JP2016112651A - 機械制御システム及び機械制御システムのユーザインタフェース設定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】可搬式操作装置において、どのようにユーザインタフェースを設定すべきかという点について、従来、十分な検討がされておらず、改善が望まれる。【解決手段】無線ティーチペンダントの記憶部に、ディスプレイ上に表示されるＧＵＩ画面のカスタマイズ情報を記憶する。無線ティーチペンダントとロボット制御装置との無線通信の接続が確立された際、無線ティーチペンダントの記憶部に記憶されているカスタマイズ情報をロボット制御装置に送信する。ロボット制御装置は、カスタマイズ情報に基づいてＧＵＩ画面の画像情報等を含む設定反映情報を生成し、この設定反映情報を無線ティーチペンダントに送信する。設定反映情報を受信した無線ティーチペンダントのディスプレイ上には、カスタマイズしたＧＵＩ画面が表示される。【選択図】図４

Description

本発明は、機械制御システム及び機械制御システムのユーザインタフェース設定方法に関する。

特許文献１には、工作機械を制御するための制御装置として、データの処理を行うＣＰＵ等の制御装置本体と、データを入力するためのキーボードと、情報を表示するための液晶表示板とを有するものが提案されている。特許文献１の制御装置では、キーボードに複数のファンクションキーが設けられている。そして、各ファンクションキーを押圧操作することによって、そのファンクションキーに対応するデータが液晶表示板に表示されるようになっている。

また、特許文献１の制御装置は、各ファンクションキーと、ファンクションキーを押圧操作した際に液晶表示板に表示されるデータの種別との割り当て関係をユーザが設定できるようになっていて、制御装置本体のメモリにはその設定情報が記憶されている。したがって、ユーザは、各ファンクションキーに関するユーザインタフェースを好みに合わせて変更することができるとともに、その変更したユーザインタフェースの設定を保存しておくことができる。

特開２００２−１３２３１２号公報 特開２００８−８０４７４号公報

ところで、特許文献２には、ロボットの動作を制御するロボット制御装置とロボット制御装置にデータを入力するための可搬式操作装置とが無線通信で接続されたロボット制御システムが提案されている。特許文献２のロボット制御システムにおいては、可搬式操作装置は特定の一つのロボット制御装置に対して無線通信が接続できるだけでなく、無線通信の接続相手を他のロボット制御装置に切り換えることができる。

ここで、特許文献１では、キーボードの接続相手を、他の制御装置の制御装置本体に切り換えるといった状況について何ら記載がなく、特許文献１の制御装置は、キーボードの入力操作によって動作される対象が特定の制御装置本体に固定されていることが前提である。したがって、特許文献１が開示するユーザインタフェースの設定に関する技術は、キーボードの接続相手が特定の制御装置本体に固定されている場合においてのみ有効である。

一方、特許文献２のロボット制御システムのように無線通信の接続相手を切り換えることができる可搬式操作装置において、どのようにユーザインタフェースを設定すべきかという点について、従来技術では十分な検討がなされているとは言い難い。したがって、この点についてさらなる改善が望まれる。

本発明は、このような従来技術に鑑みてなされたものであり、可搬式操作装置におけるユーザインタフェースの操作性を向上させることを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明は、作業機械の動作を制御する複数の機械制御装置と、前記複数の機械制御装置のうち接続相手の機械制御装置にデータを入力するための可搬式操作装置とを備えた機械制御システムにおいて、前記可搬式操作装置は、データを入力するための入力部と、前記入力部におけるユーザインタフェースのカスタマイズ情報を記憶する第１記憶部と、接続相手の前記機械制御装置に前記カスタマイズ情報を出力する第１通信部とを備え、前記機械制御装置は、前記可搬式操作装置が出力したカスタマイズ情報に基づいて、前記可搬式操作装置の前記入力部に前記ユーザインタフェースを反映させるための設定反映情報を生成する情報生成部と、接続相手の前記可搬式操作装置に前記設定反映情報を出力する第２通信部とを備える。

また、上記の目的を達成するため、本発明は、作業機械の動作を制御する複数の機械制御装置と、前記複数の機械制御装置のうちの接続相手の機械制御装置にデータを入力するための可搬式操作装置とを備えた機械制御システムのユーザインタフェース設定方法において、前記可搬式操作装置が、データを入力するための入力部におけるユーザインタフェースのカスタマイズ情報を、接続相手の前記機械制御装置に出力する第１通信ステップと、前記機械制御装置が、前記可搬式操作装置が出力したカスタマイズ情報に基づいて、前記可搬式操作装置の前記入力部に前記ユーザインタフェースを反映させるための設定反映情報を生成する情報生成ステップと、前記機械制御装置が、接続相手の前記可搬式操作装置に前記設定反映情報を出力する第２通信ステップとを備える。

本発明によれば、可搬式操作装置におけるユーザインタフェースの操作性が向上する。

ロボット制御システムの概略図。 無線ティーチペンダント及びロボット制御装置の電気的構成を示すブロック図。 ロボット制御システムにおけるユーザインタフェースのカスタマイズ処理を説明するフローチャート。 ロボット制御システムにおけるユーザインタフェース設定処理を説明するフローチャート。 （ａ）〜（ｃ）はカスタマイズ情報及び権限情報に基づいて設定反映情報を生成する処理を説明する説明図。

（ロボット制御システムの構成）
本発明のロボット制御システムの実施形態を説明する。先ず、ロボット制御システムの概要について説明する。

図１に示すように、ロボット制御システムのロボット制御装置ＲＣ１は、ロボットＲ１の動作を制御するものであり、コンピュータや各種のモジュールが内蔵されている。また、ロボット制御装置ＲＣ１は無線通信機能を有する。図１に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１には、有線でロボットＲ１が接続されている。ロボットＲ１は、例えば、サーボモータによって駆動される複数のアームを有し、その先端のアームに溶接トーチが搭載された多関節型の溶接ロボットである。そして、ロボットＲ１は、ロボット制御装置ＲＣ１からの信号によってアーム等の動作が制御される。

図１に示すように、ロボット制御システムは、ロボット制御装置ＲＣ１及びロボットＲ１と同一構成のロボット制御装置ＲＣ２及びロボットＲ２を含んで構成されている。そして、ロボット制御システムは、ロボットＲ１、Ｒ２の動作を制御するのに必要なデータをロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２に送信する無線ティーチペンダントＴＰを含んで構成されている。無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２に対して無線通信で信号を送受信する。本実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰが可搬式操作装置を構成し、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２が機械制御装置を構成する。

次に、ロボット制御システムを構成する各装置の電気的構成について説明する。なお、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２は、いずれも同一の構成であるため、以下の説明ではロボット制御装置ＲＣ１を代表して説明する。

図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、演算処理や通信処理等を実行するティーチペンダント制御部１１（以下、ＴＰ制御部１１と略記する。）が内蔵されている。ＴＰ制御部１１は、中央演算装置（ＣＰＵ）として機能し、各種のプログラムを実行する。無線ティーチペンダントＴＰには、ＴＰ制御部１１がプログラム等を実行するに際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ１２が内蔵されている。

図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ＴＰ制御部１１が実行するプログラム等が格納される不揮発性の記憶部１３が内蔵されている。また、記憶部１３には、無線通信の接続相手先の候補として登録ロボット制御装置に関する情報が記憶されている。本実施形態では、登録ロボット制御装置に関する情報として、例えば、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２に付された名称と、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２それぞれに特有のネットワーク情報（ＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｓｅｔ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ））とが関連付けられた情報が記憶部１３に記憶されている。

図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、時間を計測するためのタイマ１４が設けられている。タイマ１４は、ＴＰ制御部１１からの指示に基づいて、カウント値をカウントアップする。また、タイマ１４は、ＴＰ制御部１１からの指示に基づいて、カウントアップしたカウント値をクリアして初期値に戻す。

図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、グラフィカルユーザインタフェース画面（以下、ＧＵＩ画面と略記する。）を表示するためのディスプレイ１５が設けられている。また、ディスプレイ１５は、タッチパネル（タッチディスプレイ）であり、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２にデータを入力するための入力部としても機能する。例えば、図５（ａ）に示すように、ディスプレイ１５上に表示されるＧＵＩ画面には、複数（図５（ａ）においては３つ）のアイコン１５ａ〜１５ｃ、無線ティーチペンダントＴＰの状態を示すステータス表示領域１５ｄ、ロボットＲ１、Ｒ２の状態を示す制御情報表示領域１５ｅなどが含まれる。アイコン１５ａ〜１５ｃはソフトウェアキーとして機能し、各アイコン１５ａ〜１５ｃにはそれぞれ特定の「機能Ａ」〜「機能Ｃ」のアプリケーションが割り当てられている。これらＧＵＩ画面上の各アイコン１５ａ〜１５ｃを触れることにより無線ティーチペンダントＴＰにおいて対応するアプリケーションが実行される。つまり、各アイコン１５ａ〜１５ｃは、特定のアプリケーションを実行するためのショートカットキーとして機能する。ステータス表示領域１５ｄには、例えば、無線ティーチペンダントＴＰがロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２と無線通信する際の電波強度を示すアイコンや、無線ティーチペンダントＴＰのバッテリの残量を示すアイコンなどが表示される。制御情報表示領域１５ｅには、操作対象となっているロボットＲ１、Ｒ２に設定されている各種の数値やこの数値を変更するためのソフトウェアキー（図５（ａ）においてはこれらの図示を省略している）などが表示される。

図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、データを入力するためのキーボード１６が設けられている。キーボード１６は、例えば、ディスプレイ１５上で表示されている選択位置（カーソル位置）を移動させるための矢印キー、文字情報を入力するための文字キー、無線ティーチペンダントＴＰにおける特定の機能を実行させるためのファンクションキーなどである。無線ティーチペンダントＴＰには、音声を発生するブザー１７が内蔵されている。ブザー１７は、ＴＰ制御部１１からの指示に基づいて警告音を発生する。

図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２と無線通信を行うための無線送受信機１８が内蔵されている。無線送受信機１８は、電波を送受信するためのアンテナ、及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュールを備え、無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ８０２．１１規格）による無線通信を行う。

図２に示すように、ＴＰ制御部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、タイマ１４、ディスプレイ１５、キーボード１６、ブザー１７、無線送受信機１８等は、無線ティーチペンダントＴＰ内部のバス１９によって電気的に接続されており、バス１９を介して情報をやり取りする。

図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボットＲ１、Ｒ２への電力供給を許可するためのイネーブルスイッチ２１が搭載されている。イネーブルスイッチ２１は、例えば３ポジションスイッチであり、ＴＰ制御部１１によって操作位置が監視されている。このイネーブルスイッチ２１が操作されて特定のポジションに位置すると、無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２に対してイネーブル信号を送信する。そして、イネーブル信号を受信したロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２においては対応するロボットＲ１、Ｒ２への駆動電力の供給が許容される。また、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボットＲ１、Ｒ２を非常停止させるための非常停止スイッチ２２が搭載されている。非常停止スイッチ２２は、例えば押ボタンスイッチであり、ＴＰ制御部１１によって押下操作されたか否かが監視されている。この非常停止スイッチ２２が操作されると、無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２に対して非常停止信号を送信する。非常停止信号を受信したロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２は、対応するロボットＲ１、Ｒ２に対する駆動電力の供給を停止する。

図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部には、カスタマイズ情報が記憶されている。例えば、図５（ａ）に示すように、カスタマイズ情報には、ディスプレイ１５に表示されるＧＵＩ画面上の各アイコン１５ａ〜１５ｃ、ステータス表示領域１５ｄ、制御情報表示領域１５ｅの設定情報などが含まれる。各アイコン１５ａ〜１５ｃの設定情報は、例えばアイコンの画像、位置、大きさ、割り当てられているアプリケーションの名称等である。ステータス表示領域１５ｄの設定情報は、例えばステータス表示領域１５ｄに表示するアイコンの種類やその表示色などである。制御情報表示領域１５ｅの設定情報は、例えば、背景色、表示される数値等の文字フォントや色などである。また、カスタマイズ情報には、ディスプレイ１５に表示されるＧＵＩ画面上の各アイコン１５ａ〜１５ｃ等をソフトウェアキーとして機能させるための設定情報が含まれる。

図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部には、パスワード照会情報が記憶されている。パスワード照会情報は、無線ティーチペンダントＴＰを操作する際の権限レベルとその権限レベルにアクセスするために必要なパスワードとを関連づけたものである。この実施形態では、権限レベルとして、ロボットＲ１、Ｒ２の状態確認に関する機能の実行のみが許可された「ゲストレベル」、ゲストレベルに加えてユーザインタフェースのカスタマイズ処理が許可された「使用者レベル」、使用者レベルに加えてロボットＲ１、Ｒ２の操作に関する機能の実行が許可された「操作者レベル」、すべての機能の実行が許可された「管理者レベル」が設定されている。そして、「ゲストレベル」は、パスワードの入力が不要な権限レベルであり、他の３つの権限レベルは、それぞれ対応するパスワードの入力が必要な権限レベルである。

図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１には、ロボットの制御処理や通信処理等を実行するロボット制御部３１が内蔵されている。ロボット制御部３１は、中央演算装置（ＣＰＵ）として機能し、各種のプログラムを実行する。ロボット制御装置ＲＣ１には、ロボット制御部３１がプログラム等を実行するに際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ３２、ロボット制御部３１が実行するプログラム等が格納される不揮発性の記憶部３３が内蔵されている。

図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１には、時間を計測するためのタイマ３４が設けられている。タイマ３４は、ロボット制御部３１からの指令に基づいて、カウント値をカウントアップする。また、タイマ３４は、ロボット制御部３１からの指令に基づいて、カウントアップしたカウント値をクリアして初期値に戻す。

図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１には、無線ティーチペンダントＴＰと無線通信を行うための無線送受信機３８が内蔵されている。無線送受信機３８は、電波を送受信するためのアンテナ、及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュールを備え、無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ８０２．１１規格）による無線通信を行う。

図２に示すように、ロボット制御部３１、ＲＡＭ３２、記憶部３３、タイマ３４、無線送受信機３８等は、ロボット制御装置ＲＣ１内部のバス３９によって電気的に接続されており、バス３９を介して情報をやり取りする。

図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１には、外部入力装置として操作ボックスＯＰが有線で接続されている。操作ボックスＯＰには、例えば、押ボタンスイッチとして非常停止スイッチが搭載されており、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１によって押下操作されたか否かが監視されている。操作ボックスＯＰの非常停止スイッチが操作されると、ロボット制御装置ＲＣ１はロボットＲ１に対する駆動電力の供給を停止する。

図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１の記憶部３３には、初期設定のユーザインタフェースを無線ティーチペンダントＴＰに反映させるための初期設定反映情報が記憶されている。この実施形態では、初期設定反映情報は、初期設定のＧＵＩ画面の画像情報やそのＧＵＩ画面上における各アイコンをソフトウェアキーとして機能させるための設定情報が含まれる。

（ユーザインタフェースのカスタマイズ処理）
次に、ロボット制御システムにおけるユーザインタフェースのカスタマイズ処理について、図３に従って説明する。なお、以下の説明では、無線ティーチペンダントＴＰ及びロボット制御装置ＲＣ１との間の処理に関して説明するが、ロボット制御装置ＲＣ２の場合でも同様である。

無線ティーチペンダントＴＰの電源がオンにされると、無線ティーチペンダントＴＰにおけるステップＳＴ１１の処理が開始される。図３に示すように、ステップＳＴ１１では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、記憶部１３に記憶されている登録ロボット制御装置に関する情報を読み出し、ディスプレイ１５上に選択可能に表示させる。本実施形態では、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２の名称及びネットワーク情報を選択可能にディスプレイ１５に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１２に移行する。

ステップＳＴ１２では、ＴＰ制御部１１は、ディスプレイ１５に表示させたロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２のいずれかが選択されたか否かを判断する。操作者が無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１５やキーボード１６を操作せず、いずれのロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２も選択されていない場合（ステップＳＴ１２においてＮＯ）には、引き続きロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２が選択されるのを待機する。操作者が無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１５上の表示を確認し、ディスプレイ１５やキーボード１６を操作していずれかのロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２を選択した場合（ステップＳＴ１２においてＹＥＳ）には、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１３に移行する。なお、以下の説明では、ロボット制御装置ＲＣ１が選択されたものとする。

ステップＳＴ１３では、無線ティーチペンダントＴＰは、ステップＳＴ１２において選択されたロボット制御装置ＲＣ１宛に、無線通信の接続の確立を要求する旨を示す接続確立要求信号を送信する。その後のステップＳＴ１４では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、タイマ１４にカウント値のクリア（初期化）を指示する。その上で、ＴＰ制御部１１は、タイマ１４にカウント値のカウントアップを指示する。ステップＳＴ１４の処理が終了すると、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ１５に移行する。

一方、図３に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２は、無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立されていない状態においては、無線ティーチペンダントＴＰからの接続確立要求信号の受信を待機している。そして、ステップＳＴ３１では、ロボット制御装置ＲＣ１は、無線ティーチペンダントＴＰからの接続確立要求信号を受信する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ３２に移行する。

ステップＳＴ３２では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、ロボット制御装置ＲＣ１が無線通信の接続が可能な状態であるか否かを判断する。例えば、ロボット制御部３１は、ロボット制御装置ＲＣ１の一部の構成が正常に機能していない場合には、無線通信の接続ができない（ステップＳＴ３２においてＮＯ）と判断し、処理を終了する。例えば、ロボット制御部３１は、ロボット制御装置ＲＣ１及びロボットＲ１が正常に機能している場合には、無線通信の接続が可能である（ステップＳＴ３２においてＹＥＳ）と判断する。無線通信の接続が可能であると判断した場合、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ３３に移行する。

ステップＳＴ３３では、ロボット制御装置ＲＣ１は、接続確立要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰに対して、接続許可信号を送信する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ３４に移行する。ステップＳＴ３４では、ロボット制御装置ＲＣ１は、接続許可信号の送信先の無線ティーチペンダントＴＰとの間で、無線通信の接続の確立に必要な各種の情報を送受信した上で、無線ティーチペンダントＴＰに対する無線通信の接続が確立される。

無線ティーチペンダントＴＰの処理は、タイマ１４にカウントアップを指示した後（ステップＳＴ１４）、ステップＳＴ１５に移行している。ステップＳＴ１５では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、接続確立要求信号を送信したロボット制御装置ＲＣ１からの接続許可信号を、一定時間内に受信したか否かを判断する。具体的には、ＴＰ制御部１１は、接続許可信号を受信しないままタイマ１４のカウント値が所定値に達した場合に、一定時間内に接続許可信号を受信しなかった（ステップＳＴ１５においてＮＯ）と判断する。このとき、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１６に移行する。

ステップＳＴ１６では、ＴＰ制御部１１は、選択されたロボット制御装置ＲＣ１に対する無線通信の接続確立ができなかった旨の警告表示を、ディスプレイ１５に表示させる。また、それと同時に、ＴＰ制御部１１は、ブザー１７を作動させることにより、警告する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの一連の処理は終了する。

ステップＳＴ１５において、ＴＰ制御部１１は、タイマ１４のカウント値が所定値に達する前に接続許可信号を受信した場合、一定時間内に接続許可信号を受信した（ステップＳＴ１５においてＹＥＳ）と判断する。その後のステップＳＴ１７では、無線ティーチペンダントＴＰは、無線通信の接続の確立に必要な各種の情報をロボット制御装置ＲＣ１との間でやり取りする。その上で、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との間で、無線通信の接続が確立される。

図３に示すように、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との間で無線通信の接続が確立すると、無線ティーチペンダントＴＰ及びロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ユーザインタフェース設定処理に移行する。このユーザインタフェース設定処理における一連の処理内容については後述する。

ユーザインタフェース設定処理が終了すると、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ１８に移行する。ステップＳＴ１８では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、カスタマイズモードか否かを判断する。具体的には、ＴＰ制御部１１は、「使用者レベル」、「操作者レベル」及び「管理者レベル」のいずれかの権限レベルにアクセスされている状態であるかを判断する。その上で、ＴＰ制御部１１は、ディスプレイ１５上に表示されているＧＵＩ画面のアイコンが操作されたり、キーボード１６が操作されたりすることにより、カスタマイズモードへ移行されたか否かを判断する。カスタマイズモードへ移行されていない場合（ステップＳＴ１８においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰにおける一連の処理は終了する。カスタマイズモードへ移行された場合（ステップＳＴ１８においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１９に移行する。なお、「ゲストレベル」でアクセスしている場合には、ユーザインタフェースのカスタマイズ処理の実行は許可されていないので、カスタマイズモードへ移行されたと判断されることはない。

ステップＳＴ１９では、無線ティーチペンダントＴＰは、無線通信の接続相手のロボット制御装置ＲＣ１に、ユーザインタフェースのカスタマイズ情報を送信する。例えば、ＧＵＩ画面において、アイコンの位置及び大きさを変更したとする。このとき、無線ティーチペンダントＴＰは、変更後のアイコンの位置及び大きさを示す設定情報をカスタマイズ情報として無線通信の接続相手のロボット制御装置ＲＣ１に送信する。また、例えば、ＧＵＩ画面においてアイコンに割り当てているアプリケーションを変更したとする。このとき、無線ティーチペンダントＴＰは、そのアイコンと新たに割り当てたアプリケーションの名称とを関連付けた情報をカスタマイズ情報として無線通信の接続相手のロボット制御装置ＲＣ１に送信する。カスタマイズ情報を送信した後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ２０に移行する。

一方、ユーザインタフェース設定処理が終了した後、ロボット制御装置ＲＣ１は、カスタマイズ情報の受信を待機した状態にある。そして、ロボット制御装置ＲＣ１は、ステップＳＴ３５において、無線通信の接続相手の無線ティーチペンダントＴＰからカスタマイズ情報を受信する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ３６に移行する。

ステップＳＴ３６では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、カスタマイズ情報に基づいて、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１５に、ユーザインタフェースを反映させるための設定反映情報を生成し、送信する。具体的には、例えば、カスタマイズ情報に、アイコンの位置及び大きさを示す設定情報が含まれているとする。この場合、ロボット制御部３１は、その設定情報に従ってアイコンの位置及び大きさを変更した新たなＧＵＩ画面の画像情報を生成する。また、例えば、カスタマイズ情報に、アイコンと割り当てたアプリケーションの名称とが関連付けられた設定情報が含まれているとする。この場合、ロボット制御部３１は、その設定情報に従って、アイコンの画像を、割り当てた新たなアプリケーションに対応するアイコン画像に変更した新たなＧＵＩ画面の画像情報を生成する。また、ロボット制御部３１は、割り当てたアプリケーションを実行するためのソフトウェアキーとしてアイコンを機能させるための設定情報を生成する。そして、ロボット制御装置ＲＣ１は、生成したＧＵＩ画面の画像情報やソフトウェアキーの設定情報を、接続相手の無線ティーチペンダントＴＰに設定反映情報として送信する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ３７に移行する。

一方、無線ティーチペンダントＴＰは、カスタマイズ情報を送信した（ステップＳＴ１９）後、ステップＳＴ２０の処理に移行している。ステップＳＴ２０では、無線ティーチペンダントＴＰは、接続相手のロボット制御装置ＲＣ１から設定反映情報として、ＧＵＩ画面の画像情報及びソフトウェアキーの設定情報を受信する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ２１に移行する。

ステップＳＴ２１では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、設定反映情報として受信したＧＵＩ画面の画像情報に基づいて、カスタマイズ後のＧＵＩ画面をディスプレイ１５に表示させる。このようにカスタマイズ後のＧＵＩ画面がディスプレイ１５に表示されることで、操作者は、自身が行ったカスタマイズが無線ティーチペンダントＴＰのユーザインタフェースとして適用された状態を確認することができる。なお、この時点では、設定反映情報として受信したソフトウェアキーの設定情報を無線ティーチペンダントＴＰには反映しない。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ２２に移行する。

ステップＳＴ２２では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、カスタマイズモードが終了されたか否かを判断する。具体的には、ＴＰ制御部１１は、ディスプレイ１５上に表示されているＧＵＩ画面のアイコンが操作されたり、キーボード１６が操作されたりすることにより、カスタマイズモードが終了されたか否かを判断する。カスタマイズモードが終了されていない場合（ステップＳＴ２２においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ１９に戻り、カスタマイズモードが続行する。カスタマイズモードが終了された場合（ステップＳＴ２２においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ２３に移行する。

ステップＳＴ２３では、無線ティーチペンダントＴＰは、カスタマイズモードが終了したことを示すカスタマイズモード終了信号を、接続相手のロボット制御装置ＲＣ１に送信する。その後のステップＳＴ２４では、今回のカスタマイズモードでのユーザインタフェースの変更を確定し、設定反映情報として受信したソフトウェアキーの設定情報に基づいて、カスタマイズ後のＧＵＩ画面上の各アイコンをソフトウェアキーとして機能させる。なお、ステップＳＴ２１において、既にカスタマイズ後のＧＵＩ画面がディスプレイ１５に表示されている。したがって、このステップＳＴ２３の時点において、ＧＵＩ画面及びソフトウェアキーのカスタマイズ設定の両方が、ユーザインタフェースとして無線ティーチペンダントＴＰに適用されることになる。そして、適用したユーザインタフェースのカスタマイズ情報を、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に記憶する。カスタマイズ情報が無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に記憶された後、無線ティーチペンダントＴＰの一連の処理は終了する。

一方、ロボット制御装置ＲＣ１は、ステップＳＴ３７において、接続相手の無線ティーチペンダントＴＰが送信したカスタマイズモード終了信号を受信する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１における一連の処理は終了する。

（ユーザインタフェース設定処理）
次に、ロボット制御システムにおけるユーザインタフェース設定処理を図４に従って説明する。なお、このユーザインタフェース設定処理に先立って、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との間で無線通信の接続が確立されたことがあり、且つ、図３に示すステップＳＴ１９〜ステップＳＴ２４の処理が行われて無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３にカスタマイズ情報が記憶されているものとする。

ロボット制御装置ＲＣ１は、無線通信の接続が確立されると（図３におけるステップＳＴ３４の後）、ユーザインタフェース設定処理のステップＳＴ６１の処理を行う。ステップＳＴ６１では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、タイマ３４にカウント値のクリア（初期化）を指示する。その上で、ロボット制御部３１は、タイマ３４のカウントアップを指示する。ステップＳＴ６１の処理が終了すると、ロボット制御装置ＲＣ１の処理はステップＳＴ６２に移行する。

ステップＳＴ６２では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、無線ティーチペンダントＴＰにアクセスする権限レベルとして、「ゲストレベル」を設定する。そして、ロボット制御部３１は、記憶部３３に記憶されている初期設定反映情報を、設定反映情報として接続相手の無線ティーチペンダントＴＰに送信する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ６３に移行する。

一方、無線ティーチペンダントＴＰは、無線通信の接続が確立されると（図３におけるステップＳＴ１７の後）、ユーザインタフェース設定処理のステップＳＴ４１の処理を行う。ステップＳＴ４１では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、タイマ１４にカウント値のクリア（初期化）を指示する。その上で、ＴＰ制御部１１は、タイマ１４のカウントアップを指示する。ステップＳＴ４１の処理が終了すると、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ４２に移行する。

ステップＳＴ４２では、無線ティーチペンダントＴＰは、接続相手のロボット制御装置ＲＣ１が送信した設定反映情報としての初期設定反映情報を受信する。その後のステップＳＴ４３では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、初期設定反映情報に基づいて初期設定のユーザインタフェースを適用する。すなわち、本実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との間の無線通信の接続が確立された際、一旦、初期設定のユーザインタフェースが無線ティーチペンダントＴＰに適用される。そして、その後のステップＳＴ４４の処理では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、カスタマイズ設定を反映するか否かの選択肢を、ディスプレイ１５に表示させる。

ステップＳＴ４５では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、カスタマイズ設定を反映するか否かを判断する。具体的には、ステップＳＴ４４の処理でディスプレイ１５に表示された選択肢を見た操作者が、ディスプレイ１５やキーボード１６を操作することによりどちらの選択肢を選択したかを判断する。カスタマイズ設定を反映しない選択肢が選択された場合（ステップＳＴ４５においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰにおけるユーザインタフェース設定処理は終了する。すなわち、初期設定のユーザインタフェースが無線ティーチペンダントＴＰに適用されたままであり、カスタマイズ設定のユーザインタフェースは無線ティーチペンダントＴＰには反映されない。カスタマイズ設定を反映する選択肢が選択された場合（ステップＳＴ４５においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ４６に移行する。

ステップＳＴ４６では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ディスプレイ１５にパスワードの入力を要求する旨の表示を表示させる。その後のステップＳＴ４７では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ディスプレイ１５やキーボード１６が操作されることにより、パスワードが入力されたか否かを判断する。パスワードが入力されていない場合（ステップＳＴ４７においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ５１に移行する。

ステップＳＴ５１では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ロボット制御装置ＲＣ１との間で無線通信の接続が確立されてタイマ１４がカウントアップしてから（ステップＳＴ４１）、一定時間（例えば数十秒）が経過したか否かを判断する。具体的には、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、タイマ１４のカウント値が所定値に達したか否かを判断する。カウント値が所定値に達していない（ステップＳＴ５１においてＮＯ）場合、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ４７に戻り、引き続き、パスワードの入力を待機する。カウント値が所定値に達した（ステップＳＴ５１においてＹＥＳ）場合、無線ティーチペンダントＴＰにおけるユーザインタフェース設定処理は終了する。したがって、この場合には、初期設定のユーザインタフェースが無線ティーチペンダントＴＰに適用されたままであり、カスタマイズ設定のユーザインタフェースは無線ティーチペンダントＴＰには反映されない。

ステップＳＴ４７の処理において、パスワードが入力されたと判断された（ステップＳＴ４７においてＹＥＳ）場合、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ４８に移行する。ステップＳＴ４８では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、入力されたパスワードに対応する権限レベルを判断する。本実施形態では、「使用者レベル」、「操作者レベル」及び「管理者レベル」のうちのどの権限レベルであるか判断する。そして、無線ティーチペンダントＴＰは、記憶部１３に記憶されているカスタマイズ情報と権限レベルを示す権限情報とを、接続相手のロボット制御装置ＲＣ１に送信する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ４９に移行する。

一方、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、初期設定反映情報を設定反映情報として送信した（ステップＳＴ６２）後、ステップＳＴ６３に移行している。ステップＳＴ６３では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、接続相手の無線ティーチペンダントＴＰがステップＳＴ４８において送信したカスタマイズ情報及び権限情報を受信したか否かを判断する。カスタマイズ情報及び権限情報を受信していない（ステップＳＴ６３においてＮＯ）場合、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ６５に移行する。

ステップＳＴ６５では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立されてタイマ３４がカウントアップしてから（ステップＳＴ６１）、一定時間（例えば数十秒）が経過したか否かを判断する。具体的には、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、タイマ３４のカウント値が所定値に達したか否かを判断する。カウント値が所定値に達していない場合（ステップＳＴ６５においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣ１の処理はステップＳＴ６３へ戻り、引き続きカスタマイズ情報及び権限情報の受信を待機する。カウント値が所定値に達した場合（ステップＳＴ６５においてＹＥＳ）、ロボット制御装置ＲＣ１は、カスタマイズ情報及び権限情報に基づく設定反映情報を生成・送信しないと判断し、一連の処理を終了する。

なお、このステップＳＴ６５において経過したか否かが判断される「一定時間」と、無線ティーチペンダントＴＰのステップＳＴ５１において経過したか否かが判断される「一定時間」とは同じ時間に設定されている。したがって、ロボット制御装置ＲＣ１がステップＳＴ６５を経てユーザインタフェース設定処理を終了するタイミングと、無線ティーチペンダントＴＰがステップＳＴ５１を経てユーザインタフェース設定処理を終了するタイミングとはほぼ同時である。

ステップＳＴ６３においてカスタマイズ情報及び権限情報を受信した（ステップＳＴ６３においてＹＥＳ）場合、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ６４に移行する。ステップＳＴ６４では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、受信した権限情報に基づいて、無線ティーチペンダントＴＰにアクセスする権限レベルを「使用者レベル」、「操作者レベル」及び「管理者レベル」のいずれかに設定する。その上で、ロボット制御部３１は、受信したカスタマイズ情報及び権限情報に基づいて、ＧＵＩ画面の画像情報、及びＧＵＩ画面上の各アイコンをソフトウェキーとして機能させるための設定情報を含む設定反映情報を生成する。そして、ロボット制御装置ＲＣ１は、生成した設定反映情報を接続相手の無線ティーチペンダントＴＰに送信する。なお、カスタマイズ情報及び権限情報に基づく設定反映情報の生成態様については、後述する。設定反映情報を送信すると、ロボット制御装置ＲＣ１の一連の処理は終了する。

一方、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、カスタマイズ情報及び権限情報を送信した（ステップＳＴ４８）後、ステップＳＴ４９に移行している。ステップＳＴ４９では、無線ティーチペンダントＴＰは、ステップＳＴ６４においてロボット制御装置ＲＣ１が送信したカスタマイズ情報及び権限情報に基づく設定反映情報を受信する。その後のステップＳＴ５０では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、受信した設定反映情報に基づいて、カスタマイズ設定のユーザインタフェースを適用する。カスタマイズ設定のユーザインタフェースが適用された後、無線ティーチペンダントＴＰにおける一連の処理は終了する。

（ロボット制御システムの動作・作用）
次に、ロボット制御システムの動作・作用の例を説明する。
先ず、無線ティーチペンダントＴＰを操作する操作者が同一人物であり、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との無線通信の接続を確立し、その後、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ２との無線通信の接続を確立する場合について説明する。

操作者が無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との無線通信の接続を確立すると、図４に示す一連のユーザインタフェース設定処理が実行される。このユーザインタフェース設定処理において、操作者がカスタマイズ設定を反映しない旨の操作を行うと、無線ティーチペンダントＴＰには、初期設定のユーザインタフェースが適用されたままとなる。このとき、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１５に、図５（ａ）に示す初期設定のＧＵＩ画面が表示される。この初期設定のＧＵＩ画面上においては、アイコン１５ａ〜１５ｃが表示されており、これらアイコン１５ａ〜１５ｃは、「機能Ａ」〜「機能Ｃ」の各アプリケーションを実行するためのショートカットキーとして機能している。なお、これら「機能Ａ」〜「機能Ｃ」の各アプリケーションは、すべての権限レベルにおいて実行が許可されたアプリケーションである。

次いで、無線ティーチペンダントＴＰの操作者が無線ティーチペンダントＴＰにパスワードを入力して「管理者レベル」でアクセスする。すると、無線ティーチペンダントＴＰにおいてカスタマイズ処理の実行が許容される。そして、無線ティーチペンダントＴＰの操作者が、ＧＵＩ画面上における各アイコンの設定をカスタマイズする。具体的には、図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、アイコン１５ａの位置とアイコン１５ｂの位置を入れ替える。また、アイコン１５ｃのサイズを大きくする。また、新たに、アイコン１５ｙ及びアイコン１５ｘを追加し、これらのアイコン１５ｙ、１５ｘに「機能Ｙ」及び「機能Ｘ」の各アプリケーションをそれぞれ割り当てる。これらのカスタマイズ処理が終了すると、各アイコンの変更に関する情報がカスタマイズ情報として無線ティーチペンダントＴＰに記憶される。

その後、操作者が無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との無線通信の接続を解除し、新たに、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ２との間で無線通信の接続を確立する。このとき、図４に示す一連のユーザインタフェース設定処理が実行される。このユーザインタフェース設定処理において、無線ティーチペンダントＴＰの操作者がカスタマイズ設定を反映する旨の操作を行うと、パスワードの入力を求められる。そして、操作者が「管理者レベル」に対応するパスワードを入力すると、無線ティーチペンダントＴＰに記憶されているカスタマイズ情報と「管理者レベル」を示す権限情報とが、無線ティーチペンダントＴＰからロボット制御装置ＲＣ２に送信される。

カスタマイズ情報及び権限情報を受信したロボット制御装置ＲＣ２は、これらに基づいてＧＵＩ画面の画像情報などの設定反映情報を生成し、無線ティーチペンダントＴＰに送信する。そして、無線ティーチペンダントＴＰでは、設定反映情報に基づくＧＵＩ画面がディスプレイ１５に表示される。ここで、ロボット制御装置ＲＣ２が送信した設定反映情報は、カスタマイズ情報に基づくものである。したがって、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１５に表示されるＧＵＩ画面は、無線ティーチペンダントＴＰの無線通信の接続相手がロボット制御装置ＲＣ１であったときにカスタマイズしたＧＵＩ画面（図５（ｂ）に示すカスタマイズＧＵＩ画面）である。すなわち、無線ティーチペンダントＴＰの無線通信の接続相手をロボット制御装置ＲＣ１からロボット制御装置ＲＣ２に変更したときでも、操作者は、カスタマイズ処理を最初から繰り返すことなく、カスタマイズしたＧＵＩ画面を無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１５に適用できる。

次に、「管理者レベル」の権限レベルを持つ「管理者」が、無線ティーチペンダントＴＰのＧＵＩ画面のカスタマイズ処理を行い、その後、「操作者レベル」の権限レベルを持つ「操作者」が同一の無線ティーチペンダントＴＰを用いて、ロボット制御装置ＲＣ１に無線通信の接続の確立を行った場合について説明する。

上述した例と同様に、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１５に、図５（ａ）に示す初期設定のＧＵＩ画面が表示されている状態で、無線ティーチペンダントＴＰを操作する「管理者」が無線ティーチペンダントＴＰにパスワードを入力して「管理者レベル」でアクセスする。すると、無線ティーチペンダントＴＰにおいてカスタマイズ処理の実行が許容される。そして、無線ティーチペンダントＴＰを操作する「管理者」が、ＧＵＩ画面上における各アイコンの設定をカスタマイズする。具体的には、図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、アイコン１５ａの位置とアイコン１５ｂの位置を入れ替える。また、アイコン１５ｃのサイズを大きくする。また、新たに、アイコン１５ｙ及びアイコン１５ｘを追加し、これらのアイコン１５ｙ、１５ｘに「機能Ｙ」及び「機能Ｘ」のアプリケーションを割り当てる。これらのカスタマイズが終了すると、各アイコンの変更に関する情報がカスタマイズ情報として無線ティーチペンダントＴＰに記憶される。

ここで、「機能Ｙ」のアプリケーションは、「ゲストレベル」を除く、「使用者レベル」、「操作者レベル」及び「管理者レベル」の権限レベルに対して実行が許可されたアプリケーションであり、「機能Ｘ」のアプリケーションは「管理者レベル」の権限レベルに対してのみ実行が許可されたアプリケーションであるものとする。

その後、「管理者」が無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との無線通信の接続を解除し、その無線ティーチペンダントＴＰを「操作者」に貸与する。そして、「操作者」が無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との無線通信の接続を確立する。すると、図４に示す一連のユーザインタフェース設定処理が実行される。このユーザインタフェース設定処理において、無線ティーチペンダントＴＰを操作する「操作者」がカスタマイズ設定を反映する旨の操作を行うと、パスワードの入力を求められる。このとき、「操作者」は「操作者レベル」の権限レベルを持つため、「操作者レベル」に対応するパスワードを入力する。そして、無線ティーチペンダントＴＰに記憶されているカスタマイズ情報と「操作者レベル」を示す権限情報とが、無線ティーチペンダントＴＰからロボット制御装置ＲＣ１に送信される。

カスタマイズ情報及び権限情報を受信したロボット制御装置ＲＣ１は、これらに基づいてＧＵＩ画面の画像情報などの設定反映情報を生成する。ここで、カスタマイズ情報には、新たに追加するアイコン１５ｙに「機能Ｙ」のアプリケーションを割り当てる旨の情報が含まれている。また、新たに追加するアイコン１５ｘに「機能Ｘ」のアプリケーションを割り当てる旨の情報が含まれている。これら「機能Ｙ」及び「機能Ｘ」のアプリケーションとロボット制御装置ＲＣ１が受信した権限情報との対応関係を判断する。具体的には、「操作者レベル」の権限レベルには、「機能Ｙ」のアプリケーションの実行は許可されているが、「機能Ｘ」のアプリケーションの実行は許可されていない。そこで、ロボット制御装置ＲＣ１は、ＧＵＩ画面上におけるアイコン１５ｘがショートカットキーとして機能しないようにソフトウェアキーの設定情報を生成する。また、ＧＵＩ画面の画像情報を生成するにあたって、図５（ｃ）に示すように、アイコン１５ｘのアイコンの画像を、ソフトウェアキーとしての機能が設定されていないことを示す画像に再構成する。例えば、アイコン１５ｘのアイコンの画像のみを白黒画像にしたり、無効化を示す特定の画像を重畳表示したりする（図５（ｃ）においては網掛け画像を重畳表示する例を示している。）。そして、ロボット制御装置ＲＣ１は、上記のようにして生成したソフトウェアキーの設定情報やＧＵＩ画面の画像情報を含む設定反映情報を無線ティーチペンダントＴＰに送信する。

そして、無線ティーチペンダントＴＰでは、ロボット制御装置ＲＣ１が送信した設定反映情報に基づくＧＵＩ画面がディスプレイ１５に表示される。このＧＵＩ画面上においては、アイコン１５ａの位置とアイコン１５ｂの位置との入れ替え、アイコン１５ｃのサイズ変更、アイコン１５ｙの追加等のカスタマイズは反映されている。その一方で、アイコン１５ｘの追加は反映されているものの、このアイコン１５ｘにおいては「機能Ｘ」のアプリケーションのショートカットキーとしての機能は無効化されている。したがって、「操作者レベル」の権限レベルを持つ「操作者」は、「管理者」がカスタマイズしたユーザインタフェースを反映したとしても、実行が許可されていない「機能Ｘ」のアプリケーションを実行することはできない。

（実施形態の特徴）
上記実施形態のロボット制御システムの特徴をその効果とともに記載する。
（１）上記実施形態では、無線通信の接続相手先のロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２が切り換えられても、過去にカスタマイズしたユーザインタフェースを、無線ティーチペンダントＴＰのユーザインタフェースとして反映することができる。したがって、無線通信の接続相手先のロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２が切り換えられても、無線ティーチペンダントＴＰにおいて同一のユーザインタフェースを保持することができ、無線ティーチペンダントＴＰにおけるユーザインタフェースの操作性が向上する。

（２）上記実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２の間で無線通信の接続が確立された際、先ず、初期設定のユーザインタフェースが無線ティーチペンダントＴＰに適用される。したがって、無線ティーチペンダントＴＰに何らのユーザインタフェースも設定されておらず、データを入力することができない期間を最小限に短くできる。

（３）上記実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２との間で無線通信の接続が確立されてから一定時間が経過すると、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２のロボット制御部３１は、カスタマイズ情報及び権限情報に基づく設定反映情報の生成・送信を行わないと判断する。つまり、無線通信の接続が確立されてから一定時間が経過すると、ユーザインタフェース設定処理を終了して、初期設定のユーザインタフェースが無線ティーチペンダントＴＰに適用されたままの状態にする。したがって、カスタマイズ情報がロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２に受信されないことに起因して、ユーザインタフェース設定処理が終了しないままの状態になり、ロボットＲ１、Ｒ２の操作ができないといった事態の発生を抑制できる。

（４）上記実施形態では、カスタマイズ情報と共に権限情報が入力された場合には、カスタマイズ情報だけでなく権限情報にも基づいて、設定反映情報が生成される。したがって、カスタマイズされたユーザインタフェースを無線ティーチペンダントＴＰに反映させる際、権限情報で示される権限レベルに応じて適切な設定反映情報が生成される。

（５）特に、上記実施形態では、ＧＵＩ画面におけるアイコンに、上位の権限レベルの者でしか実行が許可されていないアプリケーションを割り当てるカスタマイズを行い、その後、下位の権限レベルの者がユーザインタフェース反映処理を行った場合、そのアイコンのソフトウェアキーのとしての機能を無効化する。したがって、上位の権限レベルの者がカスタマイズしたユーザインタフェースの設定を下位の権限レベルの者が無線ティーチペンダントＴＰに反映することにより、下位の権限レベルの者が実行できるはずのないアプリケーションが実行できてしまう、といった事態は発生しない。

（６）上記実施形態では、カスタマイズ情報として、アイコンの画像、位置、大きさ、割り当てられている機能の名称等を無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に記憶した。これらカスタマイズ情報は、設定反映情報に含まれるＧＵＩ画面の画像情報等に比べて、容量の小さな情報である。したがって、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３として過度に容量の大きなものを採用する必要がない。また、無線ティーチペンダントＴＰでは、ＧＵＩ画面の画像情報等の設定反映情報の生成処理は行われない。したがって、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１として、過度に処理速度の大きなもの（ＣＰＵ）を採用する必要がない。

（変更例）
上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、各変更例を適宜組み合わせて適用してもよい。

・ 上記実施形態における一連のユーザインタフェース設定処理に関する技術の適用範囲は、上記実施形態で例示したロボット制御システムに限らない。例えば、ロボットＲ１、Ｒ２として溶接ロボットではなく、搬送ロボットや検査用のロボットを適用してもよい。さらに、制御装置によって制御される機械であればロボットでなくともよく、半自動の溶接機械や、切断、穿孔、研削、研磨、圧延、鍛造、折り曲げ等の各種の機械であってもよい。また、ロボット制御システム及びロボットの組の数は複数であれば２組に限らない。なお、機械制御システムにおける機械の種類に応じて、機械を制御するための機械制御装置や無線ティーチペンダントＴＰに内蔵される電気的構成（モジュール）を一部省略、追加するなど、適宜変更してもよい。

・ 無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２が無線通信を行うロボット制御システムではなく、ティーチペンダントとロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２が有線通信を行うロボット制御システムに、上記実施形態の一連のユーザインタフェース設定処理に関する技術を適用してもよい。この場合、ティーチペンダントとロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２とを繋ぐケーブルを脱着可能として、ティーチペンダントの接続相手を切り換え可能とする必要がある。

・ カスタマイズ情報は、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１５に表示されるＧＵＩ画面に関するカスタマイズ情報に限らない。例えば、キーボード１６におけるファンクションキーとそのファンクションキーに割り当てられている機能との対応関係を示すキーバインド情報をカスタマイズ情報としてもよい。また、無線ティーチペンダントＴＰのブザー１７が発する音の種類（メロディ）を指定する情報をカスタマイズ情報としてもよい。すなわち、操作者からの何らかの入力を受け付ける入力部や操作者の知覚に訴える出力部に関する設定情報であれば、どのような情報であってもカスタマイズ情報として採用できる。

・ ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２の記憶部３３に初期設定反映情報を記憶するのに代えて、最後に入力されたカスタマイズ情報に基づいて生成された設定反映情報を記憶するようにしてもよい。また、初期設定反映情報及びカスタマイズ情報に基づいて生成された設定反映情報の両方を記憶するなど複数の設定反映情報を記憶してもよい。この場合、例えば図４に示すステップＳＴ４１の後に、無線ティーチペンダントＴＰにおいていずれの設定反映情報を適用するのかを選択させる処理を追加し、ステップＳＴ６２に代えて選択された設定反映情報を送信するように変更することが考えられる。また、必要に応じて、設定反映情報を適用するのかを選択させた後に、権限レベルを設定するためのパスワードの入力を要求するようにしてもよい。

・ ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２の記憶部３３に初期設定反映情報を記憶するのに代えて、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部に初期設定反映情報を記憶してもよい。この場合、図４に示すステップＳＴ４２及びステップＳＴ６２の処理は省略される。

・ カスタマイズ設定を反映する際（図４のステップＳＴ４５においてＹＥＳ）、パスワードの入力に関する処理を省略してもよい。具体的には、図４のステップＳＴ４６及びステップＳＴ４７の処理が省略される。この場合、ステップＳＴ４８における権限情報の送信を省略することになる。また、この変更例の場合、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２において設定反映情報を生成する際に、権限レベルは考慮されないことになる。

・ 上記実施形態では、ユーザインタフェース設定処理において、下位の権限レベルのパスワードが入力された場合に、アイコンの画像をソフトウェアキーとしての機能が設定されていないことを示す画像に再構成した。これに代えて、アイコンの画像そのものを表示しないようにしてもよい。

・ 上記実施形態では、ユーザインタフェース設定処理において、下位の権限レベルのパスワードが入力された場合にもカスタマイズ情報に基づく設定反映情報を生成するようにしたが、これを変更してもよい。例えば、カスタマイズ情報に基づく設定反映情報に、入力されたパスワードに対応する権限レベルでは実行できないアプリケーションが含まれている場合、設定反映情報を生成、送信せず、ユーザインタフェース設定処理を終了してもよい。この場合、無線ティーチペンダントＴＰは初期設定のユーザインタフェースが適用されたままである。

・ パスワードの入力要求を表示する処理（図４におけるステップＳＴ４６）及びその後のパスワードが入力されたか否かを判断する処理（図４におけるステップＳＴ４７）のタイミングを変更してもよい。例えば、図３に示すロボット制御装置が選択されたか否かの判断（ステップＳＴ１２）の直後でもよいし、無線通信の接続が確立した（ステップＳＴ１７、ステップＳＴ３４）直後でもよい。

・ ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２におけるユーザインタフェース設定処理において、無線ティーチペンダントＴＰに対する無線通信の接続が確立してからの時間をカウントしないようにしてもよい。この場合、図４におけるステップＳＴ６１及びステップＳＴ６５の処理が省略される。そして、ステップＳＴ６３において、カスタマイズ情報及び権限情報が受信されていないと判断された場合に、引き続きカスタマイズ情報及び権限情報が受信されるのを待機し続けることになる。

・ ユーザインタフェース設定処理が実行されるタイミングは、無線通信の接続が確立した（ステップＳＴ１７、ステップＳＴ３４）直後に限らない。例えば、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１５に表示されるＧＵＩ画面上において、ユーザインタフェース設定処理を実行するためのアイコンを表示しておき、このアイコンを操作することにより任意のタイミングでユーザインタフェース設定処理が実行されるようにしてもよい。

・ 無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に記憶されるカスタマイズ情報は、１つでも複数でもよい。なお、カスタマイズ情報を複数記憶する場合は、カスタマイズ情報と例えばそのカスタマイズ情報を記憶した日時情報等を関連付けて記憶することにより、どのカスタマイズ情報であるかを特定できるようにする。その上で、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２に送信するに際して、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１５に各カスタマイズ情報を選択可能に表示することが考えられる。また、例えばカスタマイズ情報とカスタマイズ処理を行うに際して入力されたパスワードを関連づけて記憶しておく。そして、ユーザインタフェース設定処理においてパスワードが入力されたときに、そのパスワードに対応するカスタマイズ情報を自動的に送信するようにしてもよい。

・ 上記実施形態では、権限情報として権限レベルを示す情報を送信したが、例えば入力されたパスワードを権限情報として送信してもよい。この場合、ロボット制御装置ＲＣ１、ＲＣ２において、そのパスワードがどの権限レベルに対応するものであるかの照合を行う。

ＴＰ…無線ティーチペンダント、１１…ティーチペンダント制御部、１３…記憶部（第１記憶部）、１４…タイマ、１５…ディスプレイ（入力部）、１６…キーボード（入力部）、１８…無線送受信機（第１通信部）、ＲＣ１…ロボット制御装置、ＲＣ２…ロボット制御装置、３１…ロボット制御部（制御部、情報生成部）、３３…記憶部（第２記憶部）、３４…タイマ、３８…無線送受信機（第２通信部）、Ｒ１…ロボット、Ｒ２…ロボット。

Claims (6)

1. 作業機械の動作を制御する複数の機械制御装置と、前記複数の機械制御装置のうち接続相手の機械制御装置にデータを入力するための可搬式操作装置とを備えた機械制御システムにおいて、
   前記可搬式操作装置は、
   データを入力するための入力部と、
   前記入力部におけるユーザインタフェースのカスタマイズ情報を記憶する第１記憶部と、
   接続相手の前記機械制御装置に前記カスタマイズ情報を出力する第１通信部とを備え、
   前記機械制御装置は、
   前記可搬式操作装置が出力したカスタマイズ情報に基づいて、前記可搬式操作装置の前記入力部に前記ユーザインタフェースを反映させるための設定反映情報を生成する情報生成部と、
   接続相手の前記可搬式操作装置に前記設定反映情報を出力する第２通信部とを備える
   ことを特徴とする機械制御システム。
2. 前記機械制御装置は、
   設定反映情報を記憶する第２記憶部と、
   前記情報生成部が生成する設定反映情報を接続相手の前記可搬式操作装置に送信するか否かを判断する制御部とを備え、
   前記機械制御装置の前記第２通信部は、前記可搬式操作装置に接続された際に、前記第２記憶部に記憶されている設定反映情報を、接続相手の前記可搬式操作装置に出力し、
   前記機械制御装置の前記制御部は、当該機械制御装置と前記可搬式操作装置とが接続されてからの時間に応じて、前記情報生成部が生成する設定反映情報を接続相手の前記可搬式操作装置に送信しないと判断する
   ことを特徴とする請求項１に記載の機械制御システム。
3. 前記可搬式操作装置の第１通信部は、接続相手の前記機械制御装置に、ユーザの権限レベルに関する権限情報を出力し、
   前記機械制御装置の前記情報生成部は、前記権限情報が入力された場合には、前記カスタマイズ情報及び前記権限情報に基づいて前記設定反映情報を生成する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の機械制御システム。
4. 作業機械の動作を制御する複数の機械制御装置と、前記複数の機械制御装置のうちの接続相手の機械制御装置にデータを入力するための可搬式操作装置とを備えた機械制御システムのユーザインタフェース設定方法において、
   前記可搬式操作装置が、データを入力するための入力部におけるユーザインタフェースのカスタマイズ情報を、接続相手の前記機械制御装置に出力する第１通信ステップと、
   前記機械制御装置が、前記可搬式操作装置が出力したカスタマイズ情報に基づいて、前記可搬式操作装置の前記入力部に前記ユーザインタフェースを反映させるための設定反映情報を生成する情報生成ステップと、
   前記機械制御装置が、接続相手の前記可搬式操作装置に前記設定反映情報を出力する第２通信ステップとを備える
   ことを特徴とする機械制御システムのユーザインタフェース設定方法。
5. 前記第１通信ステップよりも前に、前記機械制御装置が、当該機械制御装置に記憶されている前記設定反映情報を接続相手の前記可搬式操作装置に出力する第３通信ステップと、
   前記機械制御装置が、前記可搬式操作装置と接続されてからの時間に応じて前記カスタマイズ情報に基づく設定反映情報を接続相手の前記可搬式操作装置に送信しないと判断する判断ステップとを備える
   ことを特徴とする請求項４に記載の機械制御システムのユーザインタフェース設定方法。
6. 前記可搬式操作装置が、ユーザの権限レベルに関する権限情報を、接続相手の前記機械制御装置に出力する権限情報出力ステップを有し、
   前記情報生成ステップでは、前記機械制御装置に前記権限情報が入力された場合に、前記カスタマイズ情報及び前記権限情報に基づいて設定反映情報を生成する
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載の機械制御システムのユーザインタフェース設定方法。