JP2016041620A - エレベータ装置及びこれの制振機構調整方法 - Google Patents
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- 昇降路内に設けられた一対のガイドレールと、前記ガイドレールに沿って昇降する乗りかごと、前記乗りかごの振動を検出する加速度検出器と、前記乗りかごの振動を能動的に抑制する制振機構部と、前記加速度検出器の出力に基づき前記乗りかごの振動を抑制するように前記制振機構部を制御する制御装置を備えたエレベータ装置において、
前記制御装置は、
前記制振機構部を作動させずに前記乗りかごを昇降させて取得した加速度から前記ガイドレールによって与えられる外乱を推定し、
推定された外乱に基づき前記制振機構部の制振アクチュエータを制御する制御量の少なくとも1つの制御パラメータの調整量を算出し、
前記調整量を用いて演算された制御量で前記制振機構部の前記制振アクチュエータを作動させて乗りかごを昇降させ、この時に取得した加速度が所定値以下になるまで、前記制御パラメータの前記調整量を繰り返し算出して前記制振アクチュエータに与える制御量を演算する
ことを特徴とするエレベータ装置。 - 請求項1に記載のエレベータ装置において、
前記制振機構部を作動させずに前記乗りかごを昇降させる時の走行条件と、前記制振機構部を作動させて前記乗りかごを昇降させる時の走行条件とを同じ条件とする
ことを特徴とするエレベータ装置。 - 請求項2に記載のエレベータ装置において、
前記制振機構部を作動させずに前記乗りかごを昇降させる時の走行速度を、前記ガイドレール長と前記乗りかごの固有振動数から導き出し、この導き出された走行速度で前記乗りかごを昇降させて前記加速度検出器から加速度を検出する
ことを特徴とするエレベータ装置。 - 請求項2に記載のエレベータ装置において、
前記ガイドレール長と前記乗りかごの固有振動数から導き出された走行速度で前記乗りかごを昇降させて前記加速度検出器で検出された加速度から前記ガイドレールによって与えられる外乱を推定し、
推定された外乱に基づき前記制振アクチュエータを制御する制御量の制御パラメータの調整量を算出する
ことを特徴とするエレベータ装置。 - 請求項4に記載のエレベータ装置において、
前記乗りかごが前記ガイドレール上を移動する過程で複数の振動モード発生領域が存在する場合、前記ガイドレール長と前記複数の振動モードの固有振動数から導き出した複数の走行速度に基づいて前記乗りかごを昇降させ、
前記加速度検出器によって検出された最大加速度から前記ガイドレールによって与えられる外乱を推定し、
推定された外乱に基づき前記制振アクチュエータを制御する制御量の制御パラメータの調整量を算出する
ことを特徴とするエレベータ装置。 - 請求項4に記載のエレベータ装置において、
前記昇降路を高さ毎に複数の高さ領域に分けて前記加速度検出器で加速度を検出し、
高さ領域毎に最大加速度が発生している走行速度を算出し、その走行速度に対応して発生する加速度に応じて前記制振アクチュエータを制御する制御量の制御パラメータの調整量を算出する
ことを特徴とするエレベータ装置。 - 請求項1に記載のエレベータ装置において、
前記制御装置は、少なくとも前記乗りかごの前後方向の振動を抑制する制振機構部を制御する第1の制御装置と、少なくとも前記乗りかごの左右方向の振動を抑制する制振機構部を制御する第2の制御装置とからなり、
前記第1の制御装置は、推定された前後方向の外乱に基づき前記制振機構部の前後方向の振動を抑制する第1の制振アクチュエータを制御する制御量の少なくとも1つの制御パラメータの調整量を算出し、前記調整量を用いて演算された制御量で前記第1の制振アクチュエータを作動させて乗りかごを昇降させ、この時に取得した加速度が所定値以下になるまで、前記制御パラメータの前記調整量を繰り返し算出して前記第1の制振アクチュエータに与える制御量を演算し、
前記第2の制御装置は、推定された左右方向の外乱に基づき前記制振機構部の左右方向の振動を抑制する第2の制振アクチュエータを制御する制御量の少なくとも1つの制御パラメータの調整量を算出し、前記調整量を用いて演算された制御量で前記第2の制振アクチュエータを作動させて乗りかごを昇降させ、この時に取得した加速度が所定値以下になるまで、前記制御パラメータの前記調整量を繰り返し算出して前記第2制振アクチュエータに与える制御量を演算する
ことを特徴とするエレベータ装置。 - 昇降路内に設けられた一対のガイドレールと、前記ガイドレールに沿って昇降する乗りかごと、前記乗りかごの振動を検出する加速度検出器と、前記乗りかごの振動を能動的に抑制する制振機構部と、前記加速度検出器の出力に基づき前記乗りかごの振動を抑制するように前記制振機構部を制御する制御装置を備えたエレベータ装置において、
前記制御装置とは分離された制御パラメータ調整装置を前記制御装置と前記加速度検出器に接続し、前記制御パラメータ調整装置は、
前記制振機構部を作動させずに前記乗りかごを昇降させて取得した加速度から前記ガイドレールによって与えられる外乱を推定し、
推定された外乱に基づき前記制振機構部の制振アクチュエータを制御する制御量の少なくとも1つの制御パラメータの調整量を算出して前記制御装置に転送し、
前記制御装置が前記調整量を用いて演算した制御量で前記制振アクチュエータを作動させて乗りかごを昇降させた時、この時に取得した加速度が所定値以下になるまで、前記制御パラメータの前記調整量を繰り返し算出して前記制御装置に転送する
ことを特徴とするエレベータ装置。 - 昇降路内に設けられた一対のガイドレールと、前記ガイドレールに沿って昇降する乗りかごと、前記乗りかごの振動を検出する加速度検出器と、前記乗りかごの振動を能動的に抑制する制振機構部と、前記加速度検出器の出力に基づき前記乗りかごの振動を抑制するように前記制振機構部を制御する制御装置を備えたエレベータ装置において、
前記制御装置は、
前記制振機構部を作動させずに前記乗りかごを昇降させて取得した加速度から前記ガイドレールによって与えられる外乱を推定し、
推定された外乱に基づき前記制振機構部の制振アクチュエータを制御する制御量の少なくとも1つの制御パラメータの調整量を算出し、
前記調整量を用いて演算された制御量で前記制振機構部の前記制振アクチュエータを作動させて乗りかごを昇降させ、この時に取得した加速度が所定値以下になるまで、前記制御パラメータの前記調整量を繰り返し算出して前記制振アクチュエータに与える制御量を演算する
ことを特徴とするエレベータ装置の制振機構調整方法。
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