JP2016117141A - 人との接触力を検出してロボットを停止させるロボット制御装置 - Google Patents
人との接触力を検出してロボットを停止させるロボット制御装置 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】把持部に把持されているワークの質量が所望のワークの質量と異なる場合にロボットを停止させるロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボット制御装置は、質量パラメータを設定する質量パラメータ設定部と、ロボットの停止指令を発信する停止指令部とを備える。外力に関する第1の上限値および第1の上限値よりも小さな第2の上限値が設定されている。停止指令部は、推定した外力が第1の上限値を超える場合にロボットを停止させる。更に、停止指令部は、外力の平均値が第2の上限値を超える場合にロボットを停止状態にする。【選択図】図8
Description
本発明は、ロボットを制御するロボット制御装置に関する。
ロボットが動作している期間中に、ロボットが外部から力やトルク(以下、「外力」と称する)を受ける場合がある。例えば、ロボットが周囲の機器に接触したり作業者がロボットに接触したりする場合がある。このような場合に、ロボットは、外力を検知して停止したり、被接触物を避ける回避動作を行ったりすることが知られている。
特許文献1においては、ロボットアームの根元部のロボットベースに力検出器を配置して、ロボットアームに加わる力を検出する接触力検出装置が開示されている。この公報には、制御装置において、ロボットアームに加わる力からロボットアームの動作による内力を差し引くことにより、ロボットアームに作用する接触力を算出することが開示されている。また、この公報には、ロボットアームの接触力を低減する動作を行うことが開示されている。
上記の特許文献1に開示されているロボット制御装置では、ロボットの動作により発生する内力を算出し、力検出器にて検出される全体の外力から差し引くことにより、ロボットに対する外部からの接触力を算出している。ロボットに作用する接触力を算出する場合には、ロボットの質量に加えてロボットが把持しているワークの質量が正しく設定されている必要がある。
ワークの質量は、予め制御装置に設定することができる。しかしながら、ロボットが動作している期間中に、把持していたワークが脱落する場合がある。また、作業者の誤りによりワークの質量が正しく設定されていない場合がある。または、ロボットが把持しているワークが所望のワークと異なる場合がある。計算に用いるワークの質量が実際に把持されるワークの質量と異なる状況になった場合には、ロボットの動作により発生する内力を正しく推定することができないという問題が生じる。または、ロボットに接触した時の接触力を正しく算出することができないという問題がある。このために、本来は停止すべき外力がロボットに対して作用しているにも関わらず、ロボットが停止しない状態が生じ得る。
本発明のロボット制御装置は、ロボットに作用する力およびトルクのうち少なくとも一方を検出する力検出器と、ロボットの位置および姿勢を検出する状態検出器とを備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、ロボットの質量およびワークの質量を含む質量パラメータを設定する質量パラメータ設定部と、ロボットを停止した状態にするための指令を発信する停止指令部とを備える。停止指令部は、状態検出器により検出したロボットの位置および姿勢と質量パラメータとに基づいて、ロボットの動作により生じる内力を推定する内力推定部と、ロボットの外側からロボットに加えられる力により生じる外力を力検出器の出力から内力を減算して推定する外力推定部とを含む。ロボットが人または物に接触したときにロボットを停止するための外力に関する第1の上限値と、第1の上限値よりも小さな第2の上限値とが予め設定されている。停止指令部は、ロボットの動作期間中に外力推定部が推定した外力が予め設定された第1の上限値を超える場合にロボットを停止させるように形成されており、更に、ロボットの動作期間中または停止期間中に外力の予め定められた時間長さにおける平均値が第2の上限値を超える場合に、ロボットを停止状態にする。
上記発明においては、複数の質量パラメータを記憶する質量パラメータ記憶部を備え、質量パラメータ設定部による質量パラメータの切換えおよびワークの把持状態の変更と共にロボットが停止した後に、停止指令部は、外力推定部が推定した外力の予め定められた時間長さにおける平均値が第2の上限値を超える場合に、ロボットの停止状態を維持することができる。
上記発明においては、停止指令部は、ロボットの動作期間中に外力推定部が推定した外力が第1の上限値を超えてロボットが停止した後に、外力の予め定められた時間長さにおける平均値が第2の上限値を超える場合、または外力の予め定められた時間長さにおける変化幅が予め定められた変化幅判定値を超える場合に、ロボットの停止状態を維持することができる。
上記発明においては、質量パラメータの切換えおよびワークの把持状態の変更と共にロボットが停止した後に、停止指令部は、予め定められた時間長さにおける外力の変化幅が予め定められた変化幅判定値を超えている場合に、ロボットの停止状態を維持することができる。
上記発明においては、第1の上限値は、人または物がロボットに接触した時にロボットを停止する接触力から第2の上限値を減算した値に設定されることができる。
本発明によれば、把持部に把持されているワークの質量が所望のワークの質量と異なる場合にロボットを停止させるロボット制御装置を提供することができる。
図1から図8を参照して、実施の形態におけるロボット制御装置について説明する。図1は、本実施の形態におけるロボットシステムの概略図である。ロボットシステムは、ワークWの搬送を行うロボット1と、ロボット1を制御するロボット制御装置としての制御装置2とを備える。本実施の形態のロボット1は、多関節ロボットである。本発明では、アーム12に加えてハンド17も含めてロボット1と称する。ハンド17は、ワークWを把持したり解放したりする把持部として機能する。アーム12は、ハンド17を支持する。本実施の形態のアーム12は、複数の関節部13を含む。
ロボット1は、それぞれの関節部13を駆動するアーム駆動装置を含む。アーム駆動装置は、関節部13の内部に配置されているアーム駆動モータ14を含む。アーム駆動モータ14が駆動することにより、アーム12を関節部13にて所望の角度に曲げることができる。
ロボット1は、ハンド17を閉じたり開いたりするハンド駆動装置を備える。本実施の形態のハンド駆動装置は、空気圧によりハンド17を駆動する。ハンド駆動装置は、ハンド17に接続されたハンド駆動シリンダ18と、ハンド駆動シリンダ18に圧縮空気を供給するための空気ポンプおよび電磁弁を含む。
ロボット1は、アーム12を支持するベース部11を備える。本実施の形態におけるロボット1は、ベース部11に作用する力およびトルクを検出する力検出器19を備える。ベース部11に作用する力は、ロボット1に作用する力に相当する。ベース部11の下側には力検出器19が配置されている。力検出器19は、設置面20に固定されている。
本実施の形態における力検出器19は、ベース部11に連結されている金属の基材と基材の表面に取り付けられた歪みセンサとを含む。歪みセンサは、基材の表面の複数箇所に配置されている。基材に対して所定の方向に力が加わると基材が僅かに変形する。歪みセンサは基材の所定の位置の変形量を検出する。そして、歪みセンサによって検出した変形量に基づいて、基材に加わる力やトルク、すなわち、ロボット1に作用する力やトルクを算出する。
ロボット1に作用する力としては、所定の方向に作用する直線的な力を例示することができる。例えば、ロボット1に作用する力は、ロボット1の質量およびワークWの質量により作用する鉛直方向の下向きの力を含む。また、ロボット1に作用するトルクとしては、所定の回転方向のトルクを例示することができる。例えば、鉛直方向に延びる回転軸の周りにアーム12が回転する場合には、ロボット1に作用するトルクは、この回転軸の周りの方向のトルクを含む。本実施の形態における力検出器19は、ロボット1に作用する力およびトルクの両方を検出可能に形成されている。
本実施の形態におけるロボット1は、ロボットの位置および姿勢を検出する状態検出器を含む。状態検出器は、アーム12の基準点の位置、関節部13におけるアーム12の折れ曲がり状態、およびアーム12が向いている方向等を検出する。本実施の形態における状態検出器は、それぞれのアーム駆動モータ14に取り付けられた回転角検出器15を含む。回転角検出器15は、アーム駆動モータ14が駆動するときの回転角度を検出する。それぞれのアーム駆動モータ14の回転角度に基づいて、アーム12の関節部13における角度を検出することができる。
また、本実施の形態のロボット1は、アーム12の全体が鉛直方向に延びる回転軸の周りを回転可能に形成されている。アーム駆動装置は、アーム12を回転させる駆動モータを含む。状態検出器は、アーム12のベース部11に対する回転角度を検出する回転角検出器を含む。検出した回転角度に基づいてアーム12が延びている方向を検出することができる。
ロボット1は、制御装置2の動作指令に基づいて駆動する。アーム駆動装置およびハンド駆動装置は、制御装置2により制御されている。例えば、アーム駆動モータ14の回転角度およびハンド駆動シリンダ18の空気圧は制御装置2により制御されている。また、状態検出器の出力は制御装置2に入力される。
図2に、本実施の形態におけるロボットシステムのブロック図を示す。本実施の形態では、動作プログラム41に基づいてワークを搬送する制御を例示して説明する。ロボット1は、自動的に初期の位置から目標の位置までワークを搬送することができる。制御装置2は、バスを介して互いに接続されたCPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、およびROM(Read Only Memory)等を有するデジタルコンピュータを含む。
制御装置2には、ロボット1の動作を行うために予め作成された動作プログラム41が入力される。動作プログラム41は、動作プログラム記憶部42に記憶される。動作制御部43は、動作プログラムに基づいてロボット1を駆動するための動作指令を送出する。動作制御部43は、アーム駆動装置を駆動する動作指令をアーム駆動部44に送出する。アーム駆動部44は、アーム駆動モータ14等を駆動する電気回路を含み、動作指令に基づいてアーム駆動モータ14等に電力を供給する。アーム駆動モータ14が駆動することにより、アーム12の折れ曲がり角度やアーム12の方向などが調整される。
また、動作制御部43は、ハンド駆動装置を駆動する動作指令をハンド駆動部45に送出する。ハンド駆動部45は、空気ポンプ等を駆動する電気回路を含み、動作指令に基づいてハンド駆動シリンダ18に圧縮空気が供給される。ハンド駆動シリンダ18に供給する空気の圧力を調整することによりハンド17が開閉する。ハンド17の開閉により、ワークWを把持したり解放したりすることができる。
本実施の形態の制御装置2には、質量パラメータ51が入力される。質量パラメータ51は、制御装置2の質量パラメータ記憶部52に記憶される。なお、動作プログラム記憶部42の機能と質量パラメータ記憶部52の機能とを有する記憶装置が制御装置に配置されていても構わない。
質量パラメータ51は、ロボット1に作用する内力を推定するためのロボット1の各部位の質量やワークWの質量に関連する情報を含む。質量パラメータ51は、例えば、ロボット1の各部材の質量および各部材に関する質量中心(重心位置)の情報を含む。また、質量パラメータ51は、ロボット1のそれぞれの座標軸における慣性モーメントを算出する時に用いる慣性行列を含むことができる。
制御装置2は、質量パラメータ設定部53を含む。質量パラメータ設定部53は、動作制御部43からの指令に基づいて質量パラメータを設定する。本実施の形態では、ワークWの種類ごとに質量パラメータが設定されている。質量パラメータ設定部53は、ワークの種類を変更する度に質量パラメータを変更する。また、質量パラメータ設定部53は、ハンド17がワークWを把持した状態と、ワークWを解放した状態とで質量パラメータを変更する。
本実施の形態の制御装置2は、ロボット1を停止した状態にするための指令を動作制御部43に発信する停止指令部46を含む。停止指令部46は、ロボット1が動作している期間および停止している期間のいずれの状態においても、動作を停止する指令を発信可能に形成されている。ロボット1が停止している時に停止指令が発信された場合は、ロボット1の停止状態が維持される。
質量パラメータ設定部53は、設定した質量パラメータを停止指令部46に送出する。停止指令部46は、ロボット1の質量およびロボットの動作により生じる内力を推定する内力推定部47を含む。内力推定部47は、ロボット1の外側から力が加えられていない状態で、ロボット1が動作した時に自重によりロボット1に作用する力を算出する。内力は、状態検出器16により検出したロボットの位置および姿勢と、質量パラメータ51とに基づいて算出することができる。内力推定部47は、ロボット1に作用する直線方向の力および回転方向のトルクの両方を算出可能に形成されている。
停止指令部46は、ロボット1の外側からロボット1に加えられる力により生じる外力を推定する外力推定部48を含む。外力推定部48は、力検出器19の出力から内力推定部47にて推定した内力を減算することにより外力を算出する。本実施の形態の力検出器19は、力およびトルクの両方を検出可能に形成されている。本実施の形態の外力推定部48は、外力としてロボット1に作用する力およびトルクの両方を算出するように形成されている。
停止指令部46は、算出した外力を判定する外力判定部49を含む。外力判定部49は、算出された外力が所定の条件に一致するか否かを判別する。外力が所定の条件を満たす場合に、停止指令部46は、動作制御部43に対してロボット1の停止指令を発信する。
図3に、本実施の形態における外力判定部のブロック図を含む。外力判定部49は、外力超過判定部56を含む。外力超過判定部56は、外力推定部48にて推定された外力が予め定められた第1の上限値を超えているか否かを判別する。推定された外力が第1の上限値を超えている場合には、許容される力よりも大きな力でロボット1が押されていると判断することができる。そして、停止指令部46は、ロボット1の停止指令を動作制御部43に送出する。動作制御部43は動作プログラムの実行を中断してロボット1が停止した状態にする。第1の上限値は、予め定められている。第1の上限値は、例えば、人または物がロボットに接触したときに許容される接触力よりも小さい値を採用することができる。
このように、ロボットが動作している期間中に、人や物がロボット1に接触した場合には、ロボット1は自動的に停止する。
本実施の形態の外力超過判定部56は、外力の力とトルクのうち力によって判定している。外力超過判定部56は、各座標軸の方向における力の合力を用いて判定している。外力の判定は、この形態に限られず、トルクに基づいて判定しても構わない。または、力とトルクの両方を用いても構わない。例えば、力とトルクのうち少なくとも一方がそれぞれの上限値を超えた場合にロボットを停止させることができる。以下の制御においても同様に、力とトルクのうち少なくとも一方を用いて判定を行うことができる。
図4に、本実施の形態における第1の運転制御のタイムチャートを示す。第1の運転制御では、実際にハンド17に把持されているワークの質量が質量パラメータのワークの質量と一致しているか否かを判別することができる。図4では、ワークWを搬送している期間中にワークWがハンド17から外れて落下した場合の制御を例示する。第1の上限値HL1は、前述のように人または物が接触したことを判別するための判定値である。
縦軸は、外力推定部48により算出された外力の大きさを示している。例えば、複数の方向の力を合成した外力は所定の向きに向いている。また、座標軸が設定されている場合には、外力の方向が正の方向にならずに負の方向になる場合がある。ここでは、外力の向きを考慮せずに外力の大きさにて判別している。
図3および図4を参照して、外力判定部49は、実際にハンド17に把持されているワークWの質量が質量パラメータに含まれるワークWの質量と一致しているか否かを判別する質量異常判定部57を含む。
本実施の形態の制御装置2には、第1の上限値HL1に加えて、第2の上限値HL2が予め設定されている。第2の上限値HL2は、ワークWの質量の異常を検出するための判定値である。第2の上限値は、質量パラメータ51に含めることができる。第2の上限値HL2は、第1の上限値HL1よりも小さい判定値である。または、第2の上限値は、ワークWの質量に基づいて設定することができる。本実施の形態では、第2の上限値HL2は、ワークWの質量に対応する外力よりも小さく設定されている。
図4に示す例では、時刻t1まではロボット1が正常な状態でワークWを搬送している。予め定められた時間間隔ごとに内力推定部47が内力を推定し、外力推定部48が外力を推定する。ロボット1の動作に伴う振動等により、僅かな外力が検出されている。外力は、小さな振動を伴いながらほぼ零の値を維持している。
時刻t1においてワークWがハンド17から脱落している。ワークWがハンド17から落下した場合には、実際のハンド17に把持されているワークWの質量は零になる。質量パラメータ51に含まれるハンド17およびワークWの合計質量と、実際のハンド17およびワークWの合計質量とが異なる状態になる。内力推定部47は、ロボット1がワークWを把持している条件にて内力を推定する。ところが、実際にはロボット1がワークWを把持していないために、ワークWの質量に相当する力にて下側からロボット1が押された状態と同様になる。
時刻t1に外力が上昇する。このときの外力の上昇は、第1の上限値HL1以下である。このために、時刻t1の直後には、ロボット1は動作を継続する。
外力判定部49の質量異常判定部57は、予め定められた時間間隔ごとに時間長さTLlにおける平均値を算出する。時間長さTL1は予め定められており、例えば1秒を採用することができる。そして、予め定められた時間長さTL1における平均値が、第2の上限値HL2を超える場合にロボット1を停止させる。
質量異常判定部57は、時刻t2において、時間長さTL1における外力の平均値EFAVEが第2の上限値HL2を超えたことを検出する。停止指令部46は、停止指令を動作制御部43に出力する。時刻t2以降においても質量異常判定部57の判定と、停止指令部46による停止指令の発信は実施している。このために、時刻t2以降においては、ロボット1の停止状態を維持している。
このように、制御装置2は、外力が第1の上限値HL1に達しない場合にも、ワークWの質量が変化したことを検出し、ロボット1を停止させることができる。本実施の形態においては、質量の変化の判定に予め定められた時間長さTL1の平均値EFAVEを採用している。外力はロボット1の動作に伴って振動するために、外力が一時的に第2の上限値HL2を超える場合がある。第1の運転制御では、時間長さTL1における外力の平均値を用いることにより、定常的にロボット1に作用する外力にて判別することができる。ハンド17が把持している物の質量が変化したことを正確に検出することができる。このために、一時的な外力の変動により第2の上限値を超えてロボットが停止することを回避できる。
特に、ワークWが脱落した状態で、アーム12が上昇している期間中に作業者がアーム12の上面に接触する場合がある。この場合には、アーム12に対して下側に向かう接触力が作用する。ところが、内力推定部47は、ワークWが把持されている条件で内力を推定している。このために、外力が第1の上限値にワークWの質量に相当する力が加算された値になるまで、ロボットは停止しない。この結果、作業者に大きな力が加えられる虞がある。
第1の運転制御では、ワークが落下を速やかに検出することができるために、作業者に大きな力が加わることを回避できる。第1の運転制御は、ロボット1の動作期間中に加えてロボット1の停止期間中にも実施することができる。また、ロボット1を停止するのはワークWの落下に限られず、質量パラメータに記憶されているワークの質量と、実際のワークの質量とが異なる場合に、ロボットを停止させることができる。たとえば、質量パラメータの入力の誤りや、所望のワークと異なるワークを搬送した場合等に、ロボットを停止させることができる。
図5に、本実施の形態における第2の運転制御のタイムチャートを示す。第2の運転制御では、ワークWの搬送を終了して、ハンド17がワークWを離すときの制御を例示する。図3を参照して、外力判定部49は、質量パラメータ切換え監視部58を含む。質量パラメータ切換え監視部58は、質量パラメータを切換える時の外力の判定を行う。
図2を参照して、ワークWを解放する時に、質量パラメータ設定部53は、動作制御部43からの指令により質量パラメータを切り換える。すなわち、質量パラメータ設定部53は、ワークWを把持している状態の質量パラメータからワークWを把持していない状態の質量パラメータに切り換える。
図5を参照して、時刻t3までは、ロボット1が動作して目標の位置までワークWを搬送している。この時の質量パラメータは、ワークを把持している状態の質量パラメータが採用されている。時刻t3においてワークWが目標の位置に到達している。
時刻t3において、停止指令部46は、アーム12の動作の停止指令を発信してアーム12の動作を停止させる。質量パラメータ設定部53は、ワークWを把持していない状態の質量パラメータ51に切り換える。実際のハンド17は、未だワークWを解放していないために、外力が検出される。例えば、質量パラメータ51を切り換えることにより、内力推定部47にて推定される内力が小さくなるために外力が大きくなる。
時刻t4において、ハンド17がワークWを解放する。ワークWを解放することにより、質量パラメータに含まれるワークおよびハンドの合計質量と実際のワークおよびハンドの合計質量が一致して、外力推定部48は正確な外力を推定する。外力は、第2の上限値HL2以下になる。
外力推定部48は、予め定められた時間間隔ごとに外力を推定する。外力判定部49の質量パラメータ切換え監視部58は、外力の平均値EFAVEを算出する。このときに、質量パラメータ切換え監視部58は、予め定められた時間長さTL2における外力の平均値を算出する。そして、質量パラメータ切換え監視部58は、外力の平均値EFAVEが第2の上限値HL2よりも大きいか否かを判別する。外力の平均値EFAVEが第2の上限値HL2よりも大きい場合には、停止指令部46は停止指令を動作制御部43に出力する。すなわち、外力の平均値EFAVEが第2の上限値HL2以下になるまでロボット1の停止を維持する。外力の平均値EFAVEが第2の上限値HL2以下になった場合には、質量パラメータが実際の状態に合致していると判別することができる。この場合に、停止指令部46は、停止指令を解除する指令を動作制御部43に出力する。
図5に示す例においては、時刻t5において予め定められた時間長さTL2における外力の平均値EFAVEが、第2の上限値HL2以下になっている。このため、時刻t5以降にロボット1が動作を再開している。
ハンド17によるワークWの把持状態を変更する場合には、質量パラメータを切り換える必要がある。ワークの把持状態を変更した時に、作業者の誤り等により質量パラメータに記憶されているワークの質量と、実際のワークの質量とが異なる場合がある。質量パラメータが実際の状態と異なる状態でロボット1の駆動を再開すると、作業者が接触した場合に大きな接触力を受ける場合がある。ロボット1が本来停止すべき接触力を受けているにも関わらず、停止しない場合が生じる。
第2の運転制御においては、外力の平均値EFAVEが第2の上限値HL2以下になるまでロボット1を停止させる。すなわち、質量パラメータが実施の状態に一致していることを確認するまでロボット1を停止させている。このために、ロボット1の駆動が再開した時には、質量パラメータが実施の状態に一致している。ロボット1の駆動を再開した後に、作業者がロボットに接触しても大きな接触力を受けることを回避できる。
本実施の形態においては、ハンドがワークを把持している状態からワークを離した状態に移行する例を示したが、この形態に限られず、ワークの把持状態が変更されるときに同様の制御を実施することができる。たとえば、ワークを離した状態からハンドがワーク把持する状態に移行する場合にも同様の制御を実施することができる。また、第2の運転制御は、ワークの種類を変更した場合に好適である。
なお、ロボットが停止している状態において、外力の平均値EFAVEが第2の上限値HL2以下になるまでロボット1の停止を維持する制御は、前述の制御に関わらず、任意の条件でロボットが停止状態になった場合に実施することができる。たとえば、外力が第1の上限値を超えてロボットが停止した後の期間に実施することができる。
図6に、本実施の形態の第3の運転制御のタイムチャートを示す。第3の運転制御は、ロボットが停止している期間中に作業者がロボットに接触した場合の制御である。ここでは、作業者が手動でロボット1を操作する例を取り上げて説明する。
時刻t6までは、ロボット1がワークWを搬送している。時刻t6において、ワークWが目標の位置に到達している。時刻t6において、ハンド17がワークWを解放している。作業者は、ワークWの解放とともに質量パラメータが変更すべきであるが、ここでは、質量パラメータが変更されていない場合を例示する。時刻t6において、ワークWの質量に相当する外力が算出される。
ここでの例では、第1の運転制御を実施している。外力判定部49は、予め定められた時間長さにおける外力の平均値を算出する。時刻t6から時刻t7までの期間では、外力が第2の上限値HL2よりも大きくなる。このために、停止指令部46が停止指令を発信して、ロボット1は停止した状態が継続されるべきである。
ところが、時刻t7において、作業者がロボット1に接触している。この実施例では、作業者が下向きにロボット1を押す様に接触している。このときの接触力が、ワークの質量に相当する力に近い場合には、算出される外力が小さくなって、予め定められた時間長さにおける外力の平均値EFAVEが第2の上限値HL2以下になる場合がある。このために、作業者が接触しているにも関わらず、ロボットが再び動作する場合がある。または、選定されている質量パラメータが誤っているにも関わらず、ロボットが再び駆動する場合がある。この結果、ロボットに作業者が接触した時に作業者に大きな力が加えられる虞がある。
人がロボットに接触している場合には、連続的に一定の接触力をロボット1に加えることは困難である。このために接触力は時間と共に変動する。力検出器19の出力の変化量が大きくなる。そして、推定される外力の変化量が大きくなる。そこで、第3の運転制御では、外力判定部49は、予め定められた時間長さTL3における外力の変化幅EFWを算出する。変化幅EFWは、時間長さTL3の期間内における力の最大値と最小値の差を採用している。外力判定部49は、変化幅EFWが予め定められた変化幅判定値未満であるか否かを判別する。変化幅EFWが予め定められた変化幅判定値以上の場合には、人がロボットに接触していると判断することができる。この場合に、停止指令部46は、ロボット1の停止指令を動作制御部43に送出する。一方で、変化幅EFWが予め定められた変化幅判定値未満になった場合には、停止指令部46は、ロボットの停止指令を解除する。
このように、第3の運転制御では、変化幅EFWが予め定められた変化幅判定値未満になるまでロボットを停止させる制御を行う。この結果、人がロボット1に接触して外力の平均値が第2の上限値以下になっていてもロボットが再び駆動することを回避できる。
なお、外力の変化幅としては、予め定められた期間における外力の最大値と最小値との差に限られず、外力の変化量を推定する任意の値を採用することができる。例えば、予め定められた時間間隔ごとに算出した外力の分散を算出する。算出した外力の分散が予め定められた変化幅判定値以上の場合に、ロボットの停止を維持することができる。
第3の運転制御は、ワークを解放した時の制御に限られず、ロボットが停止している任意の状態にて実施することができる。例えば、第2の運転制御においてワークの質量の変化を検出して停止した場合に実施することができる。また、上述の制御では、ロボット1を停止した後に第1の運転制御と第3の運転制御とを行っているが、この形態に限られず、第1の運転制御の外力の平均値による判定の制御を実施せずに、第3の運転制御の外力の変化幅による判定の制御を実施しても構わない。
図7に、本実施の形態における第4の運転制御のタイムチャートを示す。質量パラメータの変更時等に、質量パラメータに含まれるワークの質量と実際のワークの質量とに第2の上限値では検出されない小さな差が存在する場合がある。この場合には、ロボット1の停止指令は発信されずにロボット1は動作を継続する。すなわち、質量パラメータのワークの質量と実際のワークの質量との間に、第2の上限値に対応する質量差未満の差がある状態でロボットが動作する場合がある。
この状態で、例えばアーム12が動作している時に作業者がアーム12に接触した場合に、接触力がロボット1を停止すべき第1の上限値HL1に相当する力よりも大きいにも関わらず、算出される外力が第1の上限値HL1以下になる場合がある。すなわち、質量パラメータのワークの質量と実際のワークの質量との質量差に対応する力が、外力から減算されてしまう場合がある。
第1の運転制御では、人がロボットに接触した時の接触力が許容される力よりも大きくならないように第1の上限値が設定されている。第4の運転制御においては、第1の運転制御における第1の上限値HL1から第2の上限値HL2を減算した値(HL1−HL2)を第1の上限値に設定する。第4の運転制御の第1の上限値は、人がロボットに接触した時に許容される外力から第2の上限値を減算した値に設定されている。換言すると、第1の上限値は、人または物がロボットに接触した時にロボットを停止する接触力から第2の上限値を減算した値に設定されている。第4の運転制御においても、外力推定部48にて推定される外力が第1の上限値(HL1−HL2)を超えた場合の制御は、第1の運転制御と同様である。
図7に示す例においては、ロボット1がワークWを搬送している期間中に、時刻t9において作業者がロボット1に接触している。時刻t9において外力が上昇し、外力が第1の上限値(HL1−HL2)よりも大きくなっている。停止指令部46は、ロボットの停止指令を動作制御部43に出力する。この様に、推定された外力は、第1の運転制御の第1の上限値HL1には到達していないが、ロボット1を停止させることができる。
第4の運転制御においては、質量パラメータに含まれるワークの質量と実際のワークの質量との間に質量差があっても、作業者が許容される接触力よりも大きな接触力を受けることを回避することができる。このような第4の運転制御の第1の上限値は、任意の運転制御を行うときに採用することができる。
図8に、本実施の形態における運転制御のフローチャートを示す。この運転制御には、前述の第1の運転制御から第4の運転制御が含まれている。
図2、図3および図8を参照して、ステップ71においては、内力推定部47が内力を推定する。ステップ72においては、外力推定部48が算出した内力と力検出器19の出力に基づいて外力を推定する。
ステップ73においては、停止指令部46がロボット1またはアーム12の停止指令を発信しているか否かを判別する。ステップ73において、停止指令部46が停止指令を発信している場合には、ステップ84に移行する。ステップ73において、停止指令部46が停止指令を発信していない場合には、ステップ74に移行する。
ステップ74においては、質量パラメータ設定部53が質量パラメータを変更したか否かを判別する。なお、ステップ74においては、ワークを把持したり解放したりしたか判別しても構わない。ステップ74において、質量パラメータが変更されていない場合には、ステップ75に移行する。
一方で、ステップ74において、質量パラメータが変更された場合には、ステップ81に移行する。ステップ81において、停止指令部46は、動作制御部43にロボットの停止指令を出力する。動作制御部43は、動作プログラムの実行を中断する。動作制御部43は、動作プログラムに基づいてロボット1を動作させている場合にはロボット1を停止させる。
ステップ75において、外力判定部49は、推定した外力が第1の上限値を超えているか否かを判別する。この制御例の第1の上限値としては、第4の運転制御における第1の上限値(HL1−HL2)が採用されている。第1の上限値としては、この形態に限られず、第1の運転制御において採用されている第1の上限値HL1を用いても構わない。ステップ75において、外力が第1の上限値よりも大きい場合には、ステップ81に移行する。ステップ75において、外力が第1の上限値以下の場合には、ステップ76に移行する。
ステップ76において、外力判定部49は、予め定められた時間長さにおける外力の平均値が、第2の上限値を超えているか否かを判別する。外力の平均値が第2の上限値以下である場合には、この制御を終了する。停止指令部46が停止指令を発信せずにこの制御を終了する。この結果、動作制御部43は動作プログラム41に基づくロボット1の制御を継続する。ステップ76において、外力の平均値が第2の上限値よりも大きい場合には、ステップ81に移行する。
次に、ステップ84において、外力判定部49は、予め定められた時間長さにおける外力の変化幅が、予め定められた変化幅判定値未満であるか否かを判別する。すなわち、外力の変化幅が小さいか否かを判別する。外力の変化幅が変化幅判定値以上である場合には、例えば、人が接触していると判別することができる。この場合には、ステップ81に移行し、ロボット1の停止状態を維持する。ステップ84において、外力の変化幅が変化幅判定値よりも小さい場合には、例えば、人が接触していないと判別することができる。この場合には、ステップ85に移行する。
ステップ85において、外力判定部49は、予め定められた時間長さにおける外力の平均値が、第2の上限値よりも大きいか否かを判別する。外力の平均値が第2の上限値よりも大きい場合には、ワークが脱落していたり、質量パラメータの選定が誤っていたり、またはワークの種類が誤っていると判別することができる。この場合には、ステップ81に移行し、ロボット1の停止状態を維持する。
ステップ85において、外力の平均値が第2の上限値以下である場合には、ステップ86に移行する。この場合には、ロボット1を停止していた問題が解消されたと判別することができる。たとえば、質量パラメータと実際のロボット1の状態とが一致し、更に、人がロボット1に接触していないと判別することができる。
次に、ステップ86においては、ロボット1の停止指令を解除する。停止指令部46は、動作制御部43に対してロボットの停止指令の解除を出力する。動作制御部43は、動作プログラム41に基づいてロボット1を動作したり停止したりする。
本実施の形態における力検出器は、ロボットに作用する力およびトルクの両方を検出可能に形成されているが、この形態に限られず、力検出器は、力およびトルクのうち少なくとも一方を検出可能に形成されていれば構わない。力またはトルクのうち一方が検出される場合には、検出された変数に基づいて外力の判定を行うことができる。
本実施の形態においては、多関節ロボットを例示して説明したが、この形態に限られず、任意のロボット制御装置に本発明を適用することができる。また、本実施の形態のワークを把持する把持部は、互いに対向する爪部が開閉するハンドにより構成されているが、この形態に限られず、把持部は、任意の構造を採用することができる。たとえば、把持部は、磁力によりワークを把持したり解放したりしても構わない。また、本実施の形態のハンド駆動装置は、空気圧によりワークを挟んだり開放したりするが、この形態に限られず、ハンド駆動装置は、ハンドを駆動可能な任意の装置を採用することができる。たとえば、ハンド駆動装置は、電磁石の磁力によりハンドを駆動するように形成されていても構わない。
上述のそれぞれの運転制御は、動作プログラムに基づいてロボットが自動的に動作する場合と、作業者が操作盤を操作することによりロボットを手動にて動かす場合とに適用することができる。
上述のそれぞれの制御においては、機能および作用が変更されない範囲において適宜ステップの順序を変更することができる。上記の実施の形態は、適宜組み合わせることができる。上述のそれぞれの図において、同一または相等する部分には同一の符号を付している。なお、上記の実施の形態は例示であり発明を限定するものではない。また、実施の形態においては、特許請求の範囲に示される実施の形態の変更が含まれている。
1 ロボット
2 制御装置
15 回転角検出器
16 状態検出器
17 ハンド
19 力検出器
43 動作制御部
46 停止指令部
47 内力推定部
48 外力推定部
49 外力判定部
51 質量パラメータ
53 質量パラメータ設定部
56 外力超過判定部
57 質量異常判定部
58 質量パラメータ切換え監視部
W ワーク
2 制御装置
15 回転角検出器
16 状態検出器
17 ハンド
19 力検出器
43 動作制御部
46 停止指令部
47 内力推定部
48 外力推定部
49 外力判定部
51 質量パラメータ
53 質量パラメータ設定部
56 外力超過判定部
57 質量異常判定部
58 質量パラメータ切換え監視部
W ワーク
Claims (5)
- ロボットに作用する力およびトルクのうち少なくとも一方を検出する力検出器と、ロボットの位置および姿勢を検出する状態検出器とを備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、
ロボットの質量およびワークの質量を含む質量パラメータを設定する質量パラメータ設定部と、
ロボットを停止した状態にするための指令を発信する停止指令部とを備え、
停止指令部は、状態検出器により検出したロボットの位置および姿勢と質量パラメータとに基づいて、ロボットの動作により生じる内力を推定する内力推定部と、ロボットの外側からロボットに加えられる力により生じる外力を力検出器の出力から前記内力を減算して推定する外力推定部とを含み、
ロボットが人または物に接触したときにロボットを停止するための前記外力に関する第1の上限値と、第1の上限値よりも小さな第2の上限値とが予め設定されており、
停止指令部は、ロボットの動作期間中に外力推定部が推定した前記外力が予め設定された第1の上限値を超える場合にロボットを停止させるように形成されており、更に、ロボットの動作期間中または停止期間中に前記外力の予め定められた時間長さにおける平均値が第2の上限値を超える場合に、ロボットを停止状態にすることを特徴とする、ロボット制御装置。 - 複数の質量パラメータを記憶する質量パラメータ記憶部を備え、
質量パラメータ設定部による質量パラメータの切換えおよびワークの把持状態の変更と共にロボットが停止した後に、停止指令部は、外力推定部が推定した前記外力の予め定められた時間長さにおける平均値が第2の上限値を超える場合に、ロボットの停止状態を維持する、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 停止指令部は、ロボットの動作期間中に外力推定部が推定した前記外力が第1の上限値を超えてロボットが停止した後に、前記外力の予め定められた時間長さにおける平均値が第2の上限値を超える場合、または前記外力の予め定められた時間長さにおける変化幅が予め定められた変化幅判定値を超える場合に、ロボットの停止状態を維持する、請求項1または2に記載のロボット制御装置。
- 質量パラメータの切換えおよびワークの把持状態の変更と共にロボットが停止した後に、停止指令部は、予め定められた時間長さにおける前記外力の変化幅が予め定められた変化幅判定値を超えている場合に、ロボットの停止状態を維持する、請求項2に記載のロボット制御装置。
- 第1の上限値は、人または物がロボットに接触した時にロボットを停止する接触力から第2の上限値を減算した値に設定されている、請求項1から4のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
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