JP2016103719A - 搬送装置、モータ制御方法、画像読取装置および画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】滑り現象に起因する搬送速度の変動による影響を抑制する。【解決手段】駆動部は、制御目標値に従い回転速度をフィードバック制御してモータを駆動する。搬送部は、モータに駆動されて被搬送物を所定の線速で搬送する。検出部は、モータに対する負荷トルクを検出する。計算部は、回転速度と負荷トルクとに基づき、搬送部により搬送される被搬送物が搬送に追従しない度合いを示す滑り率を求め、滑り率に基づき制御目標値に対する補正値を求める。【選択図】図７

Description

本発明は、搬送装置、モータ制御方法、画像読取装置および画像形成装置に関する。

スキャナ装置やＭＦＰ(Multi Function Printer)といった、原稿画像を読み取って画像データを出力する画像読取装置を備える機器が知られている。このような画像読取装置における原稿読取方式の一つとして、ラインセンサを固定し原稿を移動させるシートスキャン方式が知られている。シートスキャン方式においては、原稿は、ＡＤＦ（オートドキュメントフィーダ）を用いて給紙されることが一般的である。

ＡＤＦは、例えば、分離パッドなどによる分離機構と、複数の搬送ローラとを備え、積載された複数枚の用紙から分離機構により１枚ずつ用紙を分離して搬送ローラに送り出す。原稿読取装置の場合、搬送ローラは、分離機構から送り出された原稿を一定速度で搬送し、ラインセンサ上を通過させる。ラインセンサ上における原稿の搬送速度が変動すると、スキャンの間隔が各ラインで一定ではなくなり、スキャン画像の品質が劣化する。そのため、搬送ローラによる搬送速度を一定に制御する技術が様々に開発されている。例えば、特許文献１には、ＤＣモータにより駆動される搬送ローラ毎にエンコーダを設けて搬送中の負荷変動を検出して搬送速度を制御する技術が開示されている。

しかしながら、従来の技術では、搬送ローラにより搬送される用紙（原稿）に対する外部の要因により発生する、搬送ローラと用紙との間の滑り現象による搬送速度の変動が考慮されていなかった。そのため、従来では、搬送速度の変動による影響を十分に抑制することが困難であるという問題点があった。上述した特許文献１においても、搬送ローラ間での用紙の引っ張り合いや用紙の搬送の有無の検出は可能であるが、滑り現象による搬送速度の変動は考慮されていない。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、滑り現象に起因する搬送速度の変動による影響を抑制可能とすることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、制御目標値に従い回転速度をフィードバック制御してモータを制御する制御部と、モータに駆動されて被搬送物を第１の線速で搬送する第１の搬送部と、モータに対する負荷トルクを検出する検出部と、回転速度と負荷トルクとに基づき、第１の搬送部により搬送される被搬送物が搬送に追従しない度合いを示す滑り率を求め、滑り率に基づき制御目標値に対する補正値を求める計算部とを有することを特徴とする。

本発明によれば、滑り現象に起因する搬送速度の変動による影響を抑制可能であるという効果を奏する。

図１は、第１の実施形態に適用可能な搬送装置の一例の構成を模式的に示す模式図である。 図２は、第１の実施形態に係る各ローラの位置関係を説明するための図である。 図３は、第１の実施形態に係る搬送装置における搬送動作について概略的に説明するための図である。 図４は、第１の実施形態に係る、各状態におけるモータの各状態および用紙搬送速度Ｓｖの変化の例を示す図である。 図５は、第１の実施形態に係る、被搬送体を１本および２本のローラで搬送する様子を模式的に示す図である。 図６は、第１の実施形態に係る比αと滑り率βとの関係の例を示す図である。 図７は、第１の実施形態に適用可能なモータ制御装置の機能を示す一例の機能ブロック図である。 図８は、第１の実施形態に係るモータ駆動制御方法を示す一例のフローチャートである。 図９は、第２の実施形態に適用可能な搬送装置の一例の構成を模式的に示す模式図である。 図１０は、第２の実施形態に係る各ローラの位置関係について説明するための図である。 図１１は、第２の実施形態に係る搬送装置における搬送動作について概略的に説明するための図である。 図１２は、第２の実施形態に係る各状態におけるモータの各状態および用紙搬送速度Ｓｖの変化の例を示す図である。 図１３は、第２の実施形態に係るモータ駆動制御方法を示す一例のフローチャートである。 図１４は、第３の実施形態に係る搬送装置の一例の構成を模式的に示す模式図である。 図１５は、第４の実施形態に係る搬送装置の一例の構成を模式的に示す模式図である。 図１６は、第５の実施形態に適用可能なＭＦＰの一例の構成を示す図である。 図１７は、第５の実施形態に適用可能なＡＤＦの一例の構成をスキャナの上部と共により詳細に示す図である。 図１８は、第５の実施形態に適用可能なモータ制御システムの一例の構成を示すブロック図である。 図１９は、第６の実施形態に係るモータ制御システムの一例の構成を示すブロック図である。 図２０は、第６の実施形態に係る位置・速度追従制御回路の一例の構成を示すブロック図である。 図２１は、第７の実施形態に適用可能な画像形成装置の一例の構成を示すブロック図である。 図２２は、第７の実施形態に係る、モータ回転位置偏差をより詳細に示す図である。 図２３は、第７の実施形態に係る、用紙がモータ回転位置偏差が変動している間は本来搬送されるべき搬送速度で搬送されないことを説明するための図である。 図２４は、第７の実施形態に係る補間処理および間引き処理を行うための一例の構成を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照して、搬送装置、モータ制御方法、画像読取装置および画像形成装置の実施形態を詳細に説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る搬送装置の一例の構成を模式的に示す模式図である。図１において、搬送装置３００ａは、複数枚の用紙が集積された用紙束（図示しない）から１枚の用紙３３０を分離して送り出す分離機構と、分離機構から送り出された用紙３３０を被搬送物として搬送する搬送機構とを備える。また、図１に示される搬送装置３００ａは、例えばＣＩＳ(Contact Image Sensor)を用いた画像読取部３１０を備え、用紙３３０の画像を画像読取部３１０で読み取って出力する画像読取装置の一部として示されている。

搬送装置３００ａは、用紙３３０と直接的に接触する部材として、フィードローラ３２４と、分離ローラ３２５と、第１搬送ローラ３０６と、第２搬送ローラ３０７とを含む。なお、図１では省略されているが、搬送装置３００ａは、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７に対し、通過する用紙３３０を挟む位置にそれぞれ第１加圧ローラおよび第２加圧ローラが設けられる。すなわち、第１搬送ローラ３０６および第１加圧ローラの組により第１の搬送部が構成され、第１の搬送部は、第１搬送ローラ３０６と第１加圧ローラとで用紙３３０を挟んで用紙３３０を搬送する。同様に、第２搬送ローラ３０７および第２加圧ローラの組により第２の搬送部が構成される。

また、図１において、画像読取部３１０が第１搬送ローラ３０６と第２搬送ローラ３０７との間に配置される。

図１において、搬送装置３００ａは、搬送機構に含まれる第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７を駆動する搬送駆動伝達系の構成として、減速ギア付プーリ３０２と、プーリ３０３および３０４と、タイミングベルト３０５とを含む。プーリ３０３および３０４は、それぞれ第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７に接続される。

この搬送駆動伝達系は、図示されないモータのモータギア軸３０１の動力が減速ギア付プーリ３０２のギア部に伝達される。減速ギア付プーリ３０２は、モータギア軸３０１から伝達された動力を、タイミングベルト３０５を介してプーリ３０３および３０４に伝達する。プーリ３０３は、第１搬送ローラ３０６を駆動し、プーリ３０４は、第２搬送ローラ３０７を駆動する。すなわち、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７は、共通の動力により駆動される。

図１の構成では、搬送駆動伝達系は、モータギア軸３０１を右回り（時計回り）に回転させることで、プーリ３０３および３０４がそれぞれ左回り（反時計回り）に回転し、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７により用紙３３０を図の左方向に向けて搬送する。搬送装置３００ａは、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７の外径を異ならせることで、第１搬送ローラ３０６による第１の線速と、第２搬送ローラ３０７による第２の線速とを異ならせることができる。この例では、搬送装置３００ａは、搬送方向の下流側のローラ、すなわち第２搬送ローラ３０７の外径を第１搬送ローラ３０６の外径より大きく設計し、第２の線速が第１の線速よりも速くなるように構成される。

さらに、図１において、搬送装置３００ａは、分離機構に含まれるフィードローラ３２４を駆動する分離駆動伝達系の構成として、減速ギア３２０と、アイドラギア３２１と、フィードローラギア３２２と、ワンウェイクラッチ３２３とを含む。フィードローラギア３２２は、ワンウェイクラッチ３２３を介してフィードローラ３２４に接続される。

ワンウェイクラッチ３２３は、フィードローラ３２４およびフィードローラギア３２２と同軸に設けられ、フィードローラギア３２２からフィードローラ３２４への動力の伝達の接続を、フィードローラ３２４に対する負荷に応じて制御する。より具体的には、ワンウェイクラッチ３２３は、フィードローラ３２４に対して、フィードローラギア３２２による駆動方向と同方向に、予め定められた値を超えるトルクが掛かった場合に、フィードローラギア３２２からフィードローラ３２４への動力の伝達を切断する。ワンウェイクラッチ３２３としては、例えば、捻りコイルばねを利用したものを用いることができる。

分離駆動伝達系において、モータギア軸３０１の動力が減速ギア３２０に伝達されて回転速度が減速され、アイドラギア３２１を介してフィードローラギア３２２に伝達される。フィードローラギア３２２は、ワンウェイクラッチ３２３を介してフィードローラ３２４を駆動する。なお、フィードローラ３２４は、線速が第１搬送ローラ３０６による第１の線速よりも遅くなるように設計される。

分離ローラ３２５は、分離ローラ３２５とフィードローラ３２４とで通過する用紙３３０を挟む位置に設けられ、用紙３３０に対して、フィードローラ３２４の回転方向に対抗する方向の負荷を与えるように構成されている。分離ローラ３２５は、回転するローラに限らず、分離パッドなど固定的な部材を用いてもよい。分離ローラ３２５とフィードローラ３２４とにより、分離部が構成される。

なお、この図１に例示される搬送装置３００ａは、用紙３３０が直線的に搬送される、所謂ストレート搬送パス方式が適用されているものとする。すなわち、搬送装置３００ａは、フィードローラ３２４、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７の用紙３３０に接する各接平面が同一平面上となるように構成される。

このような構成において、フィードローラ３２４よりも上流側（右側）に設けられるピックアップローラにより、複数枚の用紙が重積された用紙束から用紙３３０がピックアップされて図の左方向に向けて送り出され、フィードローラ３２４に到達する。このとき、各用紙間の摩擦力などにより、複数枚の用紙３３０が同時にピックアップされ送り出されることがある。フィードローラ３２４に到達した複数枚の用紙３３０は、分離ローラ３２５により１枚の用紙３３０が分離されてフィードローラ３２４から送り出される。

フィードローラ３２４から送り出された用紙３３０は、そのまま第１搬送ローラ３０６に到達し、第１搬送ローラ３０６により図の左方向に向けて搬送される。第１搬送ローラ３０６に搬送された用紙３３０は、画像読取部３１０上を通過しつつ第２搬送ローラ３０７に到達し、さらに左方向に向けて搬送される。

図２および図３を用いて、第１の実施形態に係る搬送装置３００ａにおける用紙３３０の搬送状態についてより詳細に説明する。図２を用いて、第１搬送ローラ３０６、第２搬送ローラ３０７およびフィードローラ３２４の位置関係について説明する。図２において、用紙３３０は、図の右側から左側に向けて搬送される。搬送方向の上流側から下流側に向けて、ピックアップローラ３４２、フィードローラ３２４、第１搬送ローラ３０６、第２搬送ローラ３０７の順に各ローラが配置される。第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７の中間の位置ｐｏｓは、画像読取部３１０が配置される位置であって、用紙３３０のこの位置ｐｏｓでの搬送速度を一定とするように制御を行う。

また、第１搬送ローラ３０６に対して所定の圧力が加わるように、第１加圧ローラ３４０が配置される。第１搬送ローラ３０６と第１加圧ローラ３４０とを含んで第１の搬送部が構成される。第１の搬送部において、第１搬送ローラ３０６と第１加圧ローラ３４０との間に挟まれた用紙３３０が、第１搬送ローラ３０６の回転方向に従い搬送される。第２搬送ローラ３０７についても同様に、第２の搬送ローラ３０７に対して所定の圧力が加わるように、第２加圧ローラ３４１が配置され、第２の搬送部が構成される。

図中、距離Ｌ₁は、第１搬送ローラ３０６から位置ｐｏｓまでの距離、距離Ｌ₂は、第１搬送ローラ３０６から第２搬送ローラ３０７までの距離、距離Ｌ₃は、フィードローラ３２４から第１搬送ローラ３０６までの距離をそれぞれ示す。また、用紙３３０の長さＬは、距離Ｌ₂およびＬ₃に対して、Ｌ＞Ｌ₂＋Ｌ₃であるものとする。

さらに、フィードローラ３２４の線速を速度ｖ₁、第１搬送ローラ３０６の線速を速度ｖ₂、第２搬送ローラ３０７の線速を速度ｖ₃とする。ここで、ｖ₁＜ｖ₂＜ｖ₃とし、搬送方向の上流側から下流側に向けて、各ローラの線速が順次高速になるようにする。

なお、以下では、速度ｖ₁、速度ｖ₂および速度ｖ₃を、それぞれ線速ｖ₁、線速ｖ₂および線速ｖ₃として記述する。また、用紙３３０は、例えば第１の搬送部においては、第１搬送ローラ３０６と第１加圧ローラ３４０とに挟まれて搬送されるが、以下では、特に記載のない場合、これを、単に第１搬送ローラ３０６により搬送される、などと記述する。

図３を用いて、第１の実施形態に係る搬送装置３００ａにおける用紙３３０の搬送動作について概略的に説明する。図３（ａ）は、用紙束３３１のうち最も下の用紙３３０がピックアップローラ３４２によりピックアップされ、フィードローラ３２４により図の左方向に向けて送り出された状態を示す。この、用紙３３０がフィードローラ３２４から送り出されて第１搬送ローラ３０６に到達するまでの状態を、状態Ａとする。状態Ａにおいて、用紙３３０は、分離部において、フィードローラ３２４により、分離ローラ３２５による分離負荷を受けながら搬送される。状態Ａにおける用紙３３０の搬送速度Ｓｖ₁は、フィードローラ３２４の線速ｖ₁に対して分離負荷による用紙３３０のスリップ分だけ遅くなる。

図３（ｂ）は、用紙３３０が第１搬送ローラ３０６に到達し、第１搬送ローラ３０６と第１加圧ローラ３４０とに噛み込まれた状態を示す。この、用紙３３０が第１搬送ローラ３０６と第１加圧ローラ３４０とに噛み込まれた状態を、状態Ｂとする。ここで、線速ｖ₁＜線速ｖ₂であるため、用紙３３０には、搬送方向に対して逆方向に引っ張られる力が働く。この、搬送方向に対して逆方向に引っ張られる力を、バックテンションＦｂと呼ぶ。状態Ｂでは、用紙３３０の搬送速度は、状態Ａの搬送速度Ｓｖ₁から、搬送速度Ｓｖ₁に対して第１搬送ローラ３０６の線速ｖ₂に対してバックテンションＦｂによる用紙３３０のスリップ分だけ遅い搬送速度Ｓｖ₂に変化する。

また、状態Ｂでは、用紙３３０がフィードローラ３２４および第１搬送ローラ３０６の２つのローラに掛かるため、分離部による分離負荷の伝達経路が状態Ａに対して変わり、フィードローラ３２４の線速ｖ₁に対する第１搬送ローラ３０６の線速ｖ₂の比の逆の値に従った、第１搬送ローラ３０６を駆動するモータギア軸３０１に対する力が発生する。この力は、モータギア軸３０１の回転方向に対して逆の方向に加えられる力であり、メカ負荷トルクと呼ぶ。

図３（ｃ）は、第１搬送ローラ３０６により搬送される用紙３３０が位置ｐｏｓを通過して第２搬送ローラ３０７に到達するまでの状態（状態Ｃとする）を示す。状態Ｃでは、用紙３３０は第１搬送ローラ３０６のみで搬送され、フィードローラ３２４は、用紙３３０に引っ張られて連れ回り状態となる。また、分離部により生じるバックテンションＦｂの影響で、第１搬送ローラ３０６において用紙３３０のスリップが発生する。そのため、用紙３３０の搬送速度Ｓｖ₂は、第１搬送ローラ３０６の線速ｖ₂よりも小さくなる。

なお、状態Ｃにおいて、用紙３３０の先端が位置ｐｏｓを通過した時点で、画像読取部３１０による用紙３３０の画像の読み取りが開始される。

図３（ｄ）は、用紙３３０が第２搬送ローラ３０７に噛み込まれた状態を示す。この状態では、用紙３３０は、第２搬送ローラ３０７、第１搬送ローラ３０６およびフィードローラ３２４それぞれに掛かっている。この、用紙３３０が第２搬送ローラ３０７、第１搬送ローラ３０６およびフィードローラ３２４に掛かって搬送される状態を、状態Ｄとする。状態Ｄでは、用紙３３０は、第２搬送ローラ３０７および第１搬送ローラ３０６の２本のローラにより、分離部によるバックテンションＦｂを受けながら搬送されている。

ここで、状態Ｄでは、用紙３３０の搬送が第２搬送ローラ３０７および第１搬送ローラ３０６の２本のローラにより行われているため、上述した状態Ｃの第１搬送ローラ３０６の１本のローラにより搬送されている場合に比べてスリップは減少する。そのため、状態Ｄにおける用紙３３０の搬送速度Ｓｖ₃は、状態Ｃにおける搬送速度Ｓｖ₂と、第２搬送ローラ３０７の線速ｖ₃との間の値となる。

図３（ｅ）は、用紙３３０の後端が分離部を抜けた状態（状態Ｅとする）を示す。状態Ｅでは、用紙３３０は、第２搬送ローラ３０７および第１搬送ローラ３０６の２本のローラにより搬送される。また、状態Ｅでは、分離部によるバックテンションＦｂが無くなっているため、用紙３３０の搬送速度Ｓｖ₄は、状態Ｄにおける搬送速度Ｓｖ₃より大きく、且つ、第１搬送ローラ３０６の線速ｖ₂と第２搬送ローラ３０７の線速ｖ₃との間の速度となる。例えばこの速度は、搬送力の大きな第１搬送ローラ３０６の線速ｖ₂に近い速度となる。

なお、上述したが、第２搬送ローラ３０７の線速ｖ₃は、第１搬送ローラ３０６の線速ｖ₂よりも大きく設定される。これは、バックテンションＦｂが無い状態でｖ₂＞ｖ₃であると、用紙３３０が第２搬送ローラ３０７に噛み込まれた際に、第２搬送ローラ３０７と第１搬送ローラ３０６との間で用紙３３０に撓みが生じ、用紙３３０の後端が搬送ローラ３０６を抜けた後に、この撓みが解消されるまで用紙３３０が搬送されなくなる事態を防止するためである。第２搬送ローラ３０７および第１搬送ローラ３０６の線速差は、ローラ外径の公差で逆転しない極僅かの範囲で決定すると好ましい。

また、第１搬送ローラ３０６への加圧力は、第２搬送ローラ３０７への加圧力よりも大きなものとすることが好ましい。このように第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７に対する加圧力を設定することで、第１搬送ローラ３０６の１本で搬送を行う状態における用紙３３０の滑りを減らし、用紙３３０の第２搬送ローラ３０７への突入の際のショックジッターを抑制することができる。

図３（ｆ）は、用紙３３０の後端が第１搬送ローラ３０６を抜けた状態（状態Ｆとする）を示す。この状態Ｆでは、用紙３３０は、第２搬送ローラ３０７のみで搬送される。この場合、第２搬送ローラ３０７に対するバックテンションが無く用紙３３０のスリップが発生しないので、用紙３３０の搬送速度Ｓｖ₅は、第２搬送ローラ３０７の線速ｖ₃と等しくなり、状態Ｅの搬送速度Ｓｖ₄よりも大きくなる。

状態Ｆにおいて、用紙３３０の後端が位置ｐｏｓを抜けると、画像読取部３１０による用紙３３０の画像の読み取りが終了する。

上述のように、フィードローラ３２４、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７それぞれの線速ｖ₁、ｖ₂およびｖ₃の関係がｖ₁＜ｖ₂＜ｖ₃であるものとする。この場合において、用紙３３０にスリップが生じる状態での各状態Ａ〜Ｆにおける各搬送速度Ｓｖ₁〜Ｓｖ₅の関係は、Ｓｖ₁＞Ｓｖ₂＞Ｓｖ₃＞Ｓｖ₄＞Ｓｖ₅となる。

図４は、上述した各状態Ａ〜Ｆにおける、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７を共通に駆動するモータ（図示しない）の各状態および用紙搬送速度Ｓｖの変化の例を示す。なお、図４（ａ）〜図４（ｅ）において、横軸は時間を示し、時間ｔ₀およびｔ₁は、それぞれ、用紙３３０が位置ｐｏｓに掛かった時間および位置ｐｏｓから抜ける時間を示す。上述の図３（ａ）〜図３（ｆ）を参照しながら、モータの各状態および用紙搬送速度Ｓｖについて説明する。

図４（ａ）は、モータのモータ軸（モータギア軸３０１）におけるメカ負荷トルク（Ｎ・ｍ）の時間変化の例を示す。図４（ａ）において、状態Ａにおけるメカ負荷トルクをトルクＴ₀とする。状態ＡにおけるトルクＴ₀は、分離部のみによる負荷によるトルクであり、これを初期状態でのメカ負荷トルクとする。用紙３３０が第１搬送ローラ３０６に突入すると、状態Ａが状態Ｂに遷移する。状態Ｂにおいて、用紙３３０の第１搬送ローラ３０６へのメカ負荷トルクは、用紙３３０の先端の第１搬送ローラ３０６への突入に応じたピークが出現する。より詳細には、この状態Ｂにおけるピークは、用紙３３０の第１搬送ローラ３０６への突入による変化と、分離負荷が用紙３３０を介して第１搬送ローラ３０６に伝達されることによるメカ負荷トルクの変化とを合計した挙動に起因するものである。

状態Ｂにおいて用紙３３０が第１搬送ローラ３０６に噛み込まれると、状態Ｃに遷移され、用紙３３０が第１搬送ローラ３０６により搬送される。状態Ｃに遷移してから所定の時間ｔ₀後に、用紙３３０の先端が位置ｐｏｓに到達し、画像読取部３１０による用紙３３０の画像の読み出しが開始される。

状態Ｃでは、用紙３３０は、分離部によるバックテンションＦｂを受けながら搬送され、メカ負荷トルクは、トルクＴ₀からトルクＴ₁に上昇する。その後、用紙３３０の先端が第２搬送ローラ３０７に突入し、この突入により発生する衝撃負荷でメカ負荷トルクに小さなピークが出現し、状態Ｃから状態Ｄに遷移する。

状態Ｄでは、用紙３３０は、分離部によるバックテンションＦｂを受けながら、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７により搬送される。ここで、用紙３３０は、第２搬送ローラ３０７および第１搬送ローラ３０６との間に張架された状態となり、第２搬送ローラ３０７および第１搬送ローラ３０６は、用紙３３０を介して互いに引っ張り合う状態となる。しかしながら、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７は、共通するモータで駆動されているため、引張力は相殺されて、メカ負荷トルクの上昇とはならない。そのため、状態Ｄにおいて、メカ負荷トルクは、状態Ｃと同じトルクＴ₁となる。

状態Ｄから状態Ｅに遷移する際に、用紙３３０の後端が分離部を抜けた直後、少なくともワンウェイクラッチ３２３の伝達余裕分の時間は、バックテンションＦｂが無くなりメカ負荷トルクが略０となる。その後、状態Ｅにおいて次の用紙３３０がピックアップローラ３４２によりピックアップされ当該次の用紙３３０が分離部に突入すると、メカ負荷トルクが状態Ａと同様のトルクＴ₀となる。

用紙３３０の後端が第１搬送ローラ３０６を抜けると、メカ負荷トルクに小さな落ち込みが出現し、状態Ｅから状態Ｆに遷移する。状態Ｆに遷移してから所定の時間を経過後の時間ｔ₁において用紙３３０の後端が位置ｐｏｓを抜け、画像読取部３１０による用紙３３０の画像の読み取りが終了する。すなわち、画像読取部３１０による用紙３３０の画像の読み取りは、時間ｔ₀から時間ｔ₁の間、各状態Ｃ〜状態Ｆを跨いで行われる。

図２で示した各距離Ｌ₁〜Ｌ₃と、時間軸で表した各状態Ａ〜Ｅとを対応付けると、用紙３３０の例えば先端の移動距離は、状態Ｃでは距離Ｌ₂、状態Ｅでは距離Ｌ₃、状態Ｆでは、位置ｐｏｓに到達するまでの距離Ｌ₁となる。また、用紙３３０の移動距離は、状態Ｄでは、距離（Ｌ−Ｌ₂−Ｌ₃）となる。

図４（ｂ）は、用紙３３０の搬送速度Ｓｖの変化の例を示す。なお、図４（ｂ）では、各状態Ａ〜Ｆ間での速度調整を行わない状態の各搬送速度Ｓｖ₁〜Ｓｖ₅の例を示している。上述したように、用紙３３０は、状態Ａにおいては、フィードローラ３２４により搬送速度Ｓｖ₁で搬送され、状態Ａから状態Ｂを介して状態Ｃに遷移する際に、搬送速度Ｓｖ₁が搬送速度Ｓｖ₂に増加する。その後、用紙３３０の搬送速度は、状態が状態Ｃ〜Ｆに遷移するのに伴い、搬送速度Ｓｖ₂〜Ｓｖ₅に順次増加する。

ここで、状態Ｃ〜状態Ｆを跨いで、時間ｔ₀〜ｔ₁の間、位置ｐｏｓにおいて画像読取部３１０による用紙３３０の画像の読み出しが行われている。画像読取部３１０による画像の読み取りは、所定の時間間隔でラインを順次読み取ることで行われる。そのため、時間ｔ₀〜ｔ₁の間は、搬送速度Ｓｖが一定値である必要がある。例えば、各状態Ｃ〜Ｆの搬送速度Ｓｖ₂〜Ｓｖ₅を、画像読取部３１０による読み取り時間が最も長い状態Ｄの搬送速度Ｓｖ₃に合わせて制御する。

図４（ｃ）は、モータの回転速度Ｎ（ｒｐｍ）の時間変化の例を示す。モータの回転速度Ｎは、モータが備えるエンコーダの出力に基づき、モータを駆動するモータ駆動部（後述する）により一定速度Ｎ₀に制御されている。ここで、モータの回転速度Ｎは、状態Ａから状態Ｂ、さらには、状態Ｂから状態Ｃへの遷移時と、状態Ｃから状態Ｄへの遷移時と、状態Ｄから状態Ｅへの遷移時と、状態Ｅから状態Ｆの遷移時とにおいて、メカ負荷トルクの変動に応じて変動する。

より具体的には、モータの回転速度Ｎは、状態Ａから状態Ｃの遷移時、すなわち状態Ｂにおいて、メカ負荷トルクの上昇に伴い速度Ｎ₀から一旦低下し、フィードバック制御のレスポンス時間の経過後に、フィードバック制御により元の速度Ｎ₀に戻り安定する。状態Ｃから状態Ｄの遷移時においても同様に、モータの回転速度Ｎは、メカ負荷トルクの上昇に伴い一旦低下し、その後、フィードバック制御のレスポンス時間の経過後に、フィードバック制御により元の速度ｖ₀に戻り安定する。

一方、状態Ｄから状態Ｅへの遷移時、および、状態Ｅから状態Ｆへの遷移時において、モータの回転速度Ｎは、メカ負荷トルクの低下に伴い一旦上昇し、その後、フィードバック制御のレスポンス時間の経過後に、フィードバック制御により元の速度ｖ₀に戻り安定する。

図４（ｄ）は、モータの回転位置偏差Ｐの時間変化の例を示す。モータの回転位置偏差Ｐは、例えば、モータが備えるエンコーダの出力によるパルス数を単位時間毎に順次比較した差分に基づく。回転位置偏差Ｐは、モータの回転速度Ｎが一定であれば０となる。モータの回転位置偏差Ｐは、図４（ｃ）に示した回転速度Ｎの時間変化と同様の変化となる。

図４（ｅ）は、モータを駆動するための駆動信号の出力の時間変化の例を示す。この例では、後述するモータ駆動部は、モータが備えるエンコーダの出力に基づきデューティが制御されたＰＷＭ(Pulse Width Modulation)信号によりモータを駆動する。そのため、図４（ｅ）では、モータに対する駆動出力として、ＰＷＭ信号を積分した電圧値Ｖを用いている。

図４（ｅ）において、状態Ａにおける駆動信号出力を電圧Ｖ₀とする。状態Ｂ〜Ｄでは、図４（ａ）に示されるようにメカ負荷トルクが状態Ａよりも大きくなるのに対して、モータの回転速度Ｎを一定に保つ必要がある（図４（ｃ）参照）。例えば、メカ負荷トルクがピーク状に上昇する状態Ｂでは、モータ駆動部でのフィードバック制御により、駆動信号出力が電圧Ｖ₀よりも高い電圧Ｖ₂をピークとするように制御される。

また、状態ＣおよびＤでは、駆動信号出力が電圧Ｖ₂よりも低く、且つ、電圧Ｖ₀よりも高い電圧Ｖ₁に制御される。このとき、状態Ｃから状態Ｄへの遷移時において、メカ負荷トルクのピーク状の低下に応じて、駆動信号出力が電圧Ｖ₁よりも高いピークに制御される。さらに、状態Ｄから状態Ｅの移行時においても同様に、駆動信号出力は、メカ負荷トルクの低下に伴い一旦大幅に低下し、その後、フィードバック制御のレスポンス時間の経過後に、元の電圧Ｖ₀に戻り安定する。

上述した図４（ａ）と図４（ｅ）とを比較すると、モータのメカ負荷トルクの変化は、モータ駆動部から出力される駆動信号による電圧値の変化と対応することが分かる。

（第１の実施形態によるモータ駆動方法）
次に、第１の実施形態によるモータ駆動方法について説明する。第１の実施形態においては、用紙３３０に対する搬送方向に向けた搬送力（搬送力Ｆａとする）と、搬送方向と逆方向に働く抵抗力であるバックテンションＦｂと、用紙３３０が搬送に追従できない度合いを示す値との関係を利用して、モータの駆動を制御する。

用紙３３０が第１搬送ローラ３０６や第２搬送ローラ３０７の回転に対して滑っている場合に、用紙３３０が搬送に追従できなくなると考えられる。例えば、図３（ｃ）で示した状態Ｃにおいて、用紙３３０が第１搬送ローラ３０６の回転に対して滑ると、用紙３３０の搬送速度Ｓｖ₂が、第１搬送ローラ３０６の搬送速度ｖ₂よりも遅くなる。これは、用紙３３０がローラによる搬送に追従できていないことを意味している。以下では、この、被搬送物（用紙３３０）が搬送に追従できない度合いを、滑り率と呼ぶ。

図５および図６を用いて、搬送力Ｆａ、バックテンションＦｂおよび滑り率との関係について、より具体的に説明する。滑り率は、被搬送体（例えば用紙３３０）を１本のローラで搬送する場合と、２本のローラで搬送する場合とで異なる。

図５は、被搬送物を１本および２本のローラで搬送する様子を模式的に示す。図５（ａ）は、被搬送物３６０を搬送ローラ３５０および３５２の２本のローラを用いて搬送する例を示し、図５（ｂ）は、被搬送物３６０を搬送ローラ３５０の１本のローラで搬送する例を示す。なお、図５（ａ）および図５（ｂ）において、搬送方向を図の右側から左側に向けた方向とする。

図５（ａ）において、被搬送物３６０は、搬送ローラ３５０および加圧ローラ３５１に挟まれて、搬送ローラ３５０の回転に従い搬送されると共に、搬送方向に対して下流側に設けられた搬送ローラ３５２および加圧ローラ３５３に挟まれて、搬送ローラ３５２の回転に従い搬送される。また、図５（ｂ）において、被搬送物３６０は、搬送ローラ３５０および加圧ローラ３５１に挟まれて、搬送ローラ３５０の回転に従い搬送される。

図５（ａ）および図５（ｂ）の例において、被搬送物３６０に対して、搬送力Ｆａが搬送方向に向けて働き、バックテンションＦｂが搬送方向と逆方向に向けて働く。したがって、バックテンションＦｂを受けている被搬送物３６０を搬送力Ｆａで搬送すると、搬送ローラと被搬送物３６０との間に滑りが発生し、被搬送物３６０の搬送速度が搬送ローラの線速よりも遅くなる。

搬送力Ｆａは、予め定められた値を用いて計算にて求めることができる。例えば、図５（ｂ）を参照し、加圧ローラ３５１が搬送ローラ３５０の方向に加える加圧力をＰｒ、搬送ローラ３５０と被搬送物３６０との間の摩擦係数をμとすると、搬送ローラ３５０による被搬送物３６０に対する搬送力Ｆａは、下記の式（１）にて求められる。加圧力Ｐｒおよび摩擦係数μは、装置の仕様や構造などにより決まる値であるため、搬送力Ｆａは、既知の値を用いて予め算出できる。
Ｆａ＝Ｐｒ×μ …（１）

なお、２本ローラ搬送の場合の搬送力Ｆａは、各ローラによる搬送力Ｆａを加算した値となる。

ここで、下記の式（２）に示すように、バックテンションＦｂに対する搬送力Ｆａの比αを求める。なお、詳細は後述するが、バックテンションＦｂは、モータに対する駆動出力（電圧Ｖ）と、モータの回転速度Ｎとから計算にて推定することができる。
α＝Ｆａ／Ｆｂ …（２）

図６は、この比αと、滑り率βとの関係の例を示す。図６において、縦軸が滑り率βであり、パーセンテージで示されている。横軸は、比αである。滑り率βは、例えば、所定時間内に搬送されるべき理想距離と、実際に搬送された距離との差分を理想距離で除した値に基づく。滑り率βは、比αに対して反比例に類似した変化を示し、比αが大きくなると０に近付き、比αが小さくなるに連れ増加して所定の値に近付くように変化する。

図６において、特性線４００は、搬送ローラ３５０の１本のローラを用いて搬送した場合の例を示す。また、特性線４０１は、搬送ローラ３５０および３５２の２本のローラを用いて被搬送体３６０を搬送した場合の例を示す。このように、比αと滑り率βとの関係は、被搬送体３６０を１本のローラにより搬送するか、２本のローラを用いて搬送するかによっても異なる。

滑り率βは、比αの関数として、β＝ｆ(α)の形で表すことができる。第２の搬送である搬送を１本のローラにより行う場合（１本ローラ搬送と呼ぶ）の滑り率β₁と、第１の搬送である２本のローラにより行う場合（２本ローラ搬送と呼ぶ）の滑り率β₂とを、それぞれ下記の式（３）および式（４）のように表すものとする。
β₁＝ｆ₁(α) …（３）
β₂＝ｆ₂(α) …（４）

一例として、滑り率βを１％以下に抑えたい場合、図６を参照し、１本ローラ搬送の場合には比α＞７とし、２本ローラ搬送の場合には比α＞５とする。上述したように、搬送力Ｆａは、予め算出できる値であり、バックテンションＦｂは、モータの駆動出力信号の電圧Ｖと、回転速度Ｎとから算出可能である。

そこで、第１の実施形態に係る搬送装置３００ａは、図６に特性線４００および４０１で示した、１本ローラ搬送および２本ローラ搬送それぞれの場合の滑り率βと比αとの各関係を、例えば予め実験的に求め、テーブルとして搬送装置３００ａが有するメモリに記憶しておく。そして、搬送装置３００ａは、搬送力Ｆａと、電圧Ｖおよび回転速度Ｎを用いて算出したバックテンションＦｂとから算出した比αに基づきこのテーブルを参照して、滑り率βを求める。

なお、以下では、１本ローラ搬送の場合の滑り率βと比αとの関係を示すテーブルを「１本ローラ搬送用テーブル」と呼び、２本ローラ搬送の場合の滑り率βと比αとの関係を示すテーブルを「２本ローラ搬送用テーブル」と呼ぶ。

ここで、図３を用いて説明したように、搬送装置３００ａは、用紙３３０の搬送を、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７の何れかを用いて行う１本ローラ搬送と、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７の両方を用いて行う２本ローラ搬送とが混在する。より具体的には、図３（ｂ）および図３（ｃ）に示す状態Ｂおよび状態Ｃと、図３（ｆ）に示す状態Ｆは、１本ローラ搬送である。一方、図３（ｄ）および図３（ｅ）に示す状態Ｄおよび状態Ｅは、２本ローラ搬送となる。

したがって、第１の実施形態に係る搬送装置３００ａは、図４を用いて説明したモータの各状態に基づき現在の状態が状態Ｂ〜Ｆの何れであかを判定し、判定結果に応じて、メモリに記憶される、１本ローラ搬送用テーブルおよび２本ローラ搬送用テーブルのうち何れかを選択する。そして、搬送装置３００ａは、選択された滑り率βおよび比αの関係を比αに基づき参照して、現在の状態に応じた滑り率βを求める。モータのフィードバック制御をこの滑り率βに基づく補正値を用いて行うことで、用紙３３０の滑りの影響が抑制された制御を実現することができる。

滑り率βの算出方法について説明する。先ず、モータ駆動出力の電圧Ｖについて、電圧Ｖは、式（５）に示すように、モータの回転数による逆起電圧Ｖ₀₁と、メカ負荷トルクに対応して仕事をする電圧Ｖ₀₂との合計である（モータの等速回転中）。Ｖ₂はメカ負荷トルクＴ分の電圧換算値である。
Ｖ＝Ｖ₀₁＋Ｖ₀₂ …（５）

逆起電圧Ｖ₀₁は、下記の式（６）に示すように、逆起電圧定数ｋｅに従いモータ回転角速度ωに比例する。
Ｖ₀₁＝ω×ｋｅ …（６）

モータ回転速度Ｎ(ｒｐｍ)とモータ回転角速度ω(ｒａｄ／ｓ)との関係は、下記の式（７）で表される。
ω＝(Ｎ／６０)×２π …（７）

モータに対するメカ負荷トルク（トルクＴ）について、トルクＴは、下記の式（８）に示すように、トルク定数ｋｔと、モータに流れる電流Ｉ(Ａ)との積で表される。
Ｔ＝ｋｔ×Ｉ …（８）

また、モータの巻き線抵抗Ｒ(Ω)から、上述した、メカ負荷トルク相当の駆動電圧である電圧Ｖ₀₂は、下記の式（９）にて表される。
Ｖ₀₂＝Ｒ×Ｉ …（９）

よって、式（８）および式（９）から、電圧Ｖ₀₂に関し、下記の式（１０）が導出される。
Ｖ₀₂＝Ｒ×Ｔ／ｋｔ …（１０）

この式（１０）と、上述の（６）とから、上述した式（５）は、下記の式（１１）のように表すことができる。
Ｖ＝Ｖ₀₁＋Ｖ₀₂＝ω×ｋｅ＋Ｒ×Ｔ／ｋｔ …（１１）

したがって、求めるメカ負荷トルク（トルクＴ）は、式（１１）をトルクＴについて解いて、下記の式（１２）で表される。
Ｔ＝ｋｔ(Ｖ−ω×ｋｅ)／Ｒ …（１２）

次に、バックテンションＦｂの算出方法について説明する。バックテンションＦｂは、下記の式（１３）によりメカ負荷トルク（トルクＴ）に変換される。なお、式（１３）において、値Ｄは、搬送ローラ３５０の外径Φ（図５（ｂ）参照）を示す。
Ｔ＝Ｆｂ×(Ｄ／２) …（１３）

したがって、バックテンションＦｂは、上述した式（１２）に基づき下記の式（１４）により表される。
Ｆｂ＝２Ｔ／Ｄ＝２(ｋｔ(Ｖ−ω×ｋｅ)／Ｒ)／Ｄ …（１４）

式（５）〜式（１４）の結果に基づき、滑り率βの算出方法について説明する。滑り率βは、下記の式（１５）に示すように、比αの関数であり、比αは、上述したように、式（１６）により定義される。
β＝ｆ(α) …（１５）
α＝Ｆａ／Ｆｂ …（１６）

ここで、搬送力Ｆａは、固定値であり、バックテンションＦｂは、式（１４）で示されるように、メカ負荷トルク（トルクＴ）の関数である。したがって、滑り率βは、式（１５）に基づき下記の式（１７）のように表すことができる。
β＝ｆ(Ｔ) …（１７）

トルクＴは、上述の式（１２）に示したように、モータの駆動出力の電圧Ｖと、モータ回転角速度ωとを計測することで求めることができる。また、モータ回転角速度ωは、式（７）に示したように、モータ回転速度Ｎから求めることができる。したがって、バックテンションＦｂは、電圧Ｖおよび回転速度Ｎを計測することで計算でき、搬送力Ｆａが固定値であることから、式（１６）によりバックテンションＦｂから比αが算出できる。

算出した比αに基づき、上述した式（３）および式（４）に従い滑り率βと比αとの関係を記憶したテーブルを参照することで、メカ負荷トルク（トルクＴ）の関数としての滑り率β(Ｔ)を取得することができる。

滑り率βを考慮したモータの駆動制御について説明する。モータの回転速度Ｎに対して滑り率βを補正値として用いて補正を行う場合、補正後の目標回転速度Ｎ₁(Ｔ)は、下記の式（１８）に示すようになる。
Ｎ₁(Ｔ)＝Ｎ×(１＋β(Ｔ)／１００) …（１８）

また、モータによる目標送り量Ｆｄに対し滑り率βを補正値として用いて補正を行う場合、補正後の目標送り量Ｆｄ₁(Ｔ)は、下記の式（１９）に示すようになる。
Ｆｄ₁(Ｔ)＝Ｆｄ×(１＋β(Ｔ)／１００) …（１９）

（第１の実施形態に適用可能なモータ制御装置）
図７は、第１の実施形態に適用可能なモータ制御装置の機能を示す一例の機能ブロック図である。図７において、モータ制御装置１０は、駆動部１２と、検出部１６と、判定部１７と、計算部１８と、メモリ１９とを含む。検出部１６、判定部１７および計算部１８は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)上で動作するプログラムにより実現してもよいし、これらのうち一部また全部を、互いに協働するハードウェアにより構成してもよい。

図７において、搬送ローラ１４および１５（図中ではそれぞれＴＲ₁およびＴＲ₂と記述）は、上述した第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７にそれぞれ対応する。また、伝達系１３は、上述した減速ギア付プーリ３０２と、プーリ３０３および３０４と、タイミングベルト３０５とを含む。モータ（Ｍ）１１は、例えばモータプリドライバとモータを駆動するための駆動素子（ＦＥＴ：Field-Effect Transistor）とが一体化されたＤＣモータであって、モータギア軸３０１を回転軸とする。

駆動部１２は、モータ１１を駆動するための駆動信号を生成し、駆動出力としてモータ１１に供給する。駆動信号は、例えばＰＷＭ信号であり、デューティに応じてモータ１１の回転トルクを制御する。駆動部１２は、生成した駆動信号を、モータ１１と、検出部１６と、計算部１８とに供給する。

モータ１１は、単位回転角毎にパルスを出力するエンコーダを備える。このエンコーダの出力に含まれるパルスを単位時間毎に計数することで、モータ１１の回転速度Ｎを知ることができる。また、このパルスを累積することで、モータ１１の回転量を知ることも可能である。エンコーダの出力に基づくモータ１１の回転速度Ｎを示す情報が、駆動部１２および計算部１８に供給される。駆動部１２は、供給された回転速度Ｎの情報に基づき、モータ１１の回転速度Ｎが一定になるようにフィードバック制御の計算を行って駆動信号を生成する。これにより、モータ１１の動作がフィードバック制御される。

検出部１６は、駆動部１２から供給される駆動信号からモータ駆動出力の電圧Ｖを求め、電圧Ｖに基づきモータ１１のメカ負荷トルクの変動を検出する。検出結果は、判定部１７に供給される。判定部１７は、検出部１６の検出結果に基づき、用紙３３０が一本ローラ搬送および２本ローラ搬送の何れにより搬送されているかを判定する。例えば、判定部１７は、検出部１６の検出結果に基づき、用紙３３０の現在の搬送状態が図３で説明した状態Ａ〜Ｆの何れであるかを判定する。そして、判定部１７は、搬送状態が状態Ｃおよび状態Ｆの何れかであれば１本ローラ搬送であり、状態Ｄおよび状態Ｅの何れかであれば２本ローラ搬送であるとする。判定部１７は、搬送状態の状態Ｂをさらに１本ローラ搬送に含んでもよい。判定部１７による判定結果は、計算部１８に供給される。

メモリ１９は、上述の、図６に特性線４００および４０１で示した、１本ローラ搬送および２本ローラ搬送それぞれの場合の滑り率βと比αとの各関係が、予め１本ローラ搬送用テーブルおよび２本ローラ搬送用テーブルとしてそれぞれ記憶される。また、メモリ１９は、比αすなわちバックテンションＦｂおよび搬送力Ｆａを算出するための各固定値が予め記憶される。

計算部１８は、駆動部１２から供給された駆動信号からモータ駆動出力の電圧Ｖを求め、電圧Ｖと、モータ１１から供給された回転速度Ｎを示す情報と、メモリ１９に記憶される各固定値とに基づき、上述した式（１４）に従いバックテンションＦｂを算出する。また、計算部１８は、メモリ１８に記憶される各固定値に基づき搬送力Ｆａを算出し、バックテンションＦｂと搬送力Ｆａとから比αを算出する。そして、計算部１８は、判定部１７の判定結果に従い、メモリ１９に記憶される１本ローラ搬送用テーブルおよび２本ローラ搬送用テーブルのうち何れかを取得し、比αに対応する滑り率βを求める。

計算部１８は、求めた滑り率βに基づきモータ１１の目標回転速度の補正値を求め、求めた補正値を駆動部１２に供給する。駆動部１２は、この補正値を用いてモータ１１のフィードバック制御を行う。このように、駆動部１２は、モータ１１の制御を行う制御部としても機能する。

（第１の実施形態に係るモータ駆動制御方法）
図８は、第１の実施形態に係る搬送装置３００ａにおけるモータ駆動制御方法を示す一例のフローチャートである。図８のフローチャートによる処理は、図７に示したモータ制御装置１０により実行されるもので、例えば、ピックアップローラ３４２からピックアップされた用紙３３０が分離部から送り出されることで開始される。用紙３３０が分離部から送り出されたか否かは、例えば判定部１７がモータ駆動出力の電圧Ｖをモニタすることで検知することができる。

ステップＳ１００で、判定部１７は、検出部１６の検出結果に基づき、搬送状態が図４（ａ）で説明した状態Ａから状態Ｂに遷移したか否かを判定する。例えば、判定部１７は、検出部１６から供給されたモータ１１のメカ負荷トルクに対して第１の閾値による閾値判定や、微分を用いた勾配判定を行い、状態Ａから状態Ｂに遷移したか否かを判定する。第１の閾値は、トルクＴ₀より大きく、トルクＴ₁よりも小さい値を用いる。状態Ｂに遷移していないと判定した場合、判定部１７は、処理をステップＳ１００に戻す。また、判定部１７は、搬送状態が状態Ａから状態Ｂに遷移したと判定した場合、１本ローラ搬送を示す判定結果を計算部１８に渡して処理をステップＳ１０１に移行させる。

なお、図４（ａ）に示されるように、状態Ｂは短時間で終了し、搬送状態が状態Ｃに遷移する。

ステップＳ１０１で、計算部１８は、ステップＳ１００で判定部１７から受け取った１本ローラ搬送を示す判定結果に従い、メモリ１９に記憶される、１本ローラ搬送用テーブルを取得する。

次のステップＳ１０２で、計算部１８は、駆動部１２から供給される駆動信号と、モータ１１から供給される回転速度Ｎとを取得する。計算部１８は、取得した駆動信号から、モータ駆動出力の電圧Ｖを求める。

次のステップＳ１０３で、計算部１８は、ステップＳ１０１で取得した１本ローラ搬送用テーブルと、ステップＳ１０２で取得した回転速度Ｎおよび電圧Ｖとに基づき、モータ１１のフィードバック制御に対する補正値を計算する。より具体的には、計算部１８は、回転速度Ｎと電圧Ｖとに基づき上述した式（１４）からバックテンションＦｂを計算し、計算されたバックテンションＦｂと、固定値から求められる搬送力Ｆａとから比αを求める。計算部１８は、求めた比αに基づきステップＳ１０１で取得した１本ローラ搬送用テーブルを参照して、比αに対応する滑り率βを補正値として取得する。計算部１８は、取得した補正値を駆動部１２に渡す。

次のステップＳ１０４で、駆動部１２は、計算部１８から渡された補正値を用いて、上述した式（１８）または式（１９）に従い目標回転速度Ｎ₁(Ｔ)または目標送り量Ｆｄ₁(Ｔ)を算出する。駆動部１２は、算出した目標回転速度Ｎ₁(Ｔ)または目標送り量Ｆｄ₁(Ｔ)に従いモータ１１を駆動する駆動信号を生成し、モータ１１に供給する。

次のステップＳ１０５で、判定部１７は、検出部１６の検出結果に基づき、搬送状態が図４（ａ）で説明した状態Ｃから状態Ｄに遷移したか否かを判定する。例えば、判定部１７は、ステップＳ１００と同様にして、検出部１６から供給されたモータ１１のメカ負荷トルクに対して閾値判定や、微分を用いた勾配判定を行い、状態Ｃから状態Ｄの遷移時に発生するメカ負荷トルクのピークの検出を行う。判定部１７は、ピークが検出された場合、状態Ｃから状態Ｄに遷移したと判定し、２本ローラ搬送を示す判定結果を計算部１８に渡して処理をステップＳ１０７に移行させる。

一方、判定部１７は、ステップＳ１０５でメカ負荷トルクのピークが検出されなかった場合、未だ状態Ｃから状態Ｄに遷移していないと判定し、処理をステップＳ１０６に移行させる。判定部１７は、ステップＳ１０６で、例えば処理がステップＳ１００からステップＳ１０１に移行してから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間を経過していないと判定した場合、処理をステップＳ１０２に戻す。一方、判定部１７は、ステップＳ１０６で所定時間を経過したと判定した場合、搬送状態が状態Ｃから状態Ｄに遷移したと見做して、２本ローラ搬送を示す判定結果を計算部１８に渡して処理をステップＳ１０７に移行させる。

これに限らず、判定部１７は、ステップＳ１０６において、経過時間の代わりにモータ１１の回転量を判定条件として用いてもよい。モータ１１の回転量は、モータ１１が備えるエンコーダから出力されるパルスに基づき取得できる。例えば、判定部１７は、ステップＳ１０６で、搬送状態が状態Ｂから状態Ｃに遷移してからの回転量が所定量に達したか否かを判定する。判定部１７は、回転量が所定量に達していないと判定した場合、処理をステップＳ１０２に戻し、所定量に達したと判定した場合、処理をステップＳ１０７に移行させる。

搬送状態が状態Ｃから状態Ｄに遷移する際のメカ負荷トルクのピークは、比較的小さく、また、搬送する用紙３３０の紙厚が薄い場合、ピークがほとんど検出されない場合も有り得る。そのため、判定部１７は、ステップＳ１０６において、搬送状態が状態Ｂから状態Ｃに遷移してからの経過時間または回転量に基づく判定を、メカ負荷トルクのピーク検出による判定と併用して実施する。

ステップＳ１０７で、計算部１８は、ステップＳ１０５またはステップＳ１０６で判定部１７から受け取った２本ローラ搬送を示す判定結果に従い、メモリ１９に記憶される１本ローラ搬送用テーブルおよび２本ローラ搬送用テーブルのうち、２本ローラ搬送用テーブルを取得する。

以降、ステップＳ１０８〜ステップＳ１１０の処理は、上述したステップＳ１０２〜ステップＳ１０４と同様にして行われる。すなわち、計算部１８は、ステップＳ１０８で、駆動部１２から供給される駆動信号と、モータ１１から供給される回転速度Ｎとを取得し、駆動信号からモータ駆動出力の電圧Ｖを求める。ステップＳ１０９で、計算部１８は、ステップＳ１０８で取得した回転速度Ｎおよび電圧Ｖに基づき式（１４）からバックテンションＦｂを計算し、バックテンションＦｂと搬送力Ｆａとから比αを求める。計算部１８は、求めた比αに基づきステップＳ１０７で取得した２本ローラ搬送用テーブルを参照して、比αに対応する滑り率βを補正値として取得する。計算部１８は、取得した補正値を駆動部１２に渡す。

次のステップＳ１１０で、駆動部１２は、計算部１８から渡された補正値を用いて、上述した式（１８）または式（１９）に従い目標回転速度Ｎ₁(Ｔ)または目標送り量Ｆｄ₁(Ｔ)を算出し、算出した目標回転速度Ｎ₁(Ｔ)または目標送り量Ｆｄ₁(Ｔ)に従いモータ１１を駆動する駆動信号を生成し、モータ１１に供給する。

次のステップＳ１１１で、判定部１７は、検出部１６の検出結果に基づき、搬送状態が図４（ａ）で説明した状態Ｄから状態Ｅに遷移したか否かを判定する。例えば、判定部１７は、ステップＳ１００と同様にして、検出部１６から供給されたモータ１１のメカ負荷トルクに対して閾値判定や、微分を用いた勾配判定を行い、状態Ｄから状態Ｅの遷移時に発生するメカ負荷トルクのピークの検出を行う。

ここで、状態Ｄから状態Ｅへの遷移の際には、用紙３３０が分離部から抜け、ワンウェイクラッチ３２３の伝達余裕分の時間だけフィードローラ３２４と動力との接続が遅延し、フィードローラ３２４に対する負荷がモータ軸に伝達されない期間が生じる。そのため、状態Ｄから状態Ｅへの遷移の際は、フィードローラ３２４に係る負荷分のメカ負荷トルクが解放され、メカ負荷トルクが減少する方向のピークが発生する。判定部１７は、この減少方向のピークを検出して、状態Ｄから状態Ｅに遷移したか否かを判定する。判定部１７は、当該ピークが検出されず、状態Ｄから状態Ｅに遷移していないと判定した場合、処理をステップＳ１０８に戻す。

一方、判定部１７は、当該ピークが検出され搬送状態が状態Ｄから状態Ｅに遷移したと判定した場合、図８のフローチャートによる一連の処理を終了させる。すなわち、用紙３３０が分離部を抜け、搬送状態が状態Ｄから状態Ｅに遷移した後は、用紙３３０に対して分離部によるバックテンションＦｂが発生しない。そのため、判定部１７は、図８のフローチャートによる処理を一旦終了させ、次の用紙がピックアップローラ３４２によりピックアップされて搬送が開始されるまで待機する。また、駆動部１２は、図８のフローチャートによる処理が終了すると、計算部１８から供給された、滑り率βに基づく補正値を用いたフィードバック制御を中止する。

このように、第１の実施形態では、搬送装置３００ａは、モータ１１の駆動出力の電圧Ｖと、モータ１１の回転速度Ｎとに基づき、搬送方向と逆方向に働く抵抗力であるバックテンションＦｂを算出する。そして、搬送装置３００ａは、バックテンションＦｂに基づき、予め記憶されたテーブルを参照して滑り率βを求め、求めた滑り率βを補正値として用いてモータ１１のフィードバック制御を行っている。そのため、用紙３３０の搬送における滑りの影響を抑制することができ、より高精度の搬送制御が可能となる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。上述した第１の実施形態による搬送装置３００ａは、用紙３３０が直線的に搬送されるストレート搬送パス方式が適用され、また、用紙３３０を用紙束から分離する分離部を備えていた。これに対して、第２の実施形態は、用紙３３０が曲線的に搬送される経路を含むことが可能とされ、且つ、分離部を備えない搬送装置に適用可能なものである。

図９は、第２の実施形態に適用可能な搬送装置の一例の構成を模式的に示す模式図である。この図９に示される構成は、図１７を用いて後述する、ＡＤＦ５１における第１固定読取部１５１の前後の搬送ローラの構成に対応する。なお、図９において、上述した図１と共通する部分には同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。図９において、搬送装置３００ｂは、上述した図１の搬送装置３００ａから分離機構を除いた構成となっている。

すなわち、搬送装置３００ｂは、用紙３３０を被搬送物として搬送する搬送機構を備える。また、図９に示される搬送装置３００ｂは、搬送装置３００ａと同様に画像読取部３１０を備え、用紙３３０の画像を画像読取部３１０で読み取って出力する画像読取装置の一部として示されている。

搬送装置３００ｂが備える搬送機構は、図１の搬送装置３００ａと同様に、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７と、これらを駆動する搬送駆動伝達系の構成として、減速ギア付プーリ３０２と、プーリ３０３および３０４と、タイミングベルト３０５とを含む。プーリ３０３および３０４は、それぞれ第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７に接続される。また、図示されないモータのモータギア軸３０１の動力が減速ギア付プーリ３０２のギア部に伝達される。すなわち、この例においても、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７は、共通の動力により駆動される。

さらに、図９では省略されているが、搬送装置３００ｂは、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７に対し、通過する用紙３３０を挟む位置にそれぞれ第１加圧ローラおよび第２加圧ローラが設けられる。

図９に示される搬送装置３００ｂは、用紙３３０の経路が屈曲している場合にも適用可能とされている。以下では、図９の右側から左側に向けた方向を搬送方向とし、用紙３３０の経路のうち、第１搬送ローラ３０６に対して搬送方向の上流側における経路が屈曲しているものとする。例えば、用紙３３０の表裏を反転させるように搬送する反転パス方式の場合、屈曲した経路が用いられる。この場合、経路の屈曲部分においては、例えば用紙３３０が経路のガイドに接触する、用紙３３０の撓みにより用紙３３０が他の構造物に接触するなどにより、用紙３３０の搬送方向に対して逆方向の抵抗力、すなわちバックテンションＦｂが発生することが考えられる。

バックテンションＦｂは、屈曲部分に限られず、搬送中の用紙３３０と他の構造とが接触するような状況において発生し得る。以下では、用紙３３０の搬送中にバックテンションＦｂが発生するような場所を、屈曲部分として説明する。

図１０および図１１を用いて、第２の実施形態に係る搬送装置３００ｂにおける用紙３３０の搬送状態についてより詳細に説明する。図１０を用いて、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７の位置関係について説明する。図１０に示されるように、第１搬送ローラ３０６、第２搬送ローラ３０７および位置ｐｏｓの位置関係および各距離Ｌ₁およびＬ₂は、上述した図２と同一となっている。

また、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７にそれぞれ対応して加圧ローラ３４０および３４１が設けられて第１の搬送部および第２の搬送部がそれぞれ構成される。また、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７は、それぞれ線速ｖ₁₁およびｖ₁₂で搬送を行い、ｖ₁₂＞ｖ₁₁である。

図１１を用いて、第２の実施形態に係る搬送装置３００ｂにおける用紙３３０の搬送動作について、概略的に説明する。図１１（ａ）は、速度Ｓｖ₁₀で搬送される用紙３３０が、経路の屈曲部分から第１搬送ローラ３０６に到達するまでの状態（状態Ｇとする）を示す。状態Ｇでは、用紙３３０は、速度Ｓｖ₁₀で搬送され、用紙３３０に対して経路の屈曲部分によるバックテンションＦｂが働いている。

図１１（ｂ）は、用紙３３０が第１搬送ローラ３０６に到達し、位置ｐｏｓを通過して第２搬送ローラ３０７に到達するまでの状態（状態Ｈとする）を示す。状態Ｈでは、用紙３３０は、第１搬送ローラ３０６のみで搬送される。また、用紙３３０は、未だ屈曲部分を抜けていないので、屈曲部分により生じるバックテンションＦｂの影響で、第１搬送ローラ３０６において用紙３３０のスリップが発生する。そのため、用紙３３０の搬送速度Ｓｖ₁₁は、第１搬送ローラ３０６の線速ｖ₁₁よりも小さくなる。

図１１（ｃ）は、用紙３３０が第２搬送ローラ３０７に噛み込まれた状態を示す。この状態では、用紙３３０は、第２搬送ローラ３０７および第１搬送ローラ３０６それぞれに掛かり、且つ、用紙３３０の後端側は、未だ屈曲部分に掛かっている。この、用紙３３０が第２搬送ローラ３０７および第１搬送ローラ３０６に掛かり、且つ、用紙３３０の後端側が屈曲部分に掛かって搬送される状態を、状態Ｉとする。状態Ｉでは、用紙３３０は、第２搬送ローラ３０７および第１搬送ローラ３０６の２本のローラにより、屈曲部分によるバックテンションＦｂを受けながら搬送されている。

ここで、状態Ｉでは、用紙３３０の搬送が第２搬送ローラ３０７および第１搬送ローラ３０６の２本のローラにより行われているため、上述した状態Ｈの第１搬送ローラ３０６の１本のローラにより搬送されている場合に比べてスリップは減少する。そのため、状態Ｉにおける用紙３３０の搬送速度Ｓｖ₁₂は、状態Ｈにおける搬送速度Ｓｖ₁₁と、第２搬送ローラ３０７の線速ｖ₁₂との間の値となる。

また、状態Ｉにおいて、用紙３３０の搬送が進むと、用紙３３０が屈曲部分に掛かる長さが減少し、それに伴いバックテンションＦｂも減少する。用紙３３０は、後端が第１搬送ローラ３０６を抜けると、後端部が屈曲部分に掛かる長さも０となり、それに伴い、用紙３３０に掛かるバックテンションＦｂも０となる。

図１１（ｄ）は、用紙３３０の後端が第１搬送ローラ３０６を抜けた状態（状態Ｊとする）を示す。この状態Ｊでは、用紙３３０は、第２搬送ローラ３０７のみで搬送される。この場合、第２搬送ローラ３０７に対するバックテンションが無く用紙３３０のスリップが発生しないので、用紙３３０の搬送速度Ｓｖ₁₃は第２搬送ローラ３０７の線速ｖ₁₂と等しくなり、状態Ｉの搬送速度Ｓｖ₁₂よりも大きくなる。

状態Ｊにおいて、用紙３３０の後端が位置ｐｏｓを抜けると、画像読取部３１０による用紙３３０の画像の読み取りが終了する。

上述のように、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７それぞれの線速ｖ₁₁およびｖ₁₂の関係がｖ₁₁＜ｖ₁₂であるものとする。この場合において、用紙３３０にスリップが生じる状態での各状態Ｇ〜Ｊにおける各搬送速度Ｓｖ₁₀〜Ｓｖ₁₃の関係は、Ｓｖ₁₀＞Ｓｖ₁₁＞Ｓｖ₁₂＞Ｓｖ₁₃となる。

図１２は、上述した各状態Ｇ〜Ｊにおける、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７を共通に駆動するモータ（図示しない）の各状態および用紙搬送速度Ｓｖの変化の例を示す。なお、図１２（ａ）〜図１２（ｅ）は、それぞれ上述した図４（ａ）〜図４（ｅ）に対応する図であって、横軸は時間を示し、時間ｔ₀およびｔ₁は、それぞれ、用紙３３０が位置ｐｏｓに掛かった時間および位置ｐｏｓから抜ける時間を示す。上述の図１１（ａ）〜図１１（ｄ）を参照しながら、モータの各状態および用紙搬送速度Ｓｖについて説明する。

図１２（ａ）は、モータのモータ軸（モータギア軸３０１）におけるメカ負荷トルク（Ｎ・ｍ）の時間変化の例を示す。図１２（ａ）において、状態Ｇにおけるメカ負荷トルクをトルクＴ₁₀とする。状態ＧにおけるトルクＴ₁₀は、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７のみによる負荷によるトルクであり、これを初期状態でのメカ負荷トルクとする。

用紙３３０が第１搬送ローラ３０６に突入すると、状態Ｇが状態Ｈに遷移する。状態Ｈにおいて、用紙３３０は、第１搬送ローラ３０６により搬送される。状態Ｈに遷移してから所定の時間ｔ₀後に、用紙３３０の先端が位置ｐｏｓに到達し、画像読取部３１０による用紙３３０の画像の読み出しが開始される。

状態Ｈでは、用紙３３０は、屈曲部分によるバックテンションＦｂを受けながら搬送され、メカ負荷トルクは、トルクＴ₁₀からトルクＴ₁₁に上昇する。その後、用紙３３０の先端が第２搬送ローラ３０７に突入し、この突入によりメカ負荷トルクに小さなピークが出現し、搬送状態が状態Ｈから状態Ｉに遷移する。

状態Ｉでは、用紙３３０は、屈曲部分によるバックテンションＦｂを受けながら、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７により搬送される。用紙３３０は、第２搬送ローラ３０７および第１搬送ローラ３０６との間に張架された状態となるが第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７は、共通するモータで駆動されているため、引張力は相殺されて、メカ負荷トルクの上昇とはならない。そのため、状態Ｉにおいて、メカ負荷トルクは、状態Ｈと同じトルクＴ₁₁となる。

状態Ｉにおいて、用紙３３０の搬送に伴い用紙３３０の後端側が屈曲部分に掛かる長さが減少し、この長さの減少に応じてメカ負荷トルクが徐々に低下する。用紙３３０の後端が第１搬送ローラ３０６を抜けると、搬送状態が状態Ｉから状態Ｊに遷移する。状態Ｊでは、用紙３３０の後端側が屈曲部分に掛かる長さが０となり、バックテンションＦｂが０になる。メカ負荷トルクは、状態ＧのトルクＴ₁₀と略等しいトルクとなる。

状態Ｊに遷移してから所定の時間を経過後の時間ｔ₁において用紙３３０の後端が位置ｐｏｓを抜け、画像読取部３１０による用紙３３０の画像の読み取りが終了する。すなわち、画像読取部３１０による用紙３３０の画像の読み取りは、時間ｔ₀から時間ｔ₁の間、各状態Ｈ〜状態Ｊを跨いで行われる。

図１２（ｂ）は、用紙３３０の搬送速度Ｓｖの変化の例を示す。なお、図１２（ｂ）では、各状態Ｇ〜Ｊ間での速度調整を行わない状態の各搬送速度Ｓｖ₁₀〜Ｓｖ₁₃の例を示している。上述したように、用紙３３０は、状態Ｇにおいては、搬送速度Ｓｖ₁₀で搬送され、状態Ｇから状態Ｈに遷移すると、搬送速度Ｓｖ₁₀が搬送速度Ｓｖ₁₁に増加する。その後、用紙３３０の搬送速度は、搬送状態が状態Ｉおよび状態Ｊ遷移するのに伴い、搬送速度Ｓｖ₁₂およびＳｖ₁₃と順次増加する。

ここで、状態Ｈ〜状態Ｊを跨いで、時間ｔ₀〜ｔ₁の間、位置ｐｏｓにおいて画像読取部３１０による用紙３３０の画像の読み取りが行われている。時間ｔ₀〜ｔ₁の間は、搬送速度Ｓｖを一定に制御する。

図１２（ｃ）は、モータの回転速度Ｎ（ｒｐｍ）の時間変化の例を示す。モータの回転速度Ｎは、一定速度Ｎ₀に制御されている。ここで、モータの回転速度Ｎは、各状態の遷移時に、メカ負荷トルクの変動に応じて変動する。なお、状態Ｉの後半では、メカ負荷トルクが徐々に低下しているが、メカ負荷トルクの変動の時間がフィードバック制御のレスポンス時間に対して十分長いため、回転速度Ｎは、一定に制御される。

より具体的には、モータの回転速度Ｎは、状態Ｇから状態Ｈの遷移時には、用紙３３０の第１搬送ローラ３０６による噛み込みにより、フィードバック制御のレスポンス時間に対応して振動状に変動する。同様に、回転速度Ｎは、状態Ｈから状態Ｉへの遷移時においても、用紙３３０の第２搬送ローラ３０７による噛み込みにより、振動状に変動する。さらに、回転速度Ｎは、状態Ｉから状態Ｊへの遷移時は、用紙３３０が第１搬送ローラ３０６を抜ける際に、振動を含むピーク状に変動する。

図１２（ｄ）は、モータの回転位置偏差Ｐの時間変化の例を示す。モータの回転位置偏差Ｐは、例えば、モータが備えるエンコーダの出力によるパルス数を単位時間毎に順次比較した差分に基づく。回転位置偏差Ｐは、モータの回転速度Ｎが一定であれば０となる。モータの回転位置偏差Ｐは、図１２（ｃ）に示した回転速度Ｎの時間変化に対応した変化となる。

なお、図１２（ｃ）および図１２（ｄ）に示されるように、状態Ｉから状態Ｊに遷移する際に、メカ負荷トルクに急激な変化が無いにも関わらず、モータの回転速度Ｎと、回転位置偏差Ｐにピークが発生している。これは、ある厚みを持った用紙が搬送ローラに突入する場合や、当該用紙が搬送ローラから抜ける場合に、搬送ローラに対して働く力に起因するものである。例えば、用紙先端が搬送ローラに突入する場合には、搬送ローラを逆転させる力が瞬間的に働く。この力は、用紙の紙厚が厚い程、また、加圧ローラの加圧力が大きいほど顕著になる。この力により、モータ回転速度Ｎが遅くなり、位置偏差Ｐが負側に増加する。また、用紙後端が搬送ローラから抜ける場合には、搬送ローラを正回転させる力が働く。この力により、モータ回転速度Ｎが速くなり、位置偏差Ｐが正側に増大する。

図１２（ｅ）は、モータを駆動するための駆動信号の出力の電圧Ｖの時間変化の例を示す。図１２（ｅ）において、状態Ｇにおける駆動信号出力を電圧Ｖ₁₀とする。状態ＨおよびＩでは、図１２（ａ）に示されるようにメカ負荷トルクが状態Ｇよりも大きくなるのに対して、モータの回転速度Ｎを一定に保つ必要がある。状態ＨおよびＩでは、駆動信号出力が電圧Ｖ₁₀よりも高い電圧Ｖ₁₁に制御される。このとき、状態Ｈから状態Ｉへの遷移時において、メカ負荷トルクのピーク状の上昇に応じて、駆動信号出力が電圧Ｖ₁₁よりも高いピークに制御される。状態Ｉの後半から状態Ｊにかけて、メカ負荷トルクの低下に伴い、駆動信号出力の電圧が低下し、状態Ｇの電圧Ｖ₁₀と略等しい電圧で安定する。このように、モータのメカ負荷トルクの変化は、モータ駆動部から出力される駆動信号による電圧値の変化と対応する。

（第２の実施形態に係るモータ駆動制御方法）
次に、第２の実施形態に係るモータ駆動制御方法について説明する。なお、第２の実施形態では、図７を用いて説明したモータ制御装置１０の構成をそのまま利用できるので、適宜、図７のモータ制御装置１０を参照して説明を行う。また、第２の実施形態でも、モータ１１のフィードバック制御を、第１の実施形態において、図６と式（１）〜式（１９）とを用いて説明した、滑り率βを補正値として用いて行う。

図１３は、第２の実施形態に係る搬送装置３００ｂにおけるにおけるモータ駆動制御方法を示す一例のフローチャートである。なお、図１３のフローチャートにおいて、上述した図８のフローチャートと共通する処理には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

図１３のフローチャートによる処理は、図７に示したモータ制御装置１０と同等の構成のモータ制御装置により実行されるもので、例えば、用紙３３０が、第１搬送ローラ３０６に対して搬送方向の上流側における所定の位置に到達した時点で開始される。用紙３３０が所定の位置に達したか否かは、図示されないセンサなどを用いて検知することができる。

ステップＳ２００で、判定部１７は、検出部１６の検出結果に基づき、搬送状態が図１２（ａ）で説明した状態Ｇから状態Ｈに遷移したか否かを判定する。例えば、判定部１７は、検出部１６から供給されたモータ１１のメカ負荷トルクに対して第１の閾値による閾値判定や、微分を用いた勾配判定を行い、状態Ｇから状態Ｈに遷移したか否かを判定する。第１の閾値は、トルクＴ₁₀より大きく、トルクＴ₁₁よりも小さい値を用いる。ステップＳ２００で状態Ｈに遷移していないと判定した場合、判定部１７は、処理をステップＳ２００に戻す。また、判定部１７は、ステップＳ２００で搬送状態が状態Ｇから状態Ｈに遷移したと判定した場合、１本ローラ搬送を示す判定結果を計算部１８に渡して処理をステップＳ１０１に移行させる。

ステップＳ１０１で、計算部１８は、ステップＳ２００で判定部１７から受け取った１本ローラ搬送を示す判定結果に従い、メモリ１９に記憶される、１本ローラ搬送用テーブルを取得する。次のステップＳ１０２で、計算部１８は、駆動部１２から供給される駆動信号を取得し、取得した駆動信号から、モータ駆動出力の電圧Ｖを求める。また、計算部１８は、モータ１１から供給される回転速度Ｎを取得する。

次のステップＳ１０３で、計算部１８は、ステップＳ１０１で取得した１本ローラ搬送用テーブルと、ステップＳ１０２で取得した回転速度Ｎおよび電圧Ｖとに基づき、モータ１１のフィードバック制御に対する補正値を計算し、補正値を駆動部１２に渡す。すなわち、計算部１８は、回転速度Ｎと電圧Ｖとに基づき上述した式（１４）からバックテンションＦｂを計算し、バックテンションＦｂと、固定値から求められる搬送力Ｆａとから求めた比αに基づき、ステップＳ１０１で取得した１本ローラ搬送用テーブルを参照して、比αに対応する滑り率βを補正値として取得する。

次のステップＳ１０４で、駆動部１２は、計算部１８から渡された補正値を用いて、上述した式（１８）または式（１９）に従い目標回転速度Ｎ₁(Ｔ)または目標送り量Ｆｄ₁(Ｔ)を算出する。駆動部１２は、算出した目標回転速度Ｎ₁(Ｔ)または目標送り量Ｆｄ₁(Ｔ)に従いモータ１１を駆動する駆動信号を生成し、モータ１１に供給する。

次のステップＳ２０１で、判定部１７は、検出部１６の検出結果に基づき、搬送状態が図１２（ａ）で説明した状態Ｈから状態Ｉに遷移したか否かを判定する。例えば、ステップＳ２０１で、判定部１７は、ステップＳ２００と同様にして、検出部１６から供給されたモータ１１のメカ負荷トルクに対して閾値判定や、微分を用いた勾配判定を行い、状態Ｈから状態Ｉの遷移時に発生するメカ負荷トルクのピークを検出し、ピークが検出された場合、搬送状態が状態Ｈから状態Ｉに遷移したと判定する。判定部１７は、２本ローラ搬送を示す判定結果を計算部１８に渡して処理をステップＳ２０１からステップＳ１０７に移行させる。

一方、判定部１７は、ステップＳ２０１でメカ負荷トルクのピークが検出されず、搬送状態が未だ状態Ｈから状態Ｉに遷移していないと判定した場合、処理をステップＳ１０６に移行させる。判定部１７は、ステップＳ１０６で、例えば処理がステップＳ２００からステップＳ１０１に移行してから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間を経過していないと判定した場合、処理をステップＳ１０２に戻す。一方、判定部１７は、ステップＳ１０６で所定時間を経過したと判定した場合、搬送状態が状態Ｈから状態Ｉに遷移したと見做して、２本ローラ搬送を示す判定結果を計算部１８に渡して処理をステップＳ１０７に移行させる。

ステップＳ１０７で、計算部１８は、ステップＳ２０１またはステップＳ１０６で判定部１７から受け取った２本ローラ搬送を示す判定結果に従い、メモリ１９に記憶される、２本ローラ搬送用テーブルを取得する。以降、ステップＳ１０８〜ステップＳ１１０の処理が、上述したステップＳ１０２〜ステップＳ１０４と同様にして行われる。すなわち、計算部１８は、駆動部１２から供給された駆動信号から電圧Ｖを取得すると共に、モータ１１から回転速度Ｎを取得し（ステップＳ１０８）、電圧Ｖおよび回転速度Ｎに基づき滑り率βを計算し補正値として取得する（ステップＳ１０９）。計算部１８は、取得した補正値を駆動部１２に渡す。駆動部１２は、計算部１８から渡された補正値を用いて駆動信号を生成し、モータ１１に供給する（ステップＳ１１０）。

次のステップＳ２０２で、判定部１７は、検出部１６の検出結果に基づき、搬送状態が図１２（ａ）で説明した状態Ｉから状態Ｊに遷移したか否かを判定する。ここでは、判定部１７は、検出部１６から供給されたモータ１１のメカ負荷トルクに対して第２の閾値による閾値判定を行う。第２の閾値は、トルクＴ₁₀より小さく、トルクＴ₁₂よりも大きな値を用いる。判定部１７は、ステップＳ２０２での閾値判定の結果、メカ負荷トルクがトルクＴ₁₂まで低下していない場合、搬送状態が状態Ｉから状態Ｊに遷移していないと判定し、処理をステップＳ１０８に戻す。

一方、判定部１７は、ステップＳ２０２での閾値判定の結果、メカ負荷トルクがトルクＴ₁₂まで低下している場合、搬送状態が状態Ｉから状態Ｊに遷移したと判定し、１本ローラ搬送を示す判定結果を計算部１８に渡して処理をステップＳ２０３に移行させる。

以降、ステップＳ２０３〜ステップＳ２０６では、上述したステップＳ１０１〜ステップＳ１０４と同様の処理が行われる。すなわち、ステップＳ２０３で、計算部１８は、ステップＳ２０２で判定部１７から受け取った１本ローラ搬送を示す判定結果に従い、メモリ１９に記憶される、１本ローラ搬送用テーブルを取得する。以降、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０６の処理が、上述したステップＳ１０２〜ステップＳ１０４と同様にして行われる。すなわち、計算部１８は、駆動部１２から供給された駆動信号から電圧Ｖを取得すると共に、モータ１１から回転速度Ｎを取得し（ステップＳ２０４）、電圧Ｖおよび回転速度Ｎに基づき滑り率βを計算し補正値として取得する（ステップＳ２０５）。計算部１８は、取得した補正値を駆動部１２に渡す。駆動部１２は、計算部１８から渡された補正値を用いて駆動信号を生成し、モータ１１に供給する（ステップＳ２０６）。

このように、第２の実施形態においても、搬送装置３００ｂは、モータ１１の駆動出力の電圧Ｖと、モータ１１の回転速度Ｎとに基づき、搬送方向と逆方向に働く抵抗力であるバックテンションＦｂを算出する。そして、搬送装置３００ｂは、バックテンションＦｂに基づき、予め記憶されたテーブルを参照して滑り率βを求め、求めた滑り率βを補正値として用いてモータ１１のフィードバック制御を行っている。そのため、用紙３３０が屈曲部分などによりバックテンションＦｂを受ける場合であっても、用紙３３０の搬送における滑りの影響を抑制することができ、より高精度の搬送制御が可能となる。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。図１４は、第３の実施形態に係る搬送装置の一例の構成を模式的に示す模式図である。なお、図１４において、上述した図１および図９と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

図１４において、搬送装置３００ｃは、図９で示した搬送装置３００ｂに対してフィードローラ３２４および分離ローラ３２５による分離機構を追加したものである。搬送装置３００ｃは、さらに、フィードローラ３２４と第１搬送ローラ３０６との間に第３搬送ローラ３６４が追加されている。なお、図示は省略するが、第３搬送ローラ３６４は、第１搬送ローラ３０６や第２搬送ローラ３０７と同様に、対応する位置に加圧ローラが設けられている。

なお、搬送装置３００ｃは、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７の間には、搬送装置３００ｂと同様に、画像読取部３１０が設けられている。また、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７を駆動するための駆動装置、ならびに、フィードローラ３２４および第３搬送ローラ３６４を駆動するための駆動装置は、それぞれ、図７を用いて説明した駆動装置１０をそのまま適用できる。

図１４において、搬送装置３００ｃは、分離機構に含まれるフィードローラ３２４を駆動する分離駆動伝達系の構成として、減速ギア３２０’と、アイドラギア３２１’と、フィードローラギア３２２’と、ワンウェイクラッチ３２３’とを含む。フィードローラギア３２２’は、ワンウェイクラッチ３２３’を介してフィードローラ３２４に接続される。

この分離駆動伝達系は、モータギア軸３０１に接続されるモータとは異なるモータ（図示しない）が接続されるモータギア軸３５０の動力が減速ギア付プーリ３２０’のギア部に伝達され、この動力が、アイドラギア３２１’を介してフィードローラギア３２２’に伝達される。フィードローラギア３２２’は、伝達された動力により、およびワンウェイクラッチ３２３’を介してフィードローラ３２４を駆動する。

また、搬送装置３００ｃは、第３搬送ローラ３６４を駆動する駆動伝達系の構成として、減速ギア付きプーリ３６１と、プーリ３６２と、タイミングベルト３６３とを含む。減速ギア付プーリ３６１は、分離駆動伝達系と共通のモータギア軸３６０から動力を伝達され、この動力を、タイミングベルト３６３を介してプーリ３６２に伝達される。プーリ３６２は、第３搬送ローラ３６４を駆動する。

フィードローラ３２４および第３搬送ローラ３６４は、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７の線速ｖ₁₁およびｖ₁₂との関係がｖ₁₂＞ｖ₁₁＞ｖ₂₁＞ｖ₂₀となる線速ｖ₂₀およびｖ₂₁で、それぞれ駆動される。

また、各線速ｖ₁₁、ｖ₁₂、ｖ₂₀およびｖ₂₁は、第３搬送ローラ３６４から送り出された用紙３３０が撓みを持って第１搬送ローラ３０６に突入するように設定する。これにより、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７による搬送機構が、分離機構によるバックテンションＦｂの影響を受けないようにできる。

ここで、例えば第１搬送ローラ３０６と第３搬送ローラ３６４との間の経路を屈曲させることを考える。例えば、屈曲部分は、フィードローラ３２４および第３搬送ローラ３６４による搬送方向に対して、第１搬送ローラ３０６および第２搬送ローラ３０７による搬送方向が反転するように設けることが考えられる。

この場合、屈曲部分、すなわち、第３搬送ローラ３６４および第１搬送ローラ３０６との間において、用紙３３０の搬送に対してバックテンションＦｂが発生する可能性がある。画像読取部３１０の位置での搬送制御は、図１３のフローチャートに従い、第２の実施形態にて説明した方法により行うことができる。

なお、第３搬送ローラ３６４と第１搬送ローラ３０６との間において、用紙３３０に撓みを持たせない場合（すなわちストレート搬送パス方式の場合）には、第１の実施形態で説明した方法により、画像読取部３１０の位置での搬送制御を行うことができる。

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態について説明する。図１５は、第４の実施形態に係る搬送装置の一例の構成を模式的に示す模式図である。なお、図１４において、上述した図１４と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

図１５において、搬送装置３００ｄは、第１搬送ローラ３０６、第２搬送ローラ３０７、第３搬送ローラ３６４、フィードローラ３２４および分離ローラ３２５を含み、これら各ローラの位置関係や、各ローラを駆動するための機構は、図１４で示した搬送装置３００ｃと共通である。一方、搬送装置３００ｄは、画像読取部３１０が第１搬送ローラ３０６と第３搬送ローラ３６４との間に設けられ、この点が搬送装置３００ｃと異なる。

なお、搬送装置３００ｄにおいて、フィードローラ３２４から第３搬送ローラ３６４を介して第１搬送ローラ３０６に到達するまでの経路は、ストレート搬送パスを構成しているものとする。

この搬送装置３００ｄの構成は、第１の実施形態において図１を用いて説明した搬送装置３００ａと同様の構成となる。したがって、搬送装置３００ｄにおいて、画像読取部３１０の位置での搬送を制御するための駆動制御は、図８のフローチャートに従い、第１の実施形態にて説明した方法により行うことができる。この場合、駆動制御は、第３搬送ローラ３６４を駆動するモータと、第１搬送ローラ３０６を駆動するモータとに対して、それぞれ行われる。

ここで、搬送装置３３０ｄは、用紙３３０が画像読取部３１０の位置を通過する際の搬送を、互いに異なるモータにより駆動される第３搬送ローラ３６４および第１搬送ローラ３０６により行うことになる。第３搬送ローラ３６４を駆動するモータを上流側モータ、第１搬送ローラ３０６を駆動するモータを下流側モータとして、上流側モータのメカ負荷トルクは、用紙３３０が第３搬送ローラ３６４に突入すると、メカ負荷トルクが上昇するピークが出現する（図３（ｂ）に対応、状態Ｂ）。また、下流側モータのメカ負荷トルクは、用紙３３０が第１搬送ローラ３０６を抜けると、メカ負荷トルクが減少するピークが出現する（図３（ｆ）に対応、状態Ｆ）。

さらに、用紙３３０が第３搬送ローラ３６４および第１搬送ローラ３０６の２本のローラにより搬送される場合には（図３（ｄ）および図３（ｅ）に対応、状態Ｄおよび状態Ｅ）、用紙３３０は、第３搬送ローラ３６４と、第１搬送ローラ３０６とにより引っ張られた状態で搬送される。この場合、第３搬送ローラ３６４は、用紙３３０により連れ回り状態となり、下流側モータのメカ負荷トルクは減少し、上流側モータのメカ負荷トルクは上昇する。

図７を参照し、判定部１７は、このような上流側モータおよび下流側モータそれぞれのメカ負荷トルクに基づき、用紙３３０の搬送が１本ローラ搬送および２本ローラ搬送の何れで行われているかを判定することができる。したがって、計算部１８は、判定部１７の判定結果に従いメモリ１９から１本ローラ搬送用テーブルおよび２本ローラ搬送用テーブルのうち何れかを取得することができ、取得したテーブルを参照して滑り率βを求めることができる。

（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態について説明する。第５の実施形態では、上述した第１の実施形態〜第４の実施形態に係る搬送装置３００ａ〜３００ｄを適用可能なＭＦＰ(Multi Function Printer)について説明する。ＭＦＰは、プリンタ機能、スキャナ機能、コピー機能など複数の機能を１の筐体で実現可能とした複合機である。

ＭＦＰは、例えば、画像データに従い用紙に画像を形成する画像形成機構と、原稿から画像を読み取るスキャナ機構とを有し、これら画像形成機構とスキャナ機構とを組み合わせて、あるいは、各々単独で利用することで、上述したプリンタ機能、スキャナ機能、コピー機能を１の筐体で実現する。ＭＦＰは、さらに、データ通信を行う通信部を設けて、上述したプリンタ機能、スキャナ機能、コピー機能と、通信部による通信機能とを組み合わせてＦＡＸ機能をさらに実現することも可能である。

図１６は、第５の実施形態に適用可能なＭＦＰの一例の構成を示す。図１６において、ＭＦＰ５００は、プリンタ機能、スキャナ機能およびコピー機能を利用可能な複写機として構成されている。

図１６において、ＭＦＰ５００は、画像形成装置としての画像形成部１と、転写紙供給装置４０と、画像読取ユニット５０とを備えている。画像読取装置としての画像読取ユニット５０は、画像形成部１の上に固定されたスキャナ１５０と、これに支持されるシート搬送装置としての原稿自動搬送装置（以下、ＡＤＦという）５１とを有している。

転写紙供給装置４０は、ペーパーバンク４１内に多段に配設された２つの転写紙給紙カセット４２、転写紙給紙カセット４２から転写紙を送り出す転写紙送出ローラ４３、送り出された転写紙を分離して転写紙給紙路４４に供給する転写紙分離ローラ４５を有している。また、画像形成部１の搬送路としての本体側転写紙給紙路３７に、転写紙（用紙）を搬送する複数の搬送ローラ４６も有している。転写紙供給装置４０は、転写紙給紙カセット４２内の転写紙を画像形成部１内の本体側転写紙給紙路３７内に給紙する。

なお、画像形成部１が画像を形成する媒体が転写紙すなわち紙媒体であるものとして説明したが、これはこの例に限定されない。すなわち、画像形成部１が画像を形成する媒体は、紙媒体に限定されず、フィルムなど他の媒体であってもよい。

画像形成部１は、光書込装置２や、黒（Ｋ）、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）の各色のトナー像を形成する４つのプロセスユニット３Ｋ、３Ｙ、３Ｍおよび３Ｃと、転写ユニット２４と、紙搬送ユニット２８と、レジストローラ対３３と、定着装置３４と、スイッチバック装置３６と、本体側転写紙給紙路３７とを備えている。画像形成部１は、光書込装置２内に配設された図示しない例えばレーザダイオードによる光源を駆動して、ドラム状の４つの感光体４Ｋ、４Ｙ、４Ｍおよび４Ｃに向けてレーザ光を照射する。このレーザ光の照射により、感光体４Ｋ、４Ｙ、４Ｍおよび４Ｃの表面は静電潜像が形成され、この潜像が所定の現像プロセスを経由してトナー像に現像される。

４つのプロセスユニット３Ｋ、３Ｙ、３Ｍ、３Ｃの下方には、転写ユニット２４が配設されている。転写ユニット２４は、複数のローラによって張架した中間転写ベルト２５を、感光体４Ｋ、４Ｙ、４Ｍ、４Ｃに当接させながら図中時計回り方向に無端移動させる。これにより、感光体４Ｋ、４Ｙ、４Ｍ、４Ｃと、中間転写ベルト２５とが当接するＫ、Ｙ、Ｍ、Ｃ各色用の一次転写ニップが形成されている。

Ｋ、Ｙ、Ｍ、Ｃ各色用の一次転写ニップの近傍では、ベルトループ内側に感光体４Ｋ、４Ｙ、４Ｍ、４Ｃに対応する位置にそれぞれ配設された各一次転写ローラによって、中間転写ベルト２５を感光体４Ｋ、４Ｙ、４Ｍ、４Ｃに向けて押圧している。これら各一次転写ローラには、図示しない電源によって一次転写バイアスが印加されている。これにより、Ｋ、Ｙ、Ｍ、Ｃ各色用の一次転写ニップには、感光体４Ｋ、４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ上のトナー像を中間転写ベルト２５に向けて静電移動させる一次転写電界が形成される。図中時計回り方向の無端移動に伴って、Ｋ、Ｙ、Ｍ、Ｃ各色用の一次転写ニップを順次通過していく中間転写ベルト２５の表側面には、各一次転写ニップでトナー像が順次重ね合わせて一次転写される。この重ね合わせの一次転写により、中間転写ベルト２５の表側面には、４色重ね合わせトナー像（以下、４色トナー像という）が形成される。

転写ユニット２４の図中下方には、駆動ローラと二次転写ローラとの間に無端状の紙搬送ベルトを掛け渡して無端移動させる紙搬送ユニット２８が設けられている。そして、自らの二次転写ローラと、転写ユニット２４の下部張架ローラとの間に、中間転写ベルト２５および紙搬送ベルトを挟み込んでいる。これにより、中間転写ベルト２５の表側面と、紙搬送ベルトの表側面とが当接する二次転写ニップが形成されている。二次転写ローラには、電源によって二次転写バイアスが印加されている。一方、転写ユニット２４の下部張架ローラは接地されている。これにより、二次転写ニップに二次転写電界が形成されている。

この二次転写ニップの図中右側方には、レジストローラ対３３が配設されている。また、レジストローラ対３３のレジストニップの入口付近には、レジストローラセンサ（図示しない）が配設されている。転写紙供給装置４０からレジストローラ対３３に向けて搬送されてくる転写紙は、その先端がレジストローラセンサに検知された所定時間後に搬送が一時停止され、レジストローラ対３３のレジストニップに先端を突き当てる。この結果、転写紙の姿勢が修正され、画像形成との同期をとる準備が整う。

転写紙の先端がレジストニップに突き当たると、レジストローラ対３３は、転写紙を中間転写ベルト２５上の４色トナー像に同期させ得るタイミングでローラ回転駆動を再開して、転写紙を二次転写ニップに送り出す。二次転写ニップ内では、中間転写ベルト２５上の４色トナー像が二次転写電界やニップ圧の影響によって転写紙に一括二次転写され、転写紙の白色と相まってフルカラー画像となる。二次転写ニップを通過した転写紙は、中間転写ベルト２５から離間して、紙搬送ベルトの表側面に保持されながら、その無端移動に伴って定着装置３４へと搬送される。

二次転写ニップを通過した中間転写ベルト２５の表側面には、二次転写ニップで転写紙に転写されなかった転写残トナーが付着している。この転写残トナーは、クリーニング部材が中間転写ベルト２５に当接するベルトクリーニング装置によって掻き取り除去される。

定着装置３４に搬送された転写紙は、定着装置３４内における加圧や加熱によってフルカラー画像が定着された後、定着装置３４から排紙ローラ対３５に送られた後、機外の排紙トレイ５０１へと排出される。

紙搬送ユニット２８および定着装置３４の下には、転写紙反転装置であるスイッチバック装置３６が配設されている。これにより、両面プリントを行う場合には、片面に対する画像定着処理を終えた転写紙の搬送経路が、切換爪によってスイッチバック装置３６側に切り換えられ、そこで反転されて再び二次転写ニップに進入する。そして、もう片面にも画像の二次転写処理と定着処理とが施された後、排紙トレイ５０１上に排紙される。

画像形成部１の上に固定されたスキャナ１５０やこれの上に固定されたＡＤＦ５１からなる画像読取ユニット５０は、固定読取部や移動読取部１５２を有している。移動読取部１５２は、原稿ＭＳに接触するようにスキャナ１５０のケーシング上壁に固定された第２コンタクトガラス１５５の直下に配設されており、光源や、反射ミラーなどからなる光学系を図中左右方向に移動させることができる。そして、光学系を図中左側から右側に移動させていく過程で、光源から発した光を第２コンタクトガラス１５５上に載置された図示しない原稿ＭＳの下面で反射させた後、複数の反射ミラーを経由させて、スキャナ１５０に固定された画像読取センサ１５３で受光する。

一方、画像読取ユニット５０は固定読取部として、スキャナ１５０の内部に配設された第１固定読取部１５１と、ＡＤＦ５１内に配設された後述する第２固定読取部とを有している。第１固定読取部１５１は、光源と、反射ミラーと、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)による画像読取センサとを有し、原稿ＭＳに接触するように、スキャナ１５０のケーシング上壁に固定された第１コンタクトガラス１５４の直下に配設されている。第１固定読取部１５１は、ＡＤＦ５１によって搬送される原稿ＭＳが第１コンタクトガラス１５４上を通過する際に、光源から発した光を原稿ＭＳの第１面で順次反射させながら、複数の反射ミラーを経由させて画像読取センサ１５３で受光する。これにより、光源や反射ミラーなどを含む光学系を移動させることなく、原稿ＭＳの第１面を走査する。また、第２固定読取部は、第１固定読取部１５１を通過した後の原稿ＭＳの第２面を走査する。

スキャナ１５０の上に配設されたＡＤＦ５１は、本体カバー５２に、読取前の原稿ＭＳを載置するための原稿載置台５３と、原稿ＭＳを搬送するための原稿搬送部５４と、読取後の原稿ＭＳをスタックするための原稿スタック台５５とを保持している。本体カバー５２は、スキャナ１５０に固定された蝶番によって、上下方向に開閉可能に支持されている。本体カバー５２は、開かれた状態でスキャナ１５０の上面の第１コンタクトガラス１５４や第２コンタクトガラス１５５を露出させる。

原稿が、製本された本などの、原稿束の片隅を綴じた片綴じ原稿の場合には、原稿を１枚ずつ分離することができないため、ＡＤＦ５１による搬送を行うことができない。そこで、片綴じ原稿の場合には、ＡＤＦ５１を開いた後、読み取らせたいページが見開かれた片綴じ原稿を下向きにして第２コンタクトガラス１５５上に載せた後、ＡＤＦ５１を閉じる。そして、スキャナ１５０の移動読取部１５２によってそのページの画像を読み取らせる。

一方、互いに独立した複数の原稿ＭＳを単に積み重ねた原稿束の場合には、その原稿ＭＳをＡＤＦ５１によって１枚ずつ分離搬送しながら、スキャナ１５０内の第１固定読取部１５１やＡＤＦ５１内の第２固定読取部に順次読み取らせていくことができる。この場合、原稿束を原稿載置台５３上にセットした後、ユーザによる動作開始操作に応じて、ＡＤＦ５１が、原稿載置台５３上に載置された原稿束の原稿ＭＳを上から順に分離させて１枚ずつ原稿搬送部５４内に送り、送られた原稿ＭＳを反転させながら原稿スタック台５５に向けて搬送する。この搬送の過程で、原稿ＭＳを反転させた直後にスキャナ１５０の第１固定読取部１５１の真上に通す。このとき、原稿ＭＳの第１面の画像がスキャナ１５０の第１固定読取部１５１によって読み取られる。

図１７は、第５の実施形態に適用可能なＡＤＦ５１の一例の構成を、スキャナ１５０の上部と共により詳細に示す。ＡＤＦ５１は、原稿セット部Ａと、分離搬送部Ｂと、レジスト部Ｃと、ターン部Ｄと、第１読取搬送部Ｅと、第２読取搬送部Ｆと、排紙部Ｇと、スタック部Ｈとを備える。

原稿セット部Ａは、原稿ＭＳの束が第１面が上方となるようにセットされる原稿載置台５３を有する。分離搬送部Ｂは、セットされた原稿ＭＳの束から原稿ＭＳを１枚ずつ分離して給送する。

レジスト部Ｃは、給送された原稿ＭＳに一時的に突き当たって原稿ＭＳを整合した後に送り出す。ターン部Ｄは、Ｃ字状に湾曲する湾曲搬送部を有しており、この湾曲搬送部内で原稿ＭＳを折り返しながら表裏を反転させて、原稿ＭＳの第１面を下方に向ける。第１読取搬送部Ｅは、第１コンタクトガラス１５４の上で原稿ＭＳを搬送しながら、第１コンタクトガラス１５４の下方からスキャナ１５０の内部に配設されている第１固定読取部１５１に原稿ＭＳの第１面を読み取らせる。

第２読取搬送部Ｆは、第２固定読取部９５の下方に配置された第２読取ローラ９６によって原稿ＭＳを搬送しながら、原稿ＭＳの第２面を第２固定読取部９５に読み取らせる。また、排紙部Ｇは、両面の画像が読み取られた原稿ＭＳをスタック部Ｈに向けて排出する。また、スタック部Ｈは、原稿スタック台５５の上に原稿ＭＳをスタックするものである。

読取を行う原稿ＭＳは、原稿先端部を支持し原稿ＭＳの束の厚みに応じて図中矢印ａ、ｂ方向に揺動可能な可動原稿テーブル５３ｂと、原稿後端側を支持する固定原稿テーブル５３ａとから構成される原稿載置台５３上に、第１面が上向きとなるように載せられた状態でセットされる。このとき、原稿載置台５３上において、その幅方向、すなわち、原稿ＭＳの搬送方向に直交する方向の両端に対してそれぞれ図示しないサイドガイドが突き当てられることで、幅方向における位置決めがなされる。

このようにして原稿載置台５３にセットされる原稿ＭＳは、可動原稿テーブル５３ｂの上方で揺動可能に配設されたレバー部材であるセットフィラー６２を押し上げる。すると、それに伴って原稿セットセンサ６３が原稿ＭＳのセットを検知して、検知信号を図示されないコントローラに送信され、コントローラから図示されない本体制御部に送信される。

また、固定原稿テーブル５３ａには、原稿ＭＳの搬送方向の長さを検知する反射型フォトセンサ又は原稿一枚でも検知可能なアクチュエーター・タイプのセンサからなる複数の原稿長さセンサ５７、５８ａおよび５８ｂが配置されている。これらの原稿長さセンサにより、原稿ＭＳの搬送方向の長さの概略が判定される。

可動原稿テーブル５３ｂの上方にはピックアップローラ８０が配置されている。可動原稿テーブル５３ｂは、図示されない底板上昇モータの駆動により、駆動するカム機構によって図中矢印ａ、ｂ方向に揺動する。原稿ＭＳが原稿載置台５３にセットされたことをセットフィラー６２や原稿セットセンサ６３で検知すると、コントローラは、底板上昇モータを正転させて束状の原稿ＭＳの最上面がピックアップローラ８０と接触するように可動原稿テーブル５３ｂを上昇させる。

ピックアップローラ８０は、図示されないピックアップ昇降モータによって駆動するカム機構により、図中矢印ｃ、ｄ方向に移動可能となっている。また、ピックアップローラ８０は、可動原稿テーブル５３ｂが上昇して可動原稿テーブル５３ｂ上の原稿ＭＳの上面により押されて図中矢印ｃ方向に上がる。これをテーブル上昇センサ５９で検知することにより、可動原稿テーブル５３ｂの上限までの上昇が検知される。これにより、ピックアップ昇降モータが停止すると共に、図示されない底板上昇モータが停止する。

ユーザによる動作開始操作に応じてピックアップ搬送モータが駆動されてピックアップローラ８０が回転駆動され、原稿載置台５３上の１乃至数枚の原稿ＭＳをピックアップする。ピックアップローラ８０の回転方向は、最上位の原稿ＭＳを給紙口４８に搬送する方向である。

ピックアップローラ８０によって送り出された原稿ＭＳは、分離搬送部Ｂに進入して、給紙ベルト８４との当接位置に送り込まれる。この給紙ベルト８４は、駆動ローラ８２と従動ローラ８３とによって張架されており、給紙モータの正転に伴う駆動ローラ８２の回転によって図中時計回り方向に無端移動せしめられる。

この給紙ベルト８４の下部張架面には、給紙モータの正転によって図中時計回りに回転駆動されるリバースローラ８５が当接している。リバースローラ８５の当接部においては、給紙ベルト８４の表面が給紙方向に移動する。これに対し、リバースローラ８５の表面は、給紙方向とは逆方向に移動しようとする。一方、リバースローラ８５の駆動伝達部にはトルクリミッタ（図示しない）が設けられており、リバースローラ８５は、給紙方向に向かう力がトルクリミッタのトルクよりも大きいと給紙方向に表面移動するように回転する。

リバースローラ８５は、給紙ベルト８４に所定の圧力で当接しており、給紙ベルト８４に直接当接している際、あるいは当接部に原稿ＭＳが１枚だけ挟み込まれている際には、給紙ベルト８４または原稿ＭＳに連れ回る。但し、当接部に複数枚の原稿ＭＳが挟み込まれた際には、連れ回り力がトルクリミッタのトルクよりも低くなるように設定されているため、連れ回り方向とは逆の図中時計回りに回転駆動する。これにより、最上位よりも下の原稿ＭＳには、リバースローラ８５によって給紙方向とは反対方向の移動力が付与されて、数枚の原稿から最上位の原稿ＭＳだけが分離される。これにより、重送が防止される。

給紙ベルト８４やリバースローラ８５の作用によって１枚に分離された原稿ＭＳは、レジスト部Ｃに進入する。そして、給紙ベルト８４によって更に送られ、突き当てセンサ７２によって先端が検知されつつ、更に進んで停止しているプルアウトローラ対８６に突き当たる。その後、突き当てセンサ７２による先端の検知から所定時間だけ給紙モータを駆動させて、停止する。これにより、原稿ＭＳが突き当てセンサ７２による検知位置から所定量定められた距離だけ送られ、結果的には、原稿ＭＳがプルアウトローラ対８６に所定量の撓みをもって押し当てられた状態で給紙ベルト８４による原稿ＭＳの搬送が停止する。

突き当てセンサ７２によって原稿ＭＳの先端が検知されたときに、ピックアップ昇降モータを回転させることでピックアップローラ８０を原稿ＭＳの上面から退避させ原稿ＭＳを給紙ベルト８４の搬送力のみで送る。これにより、原稿ＭＳの先端は、プルアウトローラ対８６の上下のローラによって形成されるニップに進入し、先端の整合（スキュー補正）が行われる。

プルアウトローラ対８６によって送り出された原稿ＭＳは、原稿幅センサ７３の直下を通過する。原稿幅センサ７３は、反射型フォトセンサなどからなる紙検知センサを原稿幅方向（搬送方向に直交する方向）に複数個並べたセンサであり、どの紙検知センサが原稿ＭＳを検知するかに基づいて、原稿ＭＳの幅方向のサイズを検知する。また、原稿ＭＳの搬送方向の長さは、原稿ＭＳの先端が突き当てセンサ７２によって検知されてから、原稿ＭＳが突き当てセンサ７２によって検知されなくなる（原稿ＭＳの後端が通過する）までのタイミングに基づいてモータパルスから検知する。

プルアウトローラ対８６および中間ローラ対６６の駆動によって搬送される原稿ＭＳは、中間ローラ対６６および読取入口ローラ対９０によって搬送されるターン部Ｄに進入する。中間ローラ対６６はプルアウトローラ対８６の駆動源であるプルアウトモータと、読取入口ローラ対９０の駆動源である読取入口モータとの両方のモータから駆動が伝達される構成となっている。そして、２つのモータのうち、回転速度が速くなる側のモータの駆動によって回転速度が決まる機構を備えている。

画像読取ユニット５０では、プルアウトローラ対８６および中間ローラ対６６の回転駆動によりレジスト部Ｃからターン部Ｄに原稿ＭＳが搬送される際には、レジスト部Ｃでの搬送速度を第１読取搬送部Ｅでの搬送速度よりも高速に設定しており、原稿ＭＳを第１読取搬送部Ｅへ送り込む処理時間の短縮が図られている。このとき、中間ローラ対６６はプルアウトモータを駆動源として回転する。

原稿ＭＳの先端が読取入口センサ６７により検出されると、読取入口ローラ対９０の上下のローラによって形成されるニップに原稿ＭＳの先端が進入する前に、原稿ＭＳの搬送速度を第１読取搬送部Ｅでの搬送速度と同速にするために、プルアウトモータの減速を開始する。これと同時に、読取入口モータおよび読取モータを正転駆動する。読取入口モータを正転駆動することで読取入口ローラ対９０が搬送方向に回転駆動し、読取モータを正転駆動することで読取出口ローラ対９２及び第２読取出口ローラ対９３が搬送方向にそれぞれ駆動する。

ターン部Ｄから第１読取搬送部Ｅに向かう原稿ＭＳの先端をレジストセンサ６５で検知すると、コントローラは、所定の時間をかけて各モータの駆動を減速することで、原稿ＭＳの搬送速度を所定の搬送距離をかけて減速する。そして、コントローラは、第１固定読取部１５１による第１読取位置４００の手前で原稿ＭＳを一時停止するように制御すると共に、本体制御部にレジスト停止信号を送信する。

続いて、コントローラは、本体制御部より読取開始信号を受信すると、レジスト停止していた原稿ＭＳの原稿先端が第１読取位置４００に到達するまでに、原稿ＭＳの搬送速度が所定の搬送速度に立ち上がるように、読取入口モータおよび読取モータの駆動を制御する。これにより、原稿ＭＳは搬送速度が増速されつつ、第１読取位置４００に向かって搬送される。そして、読取入口モータのパルスカウントに基づいて算出された原稿ＭＳの先端が第１読取位置４００に到達するタイミングで、コントローラから本体制御部に対して原稿ＭＳの第１面の副走査方向有効画像領域を示すゲート信号が送信される。この送信は、原稿ＭＳの後端が第１読取位置４００を抜け出るまで続けられ、原稿ＭＳの第１面が第１固定読取部１５１によって読み取られる。

第１読取搬送部Ｅを通過した原稿ＭＳは、読取出口ローラ対９２のニップを通過した後、その先端が排紙センサ６１によって検知され、さらに、その後、第２読取搬送部Ｆを通過して排紙部Ｇへと搬送される。

原稿ＭＳの片面（第１面）のみを読み取る場合には、第２固定読取部９５による原稿ＭＳの第２面の読取が不要である。そこで、排紙センサ６１によって原稿ＭＳの先端が検知されると、排紙モータの正転駆動が開始されて、排紙ローラ対９４における図中上側の排紙ローラが図中反時計回り方向に回転駆動される。また、排紙センサ６１によって原稿ＭＳの先端が検知されてからの排紙モータのパルスカウントに基づいて、原稿ＭＳの後端が排紙ローラ対９４のニップを抜け出るタイミングが演算される。そして、この演算結果に基づいて、原稿ＭＳの後端が排紙ローラ対９４のニップから抜け出る直前のタイミングで、排紙モータの駆動速度が減速せしめられて、原稿ＭＳが原稿スタック台５５から飛び出さないような速度で排紙されるように制御される。

一方、原稿ＭＳの両面（第１面および第２面）を読み取る場合には、排紙センサ６１によって原稿ＭＳの先端が検知された後、第２固定読取部９５に到達するまでのタイミングが読取モータのパルスカウントに基づいて演算される。そして、そのタイミングでコントローラから本体制御部に対して原稿ＭＳの第２面における副走査方向の有効画像領域を示すゲート信号が送信される。この送信は、原稿ＭＳの後端が第２固定読取部９５による第２読取位置を抜け出るまで続けられ、原稿ＭＳの第２面が第２固定読取部９５によって読み取られる。

第２固定読取部９５は、例えば密着型イメージセンサ（ＣＩＳ）からなり、原稿ＭＳに付着している糊状の異物が読取面に付着することによる読取縦筋を防止する目的で、読取面にコーティング処理が施されている。また、原稿ＭＳが通過する搬送路を挟んで第２固定読取部９５に対向する位置には、原稿ＭＳを非読取面側（第１面側）から支持する原稿支持手段としての第２読取ローラ９６が配設されている。この第２読取ローラ９６は、第２固定読取部９５による第２読取位置での原稿ＭＳの浮きを抑えるとともに、第２固定読取部９５におけるシェーディングデータを取得するための基準白部として機能する役割を担っている。

このＡＤＦ５１に対し、第１の実施形態および第４の実施形態に係る搬送装置３００ａおよび３００ｄは、例えば、分離搬送部Ｂおよびレジスト部Ｃを含む構成に対して適用させることが考えられる。また、第２の実施形態および第３の実施形態に係る搬送装置３００ｂおよび３００ｃは、例えば、ターン部Ｄおよび第１読取搬送部Ｅとを含む構成に対して適用させることが考えられる。なお、ターン部Ｄから第１読取搬送部Ｅにかけての経路は、屈曲部分を構成している。

図１８は、第５の実施形態に適用可能なモータ制御システムの一例の構成を示す。図１８において、モータ制御システム１４０１は、モータ制御部１４１０と、プリドライバ１４２０と、モータ（Ｍ）１４３０と、ホール素子１４３１と、エンコーダ（ＥＮＣ）１４３２と、モータ１４３０を駆動するための回路とを含む。プリドライバ１４２０は、図７のモータ１１に含まれるものとする。また、モータ制御部１４１０は、駆動部１２に含めた構成とすることもできる。

モータ制御システム１４０１は、モータ制御部１４１０が生成した駆動制御信号および動作制御信号に基づきプリドライバ１４２０がモータ駆動信号を出力し、このモータ駆動信号によりモータ１４３０を駆動してモータ１４３０の回転を制御する。

モータ制御部１４１０は、制御部１４１１、ＰＷＭ制御信号生成部１４１２、設定部１４１４を有する。制御部１４１１は、図７に示す駆動部１２の一部と、検出部１６と、判定部１７と、計算部１８と、メモリ１９とを含み、図示されないコントローラから送信された、モータ１４３０の駆動を制御するための制御信号を受信する。図７に示す駆動部１２は、制御部１４１１およびＰＷＭ制御信号生成部１４１２を含む構成とされる。

また、モータ制御部１４１０に対して、後述するモータ１４３０の回転を検出するエンコーダ１４３２から出力されるエンコーダ信号が入力される。モータ制御部１４１０は、コントローラから受信した制御信号と、エンコーダ１４３２から入力されたエンコーダ信号とに基づきフィードバック制御を行い、プリドライバ１４２０に送信するモータ駆動制御信号を生成する。

モータ制御部１４１０において、制御部１４１１は、コントローラから送信された制御信号に基づき、ＰＷＭ制御信号生成部１４１２に対して、モータ１４３０の回転速度および回転方向を指示する指示信号を生成して供給する。この指示信号は、例えば、電圧値の絶対値が回転速度を示し、正負の極性の符号が回転方向を示す信号である。

ＰＷＭ制御信号生成部１４１２は、制御部１４１１から供給された指示信号の電圧値を、ＰＷＭ制御信号として出力する。駆動部１２は、このＰＷＭ制御信号を駆動出力として用いる。また、ＰＷＭ制御信号生成部１４１２は、当該指示信号の符号を示す信号を設定部１４１４に供給する。設定部１４１４は、この符号を示す信号に応じて、モータ１４３０の回転方向を設定するＣＷ／ＣＣＷ信号を生成する。設定部１４１４は、例えば、当該指示信号の符号の極性が正で、第１の回転方向を設定するＣＷ／ＣＣＷ信号を生成し、当該指示信号の符号の極性が負で、第１の回転方向に対して回転方向が反転された第２の回転方向を設定するＣＷ／ＣＣＷ信号を生成する。

また、制御部１４１１は、モータ１４３０をブレーキ制御するＢＲＡＫＥ信号を生成する。ＰＷＭ制御信号生成部１４１２で生成されたＰＷＭ制御信号と、設定部１４１４で生成されたＣＷ／ＣＣＷ信号と、制御部１４１１で生成されたＢＲＡＫＥ信号とが、モータ１４３０を駆動するためのモータ駆動制御信号としてプリドライバ１４２０に供給される。

ここで、設定部１４１４は、制御部１４１１に受信された制御信号に含まれるモータ駆動モードが位置ホールドモードを示す場合に、モータ１４３０の回転方向を設定し、設定された回転方向を示すＣＷ／ＣＣＷ信号を出力するように、制御部１４１１に制御される。

プリドライバ１４２０は、ロジック回路１４２２を有する。モータ制御部１４１０のＰＷＭ制御信号生成部１４１２から出力されたＰＷＭ制御信号がロジック回路１４２２に供給される。ロジック回路１４２２は、供給されたＰＷＭ制御信号に応じたデューティ比のＰＷＭ信号を生成する。例えば、ＰＷＭ制御信号は、所望のデューティ比に対応するレベルの指令信号であって、ロジック回路１４２２は、モータ１４３０の駆動周期で三角波を生成し、生成した三角波の振幅と指令信号とを比較して、当該指令信号により指令されるデューティ比のＰＷＭ信号を生成する。

モータ１４３０は、例えばＦＥＴを用いたスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４によるＨブリッジ回路からなるドライバ回路により駆動される。なお、図１８では、説明のためドライバ回路の例として２相のＨブリッジ回路を示しているが、実際には、モータ１４３０は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の３相のモータ駆動信号により駆動され、ドライバ回路は、モータ１４３０に対して上下のスイッチング素子のペアがさらに１組追加される。

ロジック回路１４２２から出力されるＵ相、Ｖ相およびＷ相の各相のモータ駆動信号が各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４のゲートに供給されると共に、モータ駆動電圧Ｖｄｄがドライバ回路に供給される。各相の駆動信号により各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４を所定のタイミングで制御することで、モータ１４３０が回転駆動される。

ロジック回路１４２２は、ＣＷ／ＣＣＷ信号に応じてそれぞれ３相のモータ駆動信号およびホール信号の順序を入れ替えることで、モータ１４３０の回転方向を第１および第２の回転方向に制御することができる。また、ロジック回路１４２２は、ＢＲＡＫＥ信号に応じて例えばモータ１４３０の端子を短絡させることで、モータ１４３０をブレーキ停止させることができる。

ホール素子１４３１は、モータ１４３０に内蔵され、モータ１４３０における磁界の強度に応じたアナログ信号を出力する。ホール素子１４３１から出力されるホール信号は、図示されない信号処理回路で増幅など所定の信号処理を施されてロジック回路１４２２に供給される。

エンコーダ１４３２は、例えば、モータ１４３０の軸上に設けられ、モータ１４３０の回転に応じたＡ相およびＢ相の２相のエンコーダ信号を出力する。このエンコーダ信号は、モータ制御部１４１０に供給される。モータ制御部１４１０において、例えば制御部１４１１は、受信されたエンコーダ信号に基づきモータ１４３０の回転量、回転速度および回転方向をモニタすることができる。

なお、エンコーダ１４３２は、モータ１４３０の軸上に限らず、例えばモータ１４３０により駆動制御される制御対象と同期して動く部位に設けるようにしてもよい。また、モータ１４３０の回転速度の検出を、エンコーダ１４３２の代わりにホール素子１４３１から出力されるホール信号を用いて行ってもよい。この場合、速度検出用のセンサとしてエンコーダ１４３２を省略できるので、コストを削減することが可能である。

抵抗Ｒは、モータ１４３０に流れる合成電流をモータ制御部１４１０でモニタするためのシャント抵抗である。抵抗Ｒによる電流のモニタ出力は、モータ制御部１４１０に供給される。

このような構成において、モータ制御部１４１０は、モータ１４３０が有するエンコーダ１４３２の出力に基づきモータ１４３０の回転速度が一定になるようにＰＷＭ制御信号を生成する。そして、モータ制御部１４１０は、このＰＷＭ制御信号を電圧値に変換した電圧Ｖと、エンコーダ１４３２から出力されるエンコード信号に基づきモータ１４３０の回転速度Ｎを求め、電圧Ｖと、回転速度Ｎと、所定の固定値から、上述した式（１４）に従いバックテンションＦｂを算出する。

また、モータ制御部１４１０は、電圧Ｖに基づき原稿ＭＳの搬送が１本ローラ搬送および２本ローラ搬送の何れで行われているかを判定し、判定結果に従い、メモリ１９から１本ローラ搬送用テーブルおよび２本ローラ搬送用テーブルのうち何れかを取得する。そして、モータ制御部１４１０は、メモリ１９から取得したテーブルを、算出したバックテンションＦｂと予め与えられた搬送力Ｆａとから得られる比αに基づき参照し、滑り率βを取得する。モータ制御部１４１０は、取得した滑り率βを補正値として用いて補正したＰＷＭ制御信号を生成し、ロジック回路１４２２に供給する。

これにより、原稿ＭＳの滑りを考慮したモータ駆動制御を行うことができ、原稿ＭＳの読取り精度が向上される。

なお、モータ制御部１４１０は、上述したＰＷＭ制御信号の代わりに、抵抗Ｒによる電流のモニタ出力に基づき、原稿ＭＳの搬送が１本ローラ搬送および２本ローラ搬送の何れで行われているかの判定や、バックテンションＦｂの算出を行ってもよい。すなわち、モータ１４３０に流れる合成電流は、抵抗Ｒにより電圧に変換される。モータ制御部１４１０は、例えば、この抵抗Ｒにより変換された電圧をモータ駆動出力と見做して、これらの判定や算出を行う。

さらに、モータ１４３０の制御を、ディジタルフィードバック制御方式の電流フィードバック制御により行う場合、モータ１４３０を駆動する電流値から駆動トルクの推測が容易に行える。例えば、モータ制御部１４１０は、モータ１４３０のフィードバック制御として、既知のディジタルＰＩＤ(Proportional Integral Derivative)フィードバック制御を用いることができる。この場合、モータ制御部１４１０は、フィードバック制御の入出力値である、目標速度と、現在速度と、速度偏差と、目標位置と、現在位置と、位置偏差と、各ＰＩＤ出力と、モータ駆動出力とを用いて、モータ回転に伴う各出力値の特徴を示す特徴量および特徴量の変化の計測計算処理や、メカ負荷トルクの推定を行う。

モータ制御部１４１０は、推定されたメカ負荷トルクに基づき用紙が１本ローラ搬送および２本ローラ搬送の何れで行われているかを判定し、判定結果に従い、メモリ（例えば図７のメモリ１９）などに予め記憶された１本ローラ搬送用テーブルおよび２本ローラ搬送用テーブルのうち何れかを取得する。また、モータ制御部１４１０は、現在速度およびモータ駆動出力と、予め与えられた各固定値とに基づき、式（１４）に従いバックテンションＦｂを算出する。そして、モータ制御部１４１０は、取得したテーブルを、算出したバックテンションＦｂと、予め与えられた搬送力Ｆａとから求めた比αに基づき参照し、滑り率βを取得する。モータ制御部１４１０は、この滑り率βを補正値として用いて、モータ１４３０を制御する。

（第６の実施形態）
次に、第６の実施形態について説明する。第６の実施形態は、上述した第１の実施形態〜第４の実施形態における搬送系の制御をディジタルフィードバック制御を用いて行う場合の例である。なお、第６の実施形態では、上述した図１６のＭＦＰ５００および図１７のＡＤＦ５１の構成をそのまま適用するものとする。

図１９は、第６の実施形態に係るモータ制御システムの一例の構成を示す。モータ制御回路１１８０は、ＤＣブラシレスモータからなるモータ１１１０の駆動を制御する。モータ制御回路１１８０は、目標位置・速度計算回路１１８１と、位置・速度追従制御回路１１８２、モータ回転量・速度計算回路１１８３を含む。

図１９において、目標信号生成部１１９０は、モータ１１１０に対する目標回転量、目標回転速度、目標回転停止位置といった目標信号を生成する。この制御システムが適用されるＭＦＰ５００の全体的な制御を司る制御部を目標信号生成部１１９０として機能させてもよい。モータ制御回路１１８０としては、１チップマイコンや制御用ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)を利用して構成することができる。

目標信号生成部１１９０からモータ制御回路１１８０に送られた目標信号は、モータ制御回路１１８０の目標位置・速度計算回路１１８１に入力される。目標位置・速度計算回路１１８１は、入力された目標信号に基づいて、モータ１１１０のモータ軸１１１３を目標の回転姿勢で停止させるための目標モータ停止位置を算出し、その結果を目標位置信号として出力する。また、目標信号に基づいて、モータ軸１１１３を目標の回転速度で回転させるための目標モータ回転速度を算出し、その結果を目標速度信号として出力する。

モータ１１１０は、回転軸を共通として、円周上にスリットを有するコードホイール１１１１ａと、コードホイール１１１１ａのスリットを通過した光を検知する光学センサ１１１１ｂとを含むモータエンコーダを備える。光学センサ１１１１ｂは、スリット透過後の光を受光する受光部として第１受光部および第２受光部の２つを具備する２チャンネル光学センサを用いている。光学センサ１１１１ｂは、コードホイール１１１１ａのスリットが第１受光部に対向したときに、第２受光部がそのスリットの脇に存在するホイール非スリット部に対向するように構成される。

モータ制御回路１１８０は、光学センサ１１１１ｂの第１受光部による受光量と、第２受光部による受光量との比率の変化に基づいて、それぞれの受光部に対してコードホイール１１１１ａのスリットをズレ無く対向させた瞬間が高精度に把握される。第１受光部は受光量に応じた電圧をパルス信号Ａとして出力する。また、第２受光部は、受光量に応じた電圧をパルス信号Ｂとして出力する。

光学センサ１１１１ｂから出力されるパルス信号Ａやパルス信号Ｂは、モータ制御回路１１８０のモータ回転量・速度計算回路１１８３に入力される。モータ回転量・速度計算回路１１８３は、パルス信号Ａ、パルス信号Ｂについてそれぞれパルス立ち上がり数やパルス周波数を演算した結果に基づいて、モータ回転量およびモータ回転速度を算出する。モータ回転量・速度計算回路１１８３は、算出したモータ回転量およびモータ回転速度を示すモータ回転量信号およびモータ回転速度信号をそれぞれ出力する。

位置・速度追従制御回路１１８２は、ドライバ回路１１１２に対して、ＧＮＤ（−電源）を常時供給している。また、必要に応じて励磁用＋電源（＋２４Ｖ）や、信号用＋電源（＋５Ｖ）をドライバ回路１１１２に供給する。更には、必要に応じてブレーキ信号、ＰＷＭ信号、方向信号（ＣＷ，ＣＣＷ）をそれぞれ個別にドライバ回路１１１２に出力する。方向信号としては、正転命令を行うための正転信号、逆転命令を行うための逆転信号の何れかを出力する。ＰＷＭ信号は、ドライバ回路１１１２からモータ１１１０のコイルに対して出力される励磁電流値を指示するためのものである。

モータ１１１０は、ホール素子１１１７を有している。このホール素子１１１７は、モータ１１１０のモータ軸１１１３の回転角度姿勢を示すホール信号を、例えば基準となる０°に対して１２０°毎にドライバ回路１１１２に出力する。

ドライバ回路１１１２は、出力調整部と、コイル切替部とを具備する（図示しない）。出力調整部は、モータ制御回路１１８０の位置・速度追従制御回路１１８２から出力されるＰＷＭ信号に基づいてモータ１１１０のコイルに対する励磁電流の出力を調整する。コイル切替部は、モータ１１１０における３相のコイルのうち、励磁電流を出力するコイルを切り替える。

より具体的には、出力調整部は、ＰＷＭ信号に基づいて、コイル切替部に対する＋２４［Ｖ］の電圧の出力をオン／オフすることで、コイル切替部を介してコイルに流れる単位時間あたりの励磁電流の値を調整する。また、コイル切替部は、プリドライバと、複数のＦＥＴとを含む。複数のＦＥＴは、少なくとも、１相目のコイルに励磁するためのＵ励磁電流の出力をオン／オフするための第１ＦＥＴと、２相目のコイルに励磁するためのＶ励磁電流の出力をオン／オフするための第２ＦＥＴと、３相目のコイルに励磁するためのＷ励磁電流の出力をオンオフするための第３ＦＥＴとを含む。プリドライバは、ＦＥＴによるスイッチングを制御するためのゲート電圧を、それら複数のＦＥＴそれぞれに対して個別に出力する。

プリドライバは、ホール素子１１１７からのホール信号に基づいて、３つのＦＥＴに対するゲート電圧のオンオフを個別に制御することで、モータ１１１０に出力する励磁電流を、Ｕ励磁電流と、Ｖ励磁電流と、Ｗ励磁電流とで切り替える。この切り替えにより、モータ１１１０のモータ軸１１１３に対して磁界の切り替えによる回転力が付与される。

位置・速度追従制御回路１１８２は、モータ回転量・速度計算回路１１８３から送られてくるモータ回転速度信号の、目標速度信号からのズレ量を算出し、算出したズレ量に基づいてＰＷＭ信号を調整することで、モータ１１１０に対する励磁電流を調整する。これにより、位置・速度追従制御回路１１８２は、モータ１１１０の回転速度を目標の回転速度に制御するための速度調整処理を実施する。この速度調整処理により、モータ１１１０のモータ軸１１１３の回転速度を自在に調整することができる。

位置・速度追従制御回路１１８２は、モータ回転量・速度計算回路１１８３からモータ回転量信号が送られ、目標位置・速度計算回路１１８１から目標位置信号が送られる。位置・速度追従制御回路１１８２は、これらモータ回転量信号と目標位置信号とに基づきモータ１１１０の制動タイミングを取得し、その制動タイミングでドライバ回路１１１２に対するＰＷＭ信号の出力を停止すると共に、ブレーキ信号を出力し、モータ１１１０を目標の回転角度姿勢で停止させる。

モータ１１１０を停止させている状態において、位置・速度追従制御回路１１８２は、ホールド処理を行う。このホールド処理では、モータ回転量・速度計算回路１１８３から送られてくるモータ回転量信号に基づいて、モータ軸１１１３の正転や逆転の有無を監視する。位置・速度追従制御回路１１８２は、正転を検知した場合、正転量に応じた量だけモータ１１１０を逆転駆動する。一方、位置・速度追従制御回路１１８２は、逆転を検知した場合は、逆転量に応じた量だけモータ１１１０を正転駆動する。これにより、モータ１１１０の回転駆動力によって駆動される被駆動体を目標の回転姿勢に拘束する。かかる構成では、ハス歯ギヤの付設によらず、ホールド制御によってモータ１１１０を所望の回転角度姿勢に拘束することで、装置の小型化および装置構成の簡素化を図ることができる。

図１９において、メモリ１２０１は、図７で説明したメモリ１９に対応し、１本ローラ搬送用テーブルおよび２本ローラ搬送用テーブルと、各固定値とを予め記憶する。計算部１２００は、図７で説明した判定部１７および計算部１８を含み、位置・速度追従制御回路１１８２から出力されたＰＷＭ信号と、モータ回転量・速度計算回路１１８３から出力されたモータ回転速度信号とを取得する。計算部１２００は、取得したＰＷＭ信号から、モータ１１１０を駆動するモータ駆動出力の電圧Ｖを求める。また、計算部１２００は、取得したモータ回転速度信号から、モータ１１１０の回転速度Ｎを求める。

さらに、計算部１２００は、電圧Ｖから、用紙の搬送が１本ローラ搬送および２本ローラ搬送の何れで行われているかを判定する。計算部１２００は、判定結果に従い、メモリ１２０１から１本ローラ搬送用テーブルおよび２本ローラ搬送用テーブルのうち何れかを取得する。計算部１２００は、電圧Ｖおよび回転速度Ｎと、メモリ１９から読み出した各固定値とに基づき、式（１４）に従いバックテンションＦｂを算出する。そして、計算部１２００は、取得したテーブルを、算出したバックテンションＦｂと、予め与えられた搬送力Ｆａとから求めた比αに基づき参照し、滑り率βを取得する。

計算部１２００は、取得した滑り率βに基づき式（１８）により目標回転速度Ｎ₁(Ｔ)を求め、この目標回転速度Ｎ₁(Ｔ)を補正値として目標位置・速度計算回路１１８１に渡す。また、計算部１２００は、取得した滑り率βに基づき式（１９）により目標送り量Ｆｄ₁(Ｔ)を求め、この目標送り量Ｆｄ₁(Ｔ)を補正値として目標位置・速度計算回路１１８１に渡す。目標位置・速度計算回路１１８１は、これらの補正値を用いて目標位置信号および目標速度信号を生成し、位置・速度追従制御回路１１８２に渡す。

図２０は、図１９に示したモータ制御回路１１８０に含まれる位置・速度追従制御回路１１８２の一例の構成を示す。位置・速度追従制御回路１１８２は、位置フィードフォワード制御回路１１８２ａと、速度フィードフォワード制御回路１１８２ｂと、位置フィードバック制御回路１１８２ｃと、速度フィードバック制御回路１１８２ｄと、速度検出回路１１８２ｅと、第１加減算回路１１８２ｆと、第２加減算回路１１８２ｇと、加算回路１１８２ｈとを含む。

一般的には、ＤＣブラシレスモータからなるモータ１１１０は、ステッピングモータに比べて、起動時や停止時の位置追従性や速度追従性が劣る。そこで、第６の実施形態においては、モータ制御回路１１８０は、モータ１１１０の起動時や停止時の動作特性を予め取得する。モータ制御回路１１８０は、取得した動作特性に基づいて、起動時や停止時の位置追従性や速度追従性を向上させるための位置追従プロファイルや速度追従プロファイルを構築して、目標位置・速度計算回路１１８１に記憶させている。目標位置・速度計算回路１１８１は、記憶された位置追従プロファイルや速度追従プロファイルに基づいて、目標位置信号や目標速度信号を生成する。

第１加減算回路１１８２ｆは、位置・速度追従制御回路１１８２に受信された目標位置信号が加算値として入力され、モータエンコーダによるモータ回転量検知結果に基づいて構築される位置検知信号が減算値として入力される。第１加減算回路１１８２ｆは、実際のモータ回転位置（位置検知信号）と目標回転位置（目標位置信号）とが同じである場合にはゼロを出力する。第１加減算回路１１８２ｆは、実際のモータ回転位置が目標回転位置よりも進んでいる場合には、マイナス値を出力する。また、第１加減算回路１１８２ｆは、実際のモータ回転位置が目標回転位置よりも遅れている場合には、プラス値を出力する。第１加減算回路１１８２ｆの出力は、位置フィードバック制御回路１１８２ｃに入力される。位置フィードバック制御回路１１８２ｃは、入力された第１加減算回路１１８２ｆの出力を位置から速度に変換して第１フィードバック信号として出力する。

位置・速度追従制御回路１１８２に受信された目標位置信号は、位置フィードフォワード制御回路１１８２ａにも入力される。位置フィードフォワード制御回路１１８２ａは、目標位置を速度に変換して第１フィードフォワード信号として出力する。位置フィードバック制御回路１１８２ｃから出力された第１フィードバック信号や、位置フィードフォワード制御回路１１８２ａから出力された第１フィードフォワード信号は、それぞれ第２加減算回路１１８２ｇに対して加算値として入力される。

位置・速度追従制御回路１１８２に受信された位置検知信号は、速度検出回路１１８２ｅにも入力される。速度検出回路１１８２ｅは、入力される位置検知信号の時間変化に基づいてモータの回転速度を算出し、その結果を速度検出信号として出力する。この速度検出信号は、第２加減算回路１１８２ｇに対して減算値として入力される。第２加減算回路１１８２ｇは、加算値として入力された各信号を加算し、加算結果から減算値として入力された信号を減算して、速度を示す信号として出力する。

第２加減算回路１１８２ｇの出力は、速度フィードバック制御回路１１８２ｄに入力される。速度フィードバック制御回路１１８２ｄは、入力された速度を示す信号を、その速度の増減、すなわち、当該信号がプラス符号の場合には増加、マイナス符号の場合には減少を実現するための電圧値に変換して、第２フィードバック信号として加算回路１１８２ｈに出力する。

一方、位置・速度追従制御回路１１８２に受信された目標速度信号は、速度フィードフォワード制御回路１１８２ｂに入力される。速度フィードフォワード制御回路１１８２ｂは、入力された目標速度信号を、当該目標速度信号が示す目標速度を実現するための電圧値に変換して、第２フィードフォワード信号として加算回路１１８２ｈに出力する。そして、加算回路１１８２ｈにおける電圧の加算結果が、ＰＷＭ信号としてドライバ回路１１１２に出力される。

係る構成では、位置追従プロファイルや速度追従プロファイルに基づくフィードフォワード制御値に対し、速度検知結果と目標速度との差に基づくフィードバック制御値と、位置検知結果と目標位置との差に基づくフィードバック制御値とを加算している。これにより、第６の実施形態に係る制御システムは、ＤＣブラシレスモータであるモータ１１１０に対し、ステッピングモータに匹敵するほどの位置追従性と速度追従性とを発揮させることができる。

（第７の実施形態）
次に、第７の実施形態について説明する。第７の実施形態は、画像読取部３１０により読み取られた画像データに対して、用紙の搬送状態の遷移に伴うモータ回転位置偏差の変動に応じて画像処理を施す。これにより、モータ回転位置偏差の変動による画像データの部分的な縮率の変化を抑制し、読み取られた画像データによる画像の品質を向上させる。

図２１は、第７の実施形態に適用可能な画像形成装置の一例の構成を示す。なお、ここでは、第７の実施形態に適用可能な画像形成装置として、図１６を用いて説明したＭＦＰ５００を例にとって説明する。ここで、ＭＦＰ５００は、例えば、ＡＤＦ５１における原稿ＭＳの搬送に係る各モータの制御を、図１９に示したモータ制御システムにより、ディジタルフィードバック制御を用いて行うものとする。

図２１において、ＭＦＰ５００は、アナログビデオ処理部１０５０と、画像データ受取り部１０５１と、画像処理部１０５２と、画像メモリコントロール部１０５３と、Ｉ／Ｆコントローラ部１０５５と、画像メモリ１０５４とを含む。ＭＦＰ５００は、さらに、ＣＰＵ１０５７と、ＲＯＭ１０５８と、ＲＡＭ１０５９と、画像形成制御部１０６０とを含む。ＭＦＰ５００に含まれるこれら各部は、バスなどにより互いに通信可能に接続されている。

また、ＭＦＰ５００は、画像読取部（ＣＩＳ）３１０および駆動制御部１０５６を含む。画像読取部３１０は、アナログビデオ処理部１０５０に接続される。また、駆動制御部１０５６は、ＣＰＵ１０５７に接続される。

ＣＰＵ１０５７は、ＲＯＭ１０５８に予め記憶されたプログラムに従い、ＲＡＭ１０５９をワークスペースとして用いて、このＭＦＰ５００全体の処理を制御する。なお、上述した検出部１６、判定部１７および計算部１８は、このＣＰＵ１０５７上で動作するプログラムにより実現することができる。これに限らず、検出部１６、判定部１７および計算部１８を、ハードウェア的に実装してもよい。また、メモリ１９は、ＲＯＭ１０５８に含まれる。

駆動制御部１０５６は、ＣＰＵ１０５７の命令に従い、目標信号生成部１１９０（図１９参照）に対して各目標信号の生成指示を出す。画像形成制御部１０６０は、ＣＰＵ１０５７の命令に従い、ＭＦＰ５００が有する画像形成部１の動作を制御する。画像形成部１は、画像形成制御部１０６０の制御に従い動作することで、画像データに従った画像を転写紙上に形成することができる。

画像読取部３１０は、図示されないクロック出力部から供給されたクロック信号に従い、所定の時間間隔でライン単位の画像読み取りを実行し、アナログ方式の画像信号を出力する。この画像信号は、アナログビデオ処理部１０５０において暗電位部分の除去やゲイン調整を施された後、Ａ／Ｄ変換されディジタル方式の画像データに変換される。アナログビデオ処理部１０５０から出力された画像データは、画像データ受取り部１０５１に受け取られ、シェーディング補正処理を施されて画像処理部１０５２に出力される。

画像処理部１０５２は、画像データ受取り部１０５１から供給された画像データに対して、後述するライン単位の補間処理および間引き処理を含む所定の画像処理を施す。画像処理部１０５２は、各種画像処理を施した画像データを画像メモリコントロール部１０５３に供給する。画像メモリコントロール部１０５３は、画像メモリ１０５４に対する画像データの入出力を制御する。

画像メモリコントロール部１０５３は、画像処理部１０５２から供給された画像データを画像メモリ１０５４に格納する。ＣＰＵ１０５７は、例えばＩ／Ｆコントローラ部１０５５を介してホストコンピュータ１１０５などの画像データ転送先から画像の転送要求を受け付けた場合、画像メモリコントロール部１０５３に対して画像メモリ１０５４に格納された画像データの読み出しを要求する。画像メモリコントロール部１０５３は、この要求に従い画像メモリ１０５４から画像データを読み出して、Ｉ／Ｆコントローラ部１０５５に渡す。Ｉ／Ｆコントローラ部１０５５は、ＣＰＵ１０５７の命令に従い、画像メモリコントロール部１０５３から渡された画像データを、ホストコンピュータ１１０５などの画像データ転送先に転送する。

また、複写処理など、画像読取部３１０で原稿を読み取った画像に従い、転写紙に画像を形成する場合、ＣＰＵ１０５７は、画像メモリコントロール部１０５３に対して画像メモリ１０５４に格納された画像データの読み出しを要求する。画像メモリコントロール部１０５３は、この要求に従い画像メモリ１０５４から画像データを読み出して、ＣＰＵ１０５７に渡す。ＣＰＵ１０５７は、画像メモリコントロール部１０５３から渡された画像データを画像形成制御部１０６０に渡すと共に、画像形成制御部１０６０に対して画像データに従った画像形成を実行するように命令する。

（第７の実施形態に係る画像処理）
次に、第７の実施形態に係る画像処理について、より具体的に説明する。ここでは、説明のため、図１の搬送装置３００ａを例にとって説明を行う。図４などを用いて説明したように、搬送状態の各状態Ａ〜状態Ｆ間での遷移時には、メカ負荷トルクが変動し、それに伴い、モータの回転速度Ｎおよび回転位置偏差Ｐと、モータ駆動出力の電圧Ｖなどが変動する。これらのうち、モータの回転位置偏差Ｐの変動に注目する。

図２２は、モータ回転位置偏差Ｐをより詳細に示す図である。図２２（ａ）および図２２（ｂ）は、それぞれ図４（ａ）および図４（ｄ）に対応する。図２２（ａ）に示されるように、メカ負荷トルクが搬送状態の各状態Ａ〜状態Ｆ間での遷移時に変動すると、図２２（ｂ）に示されるように、モータ回転位置偏差Ｐも、メカ負荷トルクの変動に対応して変動する。

特に、用紙３３０の後端が分離機構を抜ける状態Ｄから状態Ｅへの遷移時は、ワンウェイクラッチ３２３の機能によりメカ負荷トルクが一時的に解放される。そのため、モータ回転位置偏差Ｐは、図２２（ｂ）に部分４１０として示されるように、他の状態遷移時と比較してより大きく変動する。図２２（ｃ）に、部分４１０のモータ回転位置偏差Ｐの変動を拡大して示す。図では、モータ回転位置偏差Ｐは、時間ｔ₂〜ｔ₃の間に、ピーク位置で偏差Ｐ₁に上昇している。

用紙３３０は、モータ回転位置偏差Ｐが変動している時間ｔ₂〜ｔ₃の間は、本来搬送されるべき搬送速度で搬送されないことになる。図２３を用いて、このことについてより詳細に説明する。図２３（ａ）は、モータ回転位置偏差Ｐの変動をより詳細に示す。モータ回転位置偏差Ｐ（以下、適宜、偏差Ｐと記述する）は、偏差Ｐ＝０の状態から、時間ａで偏差Ｐ＝Ｐ₁まで上昇し、ピークのタイミングから、時間ｂで偏差Ｐ＝Ｐ₁から偏差Ｐ＝０に下降する。

図２３（ｂ）は、横軸が図２３（ａ）と対応する時間であり、縦軸が画像読取部３１０の原稿（用紙３３０）上の位置を示している。したがって、特性線４１１および４１２は、画像読取部３１０に対する原稿の速度を示している。特性線４１２は、偏差Ｐの変動が無い場合の原稿の速度を示す。特性線４１１は、偏差Ｐが変動した場合の原稿の速度を示す。

特性線４１１に示されるように、偏差Ｐがピークに向かって変動する時間ａでは、原稿の速度は、偏差Ｐが変動しない場合に比べて大きくなる。また、偏差Ｐがピークから０に下降する時間ｂでは、原稿の速度は、偏差Ｐが変動しない場合に比べて小さくなる。

画像読取部３１０による原稿画像の読み取りは、ライン毎に一定時間間隔にて行われる。すなわち、画像読み取りによる画像データは、図２３（ｂ）の下部にラインデータとして示されるように、一定時間間隔で取得される。これに対して、原稿の速度が変動すると、図２３（ｂ）に水平方向の点線で示されるように、偏差Ｐが変動しない場合に比べて、原稿の速度が速い場合には原稿の単位距離当たりに読み取られるライン数が少なくなり、原稿の速度が遅い場合には、原稿の単位距離当たりに読み取られるライン数が多くなる。図２３（ｂ）の例では、時間ａにおいて、原稿の単位距離当たりに読み取られるライン数が少なくなり、時間ｂにおいて、原稿の単位距離当たりに読み取られるライン数が多くなる。

画像形成部１による画像形成や、ディスプレイへの表示の際には、各ラインは等間隔となるので、時間ａの部分は原稿の搬送方向に縮んだ（縮率が１より大きい）画像となり、時間ｂの部分は、原稿の搬送方向に伸長された（縮率が１より小さい）画像となる。したがって、時間ａの部分は、補間処理によりラインを増やし、時間ｂの部分は間引き処理などによりラインを減らす処理を行う。

図２４は、このような、モータ回転位置偏差Ｐの変動に応じてラインデータの補間処理および間引き処理を行うための一例の構成を示す。メモリ２０は、画像読取部３１０で原稿画像を読み取ったライン単位の画像データが入力ラインデータとして入力され、記憶される。メモリ２０は、少なくとも補間処理や間引き処理に必要なライン数の画像データを記憶可能とされている。

画像補正部２１は、モータ回転位置偏差Ｐを示すモータ回転位置偏差情報が入力され、モータ回転位置偏差情報に従い、モータ回転位置偏差Ｐが変動している部分に対応する画像データをメモリ２０から読み出すように読み出し制御を行う。画像処理部２１は、この読み出し制御によりメモリ２０から読み出されたラインデータに対して、モータ回転位置偏差Ｐの変動に従い、縮率を１とするように補間処理や間引き処理などの画像補正処理を施す。画像補正部２１は、画像補正処理を施した画像データを、例えばライン単位の出力ラインデータとして出力する。

なお、図２４のメモリ２０は、図２１の画像メモリ１０５４を利用することができる。また、画像補正部２１は、図２１の画像処理部１０５２に含まれる構成とすることができる。これに限らず、メモリ２０および画像補正部２１は、画像処理部１０５２内に含めてもよいし、図２１に示した各部に対して別途設けてもよい。

さらに、上述した画像補正部２１による補正処理は、画像読取部３１０による原稿画像の読み取りに対してリアルタイム的に実行する必要は無く、例えば１枚の原稿の読み取りが終了してから、当該原稿から読み取った画像データに対して纏めて実行してもよい。

また、上述では、画像補正部２１は、モータ回転位置偏差Ｐに基づき補間処理および間引き処理を行うように説明したが、これはこの例に限定されない。例えば、画像補正部２１は、メカ負荷トルク、回転速度Ｎ、モータ駆動出力の電圧Ｖなど、他の情報に基づき補間処理や間引き処理を行ってもよい。

また、上述では、縮率が変化する位置を、モータ回転位置偏差Ｐの変動の大きさに基づき検出しているが、これはこの例に限定されない。縮率の変化位置は、例えば搬送状態の遷移を検出することで計測できるため、本来のレイアウト距離（第１搬送ローラ３０６およびフィードローラ３２４間の距離など）と縮率の変化位置との比較で縮率を求めてもよい。さらに、モータ１１のエンコーダパルス量と搬送状態の遷移点の検出位置とを対応させて縮率を求めることも可能である。さらにまた、これらの方法を併用してもよい。

画像補正部２１による補正分解能について説明する。画像読取速度が２５５ｍｍ／ｓ、ライン分解能が６００ｄｐｉの場合について考える。モータ１１の回転速度Ｎを２４００ｒｐｍで設計し、エンコーダパルス数を４００パルス／回転とすると、エンコーダの１パルスは１５．６μｍに相当する。ここで、ライン分解能６００ｄｐｉは、換算すると４２．３μｍの分解能となるので、読取分解能に対し補正分解能は、約３倍となる。したがって、エンコーダの分解能を上げることで、補正処理による補正精度は向上する。

なお、上述の各実施形態は、本発明の好適な実施の例ではあるがこれに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形による実施が可能である。

１ 画像形成部
１０ モータ制御装置
１１ モータ
１２ 駆動部
１３ 伝達系
１４，３０６ 第１搬送ローラ
１５，３０７ 第２搬送ローラ
１６ 検出部
１７ 判定部
１８ 計算部
１９，２０ メモリ
２１ 画像補正部
３００ａ，３００ｂ，３００ｃ，３００ｄ 搬送装置
３０１ モータギア軸
３０５ タイミングベルト
３１０ 画像読取部
３２４ フィードローラ
３３０ 用紙
５００ ＭＦＰ
１０５２ 画像処理部
１０５４ 画像メモリ
１０５６ 駆動制御部
１０５７ ＣＰＵ
１０６０ 画像形成制御部

特開２０１１−０８１３４７号公報

Claims (16)

1. 制御目標値に従い回転速度をフィードバック制御してモータを制御する制御部と、
   前記モータに駆動されて被搬送物を第１の線速で搬送する第１の搬送部と、
   前記モータに対する負荷トルクを検出する検出部と、
   前記回転速度と前記負荷トルクとに基づき、前記第１の搬送部により搬送される前記被搬送物が搬送に追従しない度合いを示す滑り率を求め、該滑り率に基づき前記制御目標値に対する補正値を求める計算部と
   を有する搬送装置。
2. 前記計算部は、
   前記負荷トルクと前記回転速度とに基づき前記被搬送物に対して搬送方向と逆方向に働く抵抗力を算出し、該抵抗力に基づき前記滑り率を求める
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記抵抗力と前記滑り率との関係を予め記憶する記憶部をさらに有し、
   前記計算部は、
   算出した前記抵抗力に基づき前記関係を参照することで、前記滑り率を求める
   請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記計算部は、
   前記抵抗力と、前記被搬送物に対して搬送方向に向けて働く、予め定められた搬送力との比の値を求め、該比の値に基づき前記関係を参照する
   請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記第１の搬送部に対して搬送方向に対して下流側で、前記被搬送物を前記第１の線速より高速の第２の線速で搬送する第２の搬送部と、
   前記被搬送物の搬送が前記第１の搬送部および前記第２の搬送部により前記被搬送物を搬送する第１の搬送で行われているか、前記第１の搬送部および前記第２の搬送部のうち一方により該被搬送物を搬送する第２の搬送で行われているかを判定する判定部と
   をさらに有し、
   前記記憶部は、
   前記第１の搬送の場合の前記抵抗力と前記滑り率との第１の関係と、前記第２の搬送の場合の前記比の値と前記滑り率との第２の関係とを予め記憶し、
   前記計算部は、
   前記滑り率を、前記判定部の判定結果に応じて前記第１の関係および前記第２の関係の何れかを用いて求める
   請求項３または請求項４に記載の搬送装置。
6. 前記第２の搬送部は、
   前記モータにより前記第１の搬送部と共通に駆動される
   請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記判定部は、
   前記負荷トルクが初期値から第１の閾値を超えた場合に、前記第１の搬送部が前記被搬送物を搬送する前記第１の搬送に移行したと判定し、その後、該負荷トルクにピークが検出された場合に、該第１の搬送から前記第２の搬送に移行したと判定する
   請求項５または請求項６に記載の搬送装置。
8. 前記判定部は、
   前記第１の搬送部が前記被搬送物を搬送する前記第１の搬送に移行した時点から予め定められた時間を経過した場合に、該第１の搬送から前記第２の搬送に移行したと判定する
   請求項７に記載の搬送装置。
9. 前記判定部は、
   前記第２の搬送において前記負荷トルクが第２の閾値以下になった場合に、該第２の搬送から前記第２の搬送部が前記被搬送物を搬送する前記第１の搬送に移行したと判定する
   請求項５乃至請求項７の何れか１項に記載の搬送装置。
10. 前記算出部は、
    前記検出部により前記負荷トルクの解放状態が検出された場合に、前記補正値の算出を中止する
    請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載の搬送装置。
11. 前記制御目標値は、前記回転速度と、前記被搬送物に対する送り量とのうち少なくとも一方である
    請求項１乃至請求項１０の何れか１項に記載の搬送装置。
12. 制御目標値に従い回転速度をフィードバック制御してモータを制御する制御ステップと、
    前記モータに対する負荷トルクを検出する検出ステップと、
    前記回転速度と前記負荷トルクとに基づき、前記モータに駆動される搬送部により搬送される該被搬送物が搬送に追従しない度合いを示す滑り率を求め、該滑り率に基づき前記制御目標値に対する補正値を求める計算ステップと
    を有するモータ制御方法。
13. 請求項１乃至請求項１１の何れか１項に記載の搬送装置と、
    前記被搬送物の画像を読み取る画像読取部と、
    前記画像読取部から出力された信号に対して画像処理を施して前記画像に応じた画像データを出力する画像処理部と
    を有する画像読取装置。
14. 前記モータの回転位置を検出するエンコーダをさらに有し、
    前記画像処理部は、
    前記画像データに対して、前記エンコーダにより検出された前記回転位置の偏差に応じた補正処理を施す
    請求項１３に記載の画像読取装置。
15. 前記画像読取部は、
    前記画像をライン単位で読み取り、
    前記画像処理部は、
    前記偏差に応じて前記ラインの間引き処理と補間処理とを行い前記補正処理を施す
    請求項１４に記載の画像読取装置。
16. 請求項１３乃至請求項１５の何れか１項に記載の画像読取装置と、
    前記画像読取装置が前記被搬送物の画像を読み取って出力した前記画像データに従い印刷媒体に画像を形成する画像形成部と
    を有する画像形成装置。

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