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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Robotermanipulators sowie ein entsprechendes Robotersystem.
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Aufgabe der Erfindung ist es, die Sicherheit beim Betreiben eines Robotermanipulators zu verbessern.
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Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Robotermanipulators, aufweisend die Schritte:
- - Vorgeben einer höchstzulässigen Kraft, die vom Robotermanipulator auf ein Objekt einer Umgebung des Robotermanipulators ausgeübt werden darf,
- - Vorgeben einer Sollposition eines Referenzpunktes des Robotermanipulators,
- - Ermitteln einer aktuellen Position des Referenzpunktes des Robotermanipulators,
- - Ansteuern des Robotermanipulators durch Ausführen einer Impedanzregelung, wobei die Impedanzregelung eine künstliche Federkomponente aufweist und eine aktuelle Bezugskraft der künstlichen Federkomponente auf Basis einer vorgegebenen Federsteifigkeit und auf Basis der Differenz zwischen der aktuellen Position und der vorgegebenen Sollposition des Referenzpunktes des Robotermanipulators ermittelt wird, und
- - Ansteuern des Robotermanipulators zum Ausführen eines Notsteuerprogramms, wenn die aktuelle Bezugskraft die vorgegebene höchstzulässige Kraft übersteigt.
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Bevorzugt werden alle Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung durch eine Steuereinheit des Robotermanipulators ausgeführt. Die Steuereinheit weist insbesondere entsprechende Schnittstellen und zumindest eine Recheneinheit auf, um die entsprechenden Verfahrensschritte auszuführen. Das Ermitteln der aktuellen Position des Referenzpunktes des Robotermanipulators erfolgt ferner insbesondere mithilfe von Positionsbestimmungsmitteln, insbesondere Positionssensoren. Die Positionsbestimmungsmittel umfassen bevorzugt zumindest eines der folgenden: Gelenkwinkelsensoren des Robotermanipulators; externe Kameraeinheit; Sensorfusionseinheit zur Sensordatenfusion der Daten aus Gelenkwinkelsensoren des Robotermanipulators und der Daten aus der externen Kameraeinheit; redundante Gelenkwinkelsensoren des Robotermanipulators.
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Das Objekt aus der Umgebung des Robotermanipulators kann dabei einerseits ein Werkstück sein oder ein anderer Gegenstand, oder andererseits ein lebender Organismus, insbesondere eine menschliche Person.
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Der Begriff der „höchstzulässigen Kraft“, der die vom Robotermanipulator auf ein Objekt in der Umgebung des Robotermanipulators höchstzulässig auszuübende Kraft beschreibt, ist prinzipiell austauschbar mit dem Begriff des „höchstzulässigen Drucks“, der auf das Objekt ausgeübten werden darf. Die Begriffe der Kraft und des Drucks unterscheiden sich nämlich lediglich durch einen Flächenbezug; während der Begriff der Kraft die absolute Belastung auf das Objekt durch den Robotermanipulator ohne Bezug zur Verteilung der Kraft auf dem Objekt angibt, berücksichtigt der Begriff des Drucks eine entsprechende Kontaktfläche, über die die höchstzulässige Kraft übertragen wird. Druck und Kraft sind insoweit jederzeit ineinander umrechenbar, wobei die Bezugsfläche des Kontaktdrucks insbesondere durch eine Annahme einer vollständigen Kontaktierung eines strukturellen Abschnitts des Robotermanipulators mit dem Objekt der Umgebung ermittelt wird. Eine konservative Annahme, die alternativ zur vorhergehenden Annahme der Bezugsfläche verwendet wird, ist die Annahme der Fläche einer hervorstehenden Geometrie des Abschnitts des Robotermanipulators, beispielsweise eine Kante, ein Schalensegment, oder andere hervorstehende Teile des jeweiligen strukturellen Abschnitts des Robotermanipulators.
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Der Robotermanipulator selbst weist insbesondere eine Vielzahl von durch Gelenke miteinander verbundenen Gliedern auf, wobei insbesondere Aktuatoren, bevorzugt Elektromotoren, an den Gelenken des Robotermanipulators eine entsprechende Ansteuerung und Bewegbarkeit des Robotermanipulators erlauben. Weiterhin ist bevorzugt am distalen Ende des Robotermanipulators ein Endeffektor angeordnet, der zum Ausführen einer Aufgabe wie beispielsweise dem Bearbeiten eines Werkstücks dient. Bevorzugt ist der im Folgenden und im Vorhergehenden verwendete Begriff des Referenzpunktes des Robotermanipulators als vordefinierter Ort am Robotermanipulator, insbesondere bevorzugt am Endeffektor des Robotermanipulators zu verstehen. Der Referenzpunkt des Robotermanipulators ist also zu allen Zeiten gedacht körperfest am Robotermanipulator und insbesondere am Endeffektor des Robotermanipulators angeordnet.
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Die aktuelle Position des Referenzpunktes des Robotermanipulators gibt insbesondere an, wo sich der Referenzpunkt des Robotermanipulators insbesondere gegenüber einem erdfesten Koordinatensystem bzw. einem Koordinatensystem der Basis oder eines Sockels des Robotermanipulators befindet. Die Position des Referenzpunktes bezeichnet in anderen Worten daher eine Position im Raum und gibt insbesondere an, wie sich der Referenzpunkt des Robotermanipulators im Raum bewegt bzw. wo sich dieser aktuell befindet.
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Der Robotermanipulator wird insbesondere beim Ausführen einer Aufgabe dabei gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung mittels einer Impedanzregelung angesteuert. Das Ergebnis der Ausführung der Impedanzregelung ist eine Stellgröße, die entsprechende Kommandogrößen für die Aktuatoren des Robotermanipulators aufweist. Eine Impedanzregelung weist zumindest eine künstliche Federkomponente auf. Weiterhin kann die Impedanzregelung eine künstliche Dämpferkomponente aufweisen, die eine einer aktuellen Geschwindigkeit entgegengesetzte Widerstandskraft erzeugt. Die künstliche Federkomponente erzeugt eine Korrelation zwischen einer Auslenkung des Referenzpunktes von einer vorgegebenen Sollposition und einer zur Auslenkung zugehörigen Rückstellkraft. Diese Rückstellkraft wird im Vorhergehenden und im Folgenden als Bezugskraft der künstlichen Federkomponente bezeichnet. Somit besteht ein eindeutiger Zusammenhang zwischen Auslenkung und Kraft. Je höher die Auslenkung von der Sollposition ist, umso höher ist die Bezugskraft. Die Bezugskraft ist dabei rückstellend ausgerichtet, sodass beim Loslassen nach einer Auslenkung des Referenzpunktes von der Sollposition die Bezugskraft in Richtung der Sollposition rückstellend wirkt.
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Die Sollposition kann statisch gegenüber einem insbesondere erdfesten Koordinatensystem, das heißt fest im Raum und unbeweglich, vorgegeben werden. Alternativ dazu kann die Sollposition im Sinne einer momentanen Betrachtung einer Abfolge einer Vielzahl von Sollpositionen verstanden werden. Im letzteren Fall fährt der Referenzpunkt des Robotermanipulators auf einer vorgegebenen Bahn, wobei jede Position auf der vorgegebenen Bahn im Idealfall auch einer Position des Referenzpunktes zu einem jeweiligen Zeitpunkt entspricht. Eine Auslenkung von der Sollposition im Falle eines vorgegebenen Bewegungspfades kann dabei einerseits dem einfachen Fall entsprechen, dass die Auslenkung von einer betrachteten im Raum festen Sollposition der vorgegebenen Bahn betrachtet wird, oder alternativ bevorzugt als aktuelle Auslenkung von der laufend auf der Bahn mitgeführten Sollposition. Im letzteren Fall ist die Bahn nicht nur durch eine Schar von vorgegebenen Orten im Raum definiert, sondern den vorgegebenen Orte wird auch eine Zeitinformation zugeordnet, sodass die vorgegebene Bahn als vorgegebene Trajektorie bezeichnet werden kann. Eine Auslenkung von der vorgegebenen Trajektorie beinhaltet dementsprechend eine Auslenkung von dem zu einem aktuellen Zeitpunkt vorliegenden Sollpunkt an seinem momentanen Ort auf der vorgegebenen Bahn.
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Übersteigt Kraft, die aus dieser Auslenkung ermittelt wird, die vorgegebene höchstzulässige Kraft, wird der Robotermanipulator mit einem Notsteuerprogramm angesteuert.
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Es ist daher eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass lediglich auf Basis von Positionsinformationen, insbesondere von Positionssensoren, überprüft wird, ob eine höchstzulässige Kraft überschritten wird. Die aus sicherheitskritischer Sicht schwerer handhabbaren Kraftsensoren und/oder Momentensensoren sind dabei zum Überprüfen der höchstzulässigen Kraft nicht notwendig. Vorteilhaft kann durch leicht zu realisierende redundante Positionsbestimmungsmittel, insbesondere Positionssensoren, das Überschreiten der höchstzulässigen Kraft vom Robotermanipulator auf das Objekt durch redundante Informationen überprüft werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst das Notsteuerprogramm zumindest eines der folgende Steuerprogramme: Anhalten des Robotermanipulators, Zurückfahren des Robotermanipulators auf seiner ursprünglichen Bahn, Umschalten in einen alternativen Reglermodus, insbesondere auf eine Admittanzregelung und/oder einen Gravitationskraft-kompensierten Modus unter Beendigung aller Bewegungs- und/oder Kraft- Kommandos.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform erfolgt das Vorgeben der höchstzulässigen Kraft durch Erfassen einer Eingabe eines Anwenders an einer Benutzerschnittstelle. Die Benutzerschnittstelle ist insbesondere ein berührungsempfindlichen Bildschirm, ein Bildschirm, dessen Elemente mit Tastatur und/oder Maus bedienbar sind, Knöpfe, Schalter, eine Sprachsteuerung, oder Ähnliches.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform erfolgt das Vorgeben der höchstzulässigen Kraft mittels einer Datenbank, wobei in der Datenbank eine Vielzahl von Körperzonen einer Person mit einer jeweils zugehörigen höchstzulässigen Kraft bezüglich einer der Körperzonen abgespeichert ist. Die Datenbank ist insbesondere auf einer zentralen Recheneinheit abgelegt, sodass insbesondere eine Steuereinheit des Robotermanipulators durch eine entsprechende Schnittstelle Daten aus der Datenbank beziehen kann. Die Körperzonen werden dabei insbesondere im Bezug auf Oberflächenzonen eines Körpers einer menschlichen Person definiert, beispielsweise Oberschenkelvorderseite, Oberschenkelrückseite, Gesicht, Brustkorb, etc.. Gemäß dieser Ausführungsform wird die höchstzulässige Kraft den jeweiligen Körperzonen zugeordnet, sodass bei einer Kollision des Robotermanipulators mit einer entsprechenden Körperzone auch unterschiedliche höchstzulässige Kräfte vom Robotermanipulator auf den Körper der Person aufgebracht werden dürfen. Diese Ausführungsform trägt vorteilhaft dem Umstand Rechnung, dass unterschiedliche Körperzonen einer menschlichen Person auch unterschiedlich empfindlich gegenüber Kraft und Druck sind.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform erfolgt die Auswahl einer höchstzulässigen Kraft auf Basis einer kamerabasierten Erkennung einer Kollision einer bestimmten Körperzone der Person mit dem Robotermanipulator, wobei die kollidierende Körperzone der Person einer in der Datenbank abgespeicherten Körperzonen zugeordnet wird und die zur zugeordneten Körperzone zugehörige höchstzulässige Kraft ausgewählt wird. Der Vorteil einer kamerabasierten Erkennung einer Kollision ist die einfache Erkennung der kollidierenden Körperzone der Person mit dem Robotermanipulator. Abhängig von dieser kollidierenden Körperzone der Person kann vorteilhaft mit einfachem Aufwand aus der Datenbank die zugehörige höchstzulässige Kraft ermittelt werden.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden alle höchstzulässigen Kräfte der Datenbank oder die ausgewählte der höchstzulässigen Kräfte abhängig von einer Kantengeometrie des Robotermanipulators und/oder abhängig von einer durch den Robotermanipulator auszuführenden Aufgabe oder Aufgabenklasse angepasst. Die Anpassung ist dabei insbesondere eine Verminderung der höchstzulässigen Kraft bzw. Kräfte mit spitzer zulaufenden und schärfer werdenden Kanten des Robotermanipulators. Solche spitzeren und schärferen Kanten des Robotermanipulators sind im Vergleich zu stumpfen und runden Geometrien des Robotermanipulators unangenehmer für eine Person bei einer Kollision des Robotermanipulators mit dieser Person, sowie beschädigen leicht einen Gegenstand als Objekt bei einer Kollision des Robotermanipulators mit diesem Gegenstand. Zur Anpassung bestehen die folgenden beiden Möglichkeiten: In der ersten Variante, der weniger rechenintensiveren, wird zuerst aus der Datenbank eine von der Kollision betroffenen Körperzone und die zugehörige höchstzulässige Kraft ausgewählt und diese ausgewählte Kraft angepasst. In der zweiten Variante werden sämtliche Einträge der Datenbank laufend angepasst, sodass der jeweils ausgewählte Wert der Datenbank der zulässigen Kraft für die aktuell infrage stehende Körperzone der Person nicht weiter angepasst werden muss und unverändert übernommen werden kann.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform erfolgt das Vorgeben der Sollposition durch Vorgeben einer gewünschten Bahn des Referenzpunktes des Robotermanipulators. Das Vorgeben der gewünschten Bahn des Referenzpunktes des Robotermanipulators kann verstanden werden als Vorgeben einer Vielzahl von Sollpositionen, zweckdienlicher aber als den Verlauf einer einzigen Sollposition über die gewünschte Bahn, wobei die gewünschte Bahn zusammen mit einer vorgegebenen Zeitinformation als gewünschte Trajektorie bezeichnet werden kann. Die Auslenkung von der Sollposition bezieht sich im letzteren Fall immer auf die Auslenkung von der aktuellen Sollposition auf der gewünschten Trajektorie des Referenzpunktes. Vorteilhaft kann das Verfahren zur Überprüfung auf Überschreiten der höchstzulässigen Kraft dabei auch während des Abfahrens einer gewünschten Bahn durch den Referenzpunkt des Robotermanipulators erfolgen, und zwar insbesondere so, dass auch ein unbeabsichtigtes oder ungeplantes Anhalten des Robotermanipulators im Bezug auf die Bezugskraft erfasst wird, denn dann läuft der Ort der Sollposition auf der gewünschten Bahn weiter, während der Robotermanipulator gezwungenermaßen stillsteht oder abgebremst wird - was zwangsläufig zu einer zunehmenden Auslenkung des Referenzpunktes von der Sollposition führt, bis die Bezugskraft die höchstzulässige Kraft übersteigt und das Notsteuerprogramm ausgeführt wird.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform erfolgt das Ermitteln der aktuellen Position des Referenzpunktes des Robotermanipulators auf Basis redundanter Sensorsignale. Redundante Sensorsignale können einerseits von gleichartigen Sensoren geliefert werden, beispielsweise mehrfach vorhandenen Positionssensoren an Gelenken des Robotermanipulators. Der Begriff der redundanten Sensorsignale schließt jedoch nicht unterschiedliche Messprinzipien aus, sodass beispielsweise auch die Messungen von Gelenkwinkelsensoren an den Gelenken des Robotermanipulators mit Sensorsignalen aus einer externen Kameraeinheit fusioniert werden können, wobei die externe Kameraeinheit bevorzugt vollständig die Umgebung des Robotermanipulators und den vollständigen Robotermanipulators selbst in ihrem Erfassungsbereich aufweist.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die Sollposition des Referenzpunktes des Robotermanipulators hinterhalb einer Oberfläche des Objekts vorgegeben, sodass der Robotermanipulator auf die Oberfläche des Objekts eine Kraft in Richtung der Sollposition ausübt. Diese Ausführungsform wird zweckdienlich insbesondere bei Gegenständen als Objekt angewendet, wobei auf den Gegenstand eine Kraft durch den Robotermanipulator beabsichtigt auszuüben ist. Ohne jedoch Kraftsensoren und/oder Momentensensoren für eine Kraftregelung zu verwenden, wird gemäß dieser Ausführungsform die oben und im Folgenden genannte Strategie mit Hilfe einer Impedanzregelung verwendet, um ausgehend von der Auslenkung des Referenzpunktes des Robotermanipulators von der Sollposition des Referenzpunktes auf eine entsprechende Bezugskraft zu schließen. Wird die Oberfläche des Objekts (oben auch als Gegenstand bezeichnet) angefahren, das heißt der Sollpunkt immer weiter in Richtung des Objekts gefahren, so tritt ab einer gewissen Stelle ein Kontakt zwischen dem Robotermanipulator und dem Objekt auf. Wird der Sollpunkt virtuell weiterhin hinterhalb die Oberfläche des Objekts verfahren, so kann der Robotermanipulator wegen des Widerstands an der Oberfläche des Objekts nicht folgen und es baut sich eine Auslenkung zwischen der aktuellen Position des Referenzpunktes des Robotermanipulators, der an der Oberfläche des Objekts anliegt, und der weiter verfahrenen Sollposition des Referenzpunktes auf. Infolgedessen beaufschlagt der Robotermanipulator das Objekt mit einer Kraft. Wenn diese Kraft (die der Bezugskraft entspricht) die höchstzulässige Kraft überschreitet, wird das Notsteuerprogramm ausgeführt. Vorteilhaft bietet diese Ausführungsform die Möglichkeit, auch gewünschte Kräfte auf ein Objekt durch den Robotermanipulator auszuüben.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Robotersystem, aufweisend einen Robotermanipulator und eine mit dem Robotermanipulator verbundene Steuereinheit, wobei die Steuereinheit zum Vorgeben einer höchstzulässigen Kraft ausgeführt ist, die vom Robotermanipulator auf ein Objekt einer Umgebung des Robotermanipulators ausgeübt werden darf, zum Vorgeben einer Sollposition eines Referenzpunktes des Robotermanipulators ausgeführt ist, zum Ermitteln einer aktuellen Position des Referenzpunktes des Robotermanipulators ausgeführt ist, zum Ansteuern des Robotermanipulators durch Ausführen einer Impedanzregelung ausgeführt ist, wobei die Impedanzregelung eine künstliche Federkomponente aufweist und eine aktuelle Bezugskraft der künstlichen Federkomponente auf Basis einer vorgegebenen Federsteifigkeit und auf Basis der Differenz zwischen der aktuellen Position und der vorgegebenen Sollposition des Referenzpunktes des Robotermanipulators ermittelt wird, und zum Ansteuern des Robotermanipulators zum Ausführen eines Notsteuerprogramms ausgeführt ist, wenn die aktuelle Bezugskraft die vorgegebene höchstzulässige Kraft übersteigt.
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Vorteile und bevorzugte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Robotersystems ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Verfahren vorstehend gemachten Ausführungen.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Es zeigen:
- 1 ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
- 2 ein Robotersystem, das zum Ausführen des Verfahrens nach 1 dient.
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Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.
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1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Robotermanipulators 1, aufweisend die Schritte:
- - Vorgeben S1 einer höchstzulässigen Kraft, die vom Robotermanipulator 1 auf ein Objekt 3 einer Umgebung des Robotermanipulators 1 ausgeübt werden darf,
- - Vorgeben S2 einer Sollposition 5 eines Referenzpunktes 7 des Robotermanipulators 1,
- - Ermitteln S3 einer aktuellen Position des Referenzpunktes 7 des Robotermanipulators 1,
- - Ansteuern S4 des Robotermanipulators 1 durch Ausführen einer Impedanzregelung, wobei die Impedanzregelung eine künstliche Federkomponente aufweist und eine aktuelle Bezugskraft der künstlichen Federkomponente auf Basis einer vorgegebenen Federsteifigkeit und auf Basis der Differenz zwischen der aktuellen Position und der vorgegebenen Sollposition 5 des Referenzpunktes 7 des Robotermanipulators 1 ermittelt wird, und
- - Ansteuern S5 des Robotermanipulators 1 zum Ausführen eines Notsteuerprogramms, wenn die aktuelle Bezugskraft die vorgegebene höchstzulässige Kraft übersteigt.
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Das Verfahren, wie es in dieser 1 beschrieben wird, wird auf einem Robotersystem 100 in der 2 ausgeführt. Die oben bezeichneten Bezugszeichen, die nicht in der 1 zu finden sind, beziehen sich daher unmittelbar auf die 2. Das Verfahren wird anhand des Robotersystems 100 der 2 im Folgenden näher erläutert.
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2 zeigt ein Robotersystem 100, um das Verfahren der 1 auszuführen. Das Robotersystem 100 weist einen Robotermanipulator 1 und eine mit dem Robotermanipulator 1 verbundene Steuereinheit 11 auf. Die Steuereinheit 11 gibt eine höchstzulässige Kraft vor, die vom Robotermanipulator 1 auf ein Objekt 3, hier speziell die von einer Kollision mit einer Person 3 betroffene Körperzone der Person 3 ausgeübt werden darf. Hierbei wird durch Drehmomentsensoren in den Gelenken des Robotermanipulators 1 zunächst eine Kollision festgestellt. Dagegen wird kamerabasiert, das heißt basierend auf einem externen Kamerasystem (nicht in der 2 dargestellt), die betroffene Körperzone ermittelt. Diese ist im vorliegenden Beispiel der Ellenbogen der Person 3. Die Steuereinheit 11 tätigt eine Abfrage an einer Datenbank, welche höchstzulässige Kraft am Ellenbogen der Person 3 aufgebracht werden darf. Diese höchstzulässige Kraft der Datenbank wird durch eine Benutzerschnittstelle 9 vom Anwender vorgegeben. Die Benutzerschnittstelle 9 ist dabei ein Anwenderrechner, der mit der Steuereinheit 11 des Robotermanipulators 1 verbunden ist. Der entsprechenden Körperzone, nämlich dem Ellenbogen der Person 3, ist eine entsprechende höchstzulässige Kraft in der Datenbank zugeordnet. Diese höchstzulässige Kraft wird ausgelesen. Da die Steuereinheit 11 auch zum Vorgeben einer laufenden Sollposition 5 eines Referenzpunktes 7 des Robotermanipulators 1 ausgeführt ist, baut sich durch die Kollision eine zunehmende Auslenkung der aktuellen Position des Referenzpunktes 7 des Robotermanipulators 1 auf, der am Endeffektor des Robotermanipulators 1 gedacht angeordnet ist. Diese fortlaufende Sollposition 5 des Referenzpunktes 7 fährt entsprechend auf seiner vorgegebenen Trajektorie weiter. Diese aktuelle Position des Referenzpunktes 7 des Robotermanipulators 1 wird von der Steuereinheit 11 laufend ermittelt. Ferner wird der Robotermanipulator 1 durch seine Steuereinheit 11 mittels einer Impedanzregelung angesteuert, die eine künstliche Federkomponente aufweist und eine aktuelle Bezugskraft der künstlichen Federkomponente auf Basis einer vorgegebenen Federsteifigkeit und auf Basis dieser Differenz zwischen der aktuellen Position und der vorgegebenen Sollposition 5 des Referenzpunktes 7 des Robotermanipulators 1 ermittelt. Übersteigt diese Bezugskraft die für die von der Kollision betroffene Körperzone zugehörige höchstzulässige Kraft, wird das Notsteuerprogramm ausgeführt. Das Notsteuerprogramm beinhaltet ein kurzes Zurückfahren des Robotermanipulators auf seiner bis zur Kollision ausgeführten Bahn, und dann ein Stoppen des gesamten Robotermanipulators 1 in seiner aktuellen Pose.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehende Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Robotermanipulator
- 3
- Objekt
- 5
- Sollposition
- 7
- Referenzpunkt
- 9
- Benutzerschnittstelle
- 11
- Steuereinheit
- 100
- Robotersystem
- S1
- Vorgeben
- S2
- Vorgeben
- S3
- Ermitteln
- S4
- Ansteuern
- S5
- Ansteuern
