JP2016112995A - 弾性クローラ駆動機構 - Google Patents

Abstract

【課題】摩耗の発生を抑制することにより耐久性に優れた弾性クローラ駆動機構を提供する。【解決手段】本発明は、無端帯状体21に係合部22が配設された弾性クローラ20と、歯12を有するスプロケット10とを有し、係合部22の係合面F2は、スプロケット10の歯底面11aと接触するときにスプロケット10の歯面F1の一部と接触する平坦な係合平面22bを有しスプロケット10の歯面F1および係合部22の係合平面22bの少なくとも一方は、係合部22が歯底面11aと接触するとともに係合平面22bがスプロケット10の歯面F1と接触するとき、歯面F1と係合平面22bとの接触部分Pよりも歯底面11aの側の歯面F1と係合平面22bとの間に隙間Cを形成する。【選択図】図２

Description

本発明は、弾性クローラ駆動機構に関する。

弾性クローラの芯金等の係合部に、スプロケットの歯を係合させて弾性クローラを駆動させる駆動機構は既知である（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１０−４７１７３号公報

しかしながら、従来の駆動機構は、スプロケットの歯と芯金との係合が完了する直前や当該係合の解除が開始される直後において、滑り接触（互いに引き摺り合いながらの接触）を生じることから、スプロケットの歯元部分や芯金の係合部分で摩耗が生じやすかった。

本発明の目的は、弾性クローラおよびスプロケットの摩耗の発生を抑制することにより耐久性に優れた弾性クローラ駆動機構を提供することにある。

本発明に係る弾性クローラ駆動機構は、弾性を有する無端帯状体に複数の係合部が配設された弾性クローラと、前記弾性クローラの前記係合部と係合可能な複数の歯を有するスプロケットとを有し、
前記弾性クローラの前記係合部は、前記係合部が前記スプロケットの歯底面と接触するときに当該スプロケットの歯面の一部と接触する平坦な係合平面を有し、
前記スプロケットの前記歯面と、前記係合部の前記係合平面とは、前記係合部が前記歯底面と接触するとともに前記係合部の前記係合平面が前記スプロケットの前記歯面と接触するとき、前記係合部の前記係合平面と前記スプロケットの前記歯面との接触部分よりも当該スプロケットの前記歯底面の側の、前記スプロケットの前記歯面と、前記係合部の前記係合平面との間に隙間を形成するものであることを特徴とする。
本発明に係る弾性クローラ駆動機構によれば、弾性クローラおよびスプロケットの摩耗の発生を抑制することにより耐久性に優れる。

本発明に係る弾性クローラ駆動機構では、前記スプロケットの前記歯面は、前記接触部分よりも前記歯底面の側が内側に向かって凹の湾曲面であることが好ましい。
この場合、スプロケットの歯面を調整することにより、スプロケットの歯面と係合部の係合平面との間に隙間を形成することができる。

本発明に係る弾性クローラ駆動機構では、前記係合部は、前記スプロケットの前記歯元部分に隣接する隅角面が湾曲面であることが好ましい。
この場合、係合部の隅角面を調整することにより、スプロケットの歯面と係合部の係合面との間に隙間を形成することができる。

本発明に係る弾性クローラ駆動機構では、前記スプロケットの前記歯面は、前記接触部分よりも歯先面の側が外側に向かって凸の湾曲面であることが好ましい。
この場合、弾性クローラの係合部およびスプロケットの歯の摩耗防止に有効である。

本発明に係る弾性クローラ駆動機構では、前記スプロケットの歯先面が外側に向かって凸の湾曲面であることが好ましい。
この場合、弾性クローラの係合部およびスプロケットの歯の摩耗防止に有効である。

本発明に係る弾性クローラ駆動機構では、前記スプロケットの歯形の少なくとも一部をインボリュート歯形とすることが好ましい。
この場合、摩耗の防止に有効なスプロケットの歯形を容易に製造することができる。

本発明によれば、弾性クローラおよびスプロケットの摩耗の発生を抑制することにより耐久性に優れた、弾性クローラ駆動機構を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る弾性クローラ駆動機構に用いられる、一例のスプロケットであって、当該スプロケットに設けられた複数の歯のうちの、１つの歯を拡大して示す模式側面図である。 本発明の一実施形態に係る、図１のスプロケットを用いた弾性クローラ駆動機構であって、同駆動機構に係る弾性クローラとスプロケットとの係合部分を示す模式断面図および、その拡大断面図である。 （ａ）は、図１のスプロケットと係合する係合部の一例である芯金を示す模式断面図であり、（ｂ）は、図２の弾性クローラ駆動機構において、スプロケットが一方に回転した時に芯金が描く軌跡を模式的に示す解析図である。 図１のスプロケットの歯形の創成法を説明する模式側面図であって、（ａ）は、前記創成法に用いられる素材およびラックの一部を示す模式側面図であり、（ｂ）は、歯形創成時に素材がラック上を転動するときの軌跡を示す模式側面図である。

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る、弾性クローラ駆動機構を説明する。なお、以下の説明において、弾性クローラの幅方向とは、無端帯状体の幅方向と同義のものとし、弾性クローラの周方向という用語も、無端帯状体の周方向と同義のものとする。

図１中、符号１０は、本発明の一実施形態に係る、弾性クローラ駆動機構１００に用いられるスプロケットである。スプロケット１０は、回転部材としての円盤１１と、当該円盤１１の周方向に間隔を置いて配置される複数の歯１２を有する（図中では、１つの歯１２のみ表示）。本実施形態では、円盤１１の外周面１１ａが歯底面（以下、「歯底面１１ａ」ともいう）を形作っている。

さらに、本実施形態では、図１に示すように、歯１２は、スプロケット１０を側面から見たときの輪郭形状が、円盤１１の中心から放射状に伸びる線Ｏ₁ を挟んで対称な形状であり、当該軸（以下、「中心軸」という）Ｏ₁ を挟んで歯底面１１ａから歯先面１２ｃに向かって先細りする２つの歯面Ｆ₁ を有する。２つの歯面Ｆ₁ は互いに、歯先面１２ｃを介して連結されている。

本実施形態では、２つの歯面Ｆ₁ は、それぞれ、歯底面１１ａに繋がる歯元面１２ａを有する。本実施形態では、歯元面１２ａは、それぞれ、側面から見たときの輪郭形状が歯底面１１ａから歯１２の内側（歯１２の中心線Ｏ₁の側）に向かって凹の湾曲面である。歯元面１２ａは、それぞれ、歯底面１１ａに対してなだらかに繋がる末広がりの形状である。本実施形態では、歯元面１２ａは、曲率半径ｒ_a の湾曲面で形作られている。曲率半径ｒ_a は、任意の値をとることができるが、例えば、３mm以上１０mm以下の範囲（３mm≦ｒ_a ≦１０mm）が好ましい。具体例な曲率半径ｒ_a としては、例えば、ｒ_a ＝５mmが挙げられる。

また、本実施形態では、２つの歯面Ｆ₁ は、それぞれ、歯元面１２ａに繋がる係合歯面１２ｂを有する。図１に示すように、歯１２の係合歯面１２ｂは、それぞれ、歯元面１２ａから歯１２の外側（歯１２の中心線Ｏ₁と反対の側）に向かって凸の湾曲面である。本実施形態では、係合歯面１２ｂは、それぞれ、曲率半径ｒ_bの湾曲面で形作られている。曲率半径ｒ_bは、４０mm以上１５０mm以下の範囲（４０mm≦ｒ_b≦１５０mm）をとることができる。具体的な曲率半径ｒ_bとしては、例えば、ｒ_b＝４５．８６mmが挙げられる。

さらに詳細には、スプロケット１０の係合歯面１２ｂは、以下の関係式（１）、（２）で規定することができる。

係合歯面１２ｂの形状を形作る曲率半径ｒ_b の中心Ｏ_r （以下、「歯形状中心Ｏ_r 」ともいう）は、スプロケット１０（円盤１１）の中心と同心の、直径Ｄの仮想円上に存在する。この仮想円の直径（以下、「仮想円直径」ともいう）Ｄは、以下の関係式（１）で規定することができる。
Ｄ＝ａ×ＰＣＤ ・・・（１）
ここで、ａは、任意の第１係数である。
また、ＰＣＤは、ピッチ円直径（以下、「ピッチ円直径ＰＣＤ」ともいう）(mm)である。本実施形態では、ピッチ円直径ＰＣＤは、以下の関係式で規定することができる。
ＰＣＤ＝歯数×芯金ピッチ／Ｐ１ ・・・（２）
ここで、芯金ピッチは、弾性クローラ２０の周方向の芯金２２のピッチをいい、芯金２２同士が隣接する間隔とは異なる。具体例としては、例えば、芯金ピッチ＝９０mm、歯数
＝８、Ｐ１＝πとした、ＰＣＤ＝２２９．３mmが挙げられる。この場合、ａ＝０．８２とすると、式（１）により、仮想円の直径Ｄは、Ｄ＝１８８．２６mmとなる。ＰＣＤを基準とすることで、スプロケット１０全体の寸法を大小変化させた場合においても、歯１２の形状として、所望の形状を得ることができる。

さらに、曲率半径ｒ_b は、以下の関係式（３）で規定することができる。
ｒ_b ＝ＰＣＤ×ｂ ・・・（３）
ここで、ｂは、任意の第２係数である。
この場合、関係式（２）からＰＣＤ＝２２９．３mmが求まっているため、ｂ＝０．２とすると、式（１）および（３）により、曲率半径ｒ_b は、ｒ_b ＝４５．８６mmとなる。

すなわち、本実施形態では、図１に示すように、スプロケット１０の歯１２の係合歯面１２ｂを側面から見たときの輪郭形状は、仮想円直径Ｄ（＝１８８．２６mm）の仮想円上に歯形状中心Ｏ_r を有する、曲率半径ｒ_b （＝４５．８６mm）で形作られた円弧形となる。

また、本実施形態では、歯先面１２ｃが歯１２の外側に向かって凸の湾曲面である。本実施形態では、歯先面１２ｃは、２つの係合歯面１２ｂを繋ぎ、曲率半径ｒ_c の湾曲面で形作られている。曲率半径ｒ_c は、任意の値をとることができるが、例えば、５mm以上１５mm以下の範囲（５mm≦ｒ_c ≦１５mm）が好ましい。具体例な曲率半径ｒ_c としては、例えば、ｒ_c ＝１０mmが挙げられる。

次に、図２中、符号１００は、本発明の一実施形態に係る、図１のスプロケット１０を用いた弾性クローラの駆動機構である。符号２０は、芯金入りの弾性クローラである。弾性クローラ２０は、弾性を有する無端帯状体２１に複数の芯金（係合部）２２が配設されている。無端帯状体２１は、端部を持たない環状の部材である。本実施形態では、無端帯状体２１は、例えば、ゴム材料で加硫成形されている。芯金２２は、無端帯状体２１の内周側に、周方向に間隔を置いて配設されている。本実施形態では、無端帯状体２１には、無端帯状体２１の延在方向に間隔を空けて複数の収容部２３が形成されている。収容部２３は、図示のように、貫通穴とする他、窪みとすることもできる。また、本実施形態に係る弾性クローラ２０は、無端帯状体２１の内部に、メインコード層２４が配置されている。メインコード層２４は、例えば、無端帯状体２１を周回する複数のスチールコードを幅方向に間隔を置いて配置してなる。なお、弾性クローラ２０の無端帯状体２１の外周面には通常、周方向に間隔を置いて複数のラグを設けているが、本実施形態では省略する。

図３（ａ）に示すように、芯金２２は、それぞれ、先端面２２ａ、係合面Ｆ₂ および底面２２ｃを有し、弾性クローラ２０の幅方向（図面表裏方向）に延在する。芯金２２は、鋳造や鍛造により形成される鉄などの金属材料からなり、無端帯状部２１の内周の側に加硫接着などを用いて固定されている。本実施形態では、図３（ａ）に示すように、芯金２２は、側面から見たときの断面輪郭形状が当該芯金２２の中心線（芯金２２の先端面２２ａを弾性クローラ２０の回転方向（進行方向）に二等分する線）Ｏ₂を挟んで対称な形状である。また、図２に示すように、芯金２２の底面２２ｃは、無端帯状体２１の外周側に埋没するように配置され、また、先端面２２ａは、無端帯状体２１の内周側に配置される。

図３（ａ）に示すように、本実施形態では、芯金２２は、側面から見たときの断面輪郭形状が底面２２ｃから先端面２２ａに向かって先細りする形状である。さらに、図３（ａ）に示すように、係合面Ｆ₂ は、それぞれ、側面から見たときの断面輪郭形状が直線状であり、弾性クローラ２０の幅方向に延在する平坦な係合面（以下、「係合平面」ともいう）２２ｂを有する。本実施形態では、係合平面２２ｂは、それぞれ、先端面２２ａに向かうに従って芯金２２の中心線Ｏ₂ に接近するように、芯金２２の中心線Ｏ₂ に対して傾斜する、輪郭形状が直線状の平坦な面である。２つの係合平面２２ｂがなす角度（以下、「芯金対面角度」ともいう）Ａとしては、例えば、Ａ＝７０°、Ａ＝６０°、Ａ＝５０°等が挙げられる。

また、本実施形態では、係合面Ｆ₂ は、先端面２２ａに繋がる隅角面２２ｄを有する。隅角面２２ｄは、側面から見たときの断面輪郭形状が芯金２２の外側（芯金２２の中心線Ｏ₂と反対の側）に向かって凸の湾曲面で形作られている。本実施形態では、２つの隅角面２２ｄは、それぞれ、曲率半径ｒ_d の湾曲面で形作られている。曲率半径ｒ_d は、芯金２２の中心線Ｏ₂に対して３mm以上１０mm以下の範囲（３mm≦ｒ_d≦１０mm）をとることができる。曲率半径ｒ_d の具体例としては、例えば、ｒ_d ＝５mmが挙げられる。さらに本実施形態では、先端面２２ａは、芯金２２の中心線Ｏ₂と直交する平坦な面である。

ここで以下では、主として図２を用いることで、本実施形態に係る弾性クローラ駆動機構１００を説明する。図２では、スプロケット１０が反時計回りに回転するときの回転方向を前進回転方向Ｄとする。また、スプロケット１０の２つの歯１２のうち、図面左側に配置された歯１２を左側の歯（前進回転方向側の歯）とし、図面右側に配置された歯１２を右側の歯（後進回転方向側の歯）とする。さらに、それぞれの歯１２の２つの歯面Ｆ₁ のうち、図面左側に配置された歯面Ｆ₁ を前進回転方向側の歯面Ｆ₁ とし、図面右側に配置された歯面Ｆ₁ を後進回転方向側の歯面Ｆ₁ とする。次いで、芯金２２の係合面Ｆ₂ のうち、図面左側に配置された係合面Ｆ₂ を左側の係合面Ｆ₂ とし、図面右側に配置された係合面Ｆ₂ を右側の係合面Ｆ₂ とする。

本実施形態では、図２に示すように、弾性クローラ２０がスプロケット１０に巻き掛かったとき、スプロケット１０の歯１２が弾性クローラ２０の無端帯状体２１に形成された収容部２３に収容される一方、２つの歯１２の間の歯溝には、弾性クローラ２０の芯金２２が収容される。本実施形態では、スプロケット１０を前進回転方向Ｄに回転させ、弾性クローラ２０を駆動する際、スプロケット１０は、右側の歯１２の前進回転方向側の歯面Ｆ₁ が主として芯金２２の右側の係合面Ｆ₂ に係合する。

本実施形態では、弾性クローラ２０がスプロケット１０に巻き掛かって駆動されるとき、図２の拡大断面図に示すように、芯金２２の先端面２２ａがスプロケット１０の歯底面１１ａと接触するとともに、図２の全体図に示すように、芯金２２の少なくとも一方の係合面Ｆ₂がスプロケット１０の歯１２の歯面Ｆ₁の一部と接触する。このとき、スプロケット１０の歯１２の歯面Ｆ₁ と弾性クローラ２０の芯金２２の係合面Ｆ₂ とは、スプロケット１０の歯面Ｆ₁ と芯金２２の係合面Ｆ₂ との接触部分Ｐよりもスプロケット１０の歯底面１１ａの側の、スプロケット１０の歯１２の歯面Ｆ₁ と、弾性クローラ２０の芯金２２の係合面Ｆ₂ との間に隙間Ｃを形成する。

ここで、さらに詳細に、弾性クローラ駆動機構１００の作用を説明する。

図３（ｂ）は、前進回転方向Ｄにスプロケット１０を回転させることにより、弾性クローラ２０を駆動させたときの、スプロケット１０に対する芯金２２の軌跡を示したものである。スプロケット１０が前進回転方向Ｄの方向に回転すると、弾性クローラ２０がスプロケット１０に巻き掛かることにより、弾性クローラ２０の芯金２２は、図面左側からインボリュート曲線を描きながら、矢印ｄ₁ に沿ってスプロケット１０の２つの歯１２の間に形成された歯溝に対して垂直に進入する。

本実施形態では、芯金２２の係合面Ｆ₂ の一部が平坦な係合平面２２ｂであり、かつ、スプロケット１０の歯１２の歯面Ｆ₁ の一部が外側に向かって湾曲した係合歯面１２ｂとなる。この場合、弾性クローラ２０の巻き掛けに伴い芯金２２がインボリュート曲線に沿って移動し、芯金２２の左側の係合面Ｆ₂ （係合平面２２ｂ）がスプロケット１０の左側の歯１２の後進回転方向側の歯面Ｆ₁ （係合歯面１２ｂ）に接触すると、弾性クローラ２０の芯金２２は、矢印ｄ₂に示す方向に、スプロケット１０の左側の歯１２の後進回転方向側の係合歯面１２ｂを転がるように移動する。これにより、芯金２２は、弾性クローラ２０がスプロケット１０に巻き掛けられていくに従って、その先端面２２ａがスプロケット１０の歯底面１１ａに対して平行になるように、スプロケット１０の左側の歯１２の歯面Ｆ₁ に沿って歯溝に進入していく。

こうして、芯金２２の先端面２２ａが、スプロケット１０の歯１２の歯底面１１ａに接触することにより、弾性クローラ２０は、スプロケット１０に対して強固に巻き掛けられる。そして、スプロケット１０がさらに前進回転方向Ｄの側に回転すると、スプロケット１０の右側の歯１２の前進回転方向側の係合歯面１２ｂが芯金２２の右側の係合平面２２ｂに接触することにより、弾性クローラ２０の芯金２２がスプロケット１０の歯１２と係合する。これにより、スプロケット１０の回転を弾性クローラ２０に伝達することができる。すなわち、スプロケット１０は、弾性クローラ２０に駆動力を伝達することができる。

このとき、本実施形態では、図３（ｂ）の実線で示すように、スプロケット１０の歯１２の歯面Ｆ₁ および弾性クローラ２０の芯金２２の係合面Ｆ₂ は、接触部分Ｐよりもスプロケット１０の歯底面１１ａの側に隙間Ｃを形成する。このため、弾性クローラ２０がスプロケット１０に巻き掛かるときに、スプロケット１０の歯１２と芯金２２とは、接触部分Ｐよりもスプロケット１０の歯底面１１ａの側では接触しない。

また、スプロケット１０の更なる回転に伴い、当該スプロケット１０の下側（図示省略）で、弾性クローラ２０の巻き掛けがスプロケット１０から解除されるとき、すなわち、スプロケット１０の係合歯面１２ｂと芯金２２の係合平面２２ｂとが係合してから芯金２２がスプロケット１０の歯溝から離脱するときも、芯金２２は、インボリュート曲線に沿って矢印ｄ₁ と逆向きの軌跡を辿る。このため、弾性クローラ２０の巻き掛かけがスプロケット１０から解除されるときも、接触部分Ｐよりもスプロケット１０の歯底面１１ａの側に隙間Ｃが形成されているため、スプロケット１０と芯金２２とは、接触部分Ｐよりもスプロケット１０の歯底面１１ａの側では接触しない。

他方、図２および図３において、前進回転方向Ｄと逆方向（後進回転方向）にスプロケット１０を逆回転させることにより、弾性クローラ２０を後進方向に駆動させたときも同様に作用する。

このように、本実施形態に係る弾性クローラ駆動機構１００によれば、弾性クローラ２０の芯金２２は、スプロケット１０の歯１２の歯面Ｆ₁ の一部と接触する平坦な面（係合平面）２２ｂを有するため、スプロケット１０の歯１２に弾性クローラ２０の芯金２２を係合および解除させるときに、芯金２２をスプロケット１０の歯１２の歯面Ｆ₁ に対して滑り接触させることなく、転がり接触させることができる。加えて、スプロケット１０の歯１２と弾性クローラ２０の芯金２２とは、接触部分Ｐよりもスプロケット１０の歯底面１１ａの側に隙間Ｃを形成することにより、芯金２２の隅角面２２ｄがスプロケット１０の歯１２に接触しないから、接触部分Ｐよりもスプロケット１０の歯底面１１ａの側での引っ掛かりや滑り接触も防止することができる。
従って、本実施形態に係る、弾性クローラ駆動機構１００によれば、スプロケット１０および弾性クローラ２０の摩耗の発生を抑制することにより耐久性に優れる。

また、本実施形態では、スプロケット１０の歯１２の歯面Ｆ₁ のうち、接触部分Ｐよりも歯底面１１ａの側が内側に向かって凹の湾曲面（歯元面１２ａ）である。この場合、スプロケット１０の歯１２の歯面Ｆ₁ （歯元面１２ａ）の形状および寸法等を調整することにより、隙間Ｃを形成することができる。特に、本実施形態のように、スプロケット１０の歯１２の歯元面１２ａが歯底面１１ａに向かって末広がりの形状であれば、隙間Ｃの確保を可能にしつつ歯１２の強度を向上させることができる。なお、スプロケット１０の歯１２の歯元面１２ａは、歯１２の外側に凸の湾曲面とすることも可能であるが、本実施形態のように、歯１２の内側に凸の湾曲面とすれば、後述するように、歯１２の形成が容易である。

また、本実施形態では、芯金２２の隅角面２２ｄが外側に向かって凸の湾曲面である。この場合、芯金２２の隅角面２２ｄの形状および寸法等を調整することにより、隙間Ｃを形成することができる。隙間Ｃは、スプロケット１０の歯１２および芯金２２の隅角面２２ｄの、少なくともいずれか一方を調整することで形成することができるが、好適には、本実施形態のように、スプロケット１０の歯１２および芯金２２の隅角面２２ｄの両方で調整する。

また、本実施形態では、スプロケット１０の歯１２の歯面Ｆ₁ は、接触部分Ｐよりも歯先面１２ｃの側が外側に向かって凸の湾曲面（係合歯面１２ｂ）である。この場合、芯金２２がスプロケット１０の係合歯面１２ｂに対して容易に転がり接触できるので、弾性クローラ２０の芯金２２およびスプロケット１０の歯１２の摩耗防止にさらに有効である。

また、本実施形態では、スプロケット１０の歯１２の歯先面１２ｃが外側に向かって凸の湾曲面である。この場合、スプロケット１０の歯先と弾性クローラ２０の芯金２２とが干渉し難くなり、また、仮に干渉する場合も芯金２２をスプロケット１０の係合歯面１２ｂに対して容易に転がり接触させることができるので、弾性クローラ２０の芯金２２およびスプロケット１０の歯１２の摩耗防止に有効である。

以上のように、本実施形態に係る弾性クローラ駆動機構１００は、スプロケット１０および弾性クローラ２０の摩耗の発生を抑制することにより耐久性に優れた弾性クローラ駆動機構となる。

ところで、本実施形態に係る弾性クローラ駆動機構１００に用いられる、スプロケット１０の歯１２の歯形は、図４（ａ），（ｂ）に示すように、被削材Ｍと基準ラックＲとを用いた創成法により形成することができる。本実施形態では、図４（ａ）に示すように、ラックＲによる歯切りでインボリュート歯形を創成することができる。本実施形態に係る、弾性クローラ駆動機構１００では、スプロケット１０の歯形の少なくとも一部をインボリュート歯形としている。この場合、ラックＲを用いた歯切りという、簡素な方法によって、本発明に係る、摩耗の防止に有効なスプロケット１０の歯形を容易に製造することができる。

以下、表１に、芯金２２の芯金対面角度Ａに応じた、好適な第１係数ａおよび第２係数ｂ、並びに、適合歯数を示す。なお、第１係数ａおよび第２係数ｂについては、±１５％程度の調整を許容する。なお、バックラッシュについては、円ピッチの０．５％〜５％となるように歯幅を調整する。

上述したところは、本発明の一実施形態にすぎず、特許請求の範囲に従えば、様々な変更が可能となる。例えば、本発明に従う、スプロケット１０の歯１２の歯面Ｆ₁ および芯金２２の係合面Ｆ₂ 等は、スプロケット１０の回転方向が一定方向だけである場合には、１つの歯１２を形作る２つの歯面Ｆ₁ のうち、いずれか一方、および、これに対応する芯金２２の係合面Ｆ₂ に採用することができる。また、本実施形態は、弾性クローラ２０の無端帯状体２１にメインコード層２４を内蔵させているが、弾性クローラ２０の周方向に対して傾斜させたコード等を備えた補強層を追加することもでき、メインコード層２４は省略することができる。さらに、本発明によれば、芯金２２に代えて、弾性クローラ２０の無端帯状体２１に複数のガイドを配設し、これら弾性（ゴム）突起としてなる当該ガイドを「係合部」として、芯金２２と同様の構成を採用することも可能である。また、係合部を構成する材料はついては、上述してきた材料に限定されない。例えば、心金には、樹脂からなる心金を用いてもよい。

本発明は、弾性を有する無端帯状体に複数の係合部が配設された弾性クローラと、前記弾性クローラの前記係合部と係合可能な複数の歯を有するスプロケットとを有する、弾性クローラ駆動機構に採用することができる。

１０：スプロケット， １１：円盤， １１ａ；歯底面， １２：歯， １２ａ；歯元面， １２ｂ：係合歯面， １２ｃ：歯先面， ２０：弾性クローラ， ２１：無端帯状部， ２２：芯金（突起）， ２２ｃ：先端面， ２２ｂ：係合平面， ２２ｃ：隅角面， ２３：貫通穴， ２４：メインコード層， １００：弾性クローラの駆動機構， ａ：第１係数， ｂ：第２係数， Ｃ；隙間， Ｐ；接触部分， ｒ_a ；歯元面の曲率半径， ｒ_b ；歯末面の曲率半径， ｒ_c ；歯先面の曲率半径， ｒ_d ；隅角面の曲率半径， Ａ：芯金対面角度， Ｆ₁ ：歯面， Ｆ₂ ：係合面， Ｏ₁ ：歯の中心線， Ｏ₂ ：芯金の中心線

Claims (6)

1. 弾性を有する無端帯状体に複数の係合部が配設された弾性クローラと、前記弾性クローラの前記係合部と係合可能な複数の歯を有するスプロケットとを有し、
   前記弾性クローラの前記係合部は、前記係合部が前記スプロケットの歯底面と接触するときに当該スプロケットの歯面の一部と接触する平坦な係合平面を有し、
   前記スプロケットの前記歯面と、前記係合部の前記係合平面とは、前記係合部が前記歯底面と接触するとともに前記係合部の前記係合平面が前記スプロケットの前記歯面と接触するとき、前記係合部の前記係合平面と前記スプロケットの前記歯面との接触部分よりも当該スプロケットの前記歯底面の側の、前記スプロケットの前記歯面と、前記係合部の前記係合平面との間に隙間を形成するものであることを特徴とする、弾性クローラ駆動機構。
2. 請求項１において、前記スプロケットの前記歯面は、前記接触部分よりも前記歯底面の側が内側に向かって凹の湾曲面である、弾性クローラ駆動機構。
3. 請求項１または２において、前記係合部は、前記スプロケットの前記歯元部分に隣接する隅角面が湾曲面である、弾性クローラ駆動機構。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項において、前記スプロケットの前記歯面は、前記接触部分よりも歯先面の側が外側に向かって凸の湾曲面である、弾性クローラ駆動機構。
5. 請求項１乃至４のいずれか１項において、前記スプロケットの歯先面が外側に向かって凸の湾曲面である、弾性クローラ駆動機構。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項において、前記スプロケットの歯形の少なくとも一部をインボリュート歯形とした、弾性クローラ駆動機構。

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