JP2016077076A - モータ制御装置、及びモータ制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本実施形態にかかるモータ制御装置は、電源電圧を供給する電源13と、電源に接続された電源コンデンサ21と、電源13とモータ11との間に接続され、オン電圧又はオフ電圧が供給されることによってオンオフ制御されるスイッチング素子Q1〜Q6を複数有するインバータ20と、電源電圧をしきい値を比較すると比較器、モータ11に流れる電流を検出する電流センサと、を備え、電源電圧がしきい値を越えた場合に、スイッチング素子Q3、Q5にオン電圧とオフ電圧との間の電圧を供給し、電流センサが検出した電流が目標値になるようにスイッチング素子に供給するゲート電圧をオン電圧とオフ電圧との間で調整するものである。
【選択図】図5
Description
(2)回生抵抗で回生電力を消費する。(図20参照)
(3)モータで回生電力を消費する。(図21参照)
(4)ECUで回生電力を消費する。(図22参照)
上記したモータ制御装置の構成の一例を図12に示す。図12は、モータ制御装置101の構成を示す回路図である。図12のモータ制御装置101は、電源13、インバータ20、及び電源コンデンサ21を備えている。電源13、インバータ20、及び電源コンデンサ21の構成、及び動作は、上記と同様であるため、説明を省略する。モータ制御装置101は、マイコン30、切替え制御器31、比較器32、アンプ34、切替えスイッチ35、電流センサ38、及び角度センサ39を備えている。
次に、モータ制御装置の第2の構成例について、図13を参照して説明する。図13は、モータ制御装置102の構成を示す回路図である。構成例1では、デジタル処理によって切替えスイッチ35を切替えていたが、構成例2ではアナログ回路によって切替えスイッチ35を切替えている。なお、モータ制御装置102の基本的構成は、構成例1のモータ制御装置101と同様であるため、適宜説明を省略する。
12 回生抵抗
13 電池
20 インバータ
21 電源コンデンサ
22 上アーム
23 下アーム
30 マイコン
31 切替え制御器
32 比較器
34 アンプ
35 切替えスイッチ
40 アーム機構
41 アクチュエータ
42 ECU
43 ロボット
Q1〜Q6 スイッチング素子
Claims (10)
- 電源電圧を供給する電源に接続された電源コンデンサと、
前記電源とモータとの間に接続され、オン電圧又はオフ電圧が供給されることによってオンオフ制御されるスイッチング素子を複数有するインバータと、
前記電源電圧をしきい値と比較する比較器と、
前記モータに流れる電流を検出する電流センサと、を備え、
前記電源電圧がしきい値を越えた場合に、前記スイッチング素子にオン電圧とオフ電圧との間の電圧を供給し、前記電流センサが検出した電流が目標値になるように前記スイッチング素子に供給する電圧を前記オン電圧と前記オフ電圧との間で調整するモータ制御装置。 - 前記モータの角度を検出する角度センサをさらに備え、
前記角度センサで検出されたモータの角度に応じて、前記オン電圧とオフ電圧との間の電圧を供給するスイッチング素子を切替える請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記インバータが、
前記電源電圧の第1の電位側に設けられたスイッチング素子で構成される上アームと、
前記電源電圧の第2の電位側に設けられたスイッチング素子で構成される下アームと、を備え、
前記電源電圧がしきい値を越えた場合に、前記上アームと前記下アームの一方のスイッチング素子をオフする請求項1、又は2に記載のモータ制御装置。 - 前記電源電圧がしきい値を越えていない場合に、PWM制御信号によってオン電圧又はオフ電圧が前記スイッチング素子に供給されることで、前記スイッチング素子がオンオフ制御される請求項1〜3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記スイッチング素子がトランジスタを有しており、前記オン電圧と前記オフ電圧との間の電圧が前記トランジスタの線形領域におけるゲート電圧であることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 電源電圧を供給する電源に接続された電源コンデンサと、
前記電源とモータとの間に接続され、オン電圧又はオフ電圧が供給されることによってオンオフ制御されるスイッチング素子を複数有するインバータと、を用いてモータを制御するモータ制御方法であって、
前記電源電圧をしきい値と比較し、
前記電源電圧が前記しきい値を越えた場合に、前記スイッチング素子にオン電圧とオフ電圧との間の電圧を供給し、
前記モータに流れる電流が目標値になるように前記スイッチング素子に供給する電圧を前記オン電圧と前記オフ電圧との間で調整するモータ制御方法。 - 角度センサで検出されたモータの角度に応じて、前記オン電圧とオフ電圧との間の電圧を供給するスイッチング素子を切替える請求項6に記載のモータ制御方法。
- 前記インバータが、
前記電源電圧の第1の電位側に設けられたスイッチング素子で構成される上アームと、
前記電源電圧の第2の電位側に設けられたスイッチング素子で構成される下アームと、を備え、
前記電源電圧がしきい値を越えた場合に、前記上アームと前記下アームの一方のスイッチング素子をオフする請求項6、又は7に記載のモータ制御方法。 - 前記電源電圧がしきい値を越えていない場合に、PWM制御信号によってオン電圧又はオフ電圧が前記スイッチング素子に供給されることで、前記スイッチング素子がオンオフ制御される請求項6〜8のいずれか1項に記載のモータ制御方法。
- 前記スイッチング素子がトランジスタを有しており、前記オン電圧と前記オフ電圧との間の電圧が前記トランジスタの線形領域における電圧であることを特徴とする請求項6〜9のいずれか1項に記載のモータ制御方法。
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