JP6699570B2 - 車両運行管理システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の挙動などを示すデータを取得する車両運行管理システムに関する。

特許文献１には、車両に搭載されたデータ収集装置から、車両の挙動を示す車両挙動データと、車両のドライバを示す車両運転者データとを管理端末に転送し、転送されたデータを加工して報告書データを生成する車両運行管理システムが開示されている。

特開２０１２−８４１３６号公報

車両の挙動などを示すデータの用途として、安全運転や燃費などの観点から運転操作を評価し、運転操作を改善するために用いることが考えられる。例えば、運転操作の評価を行って、急ブレーキなどの好ましくない運転操作を検出し、好ましくない運転操作が検出された旨をドライバに報知して改善を促すことなどが考えられる。

一方、車両を業務に用いる場合、車両を業務以外で用いる場合と比較して、特有の場面が出現する頻度が高まる場合がある。具体的には、タクシー業務で用いられる車両では、乗客を乗降させる際に路肩に停車した状態となる。これに伴い、路肩に停車する場面や、路肩から発車する場面が繰り返し出現する。これらの場面では進路変更と加減速とが共に行われることから、他の場面と比較して他の移動体と衝突する可能性が高まる。このため、特に運転操作を評価し、改善させる必要性が高かった。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、路肩に停車する場面もしくは路肩から発車する場面における運転操作を容易に評価することが可能な車両運行管理システムを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するための第１の発明は、車両（１０）の挙動と、車両に対する運転操作とを示す運行データを逐次取得する運行データ取得部（１１０）を備える車両運行管理システム（１）であって、運行データ取得部は、運行データとして、車両が備える方向指示器が、ハザードランプとして作動しているハザード作動状態であるか、ハザードランプとして作動していないハザード非作動状態であるかを取得するハザード作動取得部（１１４）と、運行データとして、車両の速度である車速を逐次取得する車速取得部（１１１）とを備え、車速が、車両が停車したか否かを判断する閾値である停車速度以下である場合に、車両が停車した停車状態であると判断する停車判定部（２１１）と、ハザード作動取得部がハザード作動状態であると判断し、かつ停車判定部が停車状態であると判断していることに基づいて、車両が路肩停車した路肩停車場面が発生したと判断する路肩停車検知部（２１３）と、路肩停車検知部によって路肩停車場面とされた時刻に基づいて決定される所定の期間に運行データ取得部が取得した運行データに基づいて、路肩停車場面における運転操作を評価するための停車評価データを生成する停車評価生成部（２２０）とを備える。

以上の構成を備えた運行管理システムが挙動を記憶している車両が、停車するとともに方向指示器をハザードランプとして作動させて路肩停車する状況を考える。このような状況では、車速取得部が取得した車速から停車判定部が停車状態であると判断し、ハザード作動取得部がハザード作動状態であると判断する。これにより、ハザード停車判断部がハザード停車状態であると判断する。路肩停車検知部は、ハザード停車判断部がハザード停車状態であると判断することに基づいて、車両が路肩停車した場面であると判断する。従って、車両を停車させるとともに方向指示器をハザードランプとして作動させて路肩停車を行った状況では、路肩停車検知部が路肩停車場面であると判断する。路肩停車場面であると判断されると、停車評価生成部が、路肩停車場面において取得された車両挙動データに基づいて、路肩停車場面における運転操作を評価するための停車評価データを生成する。これにより、停車評価データを用いて、路肩停車場面における運転操作を容易に評価することが可能となる。

また、上記目的を達成するための第２の発明は、車両（１０）の挙動と、車両に対する運転操作とを示す運行データを逐次取得する運行データ取得部（１１０）を備える車両運行管理システムであって、運行データ取得部は、運行データとして、車両が備える方向指示器が、ハザードランプとして作動しているハザード作動状態であるか、ハザードランプとして作動していないハザード非作動状態であるかを取得するハザード作動取得部（１１４）と、運行データとして、車両の速度である車速を逐次取得する車速取得部（１１１）とを備え、車速が、車両が停車したか否かを判断する閾値である停車速度以下である場合に、車両が停車した停車状態であると判断する停車判定部（２１１）と、ハザード作動取得部がハザード作動状態であると判断しており、かつ停車判定部が停車状態であると判断したハザード停車状態から、車速が、車両が走行しているか否かを判断する閾値である走行速度以上となる走行状態に変化することに基づいて、車両が路肩停車を終了して発車する場面である路肩発車場面が発生したと判断する路肩発車検知部（２１４）と、路肩発車検知部によって路肩発車場面とされた時刻に基づいて決定される所定の期間に運行データ取得部が取得した運行データに基づいて、路肩発車場面における運転操作を評価するための発車評価データを生成する発車評価生成部（２３０）とを備える。

以上の構成を備えた運行管理システムが挙動を記憶している車両が、路肩に停車するとともに方向指示器をハザードランプとして作動させた状態から、発車して車速が走行速度以上の状態に変化するような路肩発車を行う状況を考える。

まず、路肩停車した状態では、車速取得部が取得した車速から停車判定部が停車状態であると判断し、ハザード作動取得部がハザード作動状態であると判断する。

路肩発車検知部は、停車状態かつハザード作動状態である状態から、車速が走行速度以上である走行状態となると、車両が路肩停車を終了して発車する路肩発車場面であると判断する。このため、路肩停車した状態から発車して、車速が走行速度以上となる状況では、路肩発車検知部が、車両が路肩停車を終了して発車する路肩発車場面であると判断する。

路肩発車場面であると判断されると、発車評価生成部が、路肩発車場面において取得された車両挙動データに基づいて、路肩発車場面における運転操作を評価するための発車評価データを生成する。これにより、発車評価データを用いて、路肩発車場面における運転操作を容易に評価することが可能となる。

車両運行管理システム１の概略を示す図である。 車載機１００の構成を示す図である。 運行管理装置２００の構成を示す図である。 運行管理装置２００の作動を示すフローチャートである。 路肩停車検知部２１３が路肩停車場面と判定する運行データを示す図である。 路肩発車検知部２１４が路肩発車場面と判定する運行データを示す図である。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態としての車両運行管理システム１を図面に基づいて説明する。車両運行管理システム１の構成及び詳細な説明に入る前に、車両運行管理システム１の作動概略を図１に沿って説明する。車両運行管理システム１は、車両１０で用いられる車載機１００と、運行管理センタ２０で用いられる運行管理装置２００とを備える。

車載機１００は、車両１０の挙動や車両１０に対する運転操作を示す車両挙動データを取得する。車両１０は、タクシー業務や宅配業務に用いられる車両のように、路肩停車を頻繁に行う車両である。車載機１００は、基地局２との間で無線通信を行い、取得した運行データを、基地局２および公衆回線網３を介して運行管理装置２００に送信する。公衆回線網３は、例えば携帯電話網やインターネットである。また、基地局２は、車載機１００などの無線通信機能を有する装置が公衆回線網３に接続するための無線基地局である。運行管理装置２００に送信された運行データは、車両１０のドライバの運転操作を評価することや、ドライバの業務状況を管理するために用いることができる。

［車載機１００の構成］
図２を用いて車載機１００の構成を説明する。車載機１００は車載機制御部１０１と、加速度センサ１０２と、広域送信部１０３とを備える。車載機制御部１０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成されている。ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)に記憶されているプログラムを実行することで、あらかじめ定められた機能を発揮する。非遷移的実体的記録媒体は、ＲＯＭやＲＡＭなどの半導体記憶装置や、磁気ディスクなどの磁気記録媒体を用いて実現することができる。ＣＰＵがプログラムを実行することにより、車載機制御部１０１は、運行データ取得部１１０と、データ送信部１２０としての機能を発揮する。また、車載機制御部１０１が備えるＲＯＭには、車載機１００を特定する車載機ＩＤが記憶されている。

加速度センサ１０２は、車両１０に加わる加速度を計測するセンサである。本実施形態では、車両１０の前後方向の加速度と、左右方向の加速度とを逐次計測する。広域送信部１０３は、基地局２と無線通信を行う無線通信装置である。

運行データ取得部１１０は、車速取得部１１１と、前後加速度取得部１１２と、時刻取得部１１３と、ハザード作動取得部１１４と、方向指示取得部１１５と、横加速度取得部１１６としての機能を備える。

車速取得部１１１は、車速センサ１１が車両１０の速度に応じて出力する車速信号を用いて、車両１０の速度である車速を逐次取得する。前後加速度取得部１１２は、加速度センサ１０２が計測する、車両１０の前後方向の加速度を前後加速度として逐次取得する。なお、本実施形態では車両の前方向を正方向として前後加速度を取得する。

時刻取得部１１３は、現在時刻を逐次取得する。現在時刻の取得は、例えば車載機制御部１０１が時計としての機能を備えることによって実現すればよい。ハザード作動取得部１１４は、車両１０が備える方向指示器１２の作動状態が、ハザードランプとして作動しているハザード作動状態であるか、ハザードランプとして作動していないハザード非作動状態であるかを取得する。例えば、方向指示器１２をハザードランプとして作動させるハザードスイッチのオンオフを取得することで作動状態を取得すればよい。

方向指示取得部１１５は、方向指示器１２の作動状態が、右方向を指示する右方向指示状態である旨と、左方向を指示する左方向指示状態である旨を取得する。例えば、ウィンカスイッチの位置を取得することで作動状態を取得すればよい。

ハザード作動取得部１１４および方向指示取得部１１５によって、運行データ取得部１１０が取得する方向指示器１２の作動状態は４つに区分される。すなわち、ハザード非作動状態が、右方向指示状態および左方向指示状態と、方向指示器１２が作動していない非作動状態に区分されることにより、ハザード作動状態と、右方向指示状態と、左方向指示状態と、非作動状態の４つに区分される。

横加速度取得部１１６は、加速度センサ１０２が取得する、車両１０の左右方向の加速度を横加速度として取得する。本実施形態では、車両の右方向を正方向として横加速度を取得する。

これらの機能によって、運行データ取得部１１０は、車速と、前後加速度と、方向指示器１２の作動状態と、横加速度とを、それらが取得された時刻に対応づけた運行データを逐次取得する。

データ送信部１２０は、広域送信部１０３に、運行データ取得部１１０が取得した運行データと、車載機制御部１０１が備えるＲＯＭに記憶された車載機ＩＤとを、基地局２および公衆回線網３を介して運行管理装置２００に逐次送信させる。運行管理装置２００は、車載機ＩＤと、車載機ＩＤによって特定される車載機１００を利用する車両１０とを紐付けたリストを保持することで、運行データを送信した車両１０を特定することが可能である。なお、運行データおよび車載機ＩＤを送信するタイミングのその他の例として、取得された運行データを図示しないデータベースに記憶し、１分周期などの所定の周期で送信する、もしくはエンジン停止時など所定の挙動が発生した際に送信するとしてもよい。

［運行管理装置２００の構成］
図３を用いて運行管理装置２００の構成を説明する。運行管理装置２００は１つまたは複数のサーバ装置を用いて実現され、広域受信部２０１と、演算部２０２とを備える。広域受信部２０１は、公衆回線網３に接続し、車載機１００が公衆回線網３を介して送信する運行データを受信する通信装置である。

演算部２０２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備えた通常のコンピュータとして構成されている。ＣＰＵは、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行する。これにより、演算部２０２は、データ受信部２１０と、制動開始取得部２１２と、停車判定部２１１と、路肩停車検知部２１３と、路肩発車検知部２１４と、停車評価生成部２２０と、発車評価生成部２３０としての機能を発揮する。なお、以下の説明における時刻は、処理が実行される時刻ではなく、その処理で用いられる運行データが取得された時刻を示し、処理が実行される時刻は、運行データが取得された時刻と異なっていてもよい。

データ受信部２１０は、広域受信部２０１が受信した運行データを取得する。停車判定部２１１は、運行データに含まれる車速が、車両１０が停車したと判断する閾値である停車速度Ｖｔｈ０以下である場合に、車両１０が停車した停車状態であると判断する。停車速度は、例えば時速１ｋｍとすればよい。

制動開始取得部２１２は、運行データに含まれる前後加速度に基づいて、車両１０が、ドライバによって制動されている制動状態となった制動開始時刻を取得する。本実施形態における制動開始取得部２１２は、車速が後述する低速判定速度Ｖｔｈ１以上の状態で、かつ前後加速度が閾値Ａｔｈ０以下に変化した時刻を制動開始時刻として取得する。閾値Ａｔｈ０は、ドライバがアクセルペダルおよびブレーキペダルのいずれも操作していない状態における前後加速度に、想定される加速度センサ１０２の誤差や路面の傾斜などによる前後加速度を加味して決定し、例えば−０．２ｍ／ｓ＾２とすればよい。

路肩停車検知部２１３は、ハザード作動状態であり、かつ停車状態であることに基づいて、ハザード作動状態かつ停車状態となった時刻に基づいて決定される所定の期間に、車両１０が路肩停車した路肩停車場面が発生したと判断する。なお、これ以降ハザード作動状態かつ停車状態となった状態をハザード停車状態と表現する。本実施形態では、制動開始時刻からハザード開始時刻までの時間がハザード開始閾値以下であり、かつハザード開始時刻からハザード停車時刻までの時間が停車閾値以下である場合に、路肩停車場面が発生したと判断する。

なお、ハザード開始時刻は、ハザード作動状態が開始した時刻であり、ハザード停車時刻は、ハザード停車状態が停車確定時間継続した時刻である。停車確定時間は、ハザード停車状態の誤検知に伴って路肩停車場面が誤判定されることを抑制するための時間であり、例えば３秒とすればよい。また、路肩停車場面が発生したとする所定の期間は、後述する停車評価データを生成するために用いる運行データが取得される時刻が含まれるように決定する。

低速判定速度Ｖｔｈ１、ハザード開始閾値および停車閾値は、停車評価データの生成を行う対象となる路肩停車場面のみが路肩停車場面と判断されるように決定する。具体的には、急ブレーキなどが行われにくく、評価の必要性が小さい状況が路肩停車場面と判定されないように決定する。例えば、低速判定速度Ｖｔｈ１を時速１０ｋｍとし、ハザード開始閾値およびハザード停車閾値をそれぞれ３０秒とすればよい。これにより、制動を開始した時点ですでに低速である状況や、長時間制動を続けている状況など、評価の必要性が小さい状況は路肩停車場面と判断されない。

停車評価生成部２２０は、停車指示取得部２２１と、最大減速度取得部２２２と、停車横加速度取得部２２３としての機能を備える。これらの機能によって、停車評価生成部２２０は、路肩停車場面に取得された運行データに基づいて、路肩停車場面における運転操作を評価するための停車評価データを生成する。

停車指示取得部２２１は、路肩停車検知部２１３が、路肩停車場面が発生したと判断した場合に、路肩停車を行うために左方向に進路を変更する旨の指示を開始した時刻停車指示時刻を取得する。停車指示時刻は、ハザード停車時刻以前の直近の左方向指示状態が開始した時刻とする。ただし、制動開始時刻からハザード停車時刻までに方向指示器１２が左方向指示状態となっていない場合、方向指示を行っていないとして停車指示時刻を決定しない。停車指示時刻は、路肩停車を行うにあたり、方向指示を適切なタイミングで行ったかを評価するために用いることができる。

最大減速度取得部２２２は、路肩停車検知部２１３が、路肩停車場面が発生したと判断した場合に、路肩停車を行うために減速する際の最大減速度を取得する。最大減速度は、制動開始時刻から、ハザード停車時刻までに取得された前後加速度の最小値とする。最大減速度は、路肩停車を行うにあたり、急ブレーキを行っているか否かを評価するために用いることができる。

停車横加速度取得部２２３は、路肩停車検知部２１３が、路肩停車場面が発生したと判断した場合に、路肩停車を行うために進路変更する際の最大横加速度を取得する。最大横加速度は、制動開始時刻からハザード停車時刻までに取得された横加速度のうち、絶対値が最大となる横加速度である。最大停車横加速度は、路肩停車を行うにあたり、急激な進路変更を行っているか否かを評価するために用いることができる。

これらの機能によって、停車評価生成部２２０は、路肩停車検知部２１３が、路肩停車場面が発生したと判断した場合に、停車指示時刻と、最大減速度と、最大横加速度を含む停車評価データを生成する。

路肩発車検知部２１４は、ハザード停車状態から、車速が走行速度Ｖｔｈ２以上である走行状態に変化することに基づいて、走行状態となった走行開始時刻に基づいて決定される所定の期間に、車両１０が路肩発車した路肩発車場面が発生したと判断する。ただし、走行速度Ｖｔｈ２は、車速が走行を開始したと判断する閾値であり、例えば時速１０ｋｍである。本実施形態では、ハザード終了時刻に基づいて決定される所定の期間におけるハザード停車状態であった時間が停車期間閾値以上であり、かつハザード終了時刻から走行状態となった走行開始時刻までの時間が発車時間閾値以下である場合に、路肩発車場面が発生したと判断する。なお、ハザード終了時刻は、ハザード作動状態が終了した時刻である。また、路肩発車場面が発生したとする所定の期間は、後述する発車評価データを生成するために用いる運行データが取得される時刻が含まれるように決定する。

停車期間閾値は、路肩停車している旨を示すためのハザードランプ作動状態を、渋滞の最後尾を示す合図など短時間のハザードランプ作動状態と識別するための閾値であり、例えば１０秒である。また、ハザード終了時刻に基づいて決定される所定の期間は、ハザード作動状態であった期間が含まれるように決定し、例えばハザード終了時刻から６０秒前までの期間とすればよい。

発車時間閾値は、発車評価データの生成を行う対象となる路肩発車場面のみが路肩発車場面と判断され、対象とならない場面が路肩停車場面と判断されないように決定する。具体的には、急加速などが行われにくく評価の必要性が小さい状況や、評価基準の設定が困難な状況が路肩発車場面と判定されないように決定し、例えば６０秒とすればよい。これにより、ハザード終了時刻から、走行速度以上に加速するまでの時間が長く、評価の必要性が小さい状況は路肩停車場面と判断されない。

発車評価生成部２３０は、発車指示取得部２３１と、最大加速度取得部２３２と、発車横加速度取得部２３３としての機能を備える。これらの機能によって、発車評価生成部２３０は、路肩発車場面に取得された車両挙動データに基づいて、路肩発車場面における運転操作を評価するための発車評価データを生成する。

発車指示取得部２３１は、路肩発車検知部２１４が、路肩発車場面が発生したと判断した場合に、路肩発車を行うために右方向に進路を変更する旨の指示を開始した発車指示時刻を取得する。発車指示時刻は、ハザード終了時刻以降の直近の右方向指示状態が開始した時刻とする。ただし、ハザード終了時刻から、走行開始時刻までに方向指示器が右方向指示状態となっていない場合、方向指示を行っていないとして発車指示時刻を決定しない。発車指示時刻は、路肩発車を行うにあたり、方向指示を適切なタイミングで行ったかを評価するために用いることができる。

最大加速度取得部２３２は、路肩発車検知部２１４が、路肩発車場面が発生したと判断した場合に、路肩発車を行うために加速する際の最大加速度を取得する。最大加速度は、停車状態が終了した時刻から、発車終了時刻までに取得された前後加速度の最大値とする。なお、発車終了時刻は、前後加速度が、路肩発車が終了したと判断する加速度である発車終了加速度Ａｔｈ１以下となった時刻とし、発車終了加速度Ａｔｈ１は、例えば−０．０１ｍ／ｓ＾２とすればよい。最大加速度は、路肩発車を行うにあたり、急加速を行っているか否かを評価するために用いることができる。

発車横加速度取得部２３３は、路肩発車検知部２１４が、路肩発車場面が発生したと判断した場合に、路肩発車を行うために進路変更する際の最大の横加速度である最大発車横加速度を取得する。最大発車横加速度は、停車状態が終了した時刻から、発車終了時刻までに取得された横加速度のうち、絶対値が最大となる横加速度である。最大発車横加速度は、路肩発車を行うにあたり、急激な進路変更を行っているか否かを評価するために用いることができる。

これらの機能によって、発車評価生成部２３０は、路肩発車検知部２１４が、路肩停車場面が発生したと判断した場合に、発車指示時刻と、最大加速度と、最大横加速度を含む発車評価データを生成する。

なお、運行データや停車評価データおよび発車評価データは、例えば図示しないデータベースに格納し、公衆回線網３を通じて車両１０のドライバ等が閲覧可能とすればよい。これにより、車両１０のドライバの運転操作を改善するように促すことが可能となる。

［運行管理装置２００の作動］
運行管理装置２００の作動を、図４のフローチャートに沿って説明する。演算部２０２は、図４に示す処理をＳ１から周期的に実行する。実行する周期は、車載機１００が運行データを送信する周期に応じて決定すればよく、本実施形態では車載機１００から逐次送信される運行データに応じて逐次実行される。

Ｓ１では、広域受信部２０１が受信した運行データを取得する。Ｓ１はデータ受信部２１０としての処理である。Ｓ２では、直近のＳ１で取得した運行データが、ハザード作動状態である旨を示しているか否かを判断する。ハザード作動状態であると判断した場合はＳ３に進み、ハザード作動状態でないと判断した場合は再びＳ１の処理を行う。Ｓ２の判断がＮＯからＹＥＳに変化した時刻がハザード開始時刻である。

Ｓ３では、直近のＳ１の処理で取得した運行データが示す車速が、停車速度Ｖｔｈ０以下であるか否かを判断する。停車速度Ｖｔｈ０以下である場合は停車状態であるとしてＳ４に進み、停車速度Ｖｔｈ０以下でない場合は再びＳ１の処理を行う。Ｓ３は、停車判定部２１１としての処理である。

Ｓ４では、Ｓ２およびＳ３の判断が共にＹＥＳとなっている状態、すなわちハザード停車状態が停車判定時間以上継続しているか否かを判断する。停車判定時間以上継続していると判断した場合はＳ５に進み、継続していないと判断した場合には再びＳ１の処理を行う。Ｓ４の判断がＮＯからＹＥＳに変化した時刻がハザード停車時刻である。

Ｓ５では、これまでにＳ１の処理で取得された運行データが示す車速が低速判定速度Ｖｔｈ１以上の状態で、かつ運行データが示す前後加速度が閾値Ａｔｈ０以下に変化した時刻のうち直近の時刻を、制動開始時刻として取得する。Ｓ５は制動開始取得部２１２としての処理である。

Ｓ６では、直近のＳ５の処理で取得した制動開始時刻から、直近のハザード開始時刻までの時間がハザード開始閾値以下であり、かつ直近のハザード開始時刻から、直近のハザード停車時刻までの時間が停車閾値以下であるか否かを判断する。ハザード開始閾値以下かつ停車閾値以下である場合は評価の必要がある路肩停車場面が発生したとしてＳ７の処理に進む。ハザード開始閾値以下および停車閾値以下の少なくとも一つが満たされていない場合、評価の必要がある路肩停車場面が発生していないとしてＳ８の処理に進む。なお、直近のＳ５の処理で制動開始時刻が取得されていない場合、評価の必要がある路肩停車場面が発生していないとしてＳ８の処理に進む。Ｓ２、Ｓ４、およびＳ６は路肩停車検知部２１３としての処理である。

Ｓ７では、Ｓ６の処理で発生したと判断された路肩停車場面において取得される運行データに基づいて、停車評価データを生成する。Ｓ７は停車評価生成部２２０としての処理である。

Ｓ８では、Ｓ１と同様にして広域受信部２０１が受信した運行データを取得する。Ｓ８はデータ受信部２１０としての処理である。Ｓ９では、直近のＳ８で取得した運行データが、ハザード作動状態である旨を示しているか否かを判断する。すなわち、ハザード作動状態が継続しているか否かを判断する。ハザード作動状態であると判断した場合は再びＳ８の処理を行い、ハザード作動状態でないと判断した場合はＳ１０に進む。Ｓ９の判断がＹＥＳからＮＯに変化した時刻がハザード終了時刻である。

Ｓ１０では、直近のＳ８の処理で取得した運行データが示す車速が、走行速度Ｖｔｈ２以上であるか否かを判断する。走行速度Ｖｔｈ２以上である場合は走行状態であるとしてＳ１１に進み、走行速度Ｖｔｈ２以上でない場合は再びＳ８の処理を行う。Ｓ１０の判断がＮＯからＹＥＳに変化した時刻が走行開始時刻である。

Ｓ１１では、ハザード終了時刻に基づいて決定される所定の期間におけるハザード停車状態であった時間が停車期間閾値以上であり、かつハザード終了時刻から走行開始時刻までの時間が発車時間閾値以下であるか否かを判断する。停車期間閾値以上かつ発車時間閾値以下である場合は評価の必要がある路肩発車場面が発生したとしてＳ１２の処理に進む。停車期間閾値以上および発車時間閾値以下の少なくとも一つが満たされていない場合、評価の必要がある路肩発車場面が発生していないとして図４に示す処理を終了する。Ｓ９、Ｓ１０、およびＳ１１は路肩発車検知部２１４としての処理である。

Ｓ１２では、Ｓ１１の処理で発生したと判断された路肩発車場面において取得される運行データに基づいて、発車評価データを生成する。Ｓ１２は発車評価生成部２３０としての処理である。

［路肩停車場面を検知する状況例］
本実施形態における路肩停車検知部２１３が、路肩停車場面が発生したと判断する状況と、路肩停車場面が発生したと判断された場合に停車評価生成部２２０が生成する停車評価データとを図５に沿って説明する。図５は、車両１０が停車するとともに方向指示器１２をハザードランプとして作動させて路肩停車させる状況において運行データ取得部１１０が取得した運行データを、取得された時刻に沿って示したタイミングチャートの例である。

時刻ｔ０において、方向指示器１２の作動状態が左方向指示状態に変化する。左方向指示状態となった旨は、方向指示取得部１１５が取得する。時刻ｔ１において、速度がＶｔｈ１以上かつ前後加速度が閾値Ａｔｈ０以下であることから、制動開始取得部２１２によって時刻ｔ１が制動開始時刻であると判断される。

時刻ｔ２において、方向指示器１２の作動状態がハザード作動状態となった旨をハザード作動取得部１１４が取得し、時刻ｔ２がハザード開始時刻となる。時刻ｔ３において、車速が停車速度Ｖｔｈ０以下となり、停車判定部２１１によって停車状態であると判断される。このとき、ハザード作動状態でもあることから、時刻ｔ３以降、ハザード停車状態であると判断される。時刻ｔ３から、停車確定期間が経過した時刻ｔ４までハザード停車状態が継続していることにより、時刻ｔ４がハザード停車時刻となる。

このような運行データが取得されている場合、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間の時間がハザード開始閾値以下であり、時刻ｔ２と時刻ｔ４との間の時間が停車閾値以下であれば、路肩停車検知部２１３は、路肩停車場面が発生したと判断する。

この場合、ハザード停車時刻である時刻ｔ４以前の、直近の左方向指示状態が開始した時刻は時刻ｔ０である。従って、停車指示取得部２２１は時刻ｔ０を停車指示時刻として取得する。

またこの場合、制動開始時刻である時刻ｔ１から、ハザード停車時刻であるｔ４までに取得された前後加速度の最小値は加速度Ａ０である。従って、最大減速度取得部２２２が取得する最大減速度は、加速度Ａ０となる。

さらに、制動開始時刻である時刻ｔ１から、ハザード停車時刻である時刻ｔ４までに取得された横加速度のうち、絶対値が最大となる横加速度は加速度Ａ１である。従って、停車横加速度取得部２２３が取得する最大停車横加速度は、加速度Ａ１となる。

［路肩発車場面を検知する状況例］
本実施形態における路肩発車検知部２１４が、路肩発車場面が発生したと判断する状況と、路肩発車場面が発生したと判断された場合に発車評価生成部２３０が生成する発車評価データとを図６に沿って説明する。図６は、路肩に停車するとともに方向指示器をハザードランプとして作動させた状態から、発車して車速が走行速度以上の状態に変化するような路肩発車を行う状況において、運行データ取得部１１０が取得した運行データを示すタイミングチャートの例である。

時刻ｔ１０において、方向指示器の作動状態がハザード作動状態となった旨をハザード作動取得部１１４が取得する。時刻ｔ１１において、車速が停車速度以下となり、停車判定部２１１によって停車状態と判定される。これにより、時刻ｔ１１以降において車両１０はハザード停車状態と判断される。

時刻ｔ１２において、方向指示器１２の作動状態がハザード作動状態から非作動状態となった旨が取得され、時刻ｔ１２がハザード終了時刻となる。これにより、時刻ｔ１２においてハザード停車状態が終了する。

時刻ｔ１３において、方向指示器の作動状態が非作動状態から右方向指示状態となった旨を方向指示取得部１１５が取得する。時刻ｔ１４において、車速が停車速度以上となり、停車判定部２１１によって停車状態でないと判断される。時刻ｔ１５において、車速が走行速度以上となることにより、時刻ｔ１５が走行開始時刻となる。時刻ｔ１６において、前後加速度が発車終了加速度Ａｔｈ１以下となることにより、時刻ｔ１６が発車終了時刻となる。

このような運行データが取得されている場合、ハザード停車状態であった期間であるｔ１１からｔ１２までの時間が停車期間閾値以上であり、かつハザード終了時刻であるｔ１２から走行時開始時刻である時刻ｔ１５までの時間が発車時間閾値以下であれば、路肩発車検知部２１４は路肩発車場面が発生したと判断する。

この場合、ハザード終了時刻である時刻ｔ１２以降の、直近の右方向指示状態が開始した時刻は時刻ｔ１３である。従って、発車指示取得部２３１は時刻ｔ１３を発車指示時刻として取得する。

またこの場合、停車状態が終了した時刻ｔ１４から、発車終了時刻であるｔ１６までに取得された前後加速度の最大値は加速度Ａ２である。従って最大加速度取得部２３２が取得する最大加速度は加速度Ａ２である。

さらに、停車状態が終了した時刻ｔ１４から、発車終了時刻であるｔ１６までに取得された横加速度のうち、絶対値が最大となる横加速度は加速度Ａ３である。従って、発車横加速度取得部２３３が取得する最大発車横加速度は、加速度Ａ３となる。

［実施形態のまとめ］
以上、説明した実施形態によれば、車両１０が停車するとともに方向指示器１２をハザードランプとして作動させて路肩停車する状況では、車速取得部１１１が取得した車速から停車判定部２１１が停車状態であると判断する。また、ハザード作動取得部１１４が、方向指示器１２の作動状態がハザード作動状態であると判断する。路肩停車検知部２１３は、ハザード作動状態かつ停車状態であることに基づいて、車両１０が路肩停車した路肩停車場面が発生したと判断する。従って、車両１０を停車させるとともに方向指示器１２をハザードランプとして作動させる路肩停車する状況では、路肩停車検知部２１３が、路肩停車場面が発生したと判断する。

路肩停車場面が発生したと判断されると、停車評価生成部２２０が、路肩停車場面に取得された車両挙動データに基づいて、路肩停車場面における運転操作を評価するための停車評価データを生成する。これにより、停車評価データを用いて、路肩停車場面における運転操作を評価することが可能となる。

また、車両１０が路肩に停車するとともに方向指示器１２をハザードランプとして作動させた状態から、車速が走行速度以上の走行状態に変化するような路肩発車を行う状況を考える。

まず、路肩停車した状態では、車速取得部１１１は取得した車速から停車判定部２１１が停車状態であると判断し、ハザード作動取得部１１４は方向指示器１２がハザード作動状態であると判断する。

路肩発車検知部２１４は、停車状態かつハザード作動状態である状態から、走行状態に変化することに基づいて、車両１０が路肩停車を終了して発車する路肩発車場面であると判断する。このため、路肩停車した状態から発車して、車速が走行速度以上となる状況では、路肩発車検知部２１４が、車両１０が路肩停車を終了して発車する路肩発車場面が発生したと判断する。

路肩発車場面であると判断されると、発車評価生成部２３０が、路肩発車場面に取得された車両挙動データに基づいて、路肩発車場面における運転操作を評価するための発車評価データを生成する。これにより、発車評価データを用いて、路肩発車場面における運転操作を評価することが可能となる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。なお、以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。

＜変形例１＞
実施形態において、路肩停車検知部２１３や路肩発車検知部２１４、停車評価生成部２２０、および発車評価生成部２３０などの機能を運行管理装置２００が備えるとしていた。しかし、これらの機能を車載機１００が備えるとしてもよい。この場合、車載機１００は、運行管理装置２００に対して車両挙動データに加えて停車評価データや発車評価データを送信すればよい。また、車両挙動データを送信せず、停車評価データや発車評価データのみを送信するとしてもよい。

１：車両運行管理システム ２：基地局 ３：公衆回線網 １０：車両 １１：車速センサ １２：方向指示器 ２０：運行管理センタ １００：車載機 １０１：車載機制御部 １０２：加速度センサ １０３：広域送信部 １１０：運行データ取得部 １１１：車速取得部 １１２：前後加速度取得部 １１３：時刻取得部 １１４：ハザード作動取得部 １１５：方向指示取得部 １１６：横加速度取得部 １２０：データ送信部 ２００：運行管理装置 ２０１：広域受信部 ２０２：演算部 ２１０：データ受信部 ２１１：停車判定部 ２１２：制動開始取得部 ２１３：路肩停車検知部 ２１４：路肩発車検知部 ２２０：停車評価生成部 ２２１：停車指示取得部 ２２２：最大減速度取得部 ２２３：停車横加速度取得部 ２３０：発車評価生成部 ２３１：発車指示取得部 ２３２：最大加速度取得部 ２３３：発車横加速度取得部

Claims (10)

1. 車両（１０）の挙動と、前記車両に対する運転操作とを示す運行データを逐次取得する運行データ取得部（１１０）を備える車両運行管理システム（１）であって、
   前記運行データ取得部は、
   前記運行データとして、前記車両が備える方向指示器が、ハザードランプとして作動しているハザード作動状態であるか、ハザードランプとして作動していないハザード非作動状態であるかを取得するハザード作動取得部（１１４）と、
   前記運行データとして、前記車両の速度である車速を逐次取得する車速取得部（１１１）とを備え、
   前記車速が、前記車両が停車したか否かを判断する閾値である停車速度以下である場合に、前記車両が停車した停車状態であると判断する停車判定部（２１１）と、
   前記ハザード作動取得部が前記ハザード作動状態であると判断し、かつ前記停車判定部が前記停車状態であると判断していることに基づいて、前記車両が路肩停車した路肩停車場面が発生したと判断する路肩停車検知部（２１３）と、
   前記路肩停車検知部によって前記路肩停車場面とされた時刻に基づいて決定される所定の期間に前記運行データ取得部が取得した前記運行データに基づいて、前記路肩停車場面における運転操作を評価するための停車評価データを生成する停車評価生成部（２２０）とを備える車両運行管理システム。
2. 請求項１において、
   前記運行データ取得部は、
   前記運行データとして、前記車両の前後方向の加速度である前後加速度を逐次取得する前後加速度取得部（１１２）を備え、
   前記車両運行管理システムは、
   前記前後加速度に基づいて、前記車両が制動されている制動状態となった時刻を制動開始時刻として取得する制動開始取得部（２１２）を備え、
   前記路肩停車検知部は、前記制動開始時刻から、前記ハザード作動状態が開始したハザード開始時刻までの時間がハザード開始閾値以下であり、かつ前記ハザード開始時刻から、前記ハザード作動状態かつ前記停車状態である状態が停車確定時間継続したハザード停車時刻までの時間が停車閾値以下である場合に、前記路肩停車場面が発生したと判断する車両運行管理システム。
3. 請求項２において、
   前記運行データ取得部は、
   前記運行データとして、前記方向指示器が左方向を指示するように作動している旨を取得する方向指示取得部（１１５）を備え、
   前記停車評価生成部は、
   前記方向指示取得部が、前記方向指示器が左方向を指示するように作動している旨を検知し始めた時刻のうち、前記ハザード停車時刻以前の直近の左方向を指示するように作動している旨を検知し始めた前記時刻を停車指示時刻として取得する停車指示取得部（２２１）を備え、
   前記停車評価データは、前記停車指示時刻を含む車両運行管理システム。
4. 請求項２において、
   前記停車評価生成部は、
   前記制動開始時刻から前記ハザード停車時刻までに前記前後加速度取得部が取得した前記前後加速度の最小値を最大減速度として取得する最大減速度取得部（２２２）を備え、
   前記停車評価データは、前記最大減速度を含む車両運行管理システム。
5. 請求項２において、
   前記運行データ取得部は、
   前記運行データとして、前記車両の左右方向の加速度である横加速度を取得する横加速度取得部（１１６）を備え、
   前記停車評価生成部は、
   前記制動開始時刻から前記ハザード停車時刻までに横加速度取得部が取得した横加速度の絶対値の最大値を、最大停車横加速度として取得する停車横加速度取得部（２２３）を備え、
   前記停車評価データは、前記最大停車横加速度を含む車両運行管理システム。
6. 車両（１０）の挙動と、前記車両に対する運転操作とを示す運行データを逐次取得する運行データ取得部（１１０）を備える車両運行管理システムであって、
   前記運行データ取得部は、
   前記運行データとして、前記車両が備える方向指示器が、ハザードランプとして作動しているハザード作動状態であるか、ハザードランプとして作動していないハザード非作動状態であるかを取得するハザード作動取得部（１１４）と、
   前記運行データとして、前記車両の速度である車速を逐次取得する車速取得部（１１１）とを備え、
   前記車速が、前記車両が停車したか否かを判断する閾値である停車速度以下である場合に、前記車両が停車した停車状態であると判断する停車判定部（２１１）と、
   前記ハザード作動取得部が前記ハザード作動状態であると判断しており、かつ前記停車判定部が前記停車状態であると判断したハザード停車状態から、前記車速が、前記車両が走行しているか否かを判断する閾値である走行速度以上となる走行状態に変化することに基づいて、前記車両が路肩停車を終了して発車する場面である路肩発車場面が発生したと判断する路肩発車検知部（２１４）と、
   前記路肩発車検知部によって前記路肩発車場面とされた時刻に基づいて決定される所定の期間に前記運行データ取得部が取得した前記運行データに基づいて、前記路肩発車場面における運転操作を評価するための発車評価データを生成する発車評価生成部（２３０）とを備える車両運行管理システム。
7. 請求項６において、
   前記路肩発車検知部は、前記ハザード作動状態が終了したハザード終了時刻から、前記走行状態となるまでの時間が発車時間閾値以下であり、かつ前記ハザード終了時刻に基づいて決定される所定の期間において、前記ハザード作動状態かつ前記停車状態である期間が停車期間閾値以上であった場合に、前記路肩発車場面が発生したと判断する車両運行管理システム。
8. 請求項７において、
   前記運行データ取得部は、
   前記運行データとして、前記方向指示器が右方向を指示するように作動している旨を取得する方向指示取得部（１１５）を備え、
   前記発車評価生成部は、
   前記方向指示取得部が、前記方向指示器が右方向を指示するように作動している旨を検知しはじめた時刻のうち、前記ハザード終了時刻より後の直近の右方向を指示するように作動している旨を検知しはじめた前記時刻を、発車指示時刻として取得する発車指示取得部（２３１）を備え、
   前記発車評価データは、前記発車指示時刻を含む車両運行管理システム。
9. 請求項７において、
   前記運行データ取得部は、
   前記運行データとして、前記車両の前後方向の加速度である前後加速度を逐次取得する前後加速度取得部（１１２）をさらに備え、
   前記発車評価生成部は、
   前記停車状態が終了した時刻から、発車が終了したと判断された発車終了時刻までに前記前後加速度取得部が取得した前後加速度の最大値を最大加速度として取得する最大加速度取得部（２３２）を備え、
   前記発車評価データは、前記最大加速度を含む車両運行管理システム。
10. 請求項７において、
    前記運行データ取得部は、
    前記運行データとして、前記車両の左右方向の加速度である横加速度を取得する横加速度取得部（１１６）を備え、
    前記発車評価生成部は、
    前記停車状態が終了した時刻から、発車が終了したと判断された発車終了時刻までに前記横加速度取得部が取得した横加速度の絶対値の最大値を、最大発車横加速度として取得する発車横加速度取得部（２３３）とをさらに備え、
    前記発車評価データは、前記最大発車横加速度を含む車両運行管理システム。

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