JP2016059971A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016059971A5 JP2016059971A5 JP2014187509A JP2014187509A JP2016059971A5 JP 2016059971 A5 JP2016059971 A5 JP 2016059971A5 JP 2014187509 A JP2014187509 A JP 2014187509A JP 2014187509 A JP2014187509 A JP 2014187509A JP 2016059971 A5 JP2016059971 A5 JP 2016059971A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fitting
- force
- robot
- detection
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014187509A JP6460690B2 (ja) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
| US14/853,150 US9849592B2 (en) | 2014-09-16 | 2015-09-14 | Robot apparatus, robot control method, program, and recording medium |
| US15/842,423 US10618176B2 (en) | 2014-09-16 | 2017-12-14 | Robot apparatus, robot control method, program, and recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014187509A JP6460690B2 (ja) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016059971A JP2016059971A (ja) | 2016-04-25 |
| JP2016059971A5 true JP2016059971A5 (enExample) | 2017-10-26 |
| JP6460690B2 JP6460690B2 (ja) | 2019-01-30 |
Family
ID=55453913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014187509A Active JP6460690B2 (ja) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US9849592B2 (enExample) |
| JP (1) | JP6460690B2 (enExample) |
Families Citing this family (53)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140148673A1 (en) | 2012-11-28 | 2014-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter |
| EP3060157B1 (en) | 2013-10-24 | 2019-12-11 | Auris Health, Inc. | System for robotic-assisted endolumenal surgery |
| EP3243476B1 (en) | 2014-03-24 | 2019-11-06 | Auris Health, Inc. | Systems and devices for catheter driving instinctiveness |
| EP3200718A4 (en) | 2014-09-30 | 2018-04-25 | Auris Surgical Robotics, Inc | Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope |
| US10314463B2 (en) | 2014-10-24 | 2019-06-11 | Auris Health, Inc. | Automated endoscope calibration |
| US10272573B2 (en) * | 2015-12-18 | 2019-04-30 | Ge Global Sourcing Llc | Control system and method for applying force to grasp a brake lever |
| JP6325507B2 (ja) * | 2015-11-09 | 2018-05-16 | ファナック株式会社 | 嵌合部品と被嵌合部品とをロボットによって嵌合する方法 |
| US10143526B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
| JP6746990B2 (ja) * | 2016-03-18 | 2020-08-26 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置及びロボットシステム |
| CN106335057B (zh) * | 2016-09-27 | 2018-12-28 | 东南大学 | 一种基于实时力控的装配机器人全空间柔顺插孔控制方法 |
| US9931025B1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-03 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Automated calibration of endoscopes with pull wires |
| JP2018051735A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
| MX391743B (es) * | 2016-10-19 | 2025-03-21 | Kanae Kogyo Co Ltd | Dispositivo de ensamblaje de trabajo, metodo de control para dispositivo de ensamblaje de trabajo, programa de control para dispositivo de ensamblaje de trabajo, y medio de grabacion. |
| US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
| CN110248774A (zh) * | 2017-02-09 | 2019-09-17 | 三菱电机株式会社 | 位置控制装置及位置控制方法 |
| JP7677608B2 (ja) | 2017-05-12 | 2025-05-15 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 生検装置およびシステム |
| JP7086531B2 (ja) * | 2017-05-18 | 2022-06-20 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド、ロボット装置、ロボットハンドの制御方法、物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 |
| JP6542839B2 (ja) * | 2017-06-07 | 2019-07-10 | ファナック株式会社 | 制御装置及び機械学習装置 |
| US10299870B2 (en) | 2017-06-28 | 2019-05-28 | Auris Health, Inc. | Instrument insertion compensation |
| US10426559B2 (en) | 2017-06-30 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for medical instrument compression compensation |
| CN109382826B (zh) * | 2017-08-10 | 2023-05-16 | 精工爱普生株式会社 | 控制装置、机器人及机器人系统 |
| CN107789059B (zh) * | 2017-09-19 | 2019-06-07 | 山东科技大学 | 一种微创腹腔手术机器人 |
| US10145747B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm |
| US10987179B2 (en) | 2017-12-06 | 2021-04-27 | Auris Health, Inc. | Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll |
| EP3684562B1 (en) | 2017-12-14 | 2025-03-12 | Auris Health, Inc. | System and program for estimating instrument location |
| KR102418451B1 (ko) * | 2017-12-27 | 2022-07-07 | 주식회사 한화 | 로봇 제어 시스템 |
| JP6973119B2 (ja) * | 2018-01-26 | 2021-11-24 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置及びロボットシステム |
| JP7069747B2 (ja) | 2018-01-26 | 2022-05-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置及びロボットシステム |
| KR102893714B1 (ko) | 2018-02-13 | 2025-12-01 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 의료 기구를 구동시키기 위한 시스템 및 방법 |
| CN112368116B (zh) * | 2018-06-15 | 2025-03-21 | 优傲机器人公司 | 附接到机器人臂的有效载荷的估计 |
| FR3083336B1 (fr) * | 2018-07-02 | 2020-10-23 | Psa Automobiles Sa | Procede de mise en place d'un element d'assemblage sur un element recepteur |
| JP6939729B2 (ja) * | 2018-07-23 | 2021-09-22 | オムロン株式会社 | 制御システム、制御方法およびプログラム |
| CN110893534B (zh) * | 2018-09-13 | 2021-08-17 | 宝山钢铁股份有限公司 | 基于视觉测量的冶金技术探针接插标定方法及其接插系统 |
| JP7147419B2 (ja) * | 2018-09-26 | 2022-10-05 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタ装置 |
| KR102870092B1 (ko) | 2018-09-28 | 2025-10-17 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 동시 내시경술 및 경피 의료 절차를 위한 로봇 시스템 및 방법 |
| JP7661665B2 (ja) | 2018-09-28 | 2025-04-15 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療器具をドッキングするためのシステム及び方法 |
| JP7092307B2 (ja) * | 2019-02-01 | 2022-06-28 | 三菱電機株式会社 | 作業判別装置および作業判別方法 |
| JP7327991B2 (ja) * | 2019-05-09 | 2023-08-16 | キヤノン株式会社 | 制御方法、制御プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法および入力装置 |
| JP6941305B2 (ja) * | 2019-07-30 | 2021-09-29 | 株式会社安川電機 | 嵌合装置、嵌合方法及びプログラム |
| JP7451940B2 (ja) * | 2019-10-31 | 2024-03-19 | セイコーエプソン株式会社 | 制御方法および算出装置 |
| US11878415B2 (en) * | 2019-11-15 | 2024-01-23 | Massachusetts Institute Of Technology | Tactile dexterity and control |
| CN110928236B (zh) * | 2019-11-21 | 2021-07-27 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人受力数据的检测方法、装置及系统 |
| CN114901192A (zh) | 2019-12-31 | 2022-08-12 | 奥瑞斯健康公司 | 用于经皮进入的对准技术 |
| CN114929148B (zh) | 2019-12-31 | 2024-05-10 | 奥瑞斯健康公司 | 用于经皮进入的对准界面 |
| KR20220123273A (ko) | 2019-12-31 | 2022-09-06 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 해부학적 특징부 식별 및 표적설정 |
| US11737663B2 (en) | 2020-03-30 | 2023-08-29 | Auris Health, Inc. | Target anatomical feature localization |
| JP2021171840A (ja) * | 2020-04-21 | 2021-11-01 | 株式会社デンソーウェーブ | 操作ボタン組付け装置 |
| CN111993422B (zh) * | 2020-08-11 | 2022-02-18 | 上海交通大学 | 基于无标定视觉的机器人轴孔对准控制方法 |
| JP7580997B2 (ja) * | 2020-09-28 | 2024-11-12 | 株式会社日立製作所 | 把持物挿入装置及び方法 |
| CN114102579B (zh) * | 2021-10-15 | 2024-05-17 | 佛山智能装备技术研究院 | 一种基于圆锥运动的轴孔力控装配搜孔方法及系统 |
| TWI864564B (zh) * | 2022-01-21 | 2024-12-01 | 美商靈巧公司 | 具有獨立可控制之高階導數之機器人系統、控制一機器人系統之方法、及體現於一非暫時性電腦可讀媒體中之電腦程式產品 |
| WO2023235457A1 (en) * | 2022-06-02 | 2023-12-07 | Worcester Polytechnic Institute | Autonomous robotic assembly of arbitrary part shapes |
| CN118288284B (zh) * | 2024-04-17 | 2025-03-14 | 深圳职业技术大学 | 一种装配机器人的姿势调整方法、装置、设备和介质 |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5207554A (en) * | 1982-09-21 | 1993-05-04 | Fujitsu Limited | Supporting device |
| US5031304A (en) * | 1989-12-14 | 1991-07-16 | The University Of Lowell | Compliance-matching assembly device |
| JPH0569358A (ja) | 1990-12-20 | 1993-03-23 | Fujitsu Ltd | ロボツトの力制御装置 |
| JPH0631664A (ja) * | 1992-07-17 | 1994-02-08 | Fujitsu Ltd | 倣い制御ロボットの制御装置 |
| JP3232911B2 (ja) * | 1993-12-20 | 2001-11-26 | トヨタ自動車株式会社 | 部品自動挿入方法 |
| EP0884141B1 (en) * | 1996-10-24 | 2006-07-19 | Fanuc Ltd | Force control robot system with visual sensor for inserting work |
| JPH11123683A (ja) * | 1997-10-22 | 1999-05-11 | Fanuc Ltd | 引き抜き分解機能を有する力制御ロボット |
| US7181314B2 (en) * | 2003-11-24 | 2007-02-20 | Abb Research Ltd. | Industrial robot with controlled flexibility and simulated force for automated assembly |
| JP2008188722A (ja) * | 2007-02-06 | 2008-08-21 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| JP2008290228A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-12-04 | Fanuc Ltd | 嵌合装置 |
| JP4598849B2 (ja) * | 2008-09-03 | 2010-12-15 | ファナック株式会社 | 嵌合の詰まり状態を修正する嵌合装置 |
| JP2010099784A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Honda Motor Co Ltd | ピン嵌合方法及びピン引き抜き方法 |
| JP5528095B2 (ja) * | 2009-12-22 | 2014-06-25 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、その制御装置及び方法 |
| JP4896276B2 (ja) * | 2010-01-04 | 2012-03-14 | パナソニック株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
| JP4837113B2 (ja) * | 2010-03-18 | 2011-12-14 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた嵌合装置 |
| WO2013080500A1 (ja) * | 2011-11-30 | 2013-06-06 | パナソニック株式会社 | ロボットの教示装置、ロボット装置、ロボットの教示装置の制御方法、ロボットの教示装置の制御プログラム |
| JP5545322B2 (ja) * | 2012-06-20 | 2014-07-09 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび嵌合物の製造方法 |
| WO2013190648A1 (ja) * | 2012-06-20 | 2013-12-27 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび部品の製造方法 |
| EP2684653A1 (en) * | 2012-06-20 | 2014-01-15 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and method for manufacturing fitting |
| CN105382839A (zh) * | 2014-08-25 | 2016-03-09 | 精工爱普生株式会社 | 机器人以及机器人系统 |
-
2014
- 2014-09-16 JP JP2014187509A patent/JP6460690B2/ja active Active
-
2015
- 2015-09-14 US US14/853,150 patent/US9849592B2/en active Active
-
2017
- 2017-12-14 US US15/842,423 patent/US10618176B2/en active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2016059971A5 (enExample) | ||
| US10618176B2 (en) | Robot apparatus, robot control method, program, and recording medium | |
| JP2016168651A5 (enExample) | ||
| JP2018192568A5 (enExample) | ||
| JP2016168650A5 (enExample) | ||
| JP2019018340A5 (ja) | ロボットシステム、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、および記録媒体 | |
| JP2016140956A5 (enExample) | ||
| JP2016221642A5 (enExample) | ||
| EP3272471A3 (en) | Robot apparatus, robot controlling method, program, and recording medium | |
| JP2016007645A (ja) | アームの退避機能を有する多関節ロボット | |
| JP2018012183A5 (ja) | ロボット制御装置および挿入方法 | |
| JP2014522747A5 (enExample) | ||
| JP2012081575A5 (enExample) | ||
| JP2015155126A5 (ja) | ロボットシステム、およびロボットシステムの制御方法 | |
| JP2017071018A5 (enExample) | ||
| EP2837472A3 (en) | Robot system, robot control apparatus, method for controlling robot | |
| JP2017159426A5 (enExample) | ||
| EP2783800A3 (en) | Robot system and method for controlling robot system | |
| JP2014117784A5 (enExample) | ||
| US20150034608A1 (en) | Grinding system and spot welding system | |
| JP2014106835A5 (enExample) | ||
| JP2018202497A5 (enExample) | ||
| SG10201402685TA (en) | Robot arm control apparatus, substrate transfer apparatus,substrate processing apparatus, robot arm control method, and program | |
| JP2015058475A5 (enExample) | ||
| JP2020138293A5 (enExample) |