JP2019209401A - ロボットシステム、及びロボットシステムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】構成を簡素化することができるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボット１１と協調して動作する周辺装置１２とを含み、動作プログラムに従って動作して製品の製造作業を行う製造作業ユニット１０と、表示部６２及びロボットを動作させる動作指令を入力する入力部６１を有する携帯情報端末２と、これらと通信可能に接続されるユニットコントローラ３０を有し、ユニットコントローラは、教示モード及び再生モードを含む複数の動作モードのうち１の動作モードに設定する動作モード設定部４１と、教示モードにおいて表示部に動作指令の入力用の操作画面を表示するように携帯情報端末を制御し、再生モードにおいて表示部に操作画面とは異なる画面を表示するように携帯情報端末を制御する表示制御部４３とを有する。【選択図】図２

Description

本発明は、ロボットシステム、及びロボットシステムの制御方法に関する。

従来からロボットを操作するためのロボット操作装置が知られている（例えば特許文献１参照）。

このロボット操作装置は、表示・入力のためのタッチパネル部を有する携帯可能なスマートディバイスと、スマートディバイスを着脱可能で且つタッチパネル部が外部に露出するように配置する配置部を有し、片手で把持することが可能なベース部材を備える。

特開２０１６−６００１８号公報

しかし、特許文献１に記載のロボット操作装置は、動作プログラムにしたがって製品の製造を行っているときに、製品の製造情報を確認することが困難であるという問題があった。

上記課題を解決するため、本発明のある態様に係るロボットシステムは、ロボットと、前記ロボットと協調して動作する周辺装置とを含み、前記ロボット及び前記周辺装置の動作内容及び動作手順を含む動作プログラムに従って動作して製品の製造作業を行う製造作業ユニットと、情報を表示するための表示部及び前記ロボットを動作させる動作指令を受け付けるための入力部を有する携帯情報端末と、前記ロボット、前記周辺装置、及び前記携帯情報端末と通信可能に接続されるユニットコントローラであって、前記動作プログラムを記憶する記憶部と、教示モード及び再生モードを含む複数の動作モードのうち１の動作モードに設定する動作モード設定部と、前記教示モードにおいて前記動作指令に基づいて前記ロボットの動作を制御し、前記再生モードにおいて前記動作プログラムにしたがって前記ロボット及び前記周辺装置を制御する動作制御部と、前記教示モードにおいて前記表示部に前記動作指令の入力用の操作画面を表示するように前記携帯情報端末を制御し、前記再生モードにおいて前記表示部に前記操作画面とは異なる画面を表示するように前記携帯情報端末を制御する表示制御部と、を有するユニットコントローラと、を備える。

この構成によれば、携帯情報端末は、通常モードにおいて、製品の製造情報を表示するので、教示モードにおいて教示作業に用いた携帯情報端末を、再生モードにおいては製品の製造情報を表示する表示器として用いることができる。したがって、ロボットシステムの構成を簡素化することができ、製造コストも安価となる。

本発明は、ロボットシステムの構成を簡素化することができるという効果を奏する。

実施の形態１に係るロボットシステムの構成例を示す斜視図である。 図１のロボットシステムの制御系統の構成例を示すブロック図である。 図１のロボットシステムの操作画面の一例を示す図である。 図１のロボットシステムの製造情報表示画面の一例を示す図である。 図１のロボットシステムの動作モードの判定処理にかかる動作例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るロボットシステムの制御系統の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係るロボットシステムの制御系統の構成例を示すブロック図である。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係るロボットシステム１００の構成例を示す斜視図である。図２は、ロボットシステム１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。

ロボットシステム１００は、例えば、工程毎に製造セルとしてまとめられたセル生産方式を適用した生産システムに適用する事ができる。セル生産方式とは、組み立て工程において、一人又は複数人の作業者が部品の組み立て工程の全行程を担当する生産方式であり、生産品目の切り替えが容易であり、多品種少量生産に適した生産方式である。以下では、電子機器を製造する工程において、１の基板に他の基板を組み付ける工程に適用した例について詳述する。

図１及び図２に示すように、ロボットシステム１００は、複数の製造機械（後述するロボット１１及び周辺装置１２）が一つのセルユニットとしてまとめられてパッケージ化されたセルユニット１と、携帯情報端末２と、クレードル３とを備える。

［セルユニット１の構成例］
セルユニット１は、用途に応じてパッケージ化されたユニットである。本実施の形態において、セルユニット１は、ねじ締め用のシステムとしてパッケージ化されたユニットであり、ねじ締め作業を実施する。セルユニット１は、製造作業ユニット１０と、ユニットコントローラ３０とを含む。

製造作業ユニット１０は、ロボット１１と、周辺装置１２と、作業台１３とを含み、ロボット１１及び周辺装置１２が動作プログラムに従って動作して製品の製造作業を行う。作業台１３は、ロボット１１の前方に配設され、製品の製造作業を行うための台であり、中央部に製品の製造作業を行うための作業領域Ｐを有する。

ロボット１１は、例えば、一対のロボットアーム２１を備える水平多関節型の双腕ロボットであり、一対のロボットアーム２１は人間の両腕と同様の位置関係を成すように配設されている。これによって、ロボット１１は、製造セルにおける作業者の作業を容易に代替することができる。各ロボットアーム２１の遠位端には、ハンド２２が設けられ、ロボットアーム２１を動作させることによって、ロボットアーム２１の動作範囲内の任意の位置に位置決めすることができる。ハンド２２は、各種ツールの保持及び解放を行い、各種ツールを用いて製造作業を実施する。一対のロボットアーム２１は、基台２３に支持されている。基台２３の内部空間には、ユニットコントローラ３０が設けられている。

周辺装置１２は、ロボット１１と協調して動作するように構成された動作プログラムに従って動作して、製品の製造作業を行う。本実施の形態において、周辺装置１２は、ねじ供給装置２６と、電動ドリルドライバー２７とを含む。

ねじ供給装置２６は、１の基板に他の基板を組み付けるためにねじ締めに用いるねじを供給する装置である。ねじ供給装置２６は、作業台１３の作業領域Ｐの傍らに位置するように、作業台１３の上に配置されている。そして、電動ドリルドライバー２７は、動作指令に基づき回転駆動するドライバービットを有し、また、動作指令に基づきねじ供給装置２６から供給されたねじをドライバービットに保持したり、保持したネジを解放したりすることができるようになっている。電動ドリルドライバー２７は、使用しないときは、作業台１３の作業領域Ｐの傍らに位置するように設けられたツール台２９に置かれて、収納される。

さらに、作業台１３の前側には、一対の部品供給完了通知ボタン２８が設けられている。部品供給完了通知ボタン２８は、ユニットコントローラ３０と通信可能に接続されている。そして、作業者が作業台１３の作業領域Ｐに１の基板、および１の基板に組み付けられる他の基板を置いた後、作業者が両手で一対の部品供給完了通知ボタン２８を押すことによって、ユニットコントローラ３０にこれら二つの基板を置いたことを通知する信号を送信し、ロボットシステム１００にねじ締め作業の開始許可を通知することができる。これにより、ロボットシステム１００と作業者とが製品の製造に係る作業を協調して進めることができ、製品の製造工程のうち、ロボットシステム１００による作業の実施が困難な工程については、作業者が実施した上で、部品供給完了通知ボタン２８を実施し、以降のロボットシステム１００による作業の実施が容易な工程をロボットシステム１００が実施することができる。

ユニットコントローラ３０は、ロボット１１、周辺装置１２、及び携帯情報端末２と通信可能に接続される。そして、ユニットコントローラ３０は、制御部３１と、記憶部３２と、ユニット側通信部３３と、を含む。ユニットコントローラ３０は、集中制御を行う単独の制御器で構成してもよく、分散制御を行う複数の制御器で構成してもよい。

制御部３１は、例えばマイクロコントローラ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、論理回路、ＰＬＣ等の演算器で構成される。制御部３１は、動作モード設定部４１と、動作制御部４２と、表示制御部４３とを含む。動作モード設定部４１と、動作制御部４２と、表示制御部４３は、記憶部３２に格納された所定の制御プログラムを制御部３１が実行することにより実現される機能ブロックである。

動作モード設定部４１は、動作モードを教示モード及び再生モードを含む複数の動作モードのうち１の動作モードに設定する。ロボット１１は、教示再生方式（ティーチングプレイバック）を用いて制御されるロボットであり、教示モードとは、作業員が手動操作によって入力した動作指令に基づいてロボット１１を動かしながら、ロボット１１の動作内容及び動作手順を作成及び調整し、ロボット１１の動作内容及び動作手順にかかる情報が含まれる動作プログラムの作成及び編集をおこなうモードである。また、教示モードにおいては、周辺装置１２がロボット１１と協調して動作するように、ロボット１１及び周辺装置１２の動作内容及び動作手順を作成及び調整し、ロボット１１及び周辺装置１２の動作内容及び動作手順にかかる情報が含まれる動作プログラムの作成及び編集をおこなってもよい。そして、再生モードとは、動作プログラムの再生をおこなって、ロボット１１及び周辺装置１２による製造作業動作をおこなうモードである。なお、周辺装置１２がロボット１１と協調して動作するように、ロボット１１及び周辺装置１２の動作内容及び動作手順を作成及び調整する作業は、携帯情報端末２以外の端末でおこなってもよい。

動作制御部４２は、教示モードにおいて、作業員が携帯情報端末２の入力部６１を用いて入力した動作指令を逐次実行するように、この動作指令に基づいてロボット１１の動作を制御する。また、動作制御部４２は、再生モードにおいて、記憶部３２に格納された動作プログラムにしたがってロボット１１及び周辺装置１２を制御する。すなわち、動作制御部４２は、再生モードにおいて、ロボット１１及び周辺装置１２のシーケンス制御をおこなう。本実施の形態において、動作制御部４２は、ロボット１１の動作を制御するロボット制御部５１と、周辺装置１２の動作を制御する周辺装置制御部５２とを含み、ロボット制御部５１と周辺装置制御部５２とが協調することによって、ロボット１１及び周辺装置１２の協調動作が実現される。本実施の形態において、ロボット制御部５１及び周辺装置制御部５２は、一つの制御器に内包されている。

例えば、ロボット１１による電動ドリルドライバー２７の第１ネジ締め位置への位置決め動作、電動ドリルドライバー２７のネジ締め動作、ロボット１１による電動ドリルドライバー２７の次のネジ締め位置である第２ネジ締め位置への位置決め動作、という順にロボット１１及び電動ドリルドライバー２７の動作を協調させて制御する場合、ロボット制御部５１及び周辺装置制御部５２は次の通り協調動作を実行する。まず、ロボット制御部５１が動作プログラムにしたがってロボットアーム２１を制御してハンド２２に保持した電動ドリルドライバー２７を第１ネジ締め位置に位置決めする。そして、ロボット制御部５１が電動ドリルドライバー２７を第１ネジ締め位置に位置決めされたことを周辺装置制御部５２に通知し、待機する。次に、通知を受けた周辺装置制御部５２が動作プログラムにしたがって電動ドリルドライバー２７を制御し、ネジ締め動作を実行する。そして、ネジ締めが完了すると、周辺装置制御部５２がネジ締めが完了したことをロボット制御部５１に通知する。次に、通知を受けたロボット制御部５１が待機状態を解除し、動作プログラムにしたがってロボットアーム２１を制御してハンド２２に保持した電動ドリルドライバー２７を第２ネジ締め位置に位置決めする。

表示制御部４３は、教示モードにおいて、携帯情報端末２の後述する表示部６２に動作指令の入力用の操作画面５３（図３参照）を表示するように携帯情報端末２を制御する。また、表示制御部４３は、再生モードにおいて、操作画面５３とは異なる画面を表示するように携帯情報端末２を制御する。本実施の形態において、表示制御部４３は、再生モードにおいて、表示部６２に製品の製造情報を表示する製造情報表示画面５４（図４参照）を表示するように携帯情報端末２を制御する。例えば、表示制御部４３は、動作モード設定部４１が設定した動作モードを携帯情報端末２に送信することによって、携帯情報端末２を制御する。

記憶部３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有する。記憶部３２には、所定のプログラムが記憶されていて、制御部３１がこれらのプログラムを読み出して実行することにより、各種の処理が行われる。この所定のプログラムには、ロボット１１及び周辺装置１２の動作内容及び動作手順を含む動作プログラム、なお、記憶部３２は、複数の製品の製造作業を行うことができるように、各品種に対応する複数の動作プログラムを記憶し、製造する製品の品種を選択することによって、この品種に対応する動作プログラムを呼び出すことができる。

ユニット側通信部３３は、携帯情報端末２の後述する端末側通信部６７と無線通信を行う。制御部３１は、ユニット側通信部３３を制御して、製品の製造状況を含む情報を携帯情報端末２に送信する。

［携帯情報端末２の構成例］
図１及び図２に示すように、携帯情報端末２は、例えば、タブレット型コンピュータである。携帯情報端末２は、入力部６１及び表示部６２を含むタッチパネルディスプレイ６０と、端末側充電端子６３（図４参照）と、端末制御部６６と、記憶部６８と、を含む。また、携帯情報端末２は、２次電池を有し、２次電池から供給される電力によって動作する。２次電池は、携帯情報端末２に設けられた端末側充電端子６３を介して供給される電力によって充電される。

タッチパネルディスプレイ６０は、画像を表示する液晶ディスプレイ等の表示部６２と、作業者が表示部６２に表示された画面の位置情報を検知する入力部６１とが一体的に設けられ、周知のタッチパネル式のディスプレイを用いることができる。これによって、作業者は、表示部６２に表示された画像情報に基づいて、画面に触れることにより、ロボット１１を動作させる動作指令を入力することができ、当該動作指令は入力部６１によって受け付けられる。

図１、図４に示すように、携帯情報端末２は、略長方形に形成され、長辺を縦向きにして、作業者が片手で保持することができる大きさに形成されている。また、タッチパネルディスプレイ６０の表示部６２も長方形に形成され、タッチパネルディスプレイ６０は、表示部６２の長辺が携帯情報端末２の長辺と同じ方向を向くように配置されている。

図３は、タッチパネルディスプレイ６０に表示される操作画面５３の一例を示す図である。図３に示すように、操作画面５３は、動作指令の入力用の画面であり、ロボットアーム２１を動作させる操作ボタン画像Ｂ１、ロボットアーム２１の教示位置を登録する操作ボタン画像Ｂ２、ハンド２２を動作させる操作ボタン画像Ｂ３を含む。また、操作画面５３は、周辺装置１２である電動ドリルドライバー２７を回転させる操作ボタン画像Ｂ４、電動ドリルドライバー２７のドリルビットにねじを吸着したり、吸着したねじを解放したりする操作ボタン画像Ｂ５を含む。作業者は、教示モードにおいて、作業者は、これらの操作ボタンをタッチして操作することによって、ロボット１１及び周辺装置１２を手動操作して、ロボット１１及び周辺装置１２の動作内容及び動作手順の情報が含まれる動作プログラムの作成及び編集をおこなうことができる。

なお、操作画面５３は、縦長の画像であり、携帯情報端末２及び表示部６２を縦向きにして操作するようにレイアウトされている。これによって、作業者は、教示作業を行う際、携帯情報端末２を一方の手で保持し、空いた他方の手でタッチパネルディスプレイ６０をタッチすることができる。

図４は、タッチパネルディスプレイ６０に表示される製造情報表示画面５４の一例を示す図である。図４に示すように、製造情報表示画面５４は、製品の製造情報を含む画面であり、ユニットコントローラ３０が実行している動作プログラムに対応する製品の種類を表示する領域Ａ１、製造している製品の製造数量を表示する領域Ａ２、異常発生時における異常の内容を表示する領域Ａ３を含む。作業者は、セルユニット１が再生モードで動作しているときは、製造情報表示画面５４を通じて、製品の製造状況を知ることができる。このように、製造情報表示画面５４には、製造工程にかかる情報、製品にかかる情報、製造作業ユニット１０の状態にかかる情報を含めることができ、製造作業を効率的に進めることができる。なお、製造情報表示画面５４は、横長の画像であり、製造情報の一覧性を向上させることができる。

なお、製造情報表示画面５４は、動作プログラムを実行する動作指令を入力するための起動ボタンＢ１１、動作プログラムの実行を停止する動作指令を入力するための停止ボタンＢ１２、及びロボット１１を原点復帰させるための動作指令を入力するための原点復帰ボタンＢ１３を含み、再生モードにおける、製造作業ユニット１０の動作にかかる指令も入力することができる。また、領域Ａ３に表示された異常の表示内容を消去するための異常リセットボタンＢ１４が設けられている。更に、作業者がロボットシステム１００の状態をロボットシステム１００に問い合わせるための問い合わせボタンＢ１５が設けられている。作業者が問い合わせボタンＢ１５をタッチすると、ロボットシステム１００の動作状態にかかる情報を表示するように端末制御部６６は表示部６２を制御する。したがって、作業者は問い合わせボタンＢ１５をタッチすることにより、ロボットシステム１００が処理待ち等により外見上動作していないのか、それともロボットシステム１００が停止状態にあるのかを容易に知ることができる。

端末制御部６６は、例えばマイクロコントローラ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、論理回路、ＰＬＣ等の演算器で構成される。端末制御部６６は、表示部６２を制御し、ユニットコントローラ３０の表示制御部４３から受信した動作モードに対応する画面を表示するように表示部６２を制御する。すなわち、動作モードが教示モードであると受信したときは、操作画面５３を表示し、動作モードが再生モードであると受信したときは、製造情報表示画面５４を表示する。また、端末制御部６６は、入力部６１への入力内容に基づいて、動作指令を検出する。

また、携帯情報端末２は、携帯情報端末２が後述するクレードル３の保持部７１に保持されているか否かを検知する保持状態検知部６４を有する。本実施の形態において、保持状態検知部６４は、端末制御部６６に内蔵された端末側充電端子６３と後述するクレードル側充電端子７２とが電気的に接続されたか否かを検知する検知部である。

端末側通信部６７は、セルユニット１のユニット側通信部３３と無線通信を行う。端末制御部６６は、端末側通信部６７を制御して、携帯情報端末２のクレードル３への保持状態にかかる情報、入力部６１に入力された動作指令を含む情報をセルユニット１に送信する。

なお、携帯情報端末２は、作業者が所有するタブレット型コンピュータであってもよく、このタブレット型コンピュータにセルユニット１を制御する機能を備えるアプリケーションをインストールして用いてもよい。これによって、ロボットシステム１００の構成を簡素化することができ、製造に有利、且つ、製造コストも安価となる。

記憶部６８は、記憶部３２と同様に構成されている。記憶部６８には、操作画面５３及び製造情報表示画面５４を生成するための表示プログラムが含まれる。端末制御部６６は、製造情報表示画面５４を生成するときは、この表示プログラムと、ユニットコントローラ３０から受信した製品の製造情報にかかるパラメータとを用いて、製造情報表示画面５４を生成する。

［クレードル３の構成例］
図１に示すように、クレードル３は、携帯情報端末２を製造セルの見やすい位置に位置させる機器であり、例えば部品供給完了通知ボタン２８を押すために作業者が立つ位置の近傍に携帯情報端末２を位置させる。

クレードル３は、例えば、携帯情報端末２を横向き状態で保持することができる保持部７１を有する。また、端末側充電端子６３と接続可能に構成されているクレードル側充電端子７２を有し、保持部に保持する携帯情報端末の充電を行う。

［動作例］
次に、ロボットシステム１００の動作例を説明する。

図５は、動作モードの判定処理にかかる動作例を示すフローチャートである。

まず、制御部３１は、携帯情報端末２から受信した保持状態検知部６４の検知内容に基づいて、携帯情報端末２がクレードル３の保持部７１に保持されているか否かを判定する（ステップＳ１）。

そして、保持状態検知部６４が端末側充電端子６３とクレードル側充電端子７２とが電気的に接続されていることを検知すると、制御部３１は、携帯情報端末２が保持部７１に保持されていると判定し（ステップＳ１においてＹｅｓ）、動作モード設定部４１は、動作モードを再生モードに設定する（ステップＳ２）。これにより、動作制御部４２は、記憶部３２に格納された動作プログラムにしたがってロボット１１及び周辺装置１２を制御する。なお、動作プログラムにしたがってロボット１１及び周辺装置１２の動作を開始させる動作指令が入力部６１に入力された後に、実際のロボット１１及び周辺装置１２の動作を開始させてもよい。また、表示制御部４３は、携帯情報端末２の表示部６２に製品の製造情報を表示する製造情報表示画面５４を表示するように携帯情報端末２を制御する。そして、再度ステップＳ１を実行する。

このように、クレードル３に保持された再生モードにおいては、携帯情報端末２の端末側充電端子６３はクレードル側充電端子７２と接続され、充電が行われるので、バッテリー切れを防止することができる。

そして、保持状態検知部６４が、端末側充電端子６３とクレードル側充電端子７２との接続が解除されたことを検知すると、制御部３１は、携帯情報端末２が保持部７１に保持されていないと判定し（ステップＳ１においてＮｏ）、動作モード設定部４１は、動作モードを教示モードに設定する（ステップＳ３）。すなわち、例えば、作業員がクレードル３に保持されている携帯情報端末２を取り上げることにより、保持状態検知部６４が端末側充電端子６３とクレードル側充電端子７２との電気的な接続が解除されたことを検知すると、ユニットコントローラ３０は、携帯情報端末２が保持部７１に保持されている状態から保持されていない状態に遷移したと判定し、動作モード設定部４１が動作モードを教示モードに設定する。これによって、教示作業を速やかに開始することができる。そして、動作制御部４２は、作業員が手動操作によって入力した動作指令に基づいてロボット１１の動作を制御する。また、表示制御部４３は、携帯情報端末２の表示部６２に動作指令の入力用の操作画面５３を表示するように携帯情報端末２を制御する。そして、再度ステップＳ１を実行する。

また、教示モードに設定されることにより、動作制御部４２は、動作プログラムにしたがったロボット１１及び周辺装置１２の制御を中止し、作業員が手動操作によって入力した動作指令に基づいて逐次ロボット１１の動作を制御する。したがって、作業員がクレードル３に保持されている携帯情報端末２を取り上げた直後の動作指令が与えられていない状態においては、製造作業ユニット１０は停止する。すなわち、緊急時には、携帯情報端末２をクレードル３から取り上げることによって製造作業ユニット１０を緊急停止させることができる。

そして、作業員がロボット１１に対する教示作業を行うときは、携帯情報端末２をクレードル３から取り外し、携帯情報端末２を縦にして片手で把持し、ロボット１１の周囲の任意の位置に立って、ロボット１１に対する教示作業を行うことができる。したがって、ロボット１１の動作を見やすい位置から見て、ロボット１１に対する教示を行うことができ、教示作業を効率的に行うことができる。

また、従来、ロボットの教示に用いられていたティーチペンダントは、再生モードにおいては、用いられることなく、例えばロボットコントローラの筐体に提げられていた。更に、製品の製造時に、製造情報は、ＰＬＣ等に接続された専用の表示器に表示していた。しかし、本実施の形態において、携帯情報端末２は、通常モードにおいて、製品の製造情報を表示するので、教示モードにおいて教示作業に用いた携帯情報端末２を、再生モードにおいては製品の製造情報を表示する表示器として用いることができる。これによって、ロボットシステム１００の構成を簡素化することができ、製造コストも安価となる。

以上に説明したように、ロボットシステム１００は、ロボット１１と、ロボット１１と協調して動作する周辺装置１２とを含み、ロボット１１及び周辺装置１２の動作内容及び動作手順を含む動作プログラムに従って動作して製品の製造作業を行う製造作業ユニット１０と、情報を表示するための表示部６２及びロボット１１を動作させる動作指令を受け付けるための入力部６１を有する携帯情報端末２と、ロボット１１、周辺装置１２、及び携帯情報端末２と通信可能に接続されるユニットコントローラであって、動作プログラムを記憶する記憶部３２と、教示モード及び再生モードを含む複数の動作モードのうち１の動作モードに設定する動作モード設定部４１と、教示モードにおいて動作指令に基づいてロボット１１の動作を制御し、再生モードにおいて動作プログラムにしたがってロボット１１及び周辺装置１２を制御する動作制御部４２と、教示モードにおいて表示部６２に動作指令の入力用の操作画面５３を表示するように携帯情報端末２を制御し、再生モードにおいて表示部６２に操作画面５３とは異なる画面を表示するように携帯情報端末２を制御する表示制御部４３と、を有するユニットコントローラ３０と、を備える。

この構成によれば、携帯情報端末２は、通常モードにおいて、製品の製造情報を表示するので、教示モードにおいて教示作業に用いた携帯情報端末２を、再生モードにおいては製品の製造情報を表示する表示器として用いることができる。したがって、ロボットシステム１００の構成を簡素化することができ、製造コストも安価となる。また、容易にロボットシステム１００を取り扱うことができる。

操作画面５３とは異なる画面は、製品の製造情報を含む製造情報表示画面５４であってもよい。

この構成によれば、作業者が携帯情報端末２を用いて、製品の製造にかかる情報を容易に確認することができる。

製造情報は、製造している製品の種類、製品の製造数量、異常発生時における異常の内容のうち少なくとも１の情報であってもよい。

この構成によれば、作業者が携帯情報端末２を用いて、製品の製造にかかる情報を更に容易に確認することができる。

携帯情報端末２を保持する保持部７１を有するクレードル３と、携帯情報端末２が保持部７１に保持されているか否かを検知する保持状態検知部６４と、を更に含み、ユニットコントローラ３０は、保持状態検知部６４の検知結果に基づいて、携帯情報端末２が保持部７１に保持されている状態から保持されていない状態に遷移したと判定すると、動作モード設定部４１が動作モードを教示モードに設定してもよい。

この構成によれば、教示作業を速やかに開始することができる。

動作制御部４２は、保持状態検知部６４の検知結果に基づいて、携帯情報端末２が保持部７１に保持されている状態から保持されていない状態に遷移したと判定すると、動作プログラムにしたがったロボット１１及び周辺装置１２の制御を停止してもよい。

この構成によれば、携帯情報端末２をクレードル３から取り上げることによって製造作業ユニット１０を緊急停止させることができる。

（実施の形態２）
以下では実施の形態２の構成、動作について、実施の形態１との相違点を中心に述べる。

図６は、実施の形態２にかかるロボットシステム２００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。本実施の形態において、ロボットシステム２００は、セルユニット１を複数有する。

そして、携帯情報端末２は、複数のセルユニット１のユニットコントローラ３０と通信可能に接続される。これによって、携帯情報端末２を複数のセルユニット１で共用することができ、ロボットシステム１００の構成を簡素化することができ、また製造コストも安価となる。

以上に説明したように、製造作業ユニット１０及びユニットコントローラ３０を含み、所定の製造作業を行うように構成されているセルユニット１を複数有し、携帯情報端末２は、複数のセルユニット１のユニットコントローラ３０と通信可能に接続されていてもよい。

（実施の形態３）
以下では実施の形態３の構成、動作について、実施の形態１との相違点を中心に述べる。

図７は、実施の形態３にかかるロボットシステム３００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。

本実施の形態において、ロボットシステム３００の周辺装置１２の動作を制御する周辺装置制御部３５２は、プログラマブルロジックコントローラ（programmable logic controller、PLC）であり、動作制御部４２から独立した制御器である。そして、周辺装置制御部３５２は、制御部３１と通信可能に接続され、周辺装置１２がロボット１１と協調して動作するように、周辺装置１２を制御する。これによって、周辺装置１２とこれを制御する制御器との通信量が多くなった場合であっても、周辺装置１２がロボット１１と協調して動作するように、周辺装置１２を安定して制御することができる。

（実施の形態４）
表示制御部４３は、再生モードにおいて、ロボットシステム１００の使用方法を案内する画面、ロボットシステム１００を紹介する画面、ロボットシステム１００が製造する製品又はロボットシステム１００が提供するサービス等を紹介する画面を表示するように携帯情報端末２を制御してもよい。

（実施の形態５）
クレードル３をユニットコントローラ３０と通信可能に接続し、押すことにより、製造作業ユニット１０の動作を非常停止させる信号をユニットコントローラ３０に送信するための非常停止ボタンを設けてもよい。

上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

１ セルユニット
２ 携帯情報端末
３ クレードル
１０ 製造作業ユニット
１１ ロボット
１２ 周辺装置
３０ ユニットコントローラ
３１ 制御部
３２ 記憶部
４１ 動作モード設定部
４２ 動作制御部
４３ 表示制御部
５３ 操作画面
５４ 製造情報表示画面
６１ 入力部
６２ 表示部
６４ 保持状態検知部
６６ 端末制御部
６８ 記憶部
７１ 保持部
１００ ロボットシステム

Claims (7)

1. ロボットと、前記ロボットと協調して動作する周辺装置とを含み、前記ロボット及び前記周辺装置の動作内容及び動作手順を含む動作プログラムに従って動作して製品の製造作業を行う製造作業ユニットと、
   情報を表示するための表示部及び前記ロボットを動作させる動作指令を受け付けるための入力部を有する携帯情報端末と、
   前記ロボット、前記周辺装置、及び前記携帯情報端末と通信可能に接続されるユニットコントローラであって、前記動作プログラムを記憶する記憶部と、教示モード及び再生モードを含む複数の動作モードのうち１の動作モードに設定する動作モード設定部と、前記教示モードにおいて前記動作指令に基づいて前記ロボットの動作を制御し、前記再生モードにおいて前記動作プログラムにしたがって前記ロボット及び前記周辺装置を制御する動作制御部と、前記教示モードにおいて前記表示部に前記動作指令の入力用の操作画面を表示するように前記携帯情報端末を制御し、前記再生モードにおいて前記表示部に前記操作画面とは異なる画面を表示するように前記携帯情報端末を制御する表示制御部と、を有するユニットコントローラと、を備えるロボットシステム。
2. 前記操作画面とは異なる画面は、前記製品の製造情報を含む製造情報表示画面である、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記製造情報は、製造している前記製品の種類、前記製品の製造数量、異常発生時における異常の内容のうち少なくとも１の情報である、請求項２に記載のロボットシステム。
4. 前記携帯情報端末を保持する保持部を有するクレードルと、
   前記携帯情報端末が前記保持部に保持されているか否かを検知する保持状態検知部と、を更に含み、
   前記ユニットコントローラは、前記保持状態検知部の検知結果に基づいて、前記携帯情報端末が前記保持部に保持されている状態から保持されていない状態に遷移したと判定すると、前記動作モード設定部が前記動作モードを前記教示モードに設定する、請求項１乃至３の何れか１に記載のロボットシステム。
5. 前記動作制御部は、前記保持状態検知部の検知結果に基づいて、前記携帯情報端末が前記保持部に保持されている状態から保持されていない状態に遷移したと判定すると、前記動作プログラムにしたがった前記ロボット及び前記周辺装置の制御を停止する、請求項４に記載のロボットシステム。
6. 前記製造作業ユニット及び前記ユニットコントローラを含み、所定の製造作業を行うように構成されているセルユニットを複数有し、
   前記携帯情報端末は、複数の前記セルユニットの前記ユニットコントローラと通信可能に接続される、請求項１乃至５の何れか１に記載のロボットシステム。
7. ロボットと、前記ロボットと協調して動作する周辺装置とを含み、前記ロボット及び前記周辺装置の動作内容及び動作手順を含む動作プログラムに従って動作して製品の製造作業を行う製造作業ユニットと、
   情報を表示するための表示部及び前記ロボットを動作させる動作指令を受け付けるための入力部を有する携帯情報端末と、
   前記携帯情報端末を保持する保持部を有するクレードルと、
   前記携帯情報端末が前記保持部に保持されているか否かを検知する保持状態検知部と、
   前記ロボット、前記周辺装置、及び前記携帯情報端末と通信可能に接続されるユニットコントローラであって、前記動作プログラムを記憶する記憶部と、教示モード及び再生モードを含む複数の動作モードのうち１の動作モードに設定する動作モード設定部と、前記教示モードにおいて前記動作指令に基づいて前記ロボットの動作を制御し、前記再生モードにおいて前記動作プログラムにしたがって前記ロボット及び前記周辺装置を制御する動作制御部と、前記教示モードにおいて前記表示部に前記動作指令の入力用の操作画面を表示するように前記携帯情報端末を制御し、前記再生モードにおいて前記表示部に前記操作画面とは異なる画面を表示するように前記携帯情報端末を制御する表示制御部と、を有するユニットコントローラと、を備えるロボットシステムの制御方法であって、
   前記保持状態検知部の検知結果に基づいて、前記携帯情報端末が前記保持部に保持されている状態から保持されていない状態に遷移したか否かを判定するステップと、
   前記携帯情報端末が前記保持部に保持されている状態から保持されていない状態に遷移したかと判定すると、前記動作モード設定部が動作モードを前記教示モードに設定するステップとを有する、ロボットシステムの制御方法。

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