JP2017046430A - モータ制御装置、流体機械、空気調和機およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、モータの振動や騒音を抑制できるモータ制御装置、流体機械、空気調和機およびプログラムを提供することを目的とする。
<全体構成>
まず、図1に示すブロック図を参照し、本発明の第1実施形態によるモータ制御システムSの全体構成を説明する。
モータ制御システムSは、モータ制御装置1と、圧縮機17とを有している。圧縮機17は、共通の密閉容器に収納された電動機6と負荷装置9とを有している。本実施形態において、電動機6は、回転子に永久磁石を埋設した三相の永久磁石同期モータであり、負荷装置9は、回転ロータリー型圧縮機構である。
次に、図2(a),(b)を参照し、圧縮機17の構成を説明する。なお、図2(a)は、圧縮機17の側断面図であり、図2(b)は図2(a)におけるI−I’断面図である。
図2(a)において、圧縮機17は、負荷装置9として採用される回転ロータリー型圧縮機構部500と、電動機6とを有し、これらは密閉容器511に収容されている。圧縮機構部500は、円筒状のシリンダ504と、偏心しつつシリンダ504内を回動するロータリーピストン501とを有している。電動機6は回転子6aと固定子6bとを有しており、回転子6aはシャフト502を上方向に突出させている。このシャフト502はクランクシャフト503に結合され、クランクシャフト503はロータリーピストン501に結合されている。これにより、圧縮機構部500は電動機6のシャフト502によって回転駆動される。
次に、図4に示すブロック図を参照し、電力変換回路5および電流検出部7の構成を説明する。
電力変換回路5は、図4に示すように、インバータ21と、直流電圧源20と、ゲートドライバ回路23とを有している。直流電圧源20は、直流電圧Edcを出力する。インバータ21は、スイッチング素子22a〜22f(例えば、IGBTやMOS−FET等の半導体スイッチング素子)と、これらに並列に接続された還流用ダイオードとを有している。なお、スイッチング素子22a〜22fを総称して「スイッチング素子22」と呼ぶ。直流電圧源20には、シャント抵抗器25が直列接続されている。これは、過大な電流が流れないようにスイッチング素子22を保護するものである。
(PWM信号作成器33の基本的動作)
図1において制御部2の内部のPWM信号作成器33は、供給された3相の電圧指令値Vu *,Vv *,Vw *と、キャリア信号である三角波との比較により、電力変換回路5に与えるドライブ信号を生成する。電気角一周期における1相分の電圧指令値と三角波キャリア信号とドライブ信号との関係を図5に示す。図5は本実施形態におけるPWM信号作成器33の波形図であり、図中の「電圧指令値」とは、上述のVu *,Vv *,Vw *の何れかである。生成されるドライブ信号Gp,Gnは、対応する相における上アーム,下アーム(図4参照)のドライブ信号である。例えば、U相の電圧指令値Vu *に対して、生成されるドライブ信号Gp,Gnは、図4におけるドライブ信号24a,24bに対応する。
図6に示すグラフは、電力変換回路5をPWM変調で制御した場合の電圧変調率Khと、電圧比率Rhとの関係を示すものである。ここで、横軸の電圧変調率Khは、「電圧指令値の振幅(波高値)/三角波キャリア信号の振幅(波高値)」に等しい値である。なお、電圧変調率Khは、「電圧指令値の振幅(波高値)/直流電圧Edc」であってもよい。電力変換回路5の出力電圧は、直流電圧源20に対するスイッチングデューティで決定されるため、図示のように、電圧変調率Khによって表現している。また、縦軸の電圧比率Rhは、「相電圧の基本波の振幅(波高値)/直流電圧Edc」に等しい値である。
モータ制御装置1の各部の説明の前に、座標軸の定義を明確にしておく。図7は、モータ制御装置1にて検出、推定、あるいは仮定する制御軸の回転角度位置(推定回転角度位置θdc)と、実際の回転子6aの回転角度位置θdとの関係を示す図である。回転子6aに設けられた永久磁石の主磁束方向をd軸とし、d軸から回転方向に電気的に90度(電気角90度)進んだq軸とからなるd−q軸を定義する。このd−q軸は回転座標系である。
図9(a)は、電圧飽和領域に近い領域で電動機6を駆動した場合の電圧変調率Khの時間変化の例を示す図である。図9(a)においては、直流電圧源20が出力する直流電圧Edc(図4参照)は一定であると仮定している。しかし、負荷トルクτLの変動によって、機械角一回転の周期で電圧変調率Khは変化している。ここで、電圧変調率Khの機械角一回転中の平均値を電圧変調率Khの「直流成分」と呼び、電圧変調率Khからこの直流成分を減算したものを「交流成分」と呼ぶ。
(全体構成)
次に、図11に示すブロック図を参照し、PWM信号作成器33以外の制御部2の各構成要素について説明する。
図中の3φ/dq変換器8は、推定回転角度位置θdcを用いて、3相軸上の交流電流検出値Iu,Iwを制御軸上(すなわちdc軸上およびqc軸上)の電流検出値Idc,Iqcに座標変換する。また、dq/3φ変換器4は、推定回転角度位置θdcを用いて、制御軸上の電圧指令値Vd **,Vq **を3相軸上の電圧指令値Vu *,Vv *,Vw *に座標変換する。
次に、図12を参照し、電圧指令値演算部34の構成を説明する。電圧指令値演算部34には、d軸,q軸の電流指令値Id *,Iq *が供給される。また、電圧指令値演算部34には、PLL制御器13からインバータ周波数指令値ω1が供給されるとともに、3φ/dq変換器8から電流検出値Idc,Iqcが供給される。d軸電流指令値Id *は本実施形態においては零値を設定しているので、この理由について述べておく。本実施形態においては、電動機6は、非突極型の永久磁石同期モータであることを想定しているため、d軸,q軸のインダクタンスLd,Lqが同一になる。
Vd *=R×Id **−ω1×Lq×Iqf ** …(1)
Vq *=R×Iq **+ω1×Ld×Idf **+ω1×Ke …(2)
次に、図13に示すブロック図を参照し、変調率演算器29および印加電圧作成器19の構成を説明する。
変調率演算器29の内部において、極座標変換器88は、d軸,q軸電圧指令値Vd *,Vq *を極座標に変換することにより、電圧指令値振幅V1と、電圧位相δVとを出力する。除算器93bは、直流電圧源20(図4参照)の直流電圧Edcを1/2で除し、除算器93aは、電圧指令値振幅V1を、「Edc/2」で除し、その結果を電圧変調率KhV1として出力する。これにより、変調率演算器29は、電圧変調率KhV1と、電圧位相δVとを出力する。
図11に戻り、位置推定部40についてさらに詳細を説明する。
本実施形態においては、電動機6の回転子6aの回転角度位置θdを実測せず、電流検出値Idc,Iqcと電圧指令値Vd *,Vq *とに基づいて、推定回転角度位置θdcを求め、位置センサレス制御を行っている。また、推定回転角度位置θdcは、直接的に推定するのではなく、実軸と制御軸のズレである誤差角(軸誤差Δθd)の推定値である推定軸誤差Δθcを求め、これが零値に近づくように制御することにより、間接的に推定している。
PLL制御器13は、軸誤差Δθcが軸誤差指令値Δθ*(本実施形態では零値)に一致させる方向にインバータ周波数指令値ω1を調整するものである。減算器91bから、軸誤差指令値Δθ*と軸誤差Δθcとの差分が出力されると、比例器92aは、この差分に比例ゲインKp_pllを乗算し、比例器92bは該差分に比例ゲインKi_pllを乗算する。積分器94bは、比例器92bの出力を積分する。これにより、比例器92bと積分器94bとは、積分演算部95を構成する。この積分演算部95における演算結果と比例器92aにおける乗算結果とは、加算器90aにて加算され、この加算結果がインバータ周波数指令値ω1になる。これにより、PLL制御器13は、いわゆる比例積分演算器を構成している。
次に、図16に示すブロック図を参照し、図11に示したトルク電流指令値作成器10の詳細構成を説明する。
図16において、減算器91fは、周波数指令値ω*と、インバータ周波数指令値ω1との差分を出力する。なお、回転速度指令値ω*は、図示せぬ上位制御系等から与えられる。この差分に対して、比例器92p,92qでは、各々比例ゲインKp_asr,Ki_asrが乗算され、比例器92qの出力は積分器94eによって積分される。比例器92pおよび積分器94eの出力は、加算器90fにおいて加算され、その結果がトルク電流指令値Itq *として出力される。すなわち、トルク電流指令値作成器10は、いわゆる比例積分演算器を構成している。比例ゲインKp_asr,Ki_asrは、比較的応答速度が遅くなるように設定されているため、トルク電流指令値作成器10が出力するトルク電流指令値Itq *は、負荷トルクτLの平均値に比例する値になる。
電動機6により駆動される負荷装置9の負荷トルクτLが、図3に示したように1回転中において変動する場合、モータ発生トルクτmや、電動機の実周波数(電動機の回転速度)や、電動機に流れる電流等が電動機の回転周波数で脈動することが知られている。しかし、PLL制御器13(図15参照)、電流制御器14a,14b(図12参照)、トルク電流指令値作成器10(図16参照)等のフィードバック制御器に設定可能な応答周波数には制約があり、1回転中における負荷トルクτLの変動を充分に補償することは難しい。そこで、負荷トルクτLの変動を抑制するために、脈動トルク推定器16と、脈動トルク電流指令値作成器11とが設けられている。
次に、図19に示すブロック図を参照し、脈動トルク電流指令値作成器11の構成を説明する。
図19において、積分器94jはインバータ周波数指令値ω1を積分することにより、推定回転角度位置θdcを出力する。乗算器92oでは、推定回転角度位置θdcに「2/P」(Pは極数)が乗算され、その結果が推定機械角度位置θrとして出力される。余弦演算器96および正弦演算器97は、それぞれ推定機械角度位置θrの余弦成分cosθrおよび正弦成分sinθrを出力する。
Δτmc=cos θr×Δτm ^ …(5)
Δτms=sin θr×Δτm ^ …(6)
Δτmm ^=cos θr×Iqsin * c+sinθr×Iqsin * s …(7)
以上のように、脈動トルク推定器16、脈動トルク電流指令値作成器11を設けることにより、周期的な負荷変動を補償し、電動機6の騒音や振動を低減することが可能になる。
しかし、前述の通り、部分電圧飽和状態で制御部2を継続して駆動すると、電流制御器14や脈動トルク電流指令値作成器11が適切に動作せず、電動機6が不安定になる場合がある。
様々な回転速度で電動機6および負荷装置9を駆動した際の振動(振動振幅値)の周波数特性の例を図20に示す。図示のように、全体的には、回転速度が低速になっていくにつれ、振動振幅値が大きくなっていく傾向を有する。これは、電動機6の速度が低下すると、慣性力が小さくなるためである。また、1300rpm近傍にピークが現れているが、これは電動機6や負荷装置9等の機械系の機械共振周波数である。
次に、図21のブロック図を参照し、電圧位相調整器60の構成を説明する。
上述したように、電圧位相調整器60は、電圧変調率KhV1に基づいて、電圧位相調整量Δθv *を出力するためのものであり、比較器61a,61bと、状態保持器(ラッチ回路)82と、ピークホールド回路63と、論理積器83と、入力切替器84と、積分器94kとを有している。ピークホールド回路63は、電圧変調率KhV1のピーク値を検出するとそのピーク値をラッチして出力し、次のピークを検出するまで、そのピーク値を出力し続ける。電圧変調率KhV1は機械角一回転を周期として脈動するため、このピーク値は、過去の機械角一回転中の電圧変調率KhV1の最大値に等しい。そこで、このピーク値を「最大電圧変調率Khp」と呼ぶ。比較器61aは、最大電圧変調率Khpと第一の判定値KhJud1とを比較し、「Khp>KhJud1」である場合は“1”、「Khp≦KhJud1」である場合は“0”になるオーバーフラグKhOverFlgを出力する。
零値検出器64は、電圧位相調整量Δθv *が「0」以上の値から「0」になった場合、その旨を検出し、ワンショットのラッチ解除フラグUnlatchFlgを出力する。
次に、図22(a)〜(f)の波形図を参照し、本実施形態の動作を説明する。
なお、図22(a)は、圧縮機構部500(図3(a),(b)参照)の吐出口507における吐出圧の波形図であり、図22(b)は、最大電圧変調率Khpおよび平均電圧変調率Khaの波形図である。なお、平均電圧変調率Khaとは、電圧変調率KhV1を機械角一回転毎に平均した値である。図22(c)は電圧位相調整量Δθv *の波形図、図22(d)はオーバーフラグKhOverFlgの波形図、図22(e)はアンダーフラグKhUnderFlgの波形図、図22(f)は減算フラグDecFlgの波形図である。
(1)直流電圧源20(図4参照)の直流電圧Edcの変化、
(2)電圧指令値Vd **,Vq **の直流成分(1回転中の平均値)の変化、および
(3)電圧指令値Vd **,Vq **の交流成分の変化、
という3つの要因が考えられる。しかし、図22(a)〜(f)では説明の簡略化のために、「直流電圧Edcは一定である」「電圧指令値Vd **,Vq **の直流成分は一定である」と仮定する。
電圧ベクトル軌跡116は、区間Cにおける電圧ベクトルの軌跡であり、電圧ベクトル114は、区間Cにおける電圧ベクトルの平均値である。図示のように、電圧位相調整器60を用いることにより、電圧ベクトル114の1回転中の平均電圧角度がδVave_1 になっている。これにより、電圧ベクトル軌跡116は、その全体が通常領域内にとどまっている。比較のため、図10に示した電圧ベクトル104および電圧ベクトル軌跡106も図24内に破線で図示する。
以上のように、本実施形態におけるモータ制御装置1は、直流電圧(Edc)を交流電圧に変換し出力することにより、負荷トルク(τL)が周期的に変動する負荷装置(9)に結合される電動機(6)を駆動する電力変換回路(5)と、前記電力変換回路(5)を駆動するドライブ信号を出力する制御部(2)と、を有し、前記制御部(2)は、前記負荷トルク(τL)に対応する周期で増減する負荷トルク対応パラメータ(KhV1)を演算し、前記負荷トルク対応パラメータのピーク値(Khp)が所定の第1の閾値(KhJud1)を超えると、前記電動機(6)の回転により発生する誘起電圧を抑制する弱め磁束状態で前記電力変換回路(5)を駆動するものである。
さらに、制御部2は、前記電圧変調率(KhV1)のピーク値(Khp)が前記第1の閾値(KhJud1)以下になるように前記電圧指令値の位相を制御する際に、前記電圧変調率(KhV1)の平均値を減少させるものである。
さらに、前記負荷トルク(τL)は、前記電動機(6)の機械角一回転の所定値倍の周期で変動するものである。
<実施形態の構成・動作>
次に、本発明の第2実施形態によるモータ制御システムについて説明する。
本実施形態のモータ制御システムの全体構成は、第1実施形態のもの(図1参照)と同様であるが、本実施形態においては、第1実施形態のモータ制御装置1に含まれる電圧位相調整器60(図21参照)に代えて、図25に示す電圧位相調整器60bが適用される。
以上のように、本実施形態におけるモータ制御装置は、第1実施形態のものと同様に、直流電圧(Edc)を交流電圧に変換し出力することにより、負荷トルク(τL)が周期的に変動する負荷装置(9)に結合される電動機(6)を駆動する電力変換回路(5)と、前記電力変換回路(5)を駆動するドライブ信号を出力する制御部(2)と、を有し、前記制御部(2)は、前記負荷トルク(τL)に対応する周期で増減する負荷トルク対応パラメータ(Iqsin *)を演算し、前記負荷トルク対応パラメータのピーク値(Iqsinp *)が所定の第1の閾値(IqJud1)を超えると、前記電動機(6)の回転により発生する誘起電圧を抑制する弱め磁束状態で前記電力変換回路(5)を駆動するものである。
さらに、本実施形態においては、電流指令値Id *,Iq *を演算するループ内で、弱め磁束制御を実現できるので、印加電圧作成器19(図11参照)において電圧位相を変更する必要がなくなり、第1実施形態のものよりも少ない演算量で弱め磁束制御を実現できる。
<実施形態の構成>
次に、本発明の第3実施形態によるモータ制御システムについて説明する。
本実施形態のモータ制御システムの全体構成は、第1実施形態のもの(図1参照)と同様であるが、本実施形態においては、第1実施形態の電圧位相調整器60(図21参照)に代えて、図26に示す電圧位相調整器60cが適用される。
また、電圧位相調整器60cにおいては、電圧変調率KhV1の入力端子と入力切替器84との間に減算器91kが挿入されている。減算器91kは、電圧変調率KhV1から第三の判定値KhJud3を減算する。なお、第三の判定値KhJud3は第一の判定値KhJud1と同じ値であってもよく、異なっていてもよい。積分器94kは、入力切替器84を介して供給された信号の負値を積分し、積分結果をd軸電流指令値Id *として出力する。
次に、図28(a)〜(f)の波形図を参照し、本実施形態の動作を説明する。
なお、図28(a)は、直流電圧Edcの波形図であり、図28(b)は、最大電圧変調率Khpおよび平均電圧変調率Khaの波形図、図28(c)はd軸電流指令値Id *の波形図、図28(d)はオーバーフラグKhOverFlgの波形図、図28(e)はアンダーフラグKhUnderFlgの波形図、図28(f)は減算フラグDecFlgの波形図である。
また、図28(a)〜(f)においては、電動機6の回転速度、圧縮機構部500の吸込圧および吐出圧は一定であり、直流電圧源20の直流電圧Edcが変化すると仮定して説明する。
次に、図29に示す模式図を参照し、本発明の第4実施形態による流体機械302の構成を説明する。
図29に示す流体機械302においては、動力源である電動機6と圧縮機構部500とが、密閉容器511の中に配置されている。電動機6の回転子6aに接続されている。そして、電動機6は、配線ケーブル310を介してモータ制御装置301に接続されている。シャフト502とロータリーピストン501とは、クランクシャフト503を介して接続されている。
次に、図35に示す模式図を参照し、本発明の第5実施形態による流体機械302aの構成を説明する。
図35に示す流体機械302aにおいては、動力源である電動機6とレシプロ型圧縮機構部600とが、密閉容器611の中に配置され、電動機6を動力源としてピストン601を駆動し、これにより、圧縮動作を行う。電動機6のシャフト602には、クランクシャフト603が接続され、電動機6の回転運動を直線運動に変換している。電動機6の回転に応じて、ピストン601も動作し、吸込み、圧縮、吐出、といった一連の工程を行う。圧縮機構の工程では、まずシリンダ604に設けられた吸込み口605から冷媒を吸い込む。その後、弁606を閉じて圧縮を行い、吐出口607から圧縮した冷媒を吐出する。また、電動機6は、配線ケーブル610を介してモータ制御装置301aに接続されている。
次に、図38に示す模式図を参照し、本発明の第6実施形態による空気調和機300の構成を説明する。
図38において、空気調和機300は、室内機303と室外機304とを有している。室内機303と室外機304とは、配管305を介して接続され、配管内を冷媒が流れることで冷凍サイクルを形成している。室内機303は、熱交換器306と送風機307とを有している。また、室外機304は、熱交換器308、送風機309、流体機械302、モータ制御装置301を有している。モータ制御装置301と流体機械302とは、配線ケーブル310で接続されている。なお、モータ制御装置301、配線ケーブル310および流体機械302は、第2実施形態(図29参照)に示したものと同様である。
次に、本発明の第7実施形態による検証システムについて説明する。
上述の第1〜第6実施形態に適用されたモータ制御装置は、マイクロコンピュータやDSPなどの半導体集積回路によって構成され、ソフトウエア等で実現していることが多い。そのため、これらモータ制御装置が正しく構成されているか、検証することが難しくなるという課題がある。そこで、本実施形態においては、第1〜第6実施形態の構成が正しく動作しているかを検証する検証システムを提供するものである。
図41において、電動機6には、回転子6aの磁極の位置、すなわち回転角度位置θdを直接的に検出する磁極位置センサ194が装着されている。磁極位置センサ194は、電動機6のシャフト502(図2、図29参照)に、エンコーダ等を用いた角度センサを装着することによって実現できる。また、電力変換回路5の内部においては、シャント抵抗25の両端の電圧を測定する電圧検出器192が設けられている。また、第1実施形態に適用されていた直流電圧源20に代えて、本実施形態においては、電圧を増減できる可変直流電圧源30が適用される。
また、可変直流電圧源30の電圧を図28のように変化させ、電圧の振幅と位相の変化を測定することにより、第1〜第6実施形態の制御部2が所期の動作を行っているか否かを検証することができる。
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について削除し、若しくは他の構成の追加・置換をすることが可能である。上記実施形態に対して可能な変形は、例えば以下のようなものである。
2 制御部
4 dq/3φ変換器
8 3φ/dq変換器
5,5a 電力変換回路
6 電動機
6a 回転子
6b 固定子
7 電流検出部
9 負荷装置
10 トルク電流指令値作成器
11 脈動トルク電流指令値作成器
12 軸誤差演算器
13 PLL制御器
14a d軸電流制御器
14b q軸電流制御器
14a,14b 電流制御器
16 脈動トルク推定器
17 圧縮機
19 印加電圧作成器
20 直流電圧源
30 可変直流電圧源
302,302a 流体機械
306 熱交換器
308 熱交換器
Edc 直流電圧
Gn,Gp ドライブ信号
Id *,Iq * 電流指令値
Idc,Iqc 電流検出値
Itq * トルク電流指令値
Iqsin * 脈動トルク電流指令値(負荷トルク対応パラメータ)
Iqsinp * 最大脈動トルク電流指令値
IqJud1 第一の判定値(第1の閾値)
IqJud2 第二の判定値(第2の閾値)
Ke 誘起電圧定数
Kha 平均電圧変調率
Khp 最大電圧変調率(ピーク値)
KhV1 電圧変調率(負荷トルク対応パラメータ)
KhJud1 第一の判定値(第1の閾値)
KhJud2 第二の判定値(第2の閾値)
KhJud3 第三の判定値
V1 電圧指令値振幅
Vd *,Vq * 電圧指令値
Vd **,Vq ** 電圧指令値
S モータ制御システム
Tc 吐出温度
τL 負荷トルク
τm モータ発生トルク
θd 回転角度位置
θdc 推定回転角度位置
θr 推定機械角度位置
ωe 電気速度
ωr 機械速度
Δθc 推定軸誤差
Δθd 軸誤差
Δτm 差トルク
Δτm ^ 差トルク推定値
Δθv * 電圧位相調整量
Claims (10)
- 直流電圧を交流電圧に変換し出力することにより、負荷トルクが周期的に変動する負荷装置に結合される電動機を駆動する電力変換回路と、
前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御部と、
を有し、前記制御部は、
前記負荷トルクに対応する周期で増減する負荷トルク対応パラメータを演算する機能と、
前記負荷トルク対応パラメータのピーク値が所定の第1の閾値を超えると、前記電動機の回転により発生する誘起電圧を抑制する弱め磁束状態で前記電力変換回路を駆動する機能と
を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記制御部は、前記弱め磁束状態で前記電力変換回路を駆動している際に前記ピーク値が前記第1の閾値よりも低い第2の閾値未満になると、前記誘起電圧を抑制しない通常状態で前記電力変換回路を駆動する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記負荷トルク対応パラメータは、前記交流電圧を指令する電圧指令値の振幅と前記直流電圧との比である電圧変調率であり、
前記制御部は、前記電圧変調率のピーク値が前記第1の閾値以下になるように、前記電圧指令値の位相を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記制御部は、前記電圧変調率のピーク値が前記第1の閾値以下になるように前記電圧指令値の位相を制御する際に、前記電圧変調率の平均値を減少させる
ことを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。 - 前記負荷トルクは、前記電動機の機械角一回転の所定値倍の周期で変動する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記電動機は永久磁石を埋設した回転子と固定子とを有し、
前記制御部は、前記永久磁石の主磁束方向をd軸とし、前記d軸から回転方向に電気的に90度進んだ軸をq軸とし、前記q軸に流れる電流の脈動成分である脈動トルク電流指令値を計算するものであり、
前記負荷トルク対応パラメータは、前記脈動トルク電流指令値である
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記制御部は、
前記電圧指令値の位相を、前記電動機の機械角一回転の所定値倍の周期で変動させる
ことを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。 - 負荷トルクが周期的に変動する負荷装置と、
前記負荷装置に結合される電動機と、
直流電圧を交流電圧に変換し出力することにより、前記電動機を駆動する電力変換回路と、
前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御部と、
前記電動機と前記負荷装置とを収納する収納容器と、
を有し、前記制御部は、
前記負荷トルクに対応する周期で増減する負荷トルク対応パラメータを演算する機能と、
前記負荷トルク対応パラメータのピーク値が所定の第1の閾値を超えると、前記電動機の回転により発生する誘起電圧を抑制する弱め磁束状態で前記電力変換回路を駆動する機能と
を有することを特徴とする流体機械。 - 負荷トルクが周期的に変動する圧縮機構部と、
前記圧縮機構部に結合される電動機と、
直流電圧を交流電圧に変換し出力することにより、前記電動機を駆動する電力変換回路と、
前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御部と、
前記電動機と前記圧縮機構部とを収納する収納容器と、
前記圧縮機構部に接続された室内熱交換器と、
前記圧縮機構部および前記室内熱交換器に接続された室外熱交換器と、
を有し、前記制御部は、
前記負荷トルクに対応する周期で増減する負荷トルク対応パラメータを演算する機能と、
前記負荷トルク対応パラメータのピーク値が所定の第1の閾値を超えると、前記電動機の回転により発生する誘起電圧を抑制する弱め磁束状態で前記電力変換回路を駆動する機能と
を有することを特徴とする空気調和機。 - 直流電圧を交流電圧に変換し出力することにより、負荷トルクが周期的に変動する負荷装置に結合される電動機を駆動する電力変換回路と、コンピュータを有し前記電力変換回路を駆動するドライブ信号を出力する制御部と、を有するモータ制御装置に適用されるプログラムであって、前記コンピュータを、
前記負荷トルクに応じた周期で増減する負荷トルク対応パラメータを演算する手段、
前記負荷トルク対応パラメータのピーク値が所定の第1の閾値を超えると、前記電動機の回転により発生する誘起電圧を抑制する弱め磁束状態で前記電力変換回路を駆動する手段、
として機能させるためのプログラム。
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