CN109795478A

CN109795478A - 车辆转向性能及外部冲击兼容的调控方法、设备及介质

Info

Publication number: CN109795478A
Application number: CN201910001161.5A
Authority: CN
Inventors: 梁阿南; 姜姗姗
Original assignee: BAIC Motor Co Ltd
Current assignee: BAIC Motor Co Ltd
Priority date: 2019-01-02
Filing date: 2019-01-02
Publication date: 2019-05-24

Abstract

本发明提供了一种车辆转向性能及外部冲击兼容的调控方法、设备及介质，通过获取路面类型识别结果，路面类型包括凸凹路面，若识别结果为凸凹路面，获取当前车速信息，根据当前车速信息，确定采用的调控策略，根据所述调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控，从而在容易产生异响的凸凹路面，对涡轮和蜗杆的摆动间隙进行控制，以缓冲外部冲击激励产生的涡轮和蜗杆部分的转向异响，进而改善了转向系统的整体性能，使转向系统异响降低到用户不易察觉的程度，提升车辆商品性。

Description

车辆转向性能及外部冲击兼容的调控方法、设备及介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆转向性能及外部冲击兼容的调控方法、设备及介质。

背景技术

电动助力转向系统因随速助力、性能优越等因素得到广泛应用，随着电控技术功能扩展及新技术的研发，传统的机械结构控制与电控技术结合可最大程度调教出理想的转向性能。

电动助力转向系统受到凸凹路面的冲击后会产生异响，目前主要依靠控制零部件加工精度或采用预压缩及可调间隙的机械结构消除凸凹路面异响。由于消除异响的原理相同，即减小啮合部位的间隙，该方案可解决异响，但会带来转向摩擦力的增加，影响转向性能，造成回正性差、中心区模糊等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆转向性能及外部冲击兼容的调控方法、设备及介质，用以在减少车辆异响产生的同时，平衡异响与转向性能的关系，提升整车的商品性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆转向性能及外部冲击兼容的调控方法，包括：

获取路面类型识别结果，所述路面类型包括凸凹路面；

若所述识别结果为所述凸凹路面，获取当前车速信息；

根据所述当前车速信息，确定采用的调控策略；

根据所述调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控。

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，所述根据所述当前车速信息，确定采用的调控策略，具体包括：

若当前车速小于第一速度，则确定采用的调控策略为第一调控策略；

若当前车速大于等于第一速度且小于等于第二速度，则确定采用的调控策略为第二调控策略；

若当前车速大于第二速度且小于等于第三速度，则确定采用的调控策略为第三调控策略；

若当前车速大于第四速度，则确定采用的调控策略为第四调控策略。

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，所述根据所述调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控，具体包括：

根据所述第一调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第一距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第一长度且小于等于第二长度；

或者根据所述第二调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第二距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第三长度且小于等于第四长度；

或者根据所述第三调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第三距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第三长度且小于等于第四长度；

或者根据所述第四调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第四距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第三长度且小于等于第四长度；

其中，第二距离小于第三距离，第三距离小于第四距离，第四距离小于第一距离，第一长度小于第三长度，第二长度小于第四长度。

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，所述路面类型包括正常路面；

若所述识别结果为所述正常路面，则采用所述第一调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控；

若车辆处于倒车状态，则采用所述第一调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控。

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，所述获取路面类型识别结果，包括：

利用路面信息传感器获知车辆当前行驶的路面信息、车辆与障碍物的距离及障碍物的高度；

根据所述路面信息、车辆与障碍物的距离及障碍物的高度，计算路面信息值；

若所述路面信息值大于预设阀值，则确定路面类型识别结果为凸凹路面，否则确定路面类型识别结果为正常路面。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆转向性能及外部冲击兼容的调控设备，包括：

第一获取模块，用于获取路面类型识别结果，所述路面类型包括凸凹路面；

第二获取模块，用于若所述识别结果为所述凸凹路面，获取当前车速信息；

确定模块，用于根据所述当前车速信息，确定采用的调控策略；

调控模块，用于根据所述调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控。

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述设备中，所述确定模块，具体用于：

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述设备中，所述调控模块，具体用于：

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述设备中，所述路面类型包括正常路面；

所述调控模块，还用于若所述识别结果为所述正常路面，则采用所述第一调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控；若车辆处于倒车状态，则采用所述第一调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控。

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述设备中，所述第一获取模块，包括：

获知单元，用于利用路面信息传感器获知车辆当前行驶的路面信息、车辆与障碍物的距离及障碍物的高度；

计算单元，用于根据所述路面信息、车辆与障碍物的距离及障碍物的高度，计算路面信息值；

确定单元，用于若所述路面信息值大于预设阀值，则确定路面类型识别结果为凸凹路面，否则确定路面类型识别结果为正常路面。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

其中，所述处理器执行所述存储器中的计算机程序，以实现如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的方法。

与现有技术相比，本发明提供的车辆转向性能及外部冲击兼容的调控方法、设备及介质，通过获取路面类型识别结果，路面类型包括凸凹路面，若识别结果为凸凹路面，获取当前车速信息，根据当前车速信息，确定采用的调控策略，根据所述调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控，从而在容易产生异响的凸凹路面，对涡轮和蜗杆的摆动间隙进行控制，以缓冲外部冲击激励产生的涡轮和蜗杆部分的转向异响，进而改善了转向系统的整体性能，使转向系统异响降低到用户不易察觉的程度，提升车辆商品性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的车辆转向性能及外部冲击兼容的调控方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的车辆转向性能及外部冲击兼容的调控设备的结构示意图；

图3为本发明实施例三提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的车辆转向性能及外部冲击兼容的调控方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

S101、获取路面类型识别结果，该路面类型包括凸凹路面。

实际应用中，本实施例的执行主体可以为车辆转向性能及外部冲击兼容的调控设备。在实际应用中，该车辆转向性能及外部冲击兼容的调控设备可以通过虚拟装置实现，例如软件代码，也可以通过写入有相关执行代码的实体装置实现，例如，U盘，再或者，也可以通过集成有相关执行代码的实体装置实现，例如，芯片、智能终端或者集成在车辆上的EPS控制器(Electronic Power Steering system，电动助力转向系统，简称EPS)等。

根据本发明的一个实施方式，上述步骤S101具体可以包括：利用路面信息传感器获知车辆当前行驶的路面信息、车辆与障碍物的距离及障碍物的高度，根据所述路面信息、车辆与障碍物的距离及障碍物的高度，计算路面信息值，若所述路面信息值大于预设阀值，则确定路面类型识别结果为凸凹路面，否则确定路面类型识别结果为正常路面。

具体地，可以通过车身前部的车用超声波传感器、激光雷达、图像传感器等路面信息传感器来获知车辆当前行驶的路面信息、车辆与障碍物的距离及障碍物的高度，路面信息包括油路面、水泥路面、草地路面、石子路面中的一种或多种的组合，障碍物可以包括石块、凹坑等，然后根据测得的路面信息、车辆与障碍物的距离及障碍物的高度，通过相关方法综合计算得到当前路面的评价值，即路面信息值，例如路面信息值满分为100分，当前路面的路面信息值可以为0-100中的任意值。设定一预设阀值以区分正常路面及引起异响的路面即凸凹路面。例如预设阀值为60分，当路面信息值大于60分，则确定路面类型识别结果为凸凹路面，若不大于60分，则确定路面类型识别结果为正常路面。

S102、若识别结果为凸凹路面，获取当前车速信息。

具体地，可以通过车载速度传感器获取当前车速信息。

S103、根据当前车速信息，确定采用的调控策略。

S104、根据调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控。

实际应用中，车速会对车辆转向过程产生很大的影响，所以需要结合当前车速信息来确定采用的调控策略对车辆转向系统进行调控。

根据本发明的一个实施方式，上述步骤S103具体可以包括：若当前车速小于第一速度，则确定采用的调控策略为第一调控策略。若当前车速大于等于第一速度且小于等于第二速度，则确定采用的调控策略为第二调控策略。若当前车速大于第二速度且小于等于第三速度，则确定采用的调控策略为第三调控策略。若当前车速大于第四速度，则确定采用的调控策略为第四调控策略。

根据本发明的一个实施方式，上述步骤S104具体可以包括：根据第一调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第一距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第一长度且小于等于第二长度。或者根据第二调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第二距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第三长度且小于等于第四长度。或者根据第三调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第三距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第三长度且小于等于第四长度。或者根据第四调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第四距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第三长度且小于等于第四长度。其中，第二距离小于第三距离，第三距离小于第四距离，第四距离小于第一距离，第一长度小于第三长度，第二长度小于第四长度。

举例来说，调控策略如下：

第一调控策略：调整涡轮与蜗杆摆动间隙到0.2mm，调整转向管柱空载力矩1.0～2.0N.m。

第二调控策略：调整涡轮与蜗杆摆动间隙到0.05mm，调整转向管柱空载力矩1.4～2.4N.m。

第三调控策略：调整涡轮与蜗杆摆动间隙到0.13mm，调整转向管柱空载力矩1.4～2.4N.m。

第四调控策略：调整涡轮与蜗杆摆动间隙到0.15mm，调整转向管柱空载力矩1.4～2.4N.m。

当路面类型识别结果为凸凹路面时，设定车辆当前车速为v，可以按照以下方式进行调控：

当车速v＜15km/h，控制间隙调整电机带动定位销调整涡轮与蜗杆摆动间隙到0.2mm，调整转向管柱空载力矩在1.0～2.0N.m之间。

当车速60km/h≥v≥15km/h，控制间隙调整电机带动定位销调整调整涡轮与蜗杆摆动间隙到0.05毫米，调整转向管柱空载力矩1.4～2.4N.m。

当车速100km/h≥v＞60km/h，控制间隙调整电机带动定位销调整涡轮与蜗杆摆动间隙到0.13毫米，调整转向管柱空载力矩1.4～2.4N.m。

当车速v＞100km/h，控制间隙调整电机带动定位销调整涡轮与蜗杆摆动间隙到0.15毫米，调整转向管柱空载力矩1.4～2.4N.m。

在判断行车环境会引起转向异响时，通过间隙调整电机带动间隙调整销根据速度阀值及路面类型识别结果调整压杆机构与间隙调整销的间隙，以调整涡轮、蜗杆的最大摆动范围，增大转向系统摩擦力，消除异响，使转向系统异响降低到客户不易察觉的程度。

根据本发明的一个实施方式，若该识别结果为正常路面，则采用第一调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控。对于车辆行驶在正常路面上时，若涡轮、蜗杆的摆动间隙在一定范围内，则不对涡轮、蜗杆摆动间隙进行控制，以便降低转向系统摩擦力，保证整车采用正常的调教参数，以达到理想的转向性能。

若车辆处于倒车状态，则采用第一调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控，以保证车辆在倒车时的转向性能。

本实施例提供的车辆转向性能及外部冲击兼容的调控方法，通过获取路面类型识别结果，路面类型包括凸凹路面和正常路面，若识别结果为凸凹路面，获取当前车速信息，根据当前车速信息，确定采用的调控策略，根据所述调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控，从而在容易产生异响的凸凹路面，对涡轮和蜗杆的摆动间隙进行控制，以缓冲外部冲击激励产生的涡轮和蜗杆部分的转向异响，进而改善了转向系统的整体性能，使转向系统异响降低到用户不易察觉的程度，提升车辆商品性。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的车辆转向性能及外部冲击兼容的调控设备的结构示意图，如图2所示，该设备可以包括：

第一获取模块210，用于获取路面类型识别结果，该路面类型包括凸凹路面。

第二获取模块220，用于若识别结果为凸凹路面，获取当前车速信息。

确定模块230，用于根据当前车速信息，确定采用的调控策略。

调控模块240，用于根据调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控。

根据本发明的一个实施方式，所述确定模块230，具体用于：若当前车速小于第一速度，则确定采用的调控策略为第一调控策略。若当前车速大于等于第一速度且小于等于第二速度，则确定采用的调控策略为第二调控策略。若当前车速大于第二速度且小于等于第三速度，则确定采用的调控策略为第三调控策略。若当前车速大于第四速度，则确定采用的调控策略为第四调控策略。

根据本发明的一个实施方式，调控模块240，具体用于：根据第一调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第一距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第一长度且小于等于第二长度。

或者根据第二调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第二距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第三长度且小于等于第四长度。

或者根据第三调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第三距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第三长度且小于等于第四长度。或者根据第四调控策略调整涡轮与蜗杆摆动间隙到第四距离，调整转向管柱空载力矩大于等于第三长度且小于等于第四长度。

根据本发明的一个实施方式，路面类型包括正常路面。

调控模块240，还用于若识别结果为正常路面，则采用第一策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控。若车辆处于倒车状态，则采用第一策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控。

根据本发明的一个实施方式，第一获取模块210，包括：

获知单元，用于利用路面信息传感器获知车辆当前行驶的路面信息、车辆与障碍物的距离及障碍物的高度。

计算单元，用于根据路面信息、车辆与障碍物的距离及障碍物的高度，计算路面信息值。

确定单元，用于若路面信息值大于预设阀值，则确定路面类型识别结果为凸凹路面，否则确定路面类型识别结果为正常路面。

本发明提供的车辆转向性能及外部冲击兼容的调控设备，通过获取路面类型识别结果，路面类型包括凸凹路面，若识别结果为凸凹路面，获取当前车速信息，根据当前车速信息，确定采用的调控策略，根据调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控，从而在容易产生异响的凸凹路面，对涡轮和蜗杆的摆动间隙进行控制，以缓冲外部冲击激励产生的涡轮和蜗杆部分的转向异响，进而改善了转向系统的整体性能，使转向系统异响降低到用户不易察觉的程度，提升车辆商品性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的电子设备的结构示意图，如图3所示，该电子设备，包括：存储器310和处理器320。

所述存储器310，用于存储计算机程序。

其中，所述处理器320执行所述存储器310中的计算机程序，以实现如实施例一中的方法。

实际应用中，该电子设备可以应用于车辆。

具体地，处理器可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。

存储器可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行程序指令。

实施例四

本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如实施例一中的方法。

实际应用中，该计算机可读存储介质可以应用于车辆。

实际应用中，本实施例中的计算机程序可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

实际应用中，计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种车辆转向性能及外部冲击兼容的调控方法，其特征在于，包括：

获取路面类型识别结果，所述路面类型包括凸凹路面；

若所述识别结果为所述凸凹路面，获取当前车速信息；

根据所述当前车速信息，确定采用的调控策略；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速信息，确定采用的调控策略，具体包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述调控策略对涡轮和蜗杆的摆动间隙以及转向管柱调教状态参数进行调控，具体包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路面类型包括正常路面；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路面类型识别结果，包括：

6.一种车辆转向性能及外部冲击兼容的调控设备，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述确定模块，具体用于：

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述调控模块，具体用于：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

其中，所述处理器执行所述存储器中的计算机程序，以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。