JP2016082637A - モータ制御装置、圧縮機、空気調和機およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、モータ制御装置の応答周波数の制約を補償しつつ電動機等の騒音や振動を低減できるモータ制御装置、圧縮機、空気調和機およびプログラムを提供することを目的とする。
<比較例1の構成>
(比較例1の全体構成)
本発明の実施形態を説明する前に、実施形態と比較するための比較例1の構成について説明する。図1は比較例1による圧縮機の全体構成を示す図である。この圧縮機は、圧縮機構である負荷装置9と、該負荷装置9を駆動する電動機6と、電動機6を制御するモータ制御装置1aとから構成されている。
モータ制御装置1aの各部の説明の前に、座標軸の定義を明確にしておく。図4(b)は、モータ制御装置1aにて検出、推定、あるいは仮定する制御軸の回転角度位置(推定回転角度位置θdc)と、実際の回転子6aの回転角度位置θdとの関係を示す図である。回転子6aに設けられた永久磁石の主磁束方向の位置をd軸とし、d軸から回転方向に電気的に90度(電気角90度)進んだq軸とからなるd−q軸を定義する。このd−q軸は回転座標系である。
図1に戻り、制御部2aについて説明する。制御部2aの内部において、トルク電流指令値作成器10は、負荷トルクτLの平均値および周期的に変動する値に応じたトルク電流指令値Itq *を作成する。本比較例においては、出力されたトルク電流指令値Itq *が、そのままq軸電流指令値Iq *として、電圧指令値作成器3に供給される。
制御部2aの内部においてPWM信号作成器33は、電圧指令値作成器3から出力された3相の電圧指令値Vu *,Vv *,Vw *と、キャリア信号である三角波との比較により、電力変換回路5に与えるドライブ信号を生成する。電気角一周期における1相分の電圧指令値と三角波信号とドライブ信号との関係を図5に示す。図5は比較例1におけるPWM信号作成器の波形図であり、図中の「電圧指令値」とは、上述のVu *,Vv *,Vw *の何れかである。生成されるドライブ信号Gp,Gnは、対応する相における上アーム,下アーム(図2参照)のドライブ信号である。例えば、U相の電圧指令値Vu *に対して、生成されるドライブ信号Gp,Gnは、図2におけるドライブ信号24a,24bに対応する。
次に、図6を参照して、PWM信号作成器33以外の制御部2aの各構成要素について説明する。図6は比較例1における制御部2aのブロック図であり、図中の3φ/dq変換器8は、推定回転角度位置θdcを用いて、3相軸上の交流電流検出値Iu,Iwを制御軸上(すなわちdc軸上およびqc軸上)の電流検出値Idc,Iqcに座標変換する。また、dq/3φ変換器4は、推定回転角度位置θdcを用いて、dc−qc軸上の電圧指令値Vd *,Vq *を3相軸上の電圧指令値Vu *,Vv *,Vw *に座標変換する。
次に、図7を参照し、電圧指令値演算部34の構成を説明する。電圧指令値演算部34には、d軸,q軸の電流指令値Id *,Iq *が供給される。本比較例において、q軸電流指令値Iq *は、上述したように、トルク電流指令値作成器10が出力するトルク電流指令値Itq *に等しい。また、d軸電流指令値Id *は本比較例においてはゼロを設定しているので、この理由について述べておく。本比較例においては、電動機6は、非突極型の永久磁石同期モータであるため、d軸,q軸のインダクタンスLd,Lqが同一になる。
Vd *=R×Id **−ω1×Lq×Iqf ** …(1)
Vq *=R×Iq **+ω1×Ld×Idf **+ω1×Ke …(2)
次に、位置推定部40について説明する。前述のように、本比較例では回転子6aの回転角度位置として推定回転角度位置θdcを用いるが、これを演算するものが位置推定部40である。図6において、位置推定部40内の軸誤差演算器12は、制御軸上の電流検出値Idc,Iqcおよびd軸,q軸電圧指令値Vd *,Vq *等に基づいて、下式(3)により実軸と制御軸との軸誤差(推定値)Δθcを演算する。
次に、トルク電流指令値作成器10の構成を図9を参照し説明する。
トルク電流指令値作成器10には、インバータ周波数指令値ω1と、回転速度指令値ω*とが供給され、減算器91bにおいて両者の差分が出力される。なお、回転速度指令値ω*は、図示せぬ上位制御系等から与えられる。この差分に対して、比例器92p,92qでは、各々比例ゲインKp_asr,Ki_asrが乗算され、比例器92qの出力は積分器94eによって積分される。比例器92pおよび積分器94eの出力は、加算器90fにおいて加算され、その結果がトルク電流指令値Itq *として出力される。すなわち、トルク電流指令値作成器10は、いわゆる比例積分演算器を構成している。
比較例1に対して、圧縮機構部500を駆動した際に生じる各部の波形の数値解析結果を図10(a)〜(d)に示す。図10(a)は、モータトルクτmと負荷トルクτL(単位はP.U.)の変化を示す。モータトルクτmとは、電動機6の発生トルクであり、負荷トルクτLは瞬時負荷トルクである。また、図10(b)は、回転速度指令値ω*とインバータ周波数指令値ω1との変化(単位はHz)を示す。また、図10(c)はq軸電流指令値Iq *(本比較例ではトルク電流指令値Itq *に等しい)の変化を示し、図10(d)はU相モータ電流の変化(単位はP.U.)を示す。ここで横軸の時間目盛の単位は何れも0.02秒であり、図10の例にあっては、図4(a)で示した機械角の1周期が0.04秒であることが解る。
<第1実施形態の構成>
(全体構成)
次に、本発明の第1実施形態の構成を図11を参照し説明する。
本実施形態においては、図11に示すように、比較例1(図1参照)におけるモータ制御装置1aに代えて、モータ制御装置1bが適用される。モータ制御装置1a,1bの相違点は、制御部2aに代えて、制御部2bが適用されていることである。この制御部2bには、脈動トルク推定器16と、脈動トルク電流指令値作成器11fと、加算器90aとが追加されている。ここで、本実施形態における制御部2bの詳細を図12に示す。
次に、脈動トルク推定器16について説明するが、最初に脈動トルク推定器16の原理を図13(a),(b)を参照し説明する。図13(a)は、モータトルクτmと負荷トルクτLの差によって軸誤差Δθdが発生する過程を説明するための図である。上述した比較例1においては、図9に示したトルク電流指令値作成器10により、インバータ周波数指令値ω1の平均速度は、上位制御系等から与えられる回転速度指令値ω*に一致する。しかし、瞬時速度においては、下式(4)のように速度変動Δωが生じる。
次に、脈動トルク電流指令値作成器11fの具体的な構成を図14を参照し説明する。
図14において、積分器94jはインバータ周波数指令値ω1を積分することにより、推定回転角度位置θdcを出力する。乗算器92oでは、推定回転角度位置θdcに「2/P」(Pは極数)が乗算され、その結果が推定機械角度位置θrとして出力される。余弦演算器96および正弦演算器97は、それぞれ推定機械角度位置θrの余弦成分cosθrおよび正弦成分sinθrを出力する。
Δτmc=cos θr×Δτm ^ …(5)
Δτms=sin θr×Δτm ^ …(6)
Δτmm ^=cosθr1×Iqsin * c+sinθr1×Iqsin * s …(7)
θr1=θr−Δθr …(8)
次に、単相座標変換器32と単相座標逆変換器37とにおいては、座標変換で使用する位相が異なっているが、その理由と効果について以下説明する。
前述のように、現実の制御部2bにおいては、設定可能な応答周波数に上限がある。そのため、一回転中の負荷変動に同期して周期的に軸誤差Δθdが発生してしまう。軸誤差Δθdが発生している場合、実軸と制御軸にずれが生じる。これは、電動機6に印加される電圧の位相が最適な位相からずれることを意味する。すなわち、負荷トルクτLとモータトルクτmの差が生じ、その結果、速度変動が発生し、振動騒音の原因となる。この現象は、モータの速度が低いほど顕著になる。その理由は、電動機の速度が低下すると、慣性力が小さくなるためである。
次に、本発明の第2実施形態による圧縮機302の構成を図17を参照し説明する。なお、既に説明した比較例1および第1実施形態に示されたものに対応するものには同一の符号を付し、その説明を説明を省略する。
<第3実施形態の全体構成>
次に、本発明の第3実施形態の空気調和機について、図18を参照し説明する。図18において、空気調和機300は、室内機303と、室外機304と、両者を接続する配管305とを有している。室内機303には室内熱交換器306と、室内熱交換器306に送風する送風機307とが設けられている。また、室外機304には、圧縮機302と、該圧縮機302を制御するモータ制御装置311とが設けられ、両者は配線ケーブル310を介して接続されている。さらに、室外機304には、室外熱交換器308と、該室外熱交換器308に送風する送風機309とが設けられている。室内を冷房する場合においては、図上で上側の配管305を介して室外機304の室外熱交換器308から室内機303の室内熱交換器306に冷媒が供給される。室内を冷房した後に気化した冷媒は、下側の配管305を介して圧縮機302に還流される。圧縮機302の構成は、第2実施形態のもの(図17参照)と同様である。
本実施形態におけるモータ制御装置311は、第1,第2実施形態におけるモータ制御装置1b(301)と比較して、脈動トルク電流指令値作成器の構成が異なる。すなわち、図14の脈動トルク電流指令値作成器11fに代えて、図19に示す脈動トルク電流指令値作成器11gが適用されため、その構成を説明する。
次に、本発明の第4実施形態について説明する。
上述の第1〜第3実施形態に適用されたモータ制御装置1b(301),311は、マイクロコンピュータやDSPなどの半導体集積回路(演算制御部)によって構成され、ソフトウェアなどで実現していることが多い。そのため、これらモータ制御装置が正しく構成されているか、検証することが難しいという課題がある。そこで、本実施形態においては、第1〜第3実施形態の構成が正しく動作しているかを検証する検証システムを提供するものである。
図20において、電動機6には、回転子6aの磁極の位置、すなわち回転角度位置θdを直接的に検出する磁極位置センサ194が装着されている。磁極位置センサ194は、電動機6のシャフト502(図3,図17参照)に、エンコーダ等を用いた角度センサを装着することによって実現できる。
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。上記実施形態に対して可能な変形は、例えば以下のようなものである。
(1)第1,第2実施形態においては、脈動トルク電流指令値作成器11f(図14参照)に代えて、図21に示す脈動トルク電流指令値作成器11hを適用してもよい。
脈動トルク電流指令値作成器11hは、乗算器92uと減算器91rとの間にスイッチ82dが挿入されている。スイッチ82dは、インバータ周波数指令値ω1が所定の切替周波数未満であれば機械角軸誤差Δθrを選択し、該指令値ω1が該切替周波数以上であればゼロ信号を選択し、選択した信号を減算器91rに供給する。ここで、上述の切替周波数は、電動機6の誘起電圧が、直流電圧源20の出力電圧(直流電圧)の半分以下となる低速領域の周波数である。
図22(a)に示すように、上位制御系等から与えられる回転速度指令値ω*(破線)がステップ状に低下すると、インバータ周波数指令値ω1(実線)、は回転速度指令値ω*に追従するように、徐々に低下する。これは、図8,図9に示したPLL制御器13およびトルク電流指令値作成器10において、比例積分制御が行われるためである。
(1)上記各実施形態においては、電動機6は回転子6aに永久磁石を有する永久磁石同期モータを用いた例を説明したが、電動機6として、その他の電動機(例えば、誘導機、同期機、スイッチトリラクタンスモータ、シンクロナスリラクタンスモータ等)を用いることができる。また、電動機6は三相電動機でなくてもよく、例えば二相電動機、その他の多相電動機であってもよい。電動機の種類によっては、電圧指令値演算部34での演算方法が変わるが、それ以外については各実施形態の構成と同様のものを適用でき、各実施形態と同様の効果を奏することができる。
(1)第4実施形態の検証システムにおいては、電動機6のシャフト502にエンコーダ等を用いた角度センサを装着した。しかし、エンコーダ等の取り付けが難しい場合は、シャフト502の一部を削り、円周方向に1つ以上の凹部を形成するとよい。これにより、シャフト502を簡易的な歯車と見なすことができる。凹みのある位置近傍に、例えば、磁気式速度検出器、光ピックアップ、ホール素子等を設置することで、シャフト502に設けた凹みを検出できる。凹みの位置から機械角すなわち回転角度位置θdを検出できる。特に負荷の変化が大きい位置(例えば図4の負荷トルクの波形の微分値が大きい位置)に細かい凹みを多く設けると、正確な検証が可能になる。
(1)上記各実施形態においては、図9に示すトルク電流指令値作成器10によってトルク電流指令値Itq *を生成したが、トルク電流指令値Itq *は図示せぬ上位制御系等から得てもよい。
2,2a,2b 制御部
3 電圧指令値作成器
4 dq/3φ変換器
5 電力変換回路
6 電動機
6a 回転子
6b 固定子
7 電流検出部
8 3φ/dq変換器(座標変換部)
9 負荷装置
10 トルク電流指令値作成器
11f,11g,11h,11i 脈動トルク電流指令値作成器
12 軸誤差演算器
13 PLL制御器
16 脈動トルク推定器
19 定常軸誤差演算器
20 直流電圧源
21 インバータ
32 単相座標変換器
33 PWM信号作成器
34 電圧指令値演算部
37 単相座標逆変換器
40 位置推定部
300 空気調和機
301 モータ制御装置
302 圧縮機
303 室内機
304 室外機
305 配管
306 室内熱交換器
307 送風機
308 室外熱交換器
309 送風機
310 配線ケーブル
311 モータ制御装置
500 回転ロータリー型圧縮機構部(圧縮機構部)
511 密閉容器(収納容器)
Claims (12)
- 直流電圧を交流電圧に変換し、負荷装置に接続された電動機を前記交流電圧によって駆動する電力変換回路と、
前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御部と
を備え、前記制御部は、
前記電動機の回転角度位置を推定し、前記ドライブ信号のデューティ比を、推定あるいは予め設定した負荷変動パターンに加え、推定した前記回転角度位置に応じて変化させる
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 直流電圧を交流電圧に変換し、負荷装置に接続された電動機を前記交流電圧によって駆動する電力変換回路と、
前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御部と
を備え、前記制御部は、
前記負荷装置の瞬時トルクに対応して増減するパラメータに応じて前記ドライブ信号のデューティ比を調整する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記制御部は、
前記電動機に供給される電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部によって検出された電流値を回転座標における電流値に変換する座標変換部と、
前記回転座標における電流値を微分し電流微分値を出力する微分器と
をさらに有し、
前記電流微分値に応じて前記ドライブ信号のデューティ比を調整する
ことを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記制御部は、
前記電動機に供給される電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部によって検出された電流値を回転座標における電流値に変換する座標変換部と、
前記回転座標における電流値を微分し電流微分値を出力する微分器と
をさらに有し、
前記電流微分値に応じて前記ドライブ信号のデューティ比を調整する
ことを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置。 - 前記電動機の回転速度が、前記電動機の誘起電圧が前記直流電圧の半分以下となる速度領域に属する所定の切替速度未満であることを条件として、
前記制御部は前記負荷装置の瞬時トルクに対応して増減するパラメータに応じて前記ドライブ信号のデューティ比を調整する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記電動機の回転速度が、前記電動機の誘起電圧が前記直流電圧の半分以下となる速度領域に属する所定の切替速度未満であることを条件として、
前記制御部は前記負荷装置の瞬時トルクに対応して増減するパラメータに応じて前記ドライブ信号のデューティ比を調整する
ことを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記電動機の回転速度が、前記回転速度未満の成分を有する変化特性を伴って変化していることを条件として、
前記制御部は、前記負荷装置の瞬時トルクに対応して増減するパラメータに応じて前記ドライブ信号のデューティ比を調整する
ことを特徴とする請求項5に記載のモータ制御装置。 - 前記電動機の回転速度が、前記回転速度未満の成分を有する変化特性を伴って変化していることを条件として、
前記制御部は、前記負荷装置の瞬時トルクに対応して増減するパラメータに応じて前記ドライブ信号のデューティ比を調整する
ことを特徴とする請求項6に記載のモータ制御装置。 - 請求項1または2に記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置に駆動された電動機と、
前記電動機に接続された圧縮機構部と、
前記電動機と前記負荷装置とを収納する収納容器と
を有することを特徴とする圧縮機。 - 請求項9に記載の圧縮機と、
前記圧縮機に接続された室内熱交換器と、
前記圧縮機および前記室内熱交換器に接続された室外熱交換器と、
を有することを特徴とする空気調和機。 - 直流電圧を交流電圧に変換し、負荷装置に接続された電動機を前記交流電圧によって駆動する電力変換回路と、コンピュータを有し前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御部とを備えるモータ制御装置に適用されるプログラムであって、前記コンピュータを
前記電動機の回転角度位置を推定し、前記ドライブ信号のデューティ比を、推定あるいは予め設定した負荷変動パターンに加え、前記回転角度位置に応じて変化させる手段
として機能させるためのプログラム。 - 直流電圧を交流電圧に変換し、負荷装置に接続された電動機を前記交流電圧によって駆動する電力変換回路と、コンピュータを有し前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御部とを備えるモータ制御装置に適用されるプログラムであって、前記コンピュータを
前記負荷装置の瞬時トルクに対応して増減するパラメータに応じて前記ドライブ信号のデューティ比を調整する手段
として機能させるためのプログラム。
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