸角 ＝布送りモータ位置×係数１／４０００
例えば、縫製軌跡が軌跡１、上軸角が５０°、縫製ピッチ５ｍｍの場合には、
布送り軸角 ＝ −７０３３×１００／４０００＝−１７５．８２５°
例えば、縫製軌跡が軌跡１、上軸角が５０°、縫製ピッチ３ｍｍの場合には、
布送り軸角 ＝ −７０３３×６０／４０００＝−１０５．４９５°
例えば、縫製軌跡が軌跡２、上軸角が５０°、縫製ピッチ３ｍｍの場合には、
布送り軸角 ＝ −７７７０×６０／４０００＝−１１６．５５°
である。

図１２に示す如く、動作軌跡１０１、２０１は上軸モータ１２と布送りモータ５８の駆動による送り台１３３の動作に基づく送り歯１３４の動作軌跡である。動作軌跡１０１は、縫製軌跡が図９の軌跡１の場合の送り歯１３４の動作軌跡である。動作軌跡２０１は、縫製軌跡が図９の軌跡２の場合の送り歯１３４の動作軌跡である。図９に示す如く、上軸角に対する布送りモータ位置は、軌跡１と軌跡２とで異なる。即ち、布送りモータ５８は、上軸モータ１２の出力軸の回転に対する駆動軸１３６の回動の開始時機及び終了時機を変更可能である。駆動軸１３６の回動の開始時機及び終了時機を変更することで、送り歯１３４の動作軌跡は、動作軌跡１０１又は動作軌跡２０１のように変化する。

次に、ＣＰＵ４４は、次の縫製開始の位置に送り歯１３４を移動させるための信号を駆動回路５６に出力する（Ｓ５３）。駆動回路５６の制御により布送りモータ５８の駆動軸１３６は所定角度回動し、送り歯１３４が位置αに移動する（Ｓ５３）。位置αはＣＰＵ４４がＳ５１の処理により求めた布送り軸角に基づく位置である。次に、ＣＰＵ４４は処理をＳ１３に戻す。Ｓ１３では、ＣＰＵ４４は、作業者がペダル２２を操作するまで待機状態となる（Ｓ１３：ＮＯ、Ｓ２１：ＮＯ）。主処理は、ミシン１の電源がオフした時終了する。

以上説明したように、本発明のミシン１では、ＣＰＵ４４が糸払いレバー３８を上方に揺動する前に、ＣＰＵ４４の信号に基づく駆動回路５６の制御により、布送りモータ５８の駆動軸１３６を回動し、送り歯１３４が搬送方向である後側方向に距離Ｂだけ移動する（Ｓ３９）。故に、糸払いレバー３８に上糸が近付く方向（後側）に縫製した布が距離Ｂだけ移動する（図１３参照）。本実施形態では、糸払いレバー３８に上糸が近付く方向は、搬送方向Ｄである。故に、糸払いレバー３８が開始位置から停止位置に移動する場合に、上糸５は屈曲部３８１が通る経路上（図１３の紙面表側から裏側の方向）に位置する。図１３に示すように、布６が搬送方向Ｄに距離Ｂだけ移動しているので、糸払いレバー３８の屈曲部３８１は、上糸５に近接して上糸５を確実に捕捉できる。

また、ＣＰＵ４４が糸払いレバー３８を下方に揺動する前に、ＣＰＵ４４の信号に基づく駆動回路５６の制御により、布送りモータ５８の駆動軸１３６を回動し、送り歯１３４が搬送方向と反対方向である前側方向に距離Ａだけ移動する（Ｓ３５）。故に、糸払いレバー３８に上糸が接触しない方向（前側）に縫製した布を距離Ａだけ移動することができる（図１４参照）。本実施形態では、糸払いレバー３８に上糸が接触しない方向は、搬送方向Ｄと反対方向である。故に、糸払いレバー３８の屈曲部３８１が縫い針の上下動経路を通過する前に、上糸は屈曲部３８１が通る経路から離れる。図１４に示すように、布６が搬送方向Ｄと反対方向に距離Ａだけ移動しているので、屈曲部３８１が上糸５に接触して上糸５を屈曲部３８１の側方に逃がすおそれを防止できる。

ＣＰＵ４４は、駆動回路５６の制御により布送りモータ５８の駆動軸１３６を回動し、「距離Ｃ＝距離Ａ−距離Ｂ」だけ送り歯１３４を移動させ、布を元の位置に戻すので、次の縫製位置がずれることを防止できる。

ＣＰＵ４４が縫製ピッチの変更又は縫製軌跡の変更が有ると判断した場合には（Ｓ４７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、上軸角と変更後の縫製ピッチ又は縫製軌跡により、布送り軸角を計算する（Ｓ５１）。その後、ＣＰＵ４４は、次の縫製開始の位置に送り歯１３４を移動させるための信号を駆動回路５６に出力する（Ｓ４９）。駆動回路５６の制御により布送りモータ５８の駆動軸１３６は所定角度回動し、送り歯１３４が位置αに移動する（Ｓ４９）。位置αはＣＰＵ４４がＳ５１の処理により求めた布送り軸角に基づく位置である。従って、糸払い処理後に、変更後の縫製ピッチに対応する縫製開始位置に布を直接移動することができる。故に、縫製の効率を高めることができる。

また、本発明のミシン１では、ＣＰＵ４４は、特殊糸払い処理（Ｓ３５〜Ｓ４１）を行う設定が有るか否かを設定情報により判断する（Ｓ３３）。ミシン１は、縫製する布の厚みや種類に応じて、特殊糸払い処理を行うか否かを設定できる。

糸払いレバー３８が「糸払い部材」の一例であり、屈曲部３８１が「上糸係合部」の一例である。ソレノイド３３が「糸払い駆動機構」の一例である。ＣＰＵ４４及び駆動回路５５が、「糸払い制御部」の一例である。布送り機構６０が「送り歯駆動機構」の一例である。布送りモータ５８が、「送り歯駆動機構を駆動するモータ」の一例である。ＣＰＵ４４及び駆動回路５６が「モータ制御部」の一例である。Ｓ３７又はＳ４３の制御を行うＣＰＵ４４が、「往動制御部」の一例である。Ｓ４１又はＳ４５の制御を行うＣＰＵ４４が、「復動制御部」の一例である。Ｓ３９の制御が「接近制御」の一例である。Ｓ３５の制御が、「待避制御」の一例である。Ｓ４９の制御が「補正制御」の一例である。距離Ｂが「第一距離」の一例である。距離Ａが「第二距離」の一例である。Ｓ４７の判断処理を行うＣＰＵ４４が「変更判断部」の一例である。操作部１０の操作キー１１２が、「選択手段」の一例である。Ｓ３７又はＳ４３の処理が、「往動制御工程」の一例である。Ｓ４１又はＳ４５の処理が、「復動制御工程」の一例である。Ｓ３９の処理が、「モータ制御工程」の一例である。

本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。例えば、Ｓ３５の「待避制御」を行わず、Ｓ３９の「接近制御」のみを行うようにしてもよい。この場合、距離Ａは有さず、距離Ｂのみ設定すればよい。

Ｓ４７の処理は省略してもよい。この場合、Ｓ５１、５３の処理は主処理のＳ１１とＳ１３の間で実行してもよいし、省略してもよい。Ｓ４５で糸払いを行う処理を行った後、Ｓ４９を省略して主処理のＳ１３に戻ってもよい。

Ｓ３３の処理は省略してもよい。この場合、Ｓ４３、Ｓ４５の糸払いを行う処理も省略すればよい。

Ｓ５１での布送り軸角の計算方法は、上記実施形態に限らない。例えば、軌跡パターンテーブル１００は軌跡１及び軌跡２毎に上軸角と布送り軸角を対応付けて直接ＥＥＰＲＯＭ４９に記憶してもよい。この場合、軌跡パターンテーブル１００は上軸角と布送り軸角に加えて縫製ピッチも対応付けてＥＥＰＲＯＭ４９に記憶してもよい。

１ ミシン
３１ 糸切装置
３２ 糸払い機構
３３ ソレノイド
３８ 糸払いレバー
４４ ＣＰＵ
５４ 駆動回路
５５ 駆動回路
５６ 駆動回路
５８ 布送りモータ
６０ 布送り機構
１３４ 送り歯
３８１ 屈曲部

Claims (6)

1. 布を縫製後に上糸を切断する糸切装置と、
   前記糸切装置が切断した前記上糸と係合可能な上糸係合部を有し、前記上糸係合部が上方に移動し前記上糸を払う糸払い動作を開始する開始位置と、前記上糸係合部が前記糸払い動作の終了後に停止する停止位置との間を往復移動可能な糸払い部材と、
   前記糸払い部材を駆動する糸払い駆動機構と、
   前記糸払い駆動機構を制御する糸払い制御部と、
   を備えたミシンにおいて、
   前記布を水平方向に送る送り歯と、
   前記送り歯に前記布を搬送する方向である搬送方向の動作及び前記搬送方向と反対方向の動作を付与する送り歯駆動機構と、
   前記送り歯駆動機構を駆動するモータと、
   前記モータを制御して、前記送り歯を前記搬送方向又は前記搬送方向と反対方向に動作させるモータ制御部とを備え、
   前記糸払い制御部は、
   前記糸切装置が前記上糸を切断後、前記糸払い部材が前記停止位置から前記開始位置に移動するよう前記糸払い駆動機構を制御する往動制御部と、
   前記往動制御部が前記糸払い部材を前記停止位置から前記開始位置に移動後、前記糸払い部材が前記開始位置から前記停止位置に移動するよう前記糸払い駆動機構を制御する復動制御部とを含み、
   前記モータ制御部は、前記往動制御部が前記開始位置に移動した前記糸払い部材を前記復動制御部が前記停止位置に移動する前に、前記送り歯が前記布を前記搬送方向に第一距離だけ移動するように前記モータを制御する接近制御を行うことを特徴とするミシン。
2. 前記モータ制御部は、前記往動制御部が前記糸払い部材を前記停止位置から前記開始位置に移動する前に、前記送り歯が前記布を前記反対方向に第二距離だけ移動するように前記モータを制御する待避制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記モータ制御部は、
   前記復動制御部が前記糸払い部材を前記開始位置から前記停止位置に移動後、前記送り歯が前記布を前記第一距離と前記第二距離の差分だけ前記搬送方向に移動するように前記モータを制御する補正制御を行うことを特徴とする請求項２に記載のミシン。
4. 次の縫製開始時に前記布の搬送方向への搬送量である送りピッチの変更が有るか否か判断する変更判断部を備え、
   前記モータ制御部は、
   前記変更判断部が前記送りピッチの変更が有ると判断した場合、前記送り歯が変更後の前記送りピッチに対応する縫製開始位置に移動するように前記モータを制御する直接移動制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
5. 前記接近制御及び前記待避制御を行うか否かを設定する選択手段を備えたことを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
6. 布を縫製後に上糸を切断する糸切装置と、
   前記糸切装置が切断した前記上糸と係合可能な上糸係合部を有し、前記上糸係合部が上方に移動し前記上糸を払う糸払い動作を開始する開始位置と、前記上糸係合部が前記糸払い動作の終了後に停止する停止位置との間を往復移動可能な糸払い部材と、
   前記糸払い部材を駆動する糸払い駆動機構と、
   前記布を水平方向に送る送り歯と、
   前記送り歯に前記布を搬送する方向である搬送方向の動作及び前記搬送方向と反対方向の動作を付与する送り歯駆動機構と、
   前記送り歯駆動機構を駆動するモータとを備えたミシンの制御方法であって、
   前記糸切装置が前記上糸を切断後、前記糸払い部材が前記停止位置から前記開始位置に移動するよう前記糸払い駆動機構を制御する往動制御工程と、
   前記往動制御工程で前記糸払い部材を前記停止位置から前記開始位置に移動後、前記糸払い部材が前記開始位置から前記停止位置に移動するよう前記糸払い駆動機構を制御する復動制御工程と、
   前記往動制御工程で前記開始位置に移動した前記糸払い部材を前記復動制御工程で前記停止位置に移動する前に、前記送り歯が前記布を前記搬送方向に第一距離だけ移動するように前記モータを制御する接近制御を行うモータ制御工程とを備えることを特徴とするミシンの制御方法。
   

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