JP2016091482A - 急減速判定方法、急減速判定プログラム、および急減速判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】
少ないセンサの情報から正確に急減速が判定できる方法を実現する。
【解決手段】
急減速判定方法は、ＧＰＳ受信情報に基づき移動体の速度を取得するＧＰＳ速度取得ステップと、３軸加速度センサの合成加速度を取得する加速度取得ステップと、ＧＰＳ受信情報に基づいて移動体の進行方向を取得する進行方向取得ステップと、速度と、合成加速度と、進行方向とに基づいて、移動体の急減速発生を判定する急減速判定ステップと、を含む。
さらに急減速判定方法は、判定された急減速発生を通信ユニットへ通知する急減速通知ステップを含んでもよい。
【選択図】図４

Description

本発明は、移動体が急減速したことを判定する急減速判定方法、急減速判定プログラム、および急減速判定装置に関する。

移動体である車両は、走行中に制動動作をかけた場合、後方の車両に対してブレーキ制動を示すランプを点灯させることにより、後方走行中の車両が認識できるようにしている。運転者は、安全走行のために、やむをえず急減速する制動動作をかけることがある。車両が急減速をした場合、特別に検出し、後方の車両に伝達できるようにすることが好ましい。
従来、急減速を検出するために、車輪の回転変化率による第１の急減速判定手段と、ブレーキ操作情報による第２の急減速判定手段とを用いる装置が知られている（特許文献１参照）。
一方、通信技術の発達やセンサの発達により、これらを利用した簡易で正確に急減速が判定できれば便利である。

国際公開第２０１３／０５７８３７号公報

上記背景より、より少ないセンサの情報から正確に急減速が判定できる装置の実現が望まれている。

本発明は、移動体の処理ユニットが実行する方法であって、ＧＰＳ受信情報に基づいて移動体の速度を取得するＧＰＳ速度取得ステップと、３軸加速度センサの合成加速度を取得する加速度取得ステップと、ＧＰＳ受信情報に基づいて移動体の進行方向を取得する進行方向取得ステップと、速度と、合成加速度と、進行方向とに基づいて、移動体の急減速発生を判定する急減速判定ステップと、を含むよう構成されている。

本発明の一の態様によると、移動体の処理ユニットが実行する方法は、判定された急減速を通信ユニットへ通知する急減速通知ステップと、をさらに含む。
本発明の他の態様によると、急減速判定ステップは、合成加速度が加速度閾値以上である期間が第１所定期間以上継続した急加速度状態を検出し、さらに急加速度状態から第２所定期間以内であることを条件として移動体の急減速発生を判定する。

本発明の他の態様によると、急減速判定ステップは、進行方向の変化が方向閾値以内であることを条件として移動体の急減速発生を判定する。
本発明の他の態様によると、急減速判定ステップは、速度の変化が速度差閾値以上であることを条件として移動体の急減速発生を判定する。

本発明の他の態様によると、急減速判定ステップは、速度が第３所定期間内に速度閾値以上であったことを条件として移動体の急減速発生を判定する。
本発明の他の態様によると、進行方向取得ステップは、ＧＰＳ受信情報、ジャイロ情報、及び磁界センサ情報の、少なくともいずれか１つに基づいて移動体の進行方向を取得する。

本発明の急減速判定プログラムは、ＧＰＳ受信情報に基づいて移動体の速度を取得するＧＰＳ速度取得ステップと、３軸加速度センサの合成加速度を取得する加速度取得ステップと、ＧＰＳ受信情報に基づいて移動体の進行方向を取得する進行方向取得ステップと、速度と、合成加速度と、進行方向とに基づいて、移動体の急減速発生を判定する急減速判定ステップと、を移動体のコンピュータに実行させる。

本発明の急減速判定装置は、ＧＰＳ受信機と、３軸加速度センサと、処理ユニットと、を移動体内に備える。処理ユニットは、ＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ受信情報に基づき移動体の速度を取得し、３軸加速度センサの合成加速度を取得し、ＧＰＳ受信情報に基づいて移動体の進行方向を取得し、速度と、合成加速度と、進行方向とに基づいて、移動体の急減速発生を判定する。

本発明によれば、３軸加速度センサとＧＰＳ受信装置だけでそれらの電子機器が搭載された移動体の急減速状況を正確に取得することができる。

本発明の実施形態に係る急減速判定装置の構成を示すブロック図である。 処理装置の構成を示すブロック図である。 処理装置の処理内容を説明するタイミングチャートである。 処理装置が実行する急減速判定方法の動作手順を示すフローチャートである。 急減速発生を判定するための状態遷移図である。 急減速検出をした車両が後方の車両へ急減速情報を通信する例を説明する概略図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
なお、移動体として車両を例に説明するが、車両に限定する趣旨ではない。

図１は、本発明の実施形態に係る急減速判定装置の構成を示すブロック図である。
急減速判定装置１は、ＧＰＳ受信機１０と、３軸加速度センサ２０と、タイマー３０と、処理装置４０と、通信装置５０と、を備える。

急減速判定装置１は、車載デバイスとして車両に搭載されるものの、車両の他のデバイスとは接続しておらず、この急減速判定装置１に搭載されるユニットのみを用いて本案を実現する。
ＧＰＳ受信機１０は、測位用のデータを含むＧＰＳ（Global Positioning System）信号をＧＰＳ衛星から受信する装置である。ＧＰＳ受信機１０は、現在では１秒間に１０回測位するような高レート測位や、微弱な信号でも検出する高感度な受信も可能となっている。ＧＰＳ受信機１０は、ＧＰＳを用いて測位した位置情報および移動速度、移動方位情報を処理装置４０へ送信する。

３軸加速度センサ２０は、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を１つのデバイスで測定できるセンサである。３軸加速度センサ２０には、例としてピエゾ抵抗型や静電容量型がある。３軸加速度センサ２０は、車両の加速度を感知するために、車両の所定場所に装着されている。３軸加速度センサ２０は、車両の加速度を処理装置４０に送信する。
タイマー３０は、時間計測装置であり、時間または時刻を検知し、処理装置４０へ通知する。

処理装置４０は、ＧＰＳ受信機１０、３軸加速度センサ２０、タイマー３０から取得した情報を元に、車両が急減速をしたことを検知し、通信装置５０へ通知する処理ユニットである。
通信装置５０は、セルラー網や車車間通信等の通信によって周辺の車両に急減速した旨を通知する通信ユニットである。その通信では、主に無線を使用する。

図２は、処理装置の構成を示すブロック図である。
処理装置４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ１００を有するコンピュータであり、車速検出部１１０と、合成加速度検出部１２０と、進行方向検出部１３０と、時間検出部１４０と、高速走行検出部１５０と、速度変化検出部１６０と、急加速度検出部１７０と、進行方向変化検出部１８０と、急減速総合判定部１９０と、通知部２００と、を備える。処理装置４０が備える上記各部は、コンピュータである処理装置４０がプログラムを実行することにより実現される、機能実現手段である。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。
なお、処理装置４０が備える上記各部は、プログラムの実行により実現されるほか、それぞれ一つ以上の電気部品を含む専用のハードウエアとして構成することもできる。すなわち、処理装置４０が備える上記各部は、各ユニットということもできる。

＜処理装置４０が備える各部の処理内容＞
車速検出部１１０は、ＧＰＳ受信機１０から出力されたＧＰＳを用いて測位した移動速度情報を用いて、車両の速度、すなわち車速を検出して取得する。
合成加速度検出部１２０は、３軸加速度センサ２０から出力された各ＸＹＺ軸の加速度信号を用いて、合成加速度を算出して取得する。３軸加速度センサ２０の合成加速度を取得することで、急減速判定装置１のサイズや位置、設置方法にとらわれず、しかも重力成分も取り除ける。なお、ここで検出される合成加速度は絶対値であり、減速中は減速加速度を意味する。

進行方向検出部１３０は、ＧＰＳ受信機１０から出力された、ＧＰＳを用いて測位した移動方位情報を用いて、車両の進行方向を検出して取得する。
時間検出部１４０は、タイマー３０から出力された時間情報または時刻情報を用いて、時間を検出または計測をする。検出または計測された時間情報は、高速走行検出部１５０などで、所定時間にわたり必要とされる処理に使用される。

高速走行判定部１５０などは、図３を用いて説明する。
図３は、処理装置の処理内容を説明するタイミングチャートである。
図３は、車速検出部１１０で検出された車両の速度である車速Ｖと、合成加速度検出部１２０で算出された合成加速度ＡＣＣの、時間経過を示す。図３の矢印ｔで示す方向に時間が進行するものとする。

高速走行判定部１５０は、車速検出部１１０で検出された車速Ｖの所定時間ＴＴ１間の最高速度Ｖｍａｘを検出し、メモリ１００に保存する。次に高速走行判定部１５０は、その最高速度Ｖｍａｘと速度閾値ＴＶＭとを比較する。高速走行判定部１５０は、最高速度Ｖｍａｘが速度閾値ＴＶＭ以上であれば高速走行と判定する。

速度変化判定部１６０は、車速の最高速度Ｖｍａｘと車速検出部１１０で検出された現在の車速Ｖとの差を算出する。次に速度変化判定部１６０は、算出された車速差と速度差閾値ＴＶＤとを比較する。速度変化判定部１６０は、その車速差が速度差閾値ＴＶＤ以上であれば、速度変化有りと判定する。

急加速度判定部１７０は、合成加速度検出部１２０で検出された合成加速度を時定数Ｔｃの一次遅れフィルタを通す。次に急加速度判定部１７０は、一次遅れフィルタ後の合成加速度ＡＣＣが加速度閾値ＴＡＣＣ以上か判定する。急加速度判定部１７０は、一次遅れフィルタ後の合成加速度ＡＣＣが加速度閾値ＴＡＣＣ以上であれば、継続する加速度閾値ＴＡＣＣ以上の期間を算出する。急加速度判定部１７０は、一次遅れフィルタ後の合成加速度ＡＣＣが加速度閾値ＴＡＣＣ未満であれば、算出する加速度閾値ＴＡＣＣ以上の期間をリセットする。

次に急加速度判定部１７０は、継続中の加速度閾値ＴＡＣＣ以上の期間と所定時間ＴＴ２とを比較する。急加速度判定部１７０は、加速度閾値ＴＡＣＣ以上の期間が所定時間ＴＴ２以上継続すれば急加速度検出と判定する。この判定は、ノイズや３軸加速度センサ２０の誤差により合成加速度ＡＣＣが加速度閾値ＴＡＣＣを一瞬超えてしまった場合に誤検出してしまわないようにするためである。

次に急加速度判定部１７０は、急加速度検出と判定した状態が継続している期間を算出する。継続している期間を算出するのは、たとえば道路がカーブしている場合に車両がカーブ後の減速を抽出するためであり、検出の作業をやめないようにするためである。急加速度判定部１７０は、急加速度検出と判定した状態の期間が所定時間ＴＴ３以内か判定する。所定時間ＴＴ３以内であれば、急加速度検出状態と判定する。

単純なモデルとして直進している状態からの急減速のシーンにおいて、所定時間ＴＴ３の期間を設ける目的は、３軸加速度センサ２０の計測遅延とＧＰＳによる速度検出の計測遅延の差を吸収するためである。後者（ＧＰＳ）の方が、測位周期が遅いことも考慮に入れると、１秒程度〜数秒遅れることが見込まれる。
つまり、急減速により合成加速度が条件を満たした瞬間は、ＧＰＳの速度差条件がまだ満たされていないため、速度差条件が遅れて満たされるのを待つために所定時間ＴＴ３の期間を設けている。

次にカーブを曲がった後の急減速をする場合は、合成加速度がカーブ中も急減速中も途切れずに加速度閾値ＴＡＣＣを超え続けるので、所定時間ＴＴ２経過後から所定時間ＴＴ３の間だけとしてしまうと、まだカーブ中であるのに検出可能期間が終わってしまう。そのため、検出可能時刻の終了時刻は、”合成加速度が一度条件を満たしてから加速度閾値ＴＡＣＣを下回った時刻”から一定時間（ＴＴ３）後としている。

なお急加速度判定部１７０で使用する合成加速度は絶対値であるので、加速か減速かの方向は不明である。本実施形態は急減速情報を取得する目的であるので、急加速度検出は急減速度検出と言い換えることができる。
すなわち、急加速度判定部１７０は、このような処理により急減速を精度よく検出できる。

進行方向変化判定部１８０は、進行方向検出部１３０で検出された車両の進行方向をメモリに保存する。次に進行方向変化判定部１８０は、所定時間ＴＴ４前の車両の進行方向と現在の車両の進行方向との差を算出する。次に進行方向変化判定部１８０は、算出した差と方向閾値ＴＤＩＲと比較する。進行方向変化判定部１８０は、進行方向が方向閾値ＴＤＩＲ以上変化していないならば進行方向変化範囲内と判定する。
なお、所定時間ＴＴ４は高速走行判定部１５０で使用した所定時間ＴＴ１と同じとすることで最終的な判定の精度を上げることができる。また所定時間ＴＴ４は、他の最適な時間であってもよい。

急減速総合判定部１９０は、高速走行判定部１５０と、速度変化判定部１６０と、急加速度判定部１７０と、進行方向変化判定部１８０との各判定結果に基づいて車両の急減速を判定する。
通知部２００は、急減速総合判定部１９０での判定結果を通信装置５０へ通信する。

＜急減速判定の概略＞
次に、処理装置４０が実行する急減速判定の概略を説明する。
処理装置４０は以下に示す４つの判定条件の全てが満たされた場合に急減速判定とする。
（１）．高速走行判定部１５０により高速走行と判定されたこと。
低速走行中からの停止などの減速を除くためである。
（２）．速度変化判定部１６０により速度変化有りと判定されたこと。
３軸加速度センサ２０の出力値からは、加減速方向や、別の要因で急減速判定装置１が振り回されているか、などの判定ができないためである。
（３）．急加速度判定部１７０により急加速度状態と判定されたこと。
（４）．進行方向変化判定部１８０により進行方向変化範囲内と判定されたこと。
３軸加速度センサ２０の出力値からは、車両旋回中を判定できない。車両の急旋回を急減速と誤判定しないように、車両の進行方向の変化が少ないことを判定条件に追加する。

この４つの各判定の詳細は、高速走行判定部１５０などで前述したとおりである。
（１）、（２）、（４）の判定はＧＰＳ受信機１０からのＧＰＳ情報を使用しているが、ＧＰＳ情報は、実際の挙動に対して数秒遅れるという現象がある。ＧＰＳ情報から取得できる車速が実際に期待する車速に設定した場合は急減速から検出までの遅延が大きくなりすぎる。そのため、ＧＰＳ情報は、３軸加速度センサ２０を使用する（３）の判定に付加するために利用する、ということもできる。
この４つの判定は同時並行して実行できる。そのため処理装置４０は同時並行して実行してもよいし、順序を問わないが時間軸上に順番に配置して次々と実行してもよい。

＜急減速判定の手順例＞
次に、処理装置４０が実行する急減速判定方法の手順を説明する。
図４は、処理装置が実行する急減速判定方法の動作手順を示すフローチャートである。
ステップＳ１１０で、処理装置４０は、移動体である車両の速度を検出することにより取得する。検出方法は車速検出部１１０について、前述したとおりである。
ステップＳ１２０で、処理装置４０は、移動体である車両の合成加速度を算出することにより取得する。算出方法は合成加速度検出部１２０について、前述したとおりである。

ステップＳ１３０で、処理装置４０は、移動体である車両の進行方向を検出することにより取得する。検出方法は進行方向検出部１３０について、前述したとおりである。
ステップＳ１４０で、処理装置４０は、移動体である車両の急減速発生を判定する。判定方法は、前述した４つの判定の全てが満たされたか否かを判定する。

ステップＳ１５０で、処理装置４０は、ステップＳ１４０での判定結果が、急減速発生であれば、ステップＳ１６０へ移行する。ステップＳ１４０での判定結果が、急減速発生でなければ、終了する。
ステップＳ１６０で、処理装置４０は、急減速発生を通信装置５０へ通知する。
なお、ステップＳ１１０と、ステップＳ１２０と、ステップＳ１３０とは、順序を入れ替えることができる。

ステップＳ１４０の実行処理は、上述したように順序を問わずに４つの判定を処理していけばよいが、一例として「状態」という概念を導入し、状態遷移に従って処理をしてもよい。その例を説明する。

図５は、急減速発生を判定するための状態遷移図である。
図３で示すタイミングチャートも併せて参照して説明する。
急減速判定装置１は、初期状態ＳＴ１、高速走行中状態ＳＴ２、急加速度検出状態ＳＴ３、急旋回判定状態ＳＴ４、急減速検出状態ＳＴ５、の各状態を備える。各状態は所定の条件で他の状態へ移行する。

まず、急減速判定装置１の電源がＯＮにされると、初期状態ＳＴ１へ移行する。
初期状態ＳＴ１では、高速走行判定部１５０により高速走行と判定された場合（条件Ｃ１）に高速走行状態ＳＴ２へ移行する。図３において、所定時間ＴＴ１間の最高速度Ｖｍａｘが速度閾値ＴＶＭ以上である場合である。

高速走行状態ＳＴ２では、急加速度判定部１７０により急加速度検出状態と判定された場合（条件Ｃ２）に急加速度検出状態ＳＴ３へ移行する。図３において、合成加速度が加速度閾値ＴＡＣＣ以上である期間が所定時間ＴＴ２以上継続した場合である。
また高速走行状態ＳＴ２では、高速走行判定部１５０により高速走行と判定されなかった場合（条件Ｃ３）は、初期状態ＳＴ１へ移行する。

急加速度検出状態ＳＴ３では、速度変化判定部１６０により速度変化有りと判定された場合（条件Ｃ４）は、急旋回判定状態ＳＴ４へ移行する。図３において、車速の最高速度Ｖｍａｘとの差が速度差閾値ＴＶＤ以上である場合である。
また急加速度検出状態ＳＴ３では、急加速度判定部１７０により急加速度検出状態と判定されなかった場合（条件Ｃ５）は、初期状態ＳＴ１へ移行する。図３において、合成加速度の条件に関して所定時間ＴＴ３より経過した場合である。

以上により、図３においてＴ１で示すタイミングは、上述した４つの判定条件のうち、進行方向変化範囲内の判定を除く、３つの判定条件が満たされたタイミングとなる。
なお、速度差閾値ＴＶＤはＧＰＳの取得周期が短いほど大きい設定が可能で、急な減速を検出できる。

急旋回判定状態ＳＴ４では、進行方向変化判定部１８０により進行方向変化範囲内と判定された場合（条件Ｃ６）は、急減速検出状態ＳＴ５へ移行する。
一方、急旋回判定状態ＳＴ４では、進行方向変化判定部１８０により進行方向変化範囲内と判定されなかった場合（条件Ｃ７）は、初期状態ＳＴ１へ移行する。

急減速検出状態ＳＴ５は、最終的に本実施形態の急減速を検出した状態である。急減速検出状態ＳＴ５では、通知部により自車の急減速を検出した旨を通信装置５０へ通知し（条件Ｃ８）、初期状態ＳＴ１へ移行する。

本実施形態で、ＧＰＳ受信機１０で受信したＧＰＳ情報に基づいて車両の進行方向を進行方向検出部１３０で検出したが、ＧＰＳ情報の代わりに、ジャイロ情報または磁界センサ情報であってもよい。ジャイロ情報は、物体の角度または角速度を検出するセンサである図示しないジャイロセンサにより検出し取得される。磁界センサ情報とは、磁界の大きさ、方向を計測する図示しない磁界センサにより検出し取得される。なお磁界センサは、磁気センサとも呼ばれている。

また、ＧＰＳ受信機１０は、車両に固定されている受信機のほか、持ち運び可能なスマートフォンなどの携帯端末装置でもよい。
また、３軸加速度センサ２０は、車両に固定されている受信機のほか、スマートフォンと呼ばれる携帯端末装置でもよい。
さらに、ＧＰＳ受信機１０、３軸加速度センサ２０、タイマー３０、処理装置４０、通信装置５０の一部または全部の機能を有する携帯端末であれば、その携帯端末を、移動体に固定して装着されていればよい。

本実施形態が応用される例を説明する。
図６は、急減速検出をした車両が後方の車両へ急減速情報を通信する例を説明する概略図である。
車両３００、３１０、３２０が矢印Ｄ１の方向へ走行しているものとする。

車両３００の運転者が障害物３３０の存在に気づき、急減速した場合を想定する。自車両が急減速したことを後方に伝える手段として、テールランプやウインカーを高速に点滅させるなどのシステムは存在するが、その情報は急減速した車両３００の後方の、最初の１台の車両３１０のみにしか伝わらない。本実施形態では、無線通信を利用することにより、急減速した車両３００から、後方の２台目以後の車両３２０にも急減速情報ＩＮＦＯ１を伝えることができる。

これにより、急減速をした車両３００の直後の車両３１０のさらに後ろの車両３２０の運転者も危険な状態が前方にあることが早期に認知できるため、より安全に危険を回避することが可能となる。
なお後方の車両３２０には、受信した急減速情報ＩＮＦＯ１と自車両との位置関係等から危険度を判定する機能と、危険と判断した場合に運転者に通知する機能を備えてもよい。

以上説明したように、本実施形態に係る急減速判定方法では、ＧＰＳ受信情報に基づき車両等の移動体の速度を取得するＧＰＳ速度取得ステップＳ１１０と、３軸加速度センサの合成加速度を取得する加速度取得ステップＳ１２０と、ＧＰＳ受信情報に基づいて移動体の進行方向を取得する進行方向取得ステップＳ１３０と、速度と、合成加速度と、進行方向とに基づいて、移動体の急減速発生を判定する急減速判定ステップＳ１４０と、を含む。

また、本実施形態に係る急減速判定プログラムでは、このような急減速判定方法を、車両等の移動体のコンピュータに実行させるように構成する。

また、本実施形態に係る急減速判定装置では、ＧＰＳ受信機１０と、３軸加速度センサ２０と、処理装置４０と、を移動体内に備える。処理装置４０は、ＧＰＳ受信機１０が受信するＧＰＳ受信情報に基づいて車両等の移動体の速度を取得し、３軸加速度センサ２０の合成加速度を取得し、ＧＰＳ受信情報に基づいて移動体の進行方向を取得し、速度と、合成加速度と、進行方向とに基づいて、移動体の急減速発生を判定する。

これにより、スマートフォンや車載向け通信ユニットが備えている３軸加速度センサ２０およびＧＰＳ受信機１０のみで、それら電子機器が搭載された移動体の急減速状況を正確に取得することができる。
また、３軸加速度センサ２０の合成加速度を取得することで、電子機器のサイズや位置、設置方法にとらわれずに速度検出が可能で、重力成分も取り除くことができる。

なお本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

１・・・急減速判定装置、１０・・・ＧＰＳ受信機、２０・・・３軸加速度センサ、３０・・・タイマー、４０・・・処理装置、５０・・・通信装置、１００・・・メモリ、１１０・・・車速検出部、１２０・・・合成加速度検出部、１３０・・・進行方向検出部、１４０・・・時間検出部、１５０・・・高速走行検出部、１６０・・・速度変化検出部、１７０・・・急加速度検出部、１８０・・・進行方向変化検出部、１９０・・・急減速総合判定部、２００・・・通知部、３００、３１０、３２０・・・車両、３３０・・・障害物。

Claims (9)

1. 移動体の処理ユニットが実行する方法であって、
   ＧＰＳ受信情報に基づいて前記移動体の速度を取得するＧＰＳ速度取得ステップと、
   ３軸加速度センサの合成加速度を取得する加速度取得ステップと、
   前記ＧＰＳ受信情報に基づいて前記移動体の進行方向を取得する進行方向取得ステップと、
   前記速度と、前記合成加速度と、前記進行方向とに基づいて、前記移動体の急減速発生を判定する急減速判定ステップと、
   を含む、急減速判定方法。
2. 前記判定された急減速を通信ユニットへ通知する急減速通知ステップと、をさらに含む、
   請求項１に記載の急減速判定方法。
3. 前記急減速判定ステップは、前記合成加速度が加速度閾値以上である期間が第１所定期間以上継続した急加速度状態を検出し、さらに前記急加速度状態から第２所定期間以内であることを条件として前記移動体の急減速発生を判定する、
   請求項１または２に記載の急減速判定方法。
4. 前記急減速判定ステップは、前記進行方向の変化が方向閾値以内であることを条件として前記移動体の急減速発生を判定する、
   請求項１ないし３のいずれか一項に記載の急減速判定方法。
5. 前記急減速判定ステップは、前記速度の変化が速度差閾値以上であることを条件として前記移動体の急減速発生を判定する、
   請求項１ないし４のいずれか一項に記載の急減速判定方法。
6. 前記急減速判定ステップは、前記速度が第３所定期間内に速度閾値以上であったことを条件として前記移動体の急減速発生を判定する、
   請求項１ないし５のいずれか一項に記載の急減速判定方法。
7. 前記進行方向取得ステップは、前記ＧＰＳ受信情報、ジャイロ情報、及び磁界センサ情報の、少なくともいずれか１つに基づいて前記移動体の進行方向を取得する、
   請求項１ないし６のいずれか一項に記載の急減速判定方法。
8. ＧＰＳ受信情報に基づいて移動体の速度を取得するＧＰＳ速度取得ステップと、
   ３軸加速度センサの合成加速度を取得する加速度取得ステップと、
   前記ＧＰＳ受信情報に基づいて前記移動体の進行方向を取得する進行方向取得ステップと、
   前記速度と、前記合成加速度と、前記進行方向とに基づいて、前記移動体の急減速発生を判定する急減速判定ステップと、
   を前記移動体のコンピュータに実行させる、急減速判定プログラム。
9. ＧＰＳ受信機と、
   ３軸加速度センサと、
   処理ユニットと、を移動体内に備え、
   前記処理ユニットは、
   前記ＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ受信情報に基づき前記移動体の速度を取得し、
   前記３軸加速度センサの合成加速度を取得し、
   前記ＧＰＳ受信情報に基づいて前記移動体の進行方向を取得し、
   前記速度と、前記合成加速度と、前記進行方向とに基づいて、前記移動体の急減速発生を判定する、
   急減速判定装置。

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