JP2016078483A - 電動パワーステアリング装置の制御方法、電動パワーステアリング装置及びそれを搭載した車両 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御方法、電動パワーステアリング装置及びそれを搭載した車両 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】トーションバー上側角度を検出すると共に、トーションバー下側角度を検出し、上側角度又は下側角度の一方を用いて他方の角度目標値を設定し、他方の実角度を検出し、角度目標値と実角度の偏差に基づいて角度追従フィードバック制御を実施する。
【選択図】図3
Description
本発明の制御構成と減速機構のハード構成を組み合わせることにより、目標のフィーリングを実現することができる。
角度目標値θ2refを算出する。角度追従制御部120は、減算部101で求められる角度目標値θ2refと、EPS操舵系/車両系100で検出された実角度θ2との偏差に基づき、制御する実角度フィードバック制御となっており、角度追従制御部120で求められたモータ電流指令値Irefは加算部102に入力される。加算部102には外乱103が入力され、その加算結果がEPS操舵系/車両系100に入力されて電動パワーステアリング装置がアシスト制御する。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
3 減速機構
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
100 EPS操舵系/車両系
110 目標角度演算部
111 路面反力/路面情報算出部
111−1 基準モデル(標準路面)
111−2 反力修正路面情報算出部
112 角度目標値算出部
112−1 理想操舵力算出部
112−2 角度目標値算出部
120 角度追従制御部
Claims (13)
- 電動パワーステアリング装置の制御方法であり、
トーションバー上側角度を検出すると共に、トーションバー下側角度を検出し、前記上側角度又は前記下側角度の一方を用いて他方の角度目標値を設定し、前記他方の実角度を検出し、前記角度目標値と前記実角度の偏差に基づいて角度追従フィードバック制御を実施する電動パワーステアリング装置の制御方法。 - 前記角度目標値を設定する角度及び検出実角度が、前記トーションバー下側角度である請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- 前記トーションバー上側角度、モータ電流及び車両情報に基づいて路面反力及び路面情報を算出し、前記路面反力及び前記路面情報に基づいて前記角度目標値を算出するようになっている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- 電流指令値に基づいてモータを駆動することにより、操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
トーションバー上側角度を検出する角度センサ1と、
トーションバー下側角度を検出する角度センサ2と、
前記トーションバー上側角度又は前記トーションバー下側角度の一方、モータ電流及び車両情報を用いて角度目標値を設定する目標角度演算部と、
前記角度目標値と実角度の偏差に基づいて角度追従制御を実施する角度追従制御部と、
を具備し、前記目標角度演算部及び前記角度追従制御部により前記電流指令値を演算している電動パワーステアリング装置。 - 前記目標角度演算部が、
路面反力及び路面情報を算出する路面反力/路面情報算出部と、前記路面反力及び前記路面情報に基づいて前記角度目標値を算出する角度目標値算出部とで構成されている請求項4に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記路面反力/路面情報算出部が、
前記角度センサ1の上側角度及び車速に基づいて基準モデルの路面反力を算出する基準モデルと、前記基準モデルの路面反力及び前記モータ電流に基づいて前記路面反力及び前記路面情報を算出する反力修正路面情報算出部とで構成されている請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記角度目標値算出部が、
前記路面反力及び前記路面情報に基づいて理想操舵トルクを算出する理想操舵力算出部と、前記角度センサ1の上側角度及び前記理想操舵トルクに基づいて前記角度目標値を算出する角度目標値とで構成されている請求項5又は6に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記角度センサ1及び2の分解能が0.02°以下である請求項4乃至7のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 電流指令値に基づいてモータを駆動し、ウォーム及びウォームホイールの噛み合いにより操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
トーションバー上側角度を検出する角度センサ1と、
トーションバー下側角度を検出する角度センサ2と、
前記トーションバー上側角度又は前記トーションバー下側角度の一方、モータ電流及び車両情報を用いて角度目標値を設定する目標角度演算部と、
前記角度目標値と実角度の偏差に基づいて角度追従制御を実施する角度追従制御部と、
を具備し、
前記目標角度演算部及び前記角度追従制御部により前記電流指令値を演算し、前記ウォーム及び前記ウォームホイールの噛み合い隙間がゼロ乃至負になっている電動パワーステアリング装置。 - 前記ウォームの回転軸の回転方向以外はリジッドに固定されている請求項9に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ウォームの支持軸受が深溝玉軸受及び4点接触玉軸受である請求項9又は10に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ウォームの支持軸受が深溝玉軸受2個で支持されており、組み立て時に剛体でアキシアル方向に予圧をかけ軸受隙間をゼロ乃至負にしている請求項9又は10に記載の電動パワーステアリング装置。
- 請求項4乃至12に記載の電動パワーステアリング装置を搭載した車両。
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