JP2016101652A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 直動伸縮関節を有するロボットアーム機構において、
   前記直動伸縮関節はアーム部と前記アーム部を支持する射出部とを有し、
   前記アーム部は、第１連結コマ列と第２連結コマ列とを有し、
   前記第１連結コマ列は、複数の第１連結コマから構成され、前記第２連結コマ列は、略平板形状を有する複数の第２連結コマから構成され、
   前記第２連結コマ列は前記第１連結コマ列に対し接合された状態で前記第１連結コマ列とともに前記射出部から前方に向かって送り出され、
   前記射出部の後方において、前記第１連結コマ列と前記第２連結コマ列との間には、前記第１連結コマ列と前記第２連結コマ列とを離間させるとともに前記第２連結コマ列を前記射出部に誘導するための可撓性を有するガイドレールが介在される、ロボットアーム機構。
2. 前記ガイドレールは前記第１連結コマ列側への屈曲角が制限される、請求項１記載のロボットアーム機構。
3. 前記ガイドレールは前記第２連結コマ列側への屈曲が不可である、請求項２記載のロボットアーム機構。
4. 前記ガイドレールは列状に連結された複数のレールコマから構成され、前記レールコマには、ホイールが設けられる、請求項１記載のロボットアーム機構。
5. 前記ホイール表面は弾性体で覆われている、請求項４記載のロボットアーム機構。
6. 前記レールコマの長さは、前記第２連結コマよりも短い、請求項４記載のロボットアーム機構。
7. 前記第１連結コマは、断面コ字形状、断面ロ字形状又は断面円弧形状を有することを特徴とする請求項１記載のロボットアーム機構。