JP2016030029A - 眼科装置、眼科装置の制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駆動機構における隙間に対応する可動部の位置ずれを低減することができる眼科装置を提供する。
【解決手段】眼科装置１ａは、システム制御部と、被検眼Ｅの測定を行う検眼部６が設けられ固定部２に対して移動可能な可動部３ａと、可動部３ａを固定部２に対して移動させるＸ軸駆動機構３３およびＺ軸駆動機構３２とを有し、システム制御部は、Ｘ軸駆動機構３３およびＺ軸駆動機構３２の動力伝達部材の運動方向に形成される隙間量を測定し、測定した隙間量に基づいてＸ軸駆動機構３３とＺ軸駆動機構３２を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、眼科装置、眼科装置の制御方法およびプログラムに関する。特には、被検眼の観察や撮影などを行う眼底カメラなどといった眼科装置と、この眼科装置の制御方法と、この眼科装置の制御方法を実行するプログラムに関する。

被検眼の観察や撮影などを行う眼底カメラなどの眼科装置は、被検眼の観察や撮影の際に、検眼部を被検眼に対して所定の位置にアライメントする。ここで、検眼部が載置された可動部のアライメントを自動で行うオートアライメントが可能な眼科装置が特許文献１に開示されている。このとき、オートアライメントが可能な眼科装置には、可動部を駆動する駆動機構が設けられる。ここで、駆動機構は、例えば、モータなどの駆動力源と、ギヤ輪列などの減速機構と、送りねじとナットの組み合わせやラックとピニオンなどの組み合わせからなる回転−直動変換機構とを有する。このような駆動機構に設けられるギヤ、送りねじ、ナット、ラック、ピニオンなどの動力伝達部材どうしの間には、それらの運動方向に隙間が生じてしまう。このとき、この隙間があると、駆動機構の駆動方向を逆方向に変更すると、隙間に対応する距離、駆動機構を駆動しても可動部が動かない領域である不動帯が生じてしまう。すなわち、不動帯が生じると、駆動機構の駆動量に対応する可動部の移動量から不動帯に対応する距離少ない移動量しか、可動部が移動しない。そこで、この隙間によって生じる不動帯を低減するために、ばね等による弾性力により可動部を一方向に片寄せ付勢する構成が広く知られている。

特開２０１２−１７９１１１号公報

ここで、上記片寄せ付勢する構成では、動力伝達部材どうし等の接触面において、摩擦による騒音が生じる。例えば、送りねじとナットの組み合わせの場合には、送りねじとナットの接触面及びナットとナットカバーの接触面において、摩擦による騒音が生じる。一方、片寄せ付勢しない構成では、上述した不動帯（隙間に対応する距離、駆動機構を駆動しても可動部が動かない領域）が生じてしまう。そして、不動帯に起因する可動部の位置ずれ（制御部が認識する位置と可動部の実際の位置とのずれ）が発生してしまう。そこで、本発明の目的の一つは、片寄せ付勢しない構成において、駆動機構における隙間に対応する可動部の位置ずれを低減することである。

本発明の眼科装置は、被検眼の測定を行う検眼部が設けられ固定部に対して移動可能な可動部と、前記可動部を前記固定部に対して移動させる駆動機構と、前記駆動機構の動力伝達部材の運動方向に形成される隙間量に基づいて前記駆動機構を制御する制御手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、片寄せ付勢しない構成において、駆動機構における隙間に対応する可動部の位置ずれを低減することができる。

第１の実施形態に係る眼底カメラ１ａの構成を模式的に示す全体図である。 減速機構であるギヤにおいて、運動方向に形成される隙間を示す概要図である。 眼底カメラ１ａのアライメント操作部材４ａの斜視図である。 眼底カメラ１ａにおける検眼部６の光学系の構成を示す図である。 眼底カメラ１ａの制御系を示すブロック図である。 眼底カメラ１ａにおいてプリズムを用いたアライメントの原理を説明する概要図である。 眼底カメラ１ａにおいて眼底観察像のアライメント指標およびフォーカス指標を説明する概要図である。 眼底カメラ１ａのフルマニュアルモードにおける動作を示すフローチャートである。 眼底カメラ１ａのセミオートモードにおける動作を示すフローチャートである。 眼底カメラ１ａのフルオートモードにおける動作を示すフローチャートである。 眼底カメラ１ａの撮影時のモード切換えに関する動作を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る眼底カメラ１ｂの全体図である。 眼底カメラ１ｂのアライメント操作部材４ｂの斜視図である。 眼底カメラ１ｂのアライメント操作部材４ｂの傾倒姿勢と検眼部６の動きの概要図である。 眼底カメラ１ｂの制御系を示すブロック図である。 眼底カメラ１ｂのマニュアルアライメントモードにおける動作を示すフローチャートである。 眼底カメラ１ｂのオートアライメントモードにおける動作を示すフローチャートである。

以下に、本発明の各実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。本発明の各実施形態においては、本発明が適用される眼科装置の例として、眼底カメラを示す。また、各実施形態においては、眼底カメラの方向について、被検眼Ｅの左右方向（眼幅方向）をＸ軸方向とし、上下方向をＹ軸方向とし、前後方向（被検眼Ｅに接近および離間する方向）をＺ軸方向とする。

［第１の実施形態］
まず、第１の実施形態に係る眼底カメラ１ａの全体構成について、図１を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る眼底カメラ１ａの構成を模式的に示す全体図である。図１に示すように、眼底カメラ１ａは、固定部２と、可動部３ａと、アライメント操作部材４ａと、フォーカス操作部材５と、検眼部６と、表示部７と、モード切換スイッチ８とを含んで構成される。固定部２には、被検者Ｍの顎を支持する顎受け部２１が設けられる。可動部３ａは、固定部２に設けられる。アライメント操作部材４ａと、フォーカス操作部材５と、検眼部６と、モード切換スイッチ８とは、可動部３ａに設けられる。検眼部６は各種光学系を有し、被検眼Ｅの測定や検査を行う。これらの光学系は、被検眼Ｅへの観察光等の照射や、被検眼Ｅの観察および撮影のために用いられる。これらの光学系については後述する。表示部７は、検眼部６に設けられる。表示部７にはタッチパネルが適用され、眼底カメラ１ａの操作や設定を行うためのインターフェースとして使用可能である。モード切換スイッチ８は、眼底カメラ１ａの動作モードの切換えに用いられる操作部材である。本実施形態においては、眼底カメラ１ａは、動作モードとして、フルマニュアルモードと、セミオートモードと、フルオートモードとを有する。そして、モード切換スイッチ８が押下される毎に、眼底カメラ１ａの動作モードが、フルマニュアルモードと、セミオートモードと、フルオートモードとに、順次切り換わる。なお各動作モードについては後述する。

なお、図１では表示部７が検眼部６に設けられる構成を示すが、表示部７は固定部２または可動部３ａに設けられる構成であっても良い。また、図１では、モード切換スイッチ８が可動部３ａに設けられる構成を示すが、この構成に限定されない。例えば、モード切換スイッチ８が、固定部２と、アライメント操作部材４ａと、検眼部６と、表示部７のいずれか１箇所または複数箇所に設けられる構成であっても良い。

［可動部］
可動部３ａは、摺動機構３１を介して、固定部２上をＸ軸方向（図１では紙面に直角な方向）およびＺ軸方向（図１では左右方向）に移動可能に設けられる。そして、可動部３ａは、Ｙ軸駆動機構３４を介して、検眼部６をＹ軸方向に移動可能に支持する。このため、検眼部６は、固定部２上をＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動可能であり、被検眼Ｅに対して所定の位置にアライメント可能である。

可動部３ａは、可動部３ａを固定部２に対してＸ軸方向に駆動するＸ軸駆動機構３３とＺ軸方向に駆動するＺ軸駆動機構３２を有する。Ｘ軸駆動機構３３はＸ軸駆動部Ｄ２を有し、Ｚ軸駆動機構３２はＺ軸駆動部Ｄ１を有する。Ｘ軸駆動部Ｄ２とＺ軸駆動部Ｄ１は、それぞれ、駆動力源の例であるＸ軸モータＭ２およびＺ軸モータＭ１と、図略の減速機構と、駆動力伝達切換手段の例であるＸ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１を有する。減速機構は、駆動力源が出力する駆動力（回転動力）の回転速度を減速する。動力伝達切換手段は、駆動力源の駆動力の伝達を断続する。そして、Ｘ軸駆動部Ｄ２は、Ｘ軸モータＭ２の駆動力を、図略の減速機構で減速し、Ｘ軸クラッチＣ２を介して最終段のギヤ３２１に伝達する。Ｚ軸駆動部Ｄ１は、Ｚ軸モータＭ１の駆動力を、図略の減速機構で減速し、Ｚ軸クラッチＣ１を介して摺動機構３１に伝達する。これにより、Ｚ軸駆動機構３２とＸ軸駆動機構３３は、可動部３ａをＸ−Ｚ軸方向に移動させることができる。また、Ｙ軸駆動機構３４は、駆動力源の例であるＹ軸モータＭ３と、Ｙ軸モータＭ３が出力する駆動力（回転動力）を直線運動に変換する回転−直動切換手段とを有する。これにより、Ｙ軸駆動機構３４は、検眼部６をＹ軸方向に移動させることができる。

なお、摺動機構３１は、駆動伝達切換手段により駆動力源から駆動力が伝達されない状態では、検者が手動で検眼部６を移動させるための手動移動機構として用いられる。この場合には、検者は、後述するアライメント操作部材４ａを手動操作することにより、可動部３ａをＸ−Ｚ軸方向（水平方向）に移動させることによりアライメントできる（マニュアルアライメント）。一方、摺動機構３１は、駆動伝達切換手段により駆動力源から駆動力が伝達される状態では、検眼部６を電動で移動させる電動移動機構として用いられる。この場合には、摺動機構３１は、駆動力源から伝達される駆動力により、可動部３ａをＸ−Ｚ軸方向（水平方向）に移動させることによりアライメントできる（オートアライメント）。このように、マニュアルアライメントとオートアライメントとで、検眼部６を移動させるための可動部３ａが共用される。すなわち、可動部３ａは１段構成となっている。

［摺動機構］
摺動機構３１は、２つのラック３１１と、２つのラック３１１のそれぞれと噛合うピニオン３１２と、ピニオン３１２を回転可能に支持するシャフト３１３と、シャフト３１３が回転および直線摺動可能に設けられるＸ−Ｚ軸フレーム３１４とを有する。なお、図１では、２つのラック３１１および２つのピニオン３１２について、それぞれ一方のみを示し、他方を省略してある。２つのラック３１１は、固定部２のＸ軸方向の両端に、Ｚ軸方向に延伸するように設けられる。ピニオン３１２は、シャフト３１３の両端部に設けられている。シャフト３１３は、Ｘ−Ｚ軸フレーム３１４に、図略のリニアブッシュおよびベアリングを介して、回転および直線往復動可能に設けられる。また、シャフト３１３は、Ｘ軸方向に延伸するように設けられる。

検者がアライメント操作部材４ａを手動操作し、Ｘ−Ｚ軸フレーム３１４がＺ軸方向の力を受けると、シャフト３１３がＸ−Ｚ軸フレーム３１４に対してベアリングを介して回転摺動し、ピニオン３１２がラック３１１上を転がる。これにより、可動部３ａは、Ｚ軸方向に移動する。また、アライメント操作部材４ａに対する検者の手動操作により、Ｘ−Ｚ軸フレーム３１４がＸ軸方向の力を受けると、Ｘ−Ｚ軸フレーム３１４が、シャフト３１３に対しリニアブッシュを介して直線摺動する。これにより可動部３ａは、Ｘ軸方向に移動する。なお、本実施形態では、スリットランプで周知の摺動機構を用い説明しているが、本発明はこのような構成に限定されない。要は、摺動機構３１は、Ｘ−Ｚ軸方向（水平方向）に移動可能な構成であれば良い。

［Ｚ軸駆動部］
Ｚ軸駆動部Ｄ１は、Ｚ軸モータＭ１と、不図示の減速機構と、駆動力伝達切換手段の例であるＺ軸クラッチＣ１と、Ｚ軸移動量センサＳ０２と、Ｚ軸基準センサＳ０３と、Ｚ軸限界センサＳ０４とを有する。Ｚ軸モータＭ１は、駆動力源の例である。Ｚ軸駆動部Ｄ１には、シャフト３１３が、不図示のベアリングを介して回転および摺動可能に取り付けられている。Ｚ軸モータＭ１には、その駆動量を検出可能なＺ軸駆動量センサＳ０１が設けられる。Ｚ軸駆動量センサＳ０１は、駆動量検出手段の例である。Ｚ軸駆動量センサＳ０１として、例えば、Ｚ軸モータＭ１がＤＣモータであれば、Ｚ軸モータＭ１の回転出力軸にエンコーダを取り付けて、ＰＩ（フォトインタラプタ）を用いて回転出力軸の回転数を検知する構成が適用できる。また、Ｚ軸モータＭ１がステッピングモータであれば、Ｚ軸モータＭ１自体が、自身の回転出力軸の回転数を把握でき、Ｚ軸駆動量センサＳ０１としての機能を有する。Ｚ軸クラッチＣ１には、例えば、電磁クラッチが適用される。Ｚ軸移動量センサＳ０２は、移動量検出手段の例であり、可動部３ａのＺ軸方向の移動量を検出する。Ｚ軸移動量センサＳ０２は、例えば、Ｚ軸クラッチＣ１よりも作動側（駆動力の伝達方向の下流側）の不図示のギヤに設けられるエンコーダが適用される。Ｚ軸基準センサＳ０３は、基準検出手段の例であり、可動部３ａのＺ軸方向の基準位置を検出する。Ｚ軸方向の基準位置としては、例えば、Ｚ軸方向の可動域の中心近傍の位置が適用される。Ｚ軸限界センサＳ０４は、限界検出手段の例であり、可動部３ａが電動駆動される場合のＺ軸方向の限界位置（電動駆動される場合のＺ軸方向の可動域の両端部の位置）を検出する。Ｚ軸基準センサＳ０３とＺ軸限界センサＳ０４とには、例えば、フォトインタラプタとスリット板の組み合わせが適用できる。

Ｚ軸駆動部Ｄ１の最終段のギヤ（不図示）は、シャフト３１３に設けられる不図示のギヤと噛み合っており、Ｚ軸モータＭ１からの駆動力を摺動機構３１に伝達する。Ｚ軸モータＭ１が作動すると、その駆動力（回転動力）は、不図示の減速機構と、Ｚ軸クラッチＣ１と、不図示の最終段のギヤを介してシャフト３１３に伝達され、これによりシャフト３１３が回転する。シャフト３１３が回転すると、シャフト３１３に取り付けられたピニオン３１２が、固定部２に取り付けられたラック３１１と噛合った状態で転がる。これにより、可動部３ａは、電動駆動によりＺ軸方向に移動する。このとき、Ｚ軸駆動部Ｄ１も、可動部３ａと共にＺ軸方向に移動する。なお、本実施形態では、位相を合せた２つのピニオン３１２が、Ｚ軸方向についての直線ガイドの役割を果たしている。

［Ｘ軸駆動部］
Ｘ軸駆動部Ｄ２は、Ｘ軸モータＭ２と、不図示の減速機構と、駆動力伝達切換手段の例であるＸ軸クラッチＣ２と、Ｘ軸移動量センサＳ０６と、Ｘ軸基準センサＳ０７と、Ｘ軸限界センサＳ０８とを有する。Ｘ軸駆動部Ｄ２は、Ｚ軸駆動部Ｄ１に設けられる。Ｘ軸モータＭ２は、駆動力源の例である。Ｘ軸モータＭ２には、その駆動量を検出可能なＸ軸駆動量センサＳ０５が設けられる。Ｘ軸駆動量センサＳ０５は、駆動量検出手段の例である。Ｘ軸駆動量センサＳ０５も、Ｚ軸駆動量センサＳ０１と同様の構成が適用できる。Ｘ軸クラッチＣ２には、例えば、電磁クラッチが適用される。Ｘ軸移動量センサＳ０６は、移動量検出手段の例であり、可動部３ａのＸ軸方向の移動量を検出可能である。Ｘ軸移動量センサＳ０６は、例えば、Ｘ軸クラッチＣ２よりも作動側（駆動力の伝達方向の下流側）の最終段のギヤ３２１に設けられるエンコーダが適用できる。Ｘ軸基準センサＳ０７は、基準検出手段の例であり、可動部３ａのＸ軸方向の基準位置を検出する。Ｘ軸方向の基準位置としては、例えば、Ｘ軸方向の可動域の中心近傍の位置が適用される。Ｘ軸限界センサＳ０８は、限界検出手段の例であり、可動部３ａが電動駆動される場合のＸ軸方向の限界位置（電動駆動される場合のＸ軸方向の可動域の両端部の位置）を検出する。Ｘ軸基準センサＳ０７とＸ軸限界センサＳ０８には、フォトインタラプタとスリット板の組み合わせなどが適用される。

Ｘ軸駆動機構３３の最終段のギヤ３２１は、Ｘ−Ｚ軸フレーム３１４に取り付けられるラック３２２と噛み合っている。Ｘ軸モータＭ２からの駆動力は、このギヤ３２１とラック３２２とを介して摺動機構３１に伝達される。Ｘ軸モータＭ２が作動すると、その駆動力（回転動力）は、不図示の減速機構と、Ｘ軸クラッチＣ２とを介し、最終段のギヤ３２１に伝達される。最終段のギヤ３２１が回転し、Ｘ−Ｚ軸フレーム３１４に取り付けられたラック３２２と噛合った状態で転がることで、可動部３ａはＸ軸方向へ電動駆動により移動する。なお、Ｘ軸駆動部Ｄ２はＺ軸駆動部Ｄ１と一体であり、Ｘ軸方向に移動しない。また、シャフト３１３が直線ガイドの役割を果たしている。

なお、本実施形態においては、駆動伝達切換手段の例として電磁クラッチを示すが、駆動伝達切換手段は電磁クラッチに限定されない。例えば、駆動伝達切換手段として、ドッグクラッチと、このドッグクラッチを駆動する駆動力源とが適用される構成であってもよい。この場合には、ドッグクラッチの駆動力源として、Ｚ軸モータＭ１とＸ軸モータＭ２とは別の駆動力源が設けられる構成であっても良い。

［Ｙ軸駆動機構］
Ｙ軸駆動機構３４は、駆動力源の例であるＹ軸モータＭ３と、Ｙ軸フレーム３４１と、回転−直動切換手段の例であるＹ軸送りねじ３４３およびＹ軸ナット３４２と、Ｙ軸基準センサＳ１０と、Ｙ軸限界センサＳ１１とを有する。Ｙ軸モータＭ３には、その駆動量を検出可能なＹ軸駆動量センサＳ０９が設けられる。Ｙ軸駆動量センサＳ０９は、Ｚ軸駆動量センサＳ０１と同様の構成が適用できる。Ｙ軸モータＭ３はＹ軸フレーム３４１に設けられる。Ｙ軸送りねじ３４３は、Ｙ軸モータＭ３の出力軸に連結される。Ｙ軸ナット３４２は、Ｘ−Ｚ軸フレーム３１４に固定されるとともに、Ｙ軸送りねじ３４３上をＹ軸方向に移動可能に設けられる。Ｙ軸基準センサＳ１０は、可動部３ａのＹ軸方向の基準位置を検出する。Ｙ軸方向の基準位置としては、例えば、Ｙ軸方向の可動域の中心近傍の位置が適用される。Ｙ軸限界センサＳ１１は、可動部３ａが電動駆動される場合におけるＹ軸方向の限界位置（電動駆動される場合のＹ軸方向の可動域の両端部の位置）を検出する。Ｙ軸基準センサＳ１０とＹ軸限界センサＳ１１には、フォトインタラプタとスリット板の組み合わせなどが適用できる。

Ｙ軸モータＭ３が作動すると、その駆動力（回転動力）は、回転−直動変換機構の例であるＹ軸送りねじ３４３とＹ軸ナット３４２とにより直線運動に変換され、Ｙ軸フレーム３４１に伝達される。これにより、検眼部６は、Ｙ軸フレーム３４１とともに、Ｘ−Ｚ軸フレーム３１４に対してＹ軸方向へ電動駆動により移動する。

なお、摺動機構３１に含まれる各摺動部には、嵌合のための隙間が形成されている。このため、撮影光軸（後述する撮影／照明光学系Ｏ４の光路の中心）と被検眼Ｅの瞳孔中心とに偏心が生じる。本実施形態に係る眼底カメラ１ａにおいては、各摺動部に設けられる嵌合のための隙間により生じる撮影光軸の偏心量は、撮影画像にフレアが写り込むことを防ぐために、０．４ｍｍ以下に抑えられることが望ましい。本実施形態では、オートアライメントとマニュアルアライメントとで可動部３ａが共用されており、可動部３ａが１段構成であるため、可動部が２段構成である場合に比較して、各摺動機構の嵌合のための隙間の総量を小さくできる。このため、撮影光軸の偏心量を０．２ｍｍ以下とすることが可能である。

［Ｘ−Ｚ軸方向位置検出／位置制御］
可動部３ａのＸ−Ｚ軸方向位置の検出には、Ｚ軸駆動量センサＳ０１と、Ｚ軸移動量センサＳ０２と、Ｚ軸基準センサＳ０３と、Ｚ軸限界センサＳ０４と、Ｘ軸駆動量センサＳ０５と、Ｘ軸移動量センサＳ０６と、Ｘ軸基準センサＳ０７と、Ｘ軸限界センサＳ０８とが用いられる。Ｘ軸クラッチＣ２とＺ軸クラッチＣ１が切断状態にあり、駆動力が摺動機構３１に伝達されない場合には、Ｘ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１では、可動部３ａの位置を検出できない。これは、検者がアライメント操作部材４ａを手動操作して可動部３ａをＸ−Ｚ軸方向に移動させても、駆動伝達切換手段よりも作動側のギヤは回転するが、Ｘ軸モータＭ２とＺ軸モータＭ１の出力軸は回転しないためである。そこでこの場合には、次のようにして可動部３ａのＸ−Ｚ軸方向の位置を検出する。まず、後述するシステム制御部１００ａ（図５参照）は、被検眼Ｅが検出されていない場合には、Ｘ軸基準センサＳ０７とＺ軸基準センサＳ０３により検出される基準位置と、Ｘ軸移動量センサＳ０６とＺ軸移動量センサＳ０２による各軸の移動量の検出結果とを用い、可動部３ａを大まかに絶対位置制御する。Ｘ軸基準センサＳ０７とＺ軸基準センサＳ０３により検出される基準位置は、可動部３ａの可動域の中心近傍に設けられる構成であることが好ましい。一方、システム制御部１００ａは、被検眼Ｅを検出している場合には、被検眼Ｅを検出した際の可動部３ａの絶対位置を基準とし、Ｘ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１の検出結果に基づき、可動部３ａを詳細に相対位置制御する。

Ｘ軸駆動部Ｄ２とＺ軸駆動部Ｄ１のそれぞれが減速機構を有する構成では、Ｘ軸移動量センサＳ０６とＺ軸移動量センサＳ０２のそれぞれの検出分解能は、Ｘ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１のそれぞれの検出分解能に比べて粗くなる。本実施形態に係る眼底カメラ１ａにおいては、撮影の際の可動部３ａの要求停止精度は、例えば０．２ｍｍである。この要求精度に対応するため、Ｘ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１の検出分解能は０．１ｍｍに設定され、Ｘ軸移動量センサＳ０６とＺ軸移動量センサＳ０２の検出分解能は約０．５ｍｍに設定されることが好ましい。

電動駆動時においては、システム制御部１００ａは、Ｘ軸基準センサＳ０７とＺ軸基準センサＳ０３により検出される基準位置と、Ｘ軸移動量センサＳ０６とＺ軸移動量センサＳ０２による検出結果に基づいて絶対位置制御をする。さらに、外的要因や故障に起因する位置ずれ対策として、Ｘ軸方向の可動域の限界を検出するＸ軸限界センサＳ０８と、Ｚ軸方向の可動域の限界を検出するＺ軸限界センサＳ０４とが設けられている。電動駆動時において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸限界センサＳ０８とＺ軸限界センサＳ０４との検出結果を用いて、可動部３ａが可動域の範囲外に移動しないように制御する。また、電動駆動の開始前において可動部３ａが可動域の外側に存在する場合には、システム制御部１００ａは、電動駆動の開始時において可動部３ａを可動域内へ移動させる。なお、検者の手動操作により可動部３ａを移動する際の可動限界は、Ｘ軸限界センサＳ０８とＺ軸限界センサＳ０４により検出される電動駆動時の可動限界よりも広く設定されている。また、可動限界におけるメカ的な接触箇所には、弾性体が設けられる構成であることが好ましい。

図２は、減速機構に含まれるギヤ輪列において、運動方向に形成される隙間を模式的に示す図である。減速機構には、動力伝達部材の例である複数のギヤによってギヤ輪列が構成される。そして、ギヤのように嵌り合って運動する機械要素には、自由に動くために運動方向に隙間（いわゆるバックラッシ）が形成される。また、送りねじ機構において、動力伝達部材の例である送りねじとナットとの間や、ナットとナットカバーの間にも、運動方向に隙間が形成される。このように、可動部３ａの駆動部の減速機構（ギヤ輪列等）や、駆動伝達切換手段（クラッチ等）や、回動直動変換機構（ラックピニオン等）において、駆動力伝達部材の例である機械要素どうしの間には、運動方向に隙間が形成される。この場合、これらの隙間に起因する位置ずれを防止するため、ばね等により片寄せ付勢を行う構成が用いられることがある。しかしながら、ばね等で片寄せ付勢を行う構成では、手動操作時の操作性に影響が生じる。そこで、本実施形態では、ばね等による片寄付勢を行うことなく、隙間に起因する位置ずれを防止する。

システム制御部１００ａは、可動部３ａを、Ｘ軸基準センサＳ０７とＺ軸基準センサＳ０３のそれぞれにより検出される基準位置を起点および終点として、任意の距離を往復移動させる。次いで、システム制御部１００ａは、そのときのＸ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１による往路と復路の駆動量の検出結果の差から、Ｘ軸方向とＺ軸方向のそれぞれの隙間量を測定する。すなわち、Ｘ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１により検出される駆動量は、復路の方が往路に比較して隙間量、大きくなる。そこで、システム制御部１００ａは、Ｘ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１による往路と復路の駆動量の検出結果の差から、Ｘ軸方向とＺ軸方向のそれぞれの隙間量を測定する。具体的には、システム制御部１００ａは、Ｘ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１による往路と復路の駆動量の検出結果の差を算出し、算出した駆動量の差に応じた距離（すなわち、移動量）を、Ｘ軸方向とＺ軸方向のそれぞれの隙間量とする。なお、駆動量の検出結果の差と隙間量との関係は、減速機構の減速比などにより規定される。次いで、システム制御部１００ａは、測定したこれらの隙間量を記憶する。このように、システム制御部１００ａは、動力伝達部材どうしの間の隙間量を測定する測定手段の例として機能する。そして、システム制御部１００ａは、制御手段の例として機能し、電動駆動中に可動部３ａの移動方向を反転させた場合には、反転後の駆動量を、記憶した隙間量、大きくする。このようなフィードバック制御により、隙間に起因する位置ずれを打ち消すことが可能となる。

なお、Ｚ軸駆動機構３２とＸ軸駆動機構３３の構成や、これらの駆動機構を構成する動力伝達部材の材質に応じて隙間量を計算し、計算した隙間量をシステム制御部１００ａにあらかじめ記憶させておいてもよい。また、Ｚ軸駆動機構３２とＸ軸駆動機構３３などの組み立て工程においてあらかじめ隙間量を測定し、測定した隙間量をシステム制御部１００ａにあらかじめ記憶させておいてもよい。そして、システム制御部１００ａは、このようにして記憶した隙間量を用いて、前述のようなフィードバック制御を実行してもよい。ただし、Ｚ軸駆動機構３２とＸ軸駆動機構３３の動力伝達部材の摩耗などに起因する隙間量の経時変化を考慮すると、前述のように、往路と復路の駆動量の検出結果の差を算出し、算出した駆動量の差に応じた距離を隙間量とする構成が好ましい。

このほか、システム制御部１００ａは、これらの隙間量の測定を、Ｘ軸限界センサＳ０８とＺ軸限界センサＳ０４の検出結果を用い、可動域の両端部で可動部３ａを往復させて行ってもよい。また、システム制御部１００ａは、これらの隙間量の測定を、基準位置と可動域の限界位置との間で可動部３ａを往復させて行ってもよい。さらに、システム制御部１００ａは、撮影シーケンス中に左右眼が切換えられた際（左右眼の切換えの操作を検出した際）など、可動部３ａが基準位置を通過してから再度通過するまでの駆動量と反転回数から隙間量を測定しても良い。前述のとおり、Ｘ軸とＺ軸のそれぞれの基準位置は、Ｘ軸基準センサＳ０７とＺ軸基準センサＳ０３のそれぞれにより検出される。また、Ｘ軸とＺ軸のそれぞれの限界位置は、Ｘ軸限界センサＳ０８とＺ軸限界センサＳ０４のそれぞれにより検出される。また、これらの隙間量は経年により変化する可能性がある。このため、システム制御部１００ａは、起動毎に測定して記憶することが好ましい。

なお、システム制御部１００ａは、絶対位置制御中においてはこのようなフィードバック制御を行わなくてよい。システム制御部１００ａは、被検眼Ｅを検出した場合、すなわち相対位置制御を行っている際に、このようなフィードバック制御を行えばよい。また、Ｙ軸方向に関しては、検眼部６の自重により下方向へ付勢される。このため、システム制御部１００ａは、Ｙ軸方向に関してはこのようなフィードバック制御を行わない。

［Ｙ位置検出／位置制御］
可動部３ａのＹ軸方向の位置の検出には、Ｙ軸駆動量センサＳ０９と、Ｙ軸基準センサＳ１０と、Ｙ軸限界センサＳ１１とが用いられる。システム制御部１００ａは、Ｙ軸基準センサＳ１０により検出される基準位置と、Ｙ軸駆動量センサＳ０９による駆動量の検出結果に基づき、可動部３ａを詳細に相対位置制御する。なお、Ｙ軸基準センサＳ１０により検出される基準位置は、可動部３ａの可動域の中心近傍に設けられる構成であることが好ましい。さらに、外的要因や故障に起因する位置ずれ対策として、電動駆動時における可動域の限界（可動限界）を検出するＹ軸限界センサＳ１１が設けられる。これにより、システム制御部１００ａは、電動駆動時において、可動部３ａが可動域の外側に移動することを防止する。

［アライメント操作部材］
次いで、アライメント操作部材４ａの構成について、図３を参照して説明する。図３は、眼底カメラ１ａのアライメント操作部材４ａの構成例を模式的に示す外観斜視図である。アライメント操作部材４ａは、操作桿４０と、回転ダイアル４１と、前眼／眼底切換スイッチ４２と、撮影スイッチ４３と、Ｙ軸アライメント操作量センサＳ１２とを有する。操作桿４０は、可動部３ａをＸ−Ｚ軸方向に移動させるために用いられる。特に、被検眼Ｅに対し検眼部６を大まかにアライメントする粗動時には保持部材として用いられ、詳細にアライメントする微動時には傾倒操作を行う操作部材として用いられる。検者が操作桿４０を手動操作すると、操作桿４０の下側に同軸に設けられる不図示の中球が、固定部２に取り付けられた不図示の摩擦板上を滑る。これにより、検者は、可動部３ａをＸ−Ｚ軸方向（水平方向）に粗動させることができる。また、検者が操作桿４０をＦＢ方向およびＬＲ方向に傾倒操作すると、不図示の中球が不図示の摩擦板上を滑ることなく転がる。これにより、検者は、可動部３ａを水平方向に微動させることができる。回転ダイアル４１は、検眼部６をＹ方向へ移動させる操作に用いられる。回転ダイアル４１は、操作桿４０と同軸で操作桿４０に対して回転可能に配置される。回転ダイアル４１の内部には、Ｙ軸アライメント操作量センサＳ１２が設けられている。検者が回転ダイアル４１をＵＤ方向に回転操作すると、Ｙ軸アライメント操作量センサＳ１２は、回転操作の回転方向と単位時間当たりの回転角を検出する。システム制御部１００ａは、この回転操作の方向と角度に応じて、Ｙ軸モータＭ３を駆動し、検眼部６をＹ軸方向に移動させる。前眼／眼底切換スイッチ４２は、検者が押下することで表示部７に表示するための後述の撮像素子を切り換えるスイッチである。撮影スイッチ４３は、検者が押下することで撮影を行うスイッチである。

［フォーカス操作部材］
フォーカス操作部材５（図１参照）は、フォーカスダイヤル（図略）とフォーカス操作量センサＳ１３とを有する。フォーカスダイヤルは、アライメント操作部材４ａと同軸に回転可能に配置される。フォーカス操作量センサＳ１３は、フォーカスダイヤルの内部に配置される。フォーカス操作量センサＳ１３は、検者によるフォーカスダイヤルの回転操作の方向と単位時間当たりの回転角を検出する。システム制御部１００ａは、このフォーカス操作量センサＳ１３による検出結果に応じて、後述のフォーカスレンズ駆動モータＭ７を駆動し、後述のフォーカスレンズ６１９を移動させる。

［光学系］
次に、眼底カメラ１ａの検眼部６の光学系について、図４を参照して説明する。図４は、眼底カメラ１ａの検眼部６の光学系の構成例を示す模式図である。検眼部６の光学系は、撮影光源部Ｏ１と、観察光源部Ｏ２と、照明光学系Ｏ３と、撮影／照明光学系Ｏ４と、撮影光学系Ｏ５と、前眼部観察光学系Ｏ６と、内部固視灯部Ｏ７とで構成される。撮影光源部Ｏ１または観察光源部Ｏ２から射出された光束は、照明光学系Ｏ３と撮影／照明光学系Ｏ４とを経て被検眼Ｅを照明する。その反射光束の一部は、撮影／照明光学系Ｏ４と撮影光学系Ｏ５とを経て、撮像素子６２０に結像する。また、反射光束の残りの一部は前眼部観察光学系Ｏ６を経て前眼撮像素子６２５に結像する。

撮影光源部Ｏ１は、光量検出手段６０１と、ミラー６０２と、撮影光源６０３と、撮影コンデンサレンズ６０４と、撮影リングスリット６０５と、撮影水晶体バッフル６０６とを有する。光量検出手段６０１には、フォトダイオード（ＰＤ）などの光電変換を利用したセンサが適用される。ミラー６０２は、ガラス板にアルミや銀の蒸着が施された構成や、アルミ板などが適用される。そして、ミラー６０２は、光軸中心近傍の光を透過し、光軸中心付近以外の光を反射する。撮影光源６０３には、たとえばキセノンランプが適用される。撮影光源６０３の例であるキセノンランプは、Ｘｅが封入されたガラス管を有し、電圧が印加されると発光する。これにより、撮影時に眼底観察像を記録するために十分な強度の白色光を得ることが可能である。撮影コンデンサレンズ６０４には、一般的な球面レンズが適用される。撮影リングスリット６０５および撮影水晶体バッフル６０６は、環状の開口が形成された平板である。

撮影光源６０３が射出した光束は、一部が眼底方向に（図１においては左側）向かう。光束の残りの一部はいったん反対側（図１においては右側）に向かい、ミラー６０２で反射して眼底方向に（図１においては左側）向かう。このために、撮影光源６０３の発光量は、ミラー６０２が設けられない構成に比較して少なくてよい。本実施形態では、ミラー６０２に平面ミラーが適用される。このような構成であると、光のムラを生じさせないようにできるとともに、ミラー６０２と撮影光源６０３との距離の制約がない。眼底方向に向かう光束は、撮影コンデンサレンズ６０４によって眼底に向けて集光され、撮影リングスリット６０５によって前眼部を通過する際の光束形状が環状となるよう成形される。さらにこの光束は、撮影水晶体バッフル６０６によって、被検眼Ｅの水晶体へ投影される範囲が制限される。これにより、水晶体からの反射光が眼底観察像に写り込むことを防止する。

観察光源部Ｏ２は、眼底観察光源６０７と、観察コンデンサレンズ６０８と、観察リングスリット６０９と、観察水晶体バッフル６１０とを有する。眼底観察光源６０７は、赤外線を発する。眼底観察光源６０７には、例えば、ＬＥＤなど連続発光可能な光源が適用され、素子の特性や光学フィルタによって赤外光を発光する。観察コンデンサレンズ６０８には、一般的な球面レンズが適用される。観察リングスリット６０９および観察水晶体バッフル６１０は、環状の開口が形成された平板である。なお、観察光源部Ｏ２は、撮影光源部Ｏ１と比較すると、光源の種類が異なるだけである。

眼底観察光源６０７が発する赤外線の光束は、観察コンデンサレンズ６０８で集光される。集光された光束は、観察リングスリット６０９によって、前眼部を通過する際の光束形状が環状になるように成形される。さらにこの光束は、観察水晶体バッフル６１０によって、被検眼水晶体へ投影される範囲が制限される。これにより、水晶体からの反射光が眼底観察像へ写り込むことを防止する。

照明光学系Ｏ３は、撮影光源部Ｏ１と観察光源部Ｏ２とからの光束をリレーするとともに、眼底観察像の焦点合わせのための指標像を形成する。照明光学系Ｏ３は、ダイクロイックミラー６１１と、第一の照明リレーレンズ６１２と、スプリットユニット６１３と、第二の照明リレーレンズ６１４と、角膜バッフル６１５とを有する。ダイクロイックミラー６１１は、赤外光を透過し、可視光を反射する。このため、ダイクロイックミラー６１１は、撮影光源部Ｏ１から射出される可視光の光束を反射し、観察光源部Ｏ２から射出される赤外線の光束を透過する。これにより、可視光の光束と赤外線の光束とは、照明光学系Ｏ３の第一の照明リレーレンズ６１２に導光される。そして、これらの光束は、第一の照明リレーレンズ６１２と第二の照明リレーレンズ６１４とによって、リング状の照明光として被検眼Ｅに結像する。

スプリットユニット６１３は、フォーカス指標光源６１３ａと、プリズム６１３ｂと、フォーカス指標マスク６１３ｃと、進退機構と、移動機構とを有する。フォーカス指標光源６１３ａは、被検眼Ｅにフォーカス指標を投影するために用いられる。プリズム６１３ｂは、光源を分割するために用いられる。フォーカス指標マスク６１３ｃは、フォーカス指標の外形を示すために用いられる。進退機構は、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路に進入および退避させる。進退機構は、スプリット進退駆動モータＭ４を有する。スプリット進退駆動モータＭ４は、システム制御部１００ａの制御により、眼底観察時にはスプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路に進入させる。これにより、スプリットユニット６１３は、観察像の中にスプリット指標を投影する。一方、撮影時には、スプリット進退駆動モータＭ４は、システム制御部１００ａの制御により、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路から退避させる。これにより、撮影像の中にフォーカス指標が写り込むことが防止される。移動機構は、眼底観察時にフォーカス指標の焦点を合せる。移動機構は、スプリットシフト駆動モータＭ５とスプリット位置センサＳ１４とを有する。スプリットシフト駆動モータＭ５は、システム制御部１００ａによる制御によって、フォーカス指標光源６１３ａと、プリズム６１３ｂと、フォーカス指標マスク６１３ｃとを、照明光学系Ｏ３の光軸方向（図中矢印方向）にシフト駆動する。スプリット位置センサＳ１４は、それらの停止位置を検出する。

角膜バッフル６１５は、被検眼Ｅの角膜からの不要な反射光が眼底観察像に写り込むことを防止する。

撮影／照明光学系Ｏ４は、穴あきミラー６１６を有し、被検眼Ｅに照明光束を投影するとともに、被検眼Ｅから反射光束を導出する。穴あきミラー６１６は、外周部がミラー部分であり、中央部には穴が形成されている。照明光学系Ｏ３から導かれた光束は、穴あきミラー６１６のミラー部分で反射し、対物レンズ６１７を介して被検眼Ｅを照明する。被検眼Ｅからの反射光束の一部は、対物レンズ６１７を通過し、穴あきミラー６１６の中央部の穴を通って撮影光学系Ｏ５に導出される。

撮影光学系Ｏ５は、被検眼Ｅの眼底観察像の焦点調節を行い、撮像素子６２０に結像させる。撮影光学系Ｏ５は、フォーカスレンズ６１９と、視度補正レンズ６１８と、撮像素子６２０とを有する。フォーカスレンズ６１９は、穴あきミラー６１６の中央の穴を通過した撮影光束の焦点調節を行うためのレンズである。フォーカスレンズ６１９は、フォーカスレンズ駆動モータＭ７の駆動力によって、撮影光学系Ｏ５の光軸方向（図４中の矢印の方向）に移動する。システム制御部１００ａは、フォーカスレンズ駆動モータＭ７を駆動することにより、焦点調節を行う。また、フォーカスレンズ６１９の停止位置は、フォーカスレンズ位置センサＳ１５により検出され、システム制御部１００ａに送信される。視度補正レンズ６１８は、フォーカスレンズ６１９の駆動によっては調整困難な強度の近視・遠視の被検眼Ｅの眼底観察像の焦点を合せるために用いられる。視度補正レンズ６１８には、撮影光学系Ｏ５内に進退可能に設置される凸レンズおよび凹レンズが適用される。具体的には、システム制御部１００ａは、視度補正レンズ進退駆動モータＭ６を駆動し、被検眼Ｅが強度の近視である場合には視度補正−レンズ６１８ｂを、強度の遠視である場合には視度補正＋レンズ６１８ａを、撮影光学系Ｏ５の光路に挿入する。撮像素子６２０は、結像した被写体像の光束を光電変換して電気信号を生成する。画像処理部６２１は、撮像素子６２０が出力する電気信号をアナログ信号からデジタル信号に変換する（Ａ−Ｄ変換する）。表示部７は、赤外観察時において、撮影した被検眼Ｅの眼底観察像を表示する。また、システム制御部１００ａは、被検眼Ｅの眼底観察像を撮影した後に、撮影した眼底観察像の画像データを不図示の記録媒体に記録する。

前眼部観察光学系Ｏ６は、ハーフミラー６２２と、前眼プリズム６２３と、結像レンズ６２４と、前眼撮像素子６２５とを有する。ハーフミラー６２２は、撮影／照明光学系Ｏ４から光路を分割する。被検眼Ｅの前眼部からの反射光束は、ハーフミラー６２２によって一部反射し、前眼プリズム６２３を通過し、結像レンズ６２４によって赤外域に感度を有する前眼撮像素子６２５に結像する。

検者は、これらの光学系によって、被検眼Ｅの前眼部を観察し、被検眼Ｅと検眼部６とのアライメント状態（アライメントが完了しているか否か）の検出が可能になっている。

内部固視灯部Ｏ７は、ハーフミラー６２６と内部固視灯ユニット６２７を有する。ハーフミラー６２６は、撮影光学系Ｏ５から光路を分割する。内部固視灯ユニット６２７は、分割された光路上に、ハーフミラー６２６に対向するように設けられる。内部固視灯ユニット６２７は、複数のＬＥＤを有し、検者が選択した固視部に対応した位置のＬＥＤを点灯させる。点灯したＬＥＤを被検者が固視することで、検者は所望の向きの眼底観察像を得ることができる。

［制御系］
次いで、眼底カメラ１ａの制御系について、図５を参照して説明する。図５は、眼底カメラ１ａの制御系の構成例を示す機能ブロック図である。眼底カメラ１ａの制御系はシステム制御部１００ａを有し、システム制御部１００ａが、眼底カメラ１ａの各部の動作を制御する。電源スイッチ１０１は、眼底カメラ１ａの電源状態を選択するスイッチである。Ｘ−Ｚ軸クラッチ駆動回路１０２は、マニュアルアライメントモードにおいては、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１への通電を停止し、Ｘ軸モータＭ２およびＺ軸モータＭ１の駆動力が摺動機構３１に伝達されないように切換える。一方、Ｘ−Ｚ軸クラッチ駆動回路１０２は、オートアライメントモードにおいては、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１に通電し、Ｘ軸モータＭ２およびＺ軸モータＭ１の駆動力が摺動機構３１に伝達されるように切換える。Ｘ−Ｚ軸モータ駆動回路１０３は、セミオートモードおよびフルオートモードにおいては、Ｚ軸駆動量センサＳ０１、Ｚ軸移動量センサＳ０２、Ｚ軸基準センサＳ０３、Ｚ軸限界センサＳ０４、Ｘ軸駆動量センサＳ０５、Ｘ軸移動量センサＳ０６、Ｘ軸基準センサＳ０７、Ｘ軸限界センサＳ０８による検出結果と、アライメント状態に応じて、Ｘ軸モータＭ２およびＺ軸モータＭ１を駆動する。Ｙ軸モータ駆動回路１０４は、フルマニュアルモードにおいては、Ｙ軸駆動量センサＳ０９、Ｙ軸基準センサＳ１０、Ｙ軸限界センサＳ１１、Ｙ軸アライメント操作量センサＳ１２による検出結果に応じて、Ｙ軸モータＭ３を駆動する。一方、Ｙ軸モータ駆動回路１０４は、セミオートモードおよびフルオートモードにおいては、Ｙ軸駆動量センサＳ０９、Ｙ軸基準センサＳ１０、Ｙ軸限界センサＳ１１、Ｙ軸アライメント操作量センサＳ１２による検出結果と、アライメント状態に応じて、Ｙ軸モータＭ３を駆動する。Ｍ４駆動回路１０５は、スプリット進退駆動モータＭ４を駆動する。そして、Ｍ４駆動回路１０５は、フルマニュアルモードまたはセミオートモードにおいては、撮影スイッチ４３が検者の手動操作により押下されると、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路から退避させる。また、フルオートモードにおいては、撮影条件を全て満足し、自動撮影（オートショット）する際に、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路から退避させる。Ｍ５駆動回路１０６は、フルマニュアルモードにおいて、フォーカス操作量センサＳ１３、スプリット位置センサＳ１４、フォーカスレンズ位置センサＳ１５による検出結果に応じて、スプリットシフト駆動モータＭ５を駆動する。また、セミオートモードまたはフルオートモードにおいては、フォーカス操作量センサＳ１３、スプリット位置センサＳ１４、フォーカスレンズ位置センサＳ１５による検出結果と、フォーカス状態に応じて、スプリットシフト駆動モータＭ５を駆動する。Ｍ６駆動回路１０７は、後述のフルマニュアルモードにおいて、フォーカス操作量センサＳ１３、スプリット位置センサＳ１４、フォーカスレンズ位置センサＳ１５による検出結果に応じて、視度補正レンズ進退駆動モータＭ６を駆動する。また、セミオートモードまたはフルオートモードにおいては、フォーカス操作量センサＳ１３、スプリット位置センサＳ１４、フォーカスレンズ位置センサＳ１５による検出結果と、フォーカス状態に応じて、視度補正レンズ進退駆動モータＭ６を駆動する。Ｍ７駆動回路１０８は、フルマニュアルモードにおいては、フォーカス操作量センサＳ１３、スプリット位置センサＳ１４、フォーカスレンズ位置センサＳ１５による検出結果に応じて、フォーカスレンズ駆動モータＭ７を駆動する。また、セミオートモードまたはフルオートモードにおいては、フォーカス操作量センサＳ１３、スプリット位置センサＳ１４、フォーカスレンズ位置センサＳ１５による検出結果と、フォーカス状態に応じて、フォーカスレンズ駆動モータＭ７を駆動する。撮影光源制御回路１０９は、撮影前に撮影光源６０３を発光させるための電気を充電し、撮影時に充電した電気を放電して撮影光源６０３を発光させる。

なお、システム制御部１００ａには、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭとを有するコンピュータが適用される。ＲＯＭには、眼底カメラ１ａを制御するためのコンピュータプログラムが格納されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているコンピュータプログラムを読み出し、適宜ＲＡＭに展開して実行する。これにより、コンピュータは制御手段および記憶手段として機能し、後述する動作が実現する。なお、システム制御部１００ａは外部の記憶媒体を有し、この外部の記憶媒体に眼底カメラ１ａを制御するためのコンピュータプログラムがコンピュータ読取り可能に格納されていてもよい。この場合には、ＣＰＵはこの外部の記憶媒体からコンピュータプログラムを読み出して実行する。また、この場合には、外部の記憶媒体が記憶手段として機能する構成であってもよい。

［アライメントの原理／アライメント指標］
次に、眼底カメラ１ａのアライメントの原理について、図６を参照して説明する。図６は、眼底カメラ１ａのアライメントの原理を説明する概要図である。なお、図６は、前眼部観察光学系Ｏ６の前眼撮像素子６２５により観察（撮影）される被検眼Ｅの前眼観察像を示している。前眼プリズム６２３に入射した光束は、上半分と下半分で相反する左右方向に屈折して分離され、結像レンズ６２４により前眼撮像素子６２５上に結像する。すなわち、図６に示すように、被検眼Ｅの前眼観察像は、前眼撮像素子６２５に、前眼プリズム６２３により上下に分割されて結像する。そして、被検眼Ｅと検眼部６の距離が所定の作動距離よりも長い場合には、前眼観察像の上半分は右側にずれた位置に結像し、下半分は左側にずれた位置に結像する。一方、被検眼Ｅと検眼部６の距離が所定の作動距離よりも短い場合は、前眼観察像の上半分は左側にずれた位置に結像し、下半分は右側にずれた位置に結像する。したがって、前眼観察像の上半分と下半分のずれ方向に基づいて、前眼観察像の前後方向のアライメントが可能である。

また、被検眼Ｅに対して上下左右方向のアライメントは、以下の原理で行なう。瞳孔部Ｐ以外の部分は反射光が多く反射して入ってくるために白く映る。一方、瞳孔部Ｐは、反射光が入らないので黒く映る。したがって、瞳孔部Ｐとそれ以外との輝度差に基づいて瞳孔部Ｐを抽出し、瞳孔部Ｐの位置を決定することができる。図６（ａ）では、上下に分割された瞳孔部Ｐのうち、下部の瞳孔部Ｐから、瞳孔中心Ｐ０を検出している。図６（ｂ）に示すように、瞳孔中心Ｐ０を前眼撮像素子６２５の画像中心Ｏに合せることで、被検眼Ｅと検眼部６との上下左右方向のアライメントを行うことができる。

マニュアルアライメントモードであるフルマニュアルモードにおいては、検者がアライメント操作部材４ａを手動操作して、上述のアライメントを行う（前眼マニュアルアライメント）。一方、オートアライメントモードであるフルオートモードおよびセミオートモードにおいては、システム制御部１００ａが自動で上述のアライメントを行う（前眼オートアライメント）。

図７は、眼底カメラ１ａの眼底観察像のアライメント指標Ｐ１，Ｐ２およびフォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒを説明する概要図である。なお、図７（ａ），（ｂ）は、それぞれ撮像素子６２０により観察される眼底観察像を示している。アライメント指標Ｐ１，Ｐ２は、撮影光軸から対称にずらした２つのデジタルアライメント指標である。ガイド枠Ａ１，Ａ２は、それぞれアライメント指標Ｐ１，Ｐ２の合せ位置を示している。マニュアルアライメントモードであるフルマニュアルモードにおいては、検者がアライメント操作部材４ａを手動操作し、ガイド枠Ａ１，Ａ２にアライメント指標Ｐ１，Ｐ２を合せる（眼底マニュアルアライメント）。これにより、上述の方法により検出した被検眼Ｅの瞳孔中心Ｐ０と前眼撮像素子６２５の画像中心Ｏとが一致し、被検眼Ｅと検眼部６とのアライメントが完了する。

［フォーカスの原理／フォーカス指標］
フォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒは、スプリットユニット６１３によって被検眼Ｅに投影され、被検眼Ｅの瞳上で分割された指標である。スプリットユニット６１３とフォーカスレンズ６１９は、システム制御部１００ａの制御に基づいて連動して移動する。また、撮像素子６２０とフォーカス指標マスク６１３ｃとは、光学的に略共役な関係を有する。そして、スプリットユニット６１３を光軸方向にシフト移動させることで、フォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒが撮像素子６２０により撮影される眼底観察像上を移動するとともに、フォーカスレンズ６１９が光軸方向に連動して移動する。したがって、これらのフォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒを、撮像素子６２０により撮影される眼底観察像上で、図７（ａ）に示す状態から図７（ｂ）に示す状態（一直線に並ぶ状態）とすることにより、被検眼Ｅの眼底にフォーカスが合う。フルマニュアルモードにおいては、検者がフォーカス操作部材５を手動操作し、上述の指標合わせを行う。一方、フルオートモードおよびセミオートモードにおいては、システム制御部１００ａが、自動で上述の指標合せを行う。

［眼底カメラの動作］
次に、眼底カメラ１ａの動作について、図８〜図１１を参照して説明する。図８は、動作モードがフルマニュアルモードに設定されている場合の眼底カメラ１ａの動作を示すフローチャートである。

ステップＳ０００において、システム制御部１００ａは処理を開始する。なお、システム制御部１００ａは、起動時および前回の撮影シーケンスの完了後には、眼底カメラ１ａの動作モードをフルマニュアルモードに設定する。また、システム制御部１００ａは、現在設定されている動作モードを、表示部７に表示する。

ステップＳ００１において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸モータＭ２とＹ軸モータＭ３とＺ軸モータＭ１を駆動し、可動部３ａを基準位置へ移動させる。そして、システム制御部１００ａは、Ｘ軸基準センサＳ０７とＹ軸基準センサＳ１０とＺ軸基準センサＳ０３とによる検出結果に基づいて、各軸方向について基準位置への移動が完了したか否かを判定する。そして、可動部３ａの基準位置への移動が完了した場合にはステップＳ００２へ進む。

ステップＳ００２において、システム制御部１００ａは、不図示の前眼観察光源の発光を開始する。

ステップＳ００３において、システム制御部１００ａは、前眼撮像素子６２５により撮像した被検眼Ｅの前眼観察像を、表示部７に表示する。

ステップＳ００４では、システム制御部１００ａは、検者によるモード切換スイッチ８の操作に応じて、眼底カメラ１ａの動作モードを、フルマニュアルモードとセミオートモードとフルオートモードのいずれかに切換える。具体的には、システム制御部１００ａは、モード切換スイッチ８が押下される毎に、前記の順序で動作モードを切換える。さらに、フルマニュアルモードである場合には、システム制御部１００ａは、検眼部６と被検眼Ｅとの前眼アライメントが完了したか否かの判定も行う。具体的には、次のとおりである。撮影シーケンス完了後および眼底カメラ１ａの起動後は、動作モードとしてフルマニュアルモードが選択されている。動作モードがフルマニュアルモードである場合には、検者は、アライメント操作部材４ａを手動操作し、前眼アライメントを行い、アライメント完了後に前眼／眼底切換スイッチ４２を押下することになる。システム制御部１００ａは、セミオートモードまたはフルオートモードに切換えられていない状態で、前眼／眼底切換スイッチ４２の押下を検出すると、フルマニュアルモードが選択され、かつ、前眼アライメントが完了したと判定する。この場合には、ステップＳ００５へ進む。なお、システム制御部１００ａは、前眼アライメントの完了を検出して、自動で前眼／眼底切り換えを行っても良い。この場合には、システム制御部１００ａは、前眼／眼底自動切り換えが検出されたことをもって、フルマニュアルモードに切換えられたものと判定する構成であればよい。セミオートモードに切換えられた場合には、ステップＳ１０５へ進む。フルオートモードに切換えられた場合には、ステップＳ２０５へ進む。なお、前眼／眼底切換スイッチ４２が押下されるまでは、システム制御部１００ａは、モード選択中または前眼アライメント中であると判定する。この場合には、ステップＳ００４において待機する。

次に、ステップＳ００５に進んだ場合のフルマニュアルモードでの撮影シーケンスについて説明する。

ステップＳ００５において、システム制御部１００ａは、撮像素子６２０が撮影した眼底観察像を、表示部７に表示する。

ステップＳ００６において、システム制御部１００ａは、スプリット進退駆動モータＭ４を駆動し、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路に進入させる。

ステップＳ００７において、システム制御部１００ａは、不図示の前眼観察光源の発光を停止し、眼底観察光源６０７の発光を開始する。

ステップＳ００８においては、システム制御部１００ａは、撮影準備が完了したか否かの判定を行う。すなわち、検者は、アライメント操作部材４ａを手動操作して眼底アライメントを行い、フォーカス操作部材５を操作して眼底観察像のフォーカス合わせを行う。そして検者は、眼底アライメントおよびフォーカス合わせの完了後に、撮影スイッチ４３を押下する。システム制御部１００ａは、撮影スイッチ４３の押下を検出すると、撮影準備が完了したと判定する。そしてステップＳ００９へ進む。一方、システム制御部１００ａは、撮影スイッチ４３の押下を検出するまでは、撮影準備中であるとして待機する。なお、システム制御部１００ａは、設定によっては、オートフォーカスおよびオートショットを選択して行っても良い。

ステップＳ００９において、システム制御部１００ａは、スプリット進退駆動モータＭ４を駆動し、照明光学系Ｏ３の光路からスプリットユニット６１３を退避させる。

ステップＳ０１０において、システム制御部１００ａは、撮影光源６０３を発光させる。これにより、被検眼Ｅの眼底に可視光が照射される。

ステップＳ０１１において、撮像素子６２０により眼底像を撮影する。以上のステップを経て、フルマニュアルモードの撮影シーケンスが完了する。

次に、ステップＳ１０５に進んだ場合のセミオートモードでの撮影シーケンスについて、図９を参照して説明する。図９は、セミオートモードにおける眼底カメラ１ａの撮影時の撮影シーケンスを示すフローチャートである。

ステップＳ１０５において、システム制御部１００ａは、Ｚ軸クラッチＣ１およびＸ軸クラッチＣ２に通電を開始し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力を摺動機構３１に伝達可能な状態とする。

ステップＳ１０６において、システム制御部１００ａは、被検眼Ｅの検出のため、Ｘ軸モータＭ２と、Ｙ軸モータＭ３と、Ｚ軸モータＭ１を駆動し、検眼部６を所定の位置に移動させる。

ステップＳ１０７においては、システム制御部１００ａは、前眼撮像素子６２５により撮影される前眼観察像から被検眼Ｅが検出されたか否かの検出判定を行う。前眼観察像から被検眼Ｅが検出された場合にはステップＳ１０８へ進む。被検眼Ｅが検出されなかった場合にはＳ１１０へ進む。

ステップＳ１０８において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸モータＭ２と、Ｙ軸モータＭ３と、Ｚ軸モータＭ１とを駆動し、オートアライメントを行う。そして、ステップＳ１０９へ進む。

ステップＳ１０９においては、システム制御部１００ａは、オートアライメントが完了したか否かを判定する。具体的には、システム制御部１００ａは、被検眼Ｅの瞳孔中心Ｐ０と前眼撮像素子６２５の画像中心Ｏのずれ量が規定量以下であれば、オートアライメントが完了したと判定する。この場合には、ステップＳ１１１へ進む。一方、システム制御部１００ａは、このずれ量が規定量を超える場合には、オートアライメントが完了していないと判定する。この場合にはステップＳ１１０へ進む。

ステップＳ１１０において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１への通電を停止し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力が摺動機構３１に伝達されない状態とする。そして、システム制御部１００ａは、眼底カメラ１ａの動作モードをフルマニュアルモードに切換える。そして、ステップＳ００４に戻る。

ステップＳ１１１において、システム制御部１００ａは、撮像素子６２０により撮像した眼底観察像を、表示部７に表示する。

ステップＳ１１２において、システム制御部１００ａは、スプリット進退駆動モータＭ４を駆動し、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路に進入させる。

ステップＳ１１３において、システム制御部１００ａは、不図示の前眼観察光源の発光を停止し、眼底観察光源６０７の発光を開始する。

ステップＳ１１４において、システム制御部１００ａは、スプリットシフト駆動モータＭ５とフォーカスレンズ駆動モータＭ７とを連動して駆動することで、オートフォーカスを行う。

ステップＳ１１５においては、システム制御部１００ａは、オートフォーカスが完了したか否かの判定を行う。具体的には、システム制御部１００ａは、フォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒのずれ量が規定量以下であれば、オートフォーカスが完了したと判定する。この場合には、ステップＳ１２０へ進む。一方、システム制御部１００ａは、このずれ量が規定量を超える場合には、オートフォーカスが完了していないと判定する。この場合には、システム制御部１００ａは、さらに、フォーカスレンズ位置センサＳ１５による検出結果に基づいて、フォーカスレンズ６１９が可動域端に位置しているか否かを判定する。フォーカスレンズ６１９が可動域端に位置していない場合には、ステップＳ１１４に戻る。フォーカスレンズ６１９が可動域端に位置している場合には、ステップＳ１１６へ進む。

ステップＳ１１６において、システム制御部１００ａは、視度補正レンズ進退駆動モータＭ６を駆動し、視度補正レンズ６１８を撮影光学系Ｏ５の光路に進入させる。

ステップＳ１１７において、視度補正レンズ６１８が撮影光学系Ｏ５の光路に進入している状態で、システム制御部１００ａは、スプリットシフト駆動モータＭ５とフォーカスレンズ駆動モータＭ７とを連動して駆動し、オートフォーカスを行う。

ステップＳ１１８において、システム制御部１００ａは、オートフォーカスが完了したか否かの判定を行う。具体的には、システム制御部１００ａは、フォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒのずれ量が規定量以下であれば、オートフォーカスが完了したと判定する。この場合には、ステップＳ１２０へ進む。一方、システム制御部１００ａは、このずれ量が規定を超える場合には、オートフォーカスが完了していない判定する。この場合には、ステップＳ１１９へ進む。

ステップＳ１１９において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１への通電を停止し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力が摺動機構３１に伝達されない状態とする。さらに、システム制御部１００ａは、眼底カメラ１ａの動作モードをフルマニュアルモードに切換える。そして、ステップＳ００８へ進む。

ステップＳ１２０において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１への通電を停止し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力が摺動機構３１に伝達されない状態とする。さらにシステム制御部１００ａは、眼底カメラ１ａの動作モードをマニュアルアライメントモードに切換える。このように、システム制御部１００ａは、オートフォーカスを完了させることができない場合には、動作モードをフルマニュアルモードに切換える。

ステップＳ１２１においては、システム制御部１００ａは、撮影準備が完了したか否かの判定を行う。具体的には、次のとおりである。検者は、アライメント操作部材４ａを手動操作して眼底アライメントを行い、フォーカス操作部材５を操作して眼底観察像のフォーカスを行う。そして、検者は、眼底アライメントおよびフォーカス完了後に、撮影スイッチ４３を押下する。システム制御部１００ａは、撮影スイッチ４３の押下を検出すると、撮影準備が完了したと判定する。この場合には、ステップＳ１２２へ進む。一方、システム制御部１００ａは、撮影スイッチ４３が押下されるまでは、撮影準備中であると判定する。この場合には、このステップで待機する。

ステップＳ１２２において、システム制御部１００ａは、スプリット進退駆動モータＭ４を駆動し、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路から退避させる。

ステップＳ１２３において、システム制御部１００ａは、撮影光源６０３を発光させる。これにより、可視光が被検眼Ｅの眼底に照射される。

ステップＳ１２４において、撮像素子６２０により眼底像を撮影する。以上のステップを経て、セミオートモードの撮影シーケンスが完了する。

次に、ステップＳ２０５に進んだ場合のフルオートモードでの撮影シーケンスについて、図１０を参照して説明する。図１０は、眼底カメラ１ａの動作モードがフルオートモードである場合の撮影シーケンスを示すフローチャートである。

ステップＳ２０５において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１に通電を開始し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力が摺動機構３１に伝達可能な状態とする。

ステップＳ２０６において、システム制御部１００ａは、前眼撮像素子６２５により撮影される前眼観察像から被検眼Ｅを検出するため、Ｘ軸モータＭ２と、Ｙ軸モータＭ３と、Ｚ軸モータＭ１とを駆動し、検眼部６を所定の位置に移動させる。

ステップＳ２０７においては、システム制御部１００ａは、前眼観察像から被検眼Ｅが検出されたか否かの検出判定を行う。前眼観察像から被検眼Ｅが検出された場合には、ステップＳ２０８へ進む。前眼観察像から被検眼Ｅが検出されなかった場合には、ステップＳ２１０へ進む。

ステップＳ２０８において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸モータＭ２と、Ｙ軸モータＭ３と、Ｚ軸モータＭ１とを駆動し、オートアライメントを行う。

ステップＳ２０９においては、システム制御部１００ａは、オートアライメントが完了したか否かの判定を行う。具体的には、システム制御部１００ａは、被検眼Ｅの瞳孔中心Ｐ０と前眼撮像素子６２５の画像中心Ｏのずれ量が規定量以下である場合には、オートアライメントが完了したと判定する。この場合には、ステップＳ２１１へ進む。一方、システム制御部１００ａは、このずれ量が規定量を超える場合には、オートアライメントが完了していないと判定する。この場合には、ステップＳ２１０へ進む。

ステップＳ２１０において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１への通電を停止し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力が摺動機構３１に伝達されない状態とする。そして、システム制御部１００ａは、眼底カメラ１ａの動作モードを、フルマニュアルモードに切換える。そして、ステップＳ００４に進む。このように、システム制御部１００ａは、オートアライメントが完了できない場合には、動作モードをフルマニュアルモードに切換える。

ステップＳ２１１において、システム制御部１００ａは、撮像素子６２０により撮影される眼底観察像を、表示部７に表示する。

ステップＳ２１２において、システム制御部１００ａは、スプリット進退駆動モータＭ４を駆動し、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路に進入させる。

ステップＳ２１３において、システム制御部１００ａは、不図示の前眼観察光源の発光を停止し、眼底観察光源６０７の発光を開始する。

ステップＳ２１４において、システム制御部１００ａは、スプリットシフト駆動モータＭ５とフォーカスレンズ駆動モータＭ７とを連動して駆動し、オートフォーカスを行う。

ステップＳ２１５において、システム制御部１００ａは、オートフォーカスが完了したか否かの判定を行う。具体的には、システム制御部１００ａは、フォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒのずれ量が規定量以下である場合には、オートフォーカスが完了したと判定する。この場合には、ステップＳ２２０へ進む。一方、システム制御部１００ａは、このずれ量が規定量を超える場合には、オートフォーカスが完了していないと判定する。この場合には、システム制御部１００ａは、さらに、フォーカスレンズ位置センサＳ１５の検出結果に基づいて、フォーカスレンズ６１９が可動域端に位置しているか否かを判定する。フォーカスレンズ６１９が可動域端に位置していない場合には、ステップＳ２１４に戻る。フォーカスレンズ６１９が可動域端に位置している場合には、ステップＳ２１６へ進む。

ステップＳ２１６において、システム制御部１００ａは、視度補正レンズ進退駆動モータＭ６を駆動し、視度補正レンズ６１８を撮影光学系Ｏ５の光路に進入させる。

ステップＳ２１７において、視度補正レンズ６１８が撮影光学系Ｏ５内に進入した状態で、システム制御部１００ａは、スプリットシフト駆動モータＭ５とフォーカスレンズ駆動モータＭ７とを連動して駆動し、オートフォーカスを行う。

ステップＳ２１８において、システム制御部１００ａは、オートフォーカスが完了したか否かの判定を行う。具体的には、システム制御部１００ａは、フォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒのずれ量が規定量以下でる場合には、オートフォーカスが完了したと判定する。この場合には、ステップＳ２２０へ進む。一方、システム制御部１００ａは、このずれ量が規定量を超える場合には、オートフォーカスが完了していないと判定する。この場合には、ステップＳ２１９へ進む。

ステップＳ２１９において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１への通電を停止し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力が摺動機構３１に伝達されない状態とする。さらに、システム制御部１００ａは、眼底カメラ１ａの動作モードをフルマニュアルモードに切換える。そして、ステップＳ００８へ進む。

Ｓ２２０において、システム制御部１００ａは、撮影準備が完了したか否かの判定を行う。具体的には、システム制御部１００ａは、再度、アライメントが完了したか否かの判定を行う。そして、システム制御部１００ａは、被検眼Ｅの瞳孔中心Ｐ０と前眼撮像素子６２５の画像中心Ｏのずれ量が規定量以下であれば、撮影準備が完了したと判定する。この場合には、ステップＳ２２５へ進む。一方、システム制御部１００ａは、このずれ量が規定量を超える場合には、撮影準備が完了していないと判定する。この場合には、ステップＳ２２１へ進む。

ステップＳ２２１において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸モータＭ２と、Ｙ軸モータＭ３と、Ｚ軸モータＭ１とを駆動し、再度、オートアライメントを行う。

ステップＳ２２２において、システム制御部１００ａは、スプリットシフト駆動モータＭ５とフォーカスレンズ駆動モータＭ７とを連動して駆動し、オートフォーカスを行う。

ステップＳ２２３において、システム制御部１００ａは、再度、撮影準備が完了したかの判定を行う。すなわち、システム制御部１００ａは、アライメントが完了したか否かの判定と、フォーカスが完了したか否かの判定を行う。そして、システム制御部１００ａは、被検眼Ｅの瞳孔中心Ｐ０と前眼撮像素子６２５の画像中心Ｏのずれ量と、フォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒのずれ量が、いずれも規定量以下であれば、撮影準備が完了したと判定する。この場合には、ステップＳ２２５へ進む。一方、システム制御部１００ａは、これらのずれ量がいずれか一方でも規定量を超える場合には、撮影準備が完了していないと判定する。この場合には、ステップＳ２２４へ進む。

ステップＳ２２４において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１への通電を停止し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力が摺動機構３１に伝達されない状態とする。さらに、システム制御部１００ａは、眼底カメラ１ａの動作モードをフルマニュアルモードに切換える。そして、ステップＳ００８へ進む。このように、システム制御部１００ａは、セミオートモードおよびフルオートモードにおいて撮影準備を完了させることができなかった場合には、動作モードをフルマニュアルモードに切換える。

ステップＳ２２５において、システム制御部１００ａは、スプリット進退駆動モータＭ４を駆動し、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路から退避させる。

ステップＳ２２６において、システム制御部１００ａは、撮影光源６０３を発光させる。これにより、被検眼Ｅの眼底に可視光が照射される。

ステップＳ２２７において、システム制御部１００ａは、眼底像の撮影を実行する。以上のステップを経て、フルオートモードの撮影シーケンスを完了する。

次に、各動作モードにおいて、検者がモード切換スイッチ８を押下し、動作モードを切換えた場合のシーケンスについて、図１１を参照して説明する。図１１は、眼底カメラ１ａの動作モードの切換えに関するシーケンスを示すフローチャートである。

まず、フルマニュアルモードで動作中にモード切換スイッチ８が押下された場合について、図１１（ａ）を参照して説明する。

ステップＳ３００において、システム制御部１００ａは、モード切換スイッチ８が連続して押下された回数をカウントする。１回押下された場合には、ステップＳ３０１へ進む。２回以上押下された場合には、ステップＳ３１１へ進む。

ステップＳ３０１において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１に通電を開始し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力を摺動機構３１に伝達可能な状態とする。

ステップＳ３０２において、システム制御部１００ａは、表示部７が前眼観察像を表示しているか、眼底観察像を表示しているかを判定する。前眼撮像素子６２５による前眼観察像を表示している場合には、ステップＳ３０３へ進む。撮像素子６２０による眼底観察像を表示している場合には、システム制御部１００ａは、動作モードをセミオートモードに切換える。この場合には、ステップＳ１１４へ進む。

ステップＳ３０３において、システム制御部１００ａは、前眼観察像から被検眼Ｅが検出されたか否かの判定を行う。システム制御部１００ａは、前眼観察像から被検眼Ｅが検出された場合には、動作モードをセミオートモードに切換える。この場合には、ステップＳ１０８へ進む。一方、システム制御部１００ａは、前眼観察像から被検眼Ｅが検出されない場合には、動作モードをセミオートモードに切換える。この場合には、ステップＳ１０６へ進む。

ステップＳ３１１において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１に通電を開始し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力を摺動機構３１に伝達可能な状態とする。

ステップＳ３１２において、システム制御部１００ａは、表示部７が前眼撮像素子６２５により撮影される前眼観察像を表示しているか、撮像素子６２０により撮影される眼底観察像を表示しているかを判定する。前眼撮像素子６２５による前眼観察像を表示している場合には、ステップＳ３１３へ進む。撮像素子６２０による眼底観察像を表示している場合には、システム制御部１００ａは、動作モードをフルオートモードに切換える。この場合には、ステップＳ２１４へ進む。

ステップＳ３１３において、システム制御部１００ａは、前眼観察像から被検眼Ｅが検出されたか否かの判定を行う。システム制御部１００ａは、前眼観察像から被検眼Ｅが検出された場合には、動作モードをフルオートモードに切換える。この場合には、ステップＳ２０８へ進む。一方、システム制御部１００ａは、被検眼Ｅが検出されない場合には、動作モードをフルオートモードに切換える。この場合には、ステップＳ２０６へ進む。

次に、動作モードがセミオートモードである場合にモード切換スイッチ８が押下された場合について、図１１（ｂ）を参照して説明する。

ステップＳ４００において、システム制御部１００ａは、モード切換スイッチ８が連続して押下された回数をカウントする。１回押下された場合には、ステップＳ４０１へ進む。２回以上押下された場合には、ステップＳ４１１へ進む。

ステップＳ４０１において、システム制御部１００ａは、表示部７が前眼撮像素子６２５により撮影される前眼観察像を表示しているか、撮像素子６２０により撮影される眼底観察像を表示しているかを判定する。前眼撮像素子６２５による前眼観察像を表示している場合には、ステップＳ４０２へ進む。撮像素子６２０による眼底観察像を表示している場合には、システム制御部１００ａは、動作モードをフルオートモードに切換える。この場合には、ステップＳ２１４へ進む。

ステップＳ４０２において、システム制御部１００ａは、前眼観察像から被検眼Ｅが検出されたか否かの判定を行う。システム制御部１００ａは、前眼観察像から被検眼Ｅが検出された場合には、動作モードをフルオートモードに切換える。この場合には、ステップＳ２０８へ進む。一方、システム制御部１００ａは、前眼観察像から被検眼Ｅが検出されなかった場合には、動作モードをフルオートモードに切換える。この場合には、ステップＳ２０６へ進む。

ステップＳ４１１において、システム制御部１００ａは、Ｚ軸クラッチＣ１およびＸ軸クラッチＣ２への通電を停止し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力が摺動機構３１に伝達されない状態とする。

ステップＳ４１２において、システム制御部１００ａは、表示部７が前眼撮像素子６２５による前眼観察像を表示しているか、撮像素子６２０による眼底観察像を表示しているかを判定する。表示部７が前眼撮像素子６２５による前眼観察像を表示している場合には、システム制御部１００ａは、動作モードをフルマニュアルモードに切換える。この場合には、ステップＳ００４へ進む。表示部７が撮像素子６２０による眼底観察像を表示している場合には、システム制御部１００ａは、動作モードをフルマニュアルモードに切換える。この場合には、ステップＳ００８へ進む。

次に、動作モードがフルオートモードである場合にモード切換スイッチ８が押下された場合について、図１１（ｃ）を参照して説明する。

ステップＳ５０１において、システム制御部１００ａは、Ｘ軸クラッチＣ２およびＺ軸クラッチＣ１への通電を停止し、Ｘ軸駆動部Ｄ２およびＺ軸駆動部Ｄ１からの駆動力が摺動機構３１に伝達されない状態とする。

ステップＳ５０２において、システム制御部１００ａは、表示部７が前眼撮像素子６２５による前眼観察像を表示しているか、撮像素子６２０による眼底観察像を表示しているかを判定する。表示部７が前眼撮像素子６２５による前眼観察像を表示している場合には、システム制御部１００ａは、動作モードをフルマニュアルモードに切換える。この場合には、ステップＳ００４へ進む。表示部７が撮像素子６２０による眼底観察像を表示している場合には、システム制御部１００ａは、動作モードをフルマニュアルモードに切換える。この場合には、ステップＳ００８へ進む。

以上の様な構成の眼底カメラ１ａによれば、マニュアルアライメントの操作性に影響を与えることなく、駆動機構に設けられた運動方向の隙間による影響を打ち消すことができる。

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について、図１２〜図１７を参照して説明する。図１２は、本発明の第２の実施形態に係る眼底カメラ１ｂの構成を模式的に示す全体図である。なお、第１の実施形態と共通の部分には同じ符号を付し、説明を省略する。第２の実施形態に係る眼底カメラ１ｂは、第１の実施形態に係る眼底カメラ１ａと比較すると、可動部３ｂとアライメント操作部材４ｂの構成が相違しており、それに伴いアライメント操作部材４ｂの操作と眼底カメラ１ｂの制御が相違する。また、第２の実施形態に係る眼底カメラ１ｂは、動作モードとしてセミオートモードを有していない。このため、第２の実施形態においては、「フルマニュアルモード」を「マニュアルアライメントモード」と称し、「フルオートモード」を「オートアライメントモード」と呼称する。

［ＸＹＺ可動部］
可動部３ｂは、固定部２に対して検眼部６をＸＹＺ軸方向に移動可能である。このように、検眼部６は、可動部３ｂによって被検眼Ｅに対してアライメント可能となる。

［Ｘ駆動機構］
Ｘ軸駆動機構３３は、固定部２と、Ｘ軸モータＭ２と、Ｘ軸駆動量センサＳ０５と、図略のＸ軸送りねじおよびＸ軸ナットと、Ｘ軸基準センサＳ０７と、Ｘ軸限界センサＳ０８とを有する。Ｘ軸モータＭ２は、駆動力源の例であり、固定部２に設けられる。Ｘ軸駆動量センサＳ０５は、駆動量検出手段の例であり、Ｘ軸モータＭ２の駆動量を検出可能である。Ｘ軸送りねじは、Ｘ軸モータＭ２の出力軸に連結される。Ｘ軸ナットは、Ｘ軸フレーム３００に設けられ、Ｘ軸送りねじ上をＸ軸方向に移動可能である。Ｘ軸送りねじおよびＸ軸ナットは、駆動力伝達手段の例であり、回転−直動切換手段を構成し、Ｘ軸モータＭ２の駆動力（回転動力）を直線運動に変換する。Ｘ軸基準センサＳ０７は、基準検出手段の例であり、可動部３ｂがＸ軸基準位置にあるか否かを検出する。Ｘ軸限界センサＳ０８は、限界検出手段の例であり、電動駆動時においてＸ軸フレーム３００の可動域の限界位置（可動域の端部）に位置するか否かを検出する。Ｘ軸基準センサＳ０７とＸ軸限界センサＳ０８には、例えば、フォトインタラプタとスリット板との組み合わせが適用される。そして、Ｘ軸モータＭ２が作動すると、その駆動力（回転動力）はＸ軸送りねじとＸ軸ナットを介してＸ軸フレーム３００に伝達され、Ｘ軸フレーム３００は、固定部２に対してＸ軸方向へ電動駆動により移動する。

［Ｚ軸駆動機構］
Ｚ軸駆動機構３２は、Ｘ軸フレーム３００と、Ｚ軸モータＭ１と、Ｚ軸駆動量センサＳ０１と、Ｚ軸送りねじ３０１と、Ｚ軸ナット３０３と、Ｚ軸基準センサＳ０３と、Ｚ軸限界センサＳ０４とを有する。Ｚ軸モータＭ１は、駆動力源の例であり、Ｘ軸フレーム３００に設けられる。Ｚ軸駆動量センサＳ０１は、駆動量検出手段の例であり、Ｚ軸モータＭ１の駆動量を検出可能である。Ｚ軸送りねじ３０１は、Ｚ軸モータＭ１の出力軸に連結される。Ｚ軸ナット３０３は、Ｚ軸フレーム３０２に設けられ、Ｚ軸送りねじ３０１上をＺ軸方向に移動可能である。Ｚ軸送りねじ３０１とＺ軸ナット３０３は、動力伝達部材の例であり、回転−直動切換手段を構成し、Ｚ軸モータＭ１の駆動力（回転動力）を直線運動に変換する。Ｚ軸基準センサＳ０３は、基準検出手段の例であり、可動部３ｂがＺ軸方向の基準位置にあるか否かを検出する。Ｚ軸限界センサＳ０４は、限界検出手段の例であり、可動部３ｂが電動駆動の場合のＺ軸方向の可動域の限界位置（可動域の端部）に位置するか否かを検出する。Ｚ軸基準センサＳ０３とＺ軸限界センサＳ０４には、フォトインタラプタとスリット板との組み合わせ等が適用される。Ｚ軸モータＭ１が作動すると、その駆動力（回転動力）は、Ｚ軸送りねじ３０１とＺ軸ナット３０３とを介して、Ｚ軸フレーム３０２に伝達される。このため、Ｚ軸フレーム３０２は、Ｘ軸フレーム３００に対し、Ｚ軸方向へ電動駆動により移動する。

［Ｙ軸駆動機構］
Ｙ軸駆動機構３４は、Ｙ軸フレーム３４１と、Ｙ軸モータＭ３と、Ｙ軸駆動量センサＳ０９と、Ｙ軸送りねじ３４３と、Ｙ軸ナット３４２と、Ｙ軸基準センサＳ１０と、Ｙ軸限界センサＳ１１とを有する。Ｙ軸フレーム３４１は、Ｚ軸フレーム３０２に対して、Ｙ軸方向に移動可能に設けられる。Ｙ軸モータＭ３は、Ｙ軸フレーム３４１に設けられる。Ｙ軸駆動量センサＳ０９は、Ｙ軸モータＭ３に設けられ、Ｙ軸モータＭ３の駆動量を検出可能である。Ｙ軸送りねじ３４３は、Ｙ軸モータＭ３の出力軸に連結される。Ｙ軸ナット３４２は、Ｚ軸フレーム３０２に設けられ、Ｙ軸送りねじ３４３上をＹ軸方向に移動可能である。Ｙ軸送りねじ３４３とＹ軸ナット３４２は、回転−直動変換機構を構成し、Ｙ軸モータＭ３の駆動力（回転動力）を直線運動に変換する。Ｙ軸基準センサＳ１０は、可動部３ｂがＹ軸方向の基準位置にあるか否かを検出する。Ｙ軸限界センサＳ１１は、電動駆動時において可動部３ｂがＹ軸方向の可動域の限界位置にあるか否かを検出する。Ｙ軸基準センサＳ１０とＹ軸限界センサＳ１１は、フォトインタラプタとスリット板の組み合わせ等が適用される。Ｙ軸モータＭ３が作動すると、その駆動力（回転動力）は、Ｙ軸送りねじ３４３とＹ軸ナット３４２とを介して、Ｙ軸フレーム３４１に伝達される。そして、Ｙ軸フレーム３４１は、Ｚ軸フレーム３０２に対し、Ｙ軸方向に電動駆動により移動する。

［ＸＹＺ軸位置検出］
可動部３ｂのＸＹＺの各軸方向の位置の検出には、Ｘ軸駆動量センサＳ０５、Ｘ軸基準センサＳ０７、Ｘ軸限界センサＳ０８、Ｙ軸駆動量センサＳ０９、Ｙ軸基準センサＳ１０、Ｙ軸限界センサＳ１１、Ｚ軸駆動量センサＳ０１、Ｚ軸基準センサＳ０３、Ｚ軸限界センサＳ０４が用いられる。Ｘ軸基準センサＳ０７と、Ｙ軸基準センサＳ１０と、Ｚ軸基準センサＳ０３とのそれぞれは、各軸方向の基準位置を検出する。各軸方向の基準位置は、それぞれの可動域の中心近傍に設けられる構成が好ましい。システム制御部１００ｂは、Ｘ軸駆動量センサＳ０５と、Ｙ軸駆動量センサＳ０９と、Ｚ軸駆動量センサＳ０１とのそれぞれの検出結果に基づき、可動部３ｂの停止位置を検出する。また、システム制御部１００ｂは、Ｘ軸基準センサＳ０７と、Ｙ軸基準センサＳ１０と、Ｚ軸基準センサＳ０３との検出結果に基づき、可動部３ｂの各軸方向の移動範囲を制御する。なお、外的要因や故障に起因する位置ずれ対策として、Ｘ軸限界センサＳ０８と、Ｙ軸限界センサＳ１１と、Ｚ軸限界センサＳ０４とが設けられる。システム制御部１００ｂは、Ｘ軸限界センサＳ０８と、Ｙ軸限界センサＳ１１と、Ｚ軸限界センサＳ０４との検出結果を用いることにより、電動駆動時において可動部３ｂが各軸方向の可動域の範囲外に移動することを防止している。

なお、第２の実施形態に係る眼底カメラ１ｂの可動部３ｂも、第１の実施形態に係る眼底カメラ１ａの可動部３ａと同様に、回転−直動変換機構の送りねじとナットの間に隙間が形成される。このような構成において、ばね等を用いた片寄せ付勢により前述の隙間をなくそうとすると、送りねじとナットとの接触面や、ナットと各フレームのナットカバー接触面にて騒音が生じる。そこで、本実施形態では、バネ等による片寄付勢を行うことなく、隙間に起因する騒音を防止する。

システム制御部１００ｂは、可動部３ｂを、Ｚ軸基準センサＳ０３とＸ軸基準センサＳ０７により検出される基準位置を起点および終点として、任意の距離を往復移動させる。次いで、システム制御部１００ｂは、そのときのＸ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１による往路と復路の駆動量の検出結果の差から、Ｘ軸方向とＺ軸方向のそれぞれの隙間量を測定する。すなわち、Ｘ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１により検出される駆動量は、復路の方が隙間量、大きくなる。このため、Ｘ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１による往路と復路の駆動量の検出結果の差から、Ｘ軸方向とＺ軸方向のそれぞれの隙間量を測定する。具体的には、システム制御部１００ｂは、Ｘ軸駆動量センサＳ０５とＺ軸駆動量センサＳ０１による往路と復路の駆動量の検出結果の差を算出し、算出した駆動量の差に応じた距離（すなわち、移動量）を、Ｘ軸方向とＺ軸方向のそれぞれの隙間量とする。なお、第１の実施形態と同様に、駆動量の検出結果の差と隙間量との関係は、減速機構の減速比などにより規定される。次いで、システム制御部１００ｂは、測定したこれらの隙間量を記憶する。このように、システム制御部１００ｂは、動力伝達部材どうしの間の隙間量を測定する測定手段の例として機能する。そして、システム制御部１００ｂは、制御手段の例として機能し、電動駆動中に可動部３ｂの移動方向を反転させた場合には、反転後の駆動量を、記憶した隙間量、大きくする。これにより、隙間に起因する位置ずれを打ち消すことが可能となる。なお、システム制御部１００ｂは、後述する粗動動作中においては、このようなフィードバック制御を行わなくても良く、後述の微動動作を行っている際にこのようなフィードバック制御を行えばよい。また、Ｙ軸方向に関しては、検眼部６の自重により下方向へ自重付勢されるため、システム制御部１００ｂはこのようなフィードバック制御を行わない。

このほか、システム制御部１００ｂは、これらの隙間量の測定を、Ｘ軸限界センサＳ０８とＺ軸限界センサＳ０４の検出結果を用い、可動域の両端部で可動部３ｂを往復させて行ってもよい。また、システム制御部１００ｂは、これらの隙間量の測定を、基準位置と可動域の限界位置との間で可動部３ｂを往復させて行ってもよい。さらに、システム制御部１００ｂは、撮影シーケンス中に左右眼の切換え時など、可動部３ｂが基準位置を通過してから再度通過するまでの駆動量と反転回数から隙間量を測定しても良い。前述のとおり、Ｘ軸とＺ軸のそれぞれの基準位置は、Ｘ軸基準センサＳ０７とＺ軸基準センサＳ０３のそれぞれにより検出される。また、Ｘ軸とＺ軸のそれぞれの限界位置は、Ｘ軸限界センサＳ０８とＺ軸限界センサＳ０４のそれぞれにより検出される。また、これらの隙間量は経年により変化する可能性がある。このため、システム制御部１００ｂは、起動毎に測定して記憶することが好ましい。

［アライメント操作部材］
次いで、アライメント操作部材４ｂについて、図１３を参照して説明する。図１３は、眼底カメラ１ｂのアライメント操作部材４ｂの構成を、模式的に示す外観斜視図である。アライメント操作部材４ｂは、第１の実施形態に係る眼底カメラ１ａのアライメント操作部材４ａに、Ｘ軸アライメント操作量センサＳ１６とＺ軸アライメント操作量センサＳ１７とが付加された構成を有する。検者が操作桿４０を、図１３中のＬＲ方向に傾倒操作すると、Ｘ軸アライメント操作量センサＳ１６は、操作桿４０の傾倒方向と傾倒角度を操作量として検出する。システム制御部１００ｂは、Ｘ軸アライメント操作量センサＳ１６により検出された操作量に応じて、可動部３ｂをＸ軸方向に移動させる。同様に、検者が操作桿４０をＦＢ方向に傾倒操作すると、Ｚ軸アライメント操作量センサＳ１７は、操作桿４０の傾倒方向と傾倒角度を操作量として検出する。システム制御部１００ｂは、Ｚ軸アライメント操作量センサＳ１７により検出された操作量に応じて、可動部３ｂをＺ軸方向に移動させる。また、検者が回転ダイアル４１をＵＤ方向に回転操作すると、Ｙ軸アライメント操作量センサＳ１２は、その回転方向と単位時間当たり回転角を検出する。システム制御部１００ｂは、Ｙ軸アライメント操作量センサＳ１２により検出された回転方向と単位時間当たりの回転角に応じて、検眼部６をＹ軸方向に移動させる。

ここで、アライメント操作部材４ｂの操作桿４０の傾倒姿勢と検眼部６の動作との関係について、図１４を参照して説明する。図１４は、アライメント操作部材４ｂの操作桿４０の傾倒姿勢と検眼部６の動作の関係の概要を示す図である。なお、図１４中のグラフは、状態（ａ）〜（ｅ）に示す操作桿４０の傾倒角度θとＸ軸アライメント操作量センサＳ１６の出力である抵抗値Ｒとの関係を示す。また、動作（ｇ）〜（ｋ）は、状態（ａ）〜（ｅ）のそれぞれに対応する検眼部６の動きを示す。ここで、各状態における傾倒角度は、状態（ａ）ではθ１＝−２５°、状態（ｂ）でθ２＝−２０°、状態（ｃ）でθ３＝０°、状態（ｄ）でθ４＝＋２０°、状態（ｅ）でθ５＝＋２５゜である。そして、抵抗値Ｒ１、Ｒ２、Ｒ０、Ｒ３、Ｒ４は状態（ａ）〜（ｅ）の傾倒角度θ１〜θ５のそれぞれ対応している。抵抗値Ｒ２〜Ｒ３に対応する傾倒角度θ２〜θ３（−２０°〜＋２０°）にある領域では、操作桿４０の傾倒角度は保持される。このとき、システム制御部１００ｂは、操作桿４０の傾倒角度に伴って変化するＸ軸アライメント操作量センサＳ１６の出力を基に、Ｘ軸モータＭ２の駆動を位置制御にする。したがって、検眼部６を小さく移動させる微動動作が可能となる。一方、操作桿４０が抵抗値Ｒ１〜Ｒ２に対応する傾倒角度θ１〜θ２（−２５°〜−２０°）と、抵抗値Ｒ３〜Ｒ４に対応する傾倒角度θ３〜θ４（＋２０°〜＋２５°）にある領域では、操作桿４０の傾倒角度は所定角度θ２もしくはθ３に復帰する。このとき、システム制御部１００ｂは、操作桿４０の傾倒角度に伴って変化するＸ軸アライメント操作量センサＳ１６の出力を基に、Ｘ軸モータＭ２の駆動を速度制御にする。したがって、検眼部６を大きく移動させる粗動動作が可能となる。なお、Ｚ方向については、Ｘ方向と同様であるため説明を省略する。

［制御系］
図１５は、眼底カメラ１ｂの制御系を示すブロック図である。システム制御部１００ｂは、図１５に示す各部を制御する。ＸＹＺ軸モータ駆動回路１１０は、マニュアルアライメントモードにおいては、Ｘ軸駆動量センサＳ０５、Ｘ軸基準センサＳ０７、Ｘ軸限界センサＳ０８、Ｙ軸駆動量センサＳ０９、Ｙ軸基準センサＳ１０、Ｙ軸限界センサＳ１１、Ｚ軸駆動量センサＳ０１、Ｚ軸基準センサＳ０３、Ｚ軸限界センサＳ０４の検出結果に応じて、Ｘ軸モータＭ２とＹ軸モータＭ３とＺ軸モータＭ１とを駆動する。一方、ＸＹＺ軸モータ駆動回路１１０は、オートアライメントモードにおいては、前記各検出結果と、被検眼Ｅと検眼部６との相対的な位置関係（アライメント状態）に応じて、Ｘ軸モータＭ２とＹ軸モータＭ３とＺ軸モータＭ１を駆動する。なお、他の構成については、第１の実施形態と共通であるため、説明を省略する。

［フォーカス操作部材］［光学系］［アライメント原理／指標］［フォーカス原理／指標］
これらは、第１実施形態と共通の構成が適用される。したがって、説明を省略する。

［眼底カメラの動作］
次に、眼底カメラ１ｂの動作について、図１６と図１７を参照して説明する。図１６は、動作モードがマニュアルアライメントモードに設定されている場合の眼底カメラ１ｂの動作を示すフローチャートである。

ステップＳ６０１において、システム制御部１００ｂは、可動部３ｂを基準位置へ移動させる。そして、システム制御部１００ｂは、Ｘ軸基準センサＳ０７と、Ｚ軸基準センサＳ０３と、Ｙ軸基準センサＳ１０の検出結果に基づき、可動部３ｂが基準位置への移動の完了を検出した場合には、ステップＳ６０２へ進む。

ステップＳ６０２において、システム制御部１００ｂは、不図示の前眼観察光源の発光を開始する。

ステップＳ６０３において、システム制御部１００ｂは、前眼撮像素子６２５により撮影される前眼観察像を表示部７に表示させる。

ステップＳ６０４において、システム制御部１００ｂは、モード切換スイッチ８の押下に応じて、動作モードをマニュアルアライメントモードとオートアライメントモードのいずれに切換える。また、マニュアルアライメントモードである場合には、システム制御部１００ｂは、検眼部６と被検眼Ｅとの前眼アライメントが完了したか否かの判定も行う。具体的には、次のとおりである。撮影シーケンス完了後および眼底カメラ１ｂの起動後は、動作モードとしてマニュアルアライメントモードが選択されている。動作モードがマニュアルアライメントモードである場合には、検者は、アライメント操作部材４ｂを手動操作して前眼アライメントを行い、アライメント完了後に前眼／眼底切換スイッチ４２を押下することになる。システム制御部１００ｂは、動作モードがオートアライメントモードに切換えられていない状態で、前眼／眼底切換スイッチ４２の押下を検出すると、マニュアルアライメントモードが選択され、かつ、前眼アライメントが完了したと判定する。この場合には、ステップＳ６０５へ進む。なお、システム制御部１００ｂは、設定によっては、前眼アライメントの完了を検出して、自動で前眼／眼底切換えを行っても良い。この場合には、システム制御部１００ｂは、前眼／眼底自動切換えと同時に、マニュアルアライメントモードが選択されたものとすれば良い。

オートアライメントモードに切換えられた場合には、ステップＳ７０５へ進む。前眼／眼底切換スイッチ４２が押下されるまでは、システム制御部１００ｂは、モード選択中または前眼アライメント中であるとして待機する。

次に、ステップＳ６０５に進んだ場合のマニュアルアライメントモードでの撮影シーケンスについて説明する。

ステップＳ６０５において、システム制御部１００ｂは、撮像素子６２０による眼底観察像を表示部７に表示する。

ステップＳ６０６において、システム制御部１００ｂは、スプリット進退駆動モータＭ４を駆動し、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路に進入させる。

ステップＳ６０７において、システム制御部１００ｂは、不図示の前眼観察光源の発光を停止し、眼底観察光源６０７の発光を開始する。

ステップＳ６０８において、システム制御部１００ｂは、撮影準備が完了したか否かの判定を行う。検者は、アライメント操作部材４ｂを手動操作して眼底アライメントを行い、フォーカス操作部材５を操作して眼底観察像のフォーカスを行う。そして検者は、眼底アライメントおよびフォーカス完了後に撮影スイッチ４３を押下する。システム制御部１００ｂは、撮影スイッチ４３の押下を検出すると、撮影準備が完了したと判定する。この場合には、ステップＳ６０９へ進む。システム制御部１００ｂは、撮影スイッチ４３が押下されるまでは、撮影準備中であるとして待機する。なお、システム制御部１００ｂは、設定によっては、オートフォーカスおよびオートショットを選択して行っても良い。

ステップＳ６０９において、システム制御部１００ｂは、スプリット進退駆動モータＭ４を駆動し、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路から退避させる。

ステップＳ６１０において、システム制御部１００ｂは、撮影光源６０３を発光させる。これにより、被検眼Ｅの眼底に可視光が照射される。

ステップＳ６１１において、眼底観察像が撮影される。以上のステップを経て、マニュアルアライメントモードにおける撮影シーケンスが完了する。

次に、ステップＳ７０５に進んだ場合のセミオートモードでの撮影シーケンスについて、図１７を参照して説明する。図１７は、眼底カメラ１ｂの動作モードがオートアライメントモードである場合の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ７０５において、システム制御部１００ｂは、被検眼Ｅの検出のため、Ｘ軸モータＭ２と、Ｚ軸モータＭ１と、Ｙ軸モータＭ３を駆動し、検眼部６を所定の位置に移動させる。

ステップＳ７０６において、システム制御部１００ｂは、前眼観察像から被検眼Ｅが検出されたか否かの判定を行う。前眼観察像から被検眼Ｅが検出された場合には、ステップＳ７０７へ進む。前眼観察像から被検眼Ｅが検出されなかった場合には、システム制御部１００ｂは、動作モードをマニュアルアライメントモードに切換える。このように、システム制御部１００ｂは、被検眼Ｅを検出できなかった場合には、動作モードをマニュアルアライメントモードに切換える。この場合には、ステップＳ６０４へ進む。

ステップＳ７０７において、システム制御部１００ｂは、Ｘ軸モータＭ２と、Ｚ軸モータＭ１と、Ｙ軸モータＭ３とを駆動し、オートアライメントを行う。

ステップＳ７０８において、システム制御部１００ｂは、オートアライメントが完了したか否かの判定を行う。被検眼Ｅの瞳孔中心Ｐ０と前眼撮像素子６２５の画像中心Ｏとのずれ量が規定量以下であれば、システム制御部１００ｂは、オートアライメントが完了したと判定する。この場合には、ステップＳ７０９へ進む。一方、このずれ量が規定量を超える場合には、システム制御部１００ｂは、オートアライメントが完了していないと判定し、動作モードをマニュアルアライメントモードに切換える。このように、システム制御部１００ｂは、オートアライメントが完了できなかった場合には、動作モードをマニュアルアライメントモードに切換える。この場合には、ステップＳ６０４へ進む。

ステップＳ７０９において、システム制御部１００ｂは、撮像素子６２０による眼底観察像を表示部７に表示する。

ステップＳ７１０において、システム制御部１００ｂは、スプリット進退駆動モータＭ４を駆動し、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路へ進入させる。

ステップＳ７１１において、システム制御部１００ｂは、不図示の前眼観察光源の発光を停止し、眼底観察光源６０７の発光を開始する。

ステップＳ７１２において、システム制御部１００ｂは、スプリットシフト駆動モータＭ５とフォーカスレンズ駆動モータＭ７とを連動して駆動し、オートフォーカスを行う。

ステップＳ７１３において、システム制御部１００ｂは、オートフォーカスが完了したか否かの判定を行う。フォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒのずれ量が規定量以下であれば、システム制御部１００ｂは、オートフォーカスが完了したと判定する。この場合には、ステップＳ７１７へ進む。このずれ量が規定量を超える場合には、システム制御部１００ｂは、オートフォーカスが完了していないと判定する。この場合には、さらにシステム制御部１００ｂは、フォーカスレンズ位置センサＳ１５の出力に基づき、フォーカスレンズ６１９が可動域端に位置しているか否かを判定する。フォーカスレンズ６１９が可動域端に位置していない場合には、ステップＳ７１２に戻る。フォーカスレンズ６１９が可動域端に位置している場合には、ステップＳ７１４へ進む。

ステップＳ７１４において、システム制御部１００ｂは、視度補正レンズ進退駆動モータＭ６を駆動し、視度補正レンズ６１８を撮影光学系Ｏ５の光路に進入させる。

ステップＳ７１５において、視度補正レンズ６１８が撮影光学系Ｏ５の光路に進入した状態で、システム制御部１００ｂは、スプリットシフト駆動モータＭ５とフォーカスレンズ駆動モータＭ７とを連動して駆動し、オートフォーカスを行う。

ステップＳ７１６において、システム制御部１００ｂは、オートフォーカスが完了したか否かの判定を行う。フォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒのずれ量が規定量以下であれば、システム制御部１００ｂは、オートフォーカスが完了したと判定する。この場合には、ステップＳ７１７へ進む。規定量を超える場合には、システム制御部１００ｂは、オートフォーカスが完了していないと判定し、動作モードをマニュアルアライメントモードに切換える。このように、システム制御部１００ｂは、オートフォーカスを完了できなかった場合には、動作モードをマニュアルアライメントモードに切換える。この場合には、ステップＳ６０８へ進む。

ステップＳ７１７において、システム制御部１００ｂは、撮影準備が完了したか否かの判定を行う。すなわち、システム制御部１００ｂは、再度、アライメントが完了したか否かの判定を行う。被検眼Ｅの瞳孔中心Ｐ０と前眼撮像素子６２５の画像中心Ｏのずれ量が規定量以下であれば、システム制御部１００ｂは、撮影準備が完了したと判定する。この場合には、ステップＳ７２１へ進む。一方、このずれ量が規定量を超える場合には、システム制御部１００ｂは、アライメントが完了していないと判定する。この場合には、ステップＳ７１８へ進む。

ステップＳ７１８において、システム制御部１００ｂは、Ｘ軸モータＭ２と、Ｚ軸モータＭ１と、Ｙ軸モータＭ３とを駆動し、再度、オートアライメントを行う。

ステップＳ７１９において、システム制御部１００ｂは、スプリットシフト駆動モータＭ５とフォーカスレンズ駆動モータＭ７とを連動して駆動し、オートフォーカスを行う。

ステップＳ７２０において、システム制御部１００ｂは、再度、撮影準備が完了したかの判定を行う。すなわち、システム制御部１００ｂは、アライメントが完了したか否かの判定と、フォーカスが完了したか否かの判定を行う。被検眼Ｅの瞳孔中心Ｐ０と前眼撮像素子６２５の画像中心Ｏのずれ量が規定量以下であり、かつ、フォーカススプリット指標６１３Ｌ，６１３Ｒのずれ量が規定量以下であれば、システム制御部１００ｂは、撮影準備が完了したと判定する。この場合には、ステップＳ７２１へ進む。これらのずれ量のいずれか一方でも規定量を超える場合には、システム制御部１００ｂは、撮影準備が完了していないと判定し、動作モードをマニュアルアライメントモードに切換える。この場合には、ステップＳ６０８へ進む。このように、システム制御部１００ｂは、オートアライメントモードにおいて撮影準備が完了できなかった場合には、動作モードをマニュアルアライメントモードに切換える。

ステップＳ７２１において、システム制御部１００ｂは、スプリット進退駆動モータＭ４を駆動し、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３の光路から退避させる。

ステップＳ７２２において、システム制御部１００ｂは、撮影光源６０３を発光させる。これにより、被検眼Ｅの眼底に可視光が照射される。

ステップＳ７２３において、眼底観察像が撮影される。以上のステップを経て、オートアライメントモードの撮影シーケンスが完了する。

次に、各動作モードにおいて、検者がモード切換スイッチ８を押下して動作モードを切換えた場合のシーケンスについて説明する。なお、モード切換スイッチ８が２回以上連続で押下された場合は、システム制御部１００ｂは、１回押下されたものとして、以下のシーケンスを実行する。

まず、動作モードがマニュアルアライメントモードである場合にモード切換スイッチ８が押下された場合について説明する。動作モードがマニュアルアライメントモードである場合にモード切換スイッチ８が押下されると、システム制御部１００ｂは、動作モードをオートアライメントモードに切換える。ただし、そのときの眼底カメラ１ｂの状態によって、シーケンスが異なる。表示部７に被検眼Ｅの前眼観察像が表示されており、被検眼Ｅが検出されていない場合には、ステップＳ７０５へ進む。表示部７に被検眼Ｅの前眼観察像が表示されており、被検眼Ｅが検出されている場合には、ステップＳ７０７へ進む。表示部７に被検眼Ｅの眼底観察像が表示されている場合には、ステップＳ７１２へ進む。

次に、動作モードがオートアライメントモードである場合にモード切換スイッチ８が押下された場合について説明する。動作モードがオートアライメントモードであるにモード切換スイッチ８が押下されると、システム制御部１００ｂは、動作モードをマニュアルアライメントモードに切換える。ただし、そのときの眼底カメラ１ｂの状態によって、シーケンスが異なる。表示部７に被検眼Ｅの前眼観察像が表示されている場合には、ステップＳ６０４へ進む。表示部７に被検眼Ｅの眼底観察像が表示されている場合には、ステップＳ６０８へ進む。

本実施形態に係る眼底カメラ１ｂによれば、騒音を増大させることなく、駆動機構に設けられた運動方向の隙間に起因する騒音を防止できる。

以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明は前記各実施形態に限定されるものではない。例えば、前記各実施形態では、眼科装置の例として眼底カメラを示したが、本発明が適用できる眼科装置は眼底カメラに限定されるものではない。本発明は、被検眼Ｅと光学系等とのアライメントを要し、駆動機構を有する眼科装置であれば、種類を問わずに適用可能である。

（その他の実施形態）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。この場合、そのプログラムを記憶したコンピュータ読取り可能な記憶媒体は本発明を構成することになる。

Ｅ：被検眼、２：固定部、３ａ：可動部（第１の実施形態）、３ａ：可動部（第２の実施形態）、４ａ：アライメント操作部材（第１の実施形態）、４ｂ：アライメント操作部材（第２の実施形態）、６：検眼部、８：モード切換スイッチ、１００ａ：システム制御部（第１の実施形態）、１００ｂ：システム制御部（第２の実施形態）、１０３：ＸＺ軸モータ駆動回路、１１０：ＸＹＺ軸モータ駆動回路、Ｄ１：Ｚ軸駆動部、Ｄ２：Ｘ軸駆動部、Ｍ１：Ｚ軸モータ、Ｍ２：Ｘ軸モータ、Ｓ０１：Ｚ軸駆動量センサ、Ｓ０２：Ｚ軸移動量センサ、Ｓ０３：Ｚ軸基準センサ、Ｓ０４：Ｚ軸限界センサ、Ｓ０５：Ｘ軸駆動量センサ、Ｓ０６：Ｘ軸移動量センサ、Ｓ０７：Ｘ軸基準センサ、Ｓ０８：Ｘ軸限界センサ、Ｓ０９：Ｙ軸駆動量センサ、Ｓ１０：Ｙ軸基準センサ、Ｓ１１：Ｙ軸限界センサ、Ｓ１２：Ｙ軸アライメント操作量センサ、Ｓ１６：Ｘ軸アライメント操作量センサ、Ｓ１７：Ｚ軸アライメント操作量センサ

Claims (17)

1. 被検眼の測定を行う検眼部が設けられ、固定部に対して移動可能な可動部と、
   前記可動部を前記固定部に対して移動させる駆動機構と、
   前記駆動機構の動力伝達部材の運動方向に形成される隙間量に基づいて前記駆動機構を制御する制御手段と、
   を有することを特徴とする眼科装置。
2. 前記制御手段は、前記可動部の移動方向を反転させた場合には、反転後の前記可動部の移動量を、前記隙間量、大きくすることを特徴とする請求項１に記載の眼科装置。
3. 前記駆動機構は、駆動力源と、前記駆動力源が出力する駆動力を前記可動部に伝達する駆動力伝達部材と、を有することを特徴とする請求項１または２に記載の眼科装置。
4. 前記駆動力源の駆動量を検出する駆動量検出手段と、
   前記隙間量を測定する測定手段と、
   をさらに有し、
   前記測定手段は、前記駆動量検出手段により検出される駆動量に基づいて、前記隙間量を測定することを特徴とする請求項３に記載の眼科装置。
5. 前記制御手段は、前記駆動機構を制御して前記可動部を往復移動させ、
   前記測定手段は、前記駆動量検出手段により検出される前記往復移動の往路と復路の駆動量の差に基づいて前記隙間量を測定することを特徴とする請求項４に記載の眼科装置。
6. 前記可動部の位置を検出する位置検出手段をさらに有し、
   前記制御手段は、前記位置検出手段により検出される位置を起点および終点として前記可動部を往復移動させ、
   前記測定手段は、前記往復移動の往路と復路における前記駆動量検出手段により検出される駆動量の差に基づいて、前記隙間量を測定することを特徴とする請求項５に記載の眼科装置。
7. 前記位置検出手段は、前記可動部の可動域の基準位置を検出する基準検出手段、または、前記可動域の限界位置を検出する限界検出手段であることを特徴とする請求項６に記載の眼科装置。
8. 前記測定手段は、左右眼が切換えられた際に、前記隙間量を測定することを特徴とする請求項４から７のいずれか１項に記載の眼科装置。
9. 前記検眼部を前記被検眼に対してアライメントするためのアライメント操作部材をさらに有し、
   前記アライメント操作部材は前記可動部に設けられることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の眼科装置。
10. 被検眼の測定を行う検眼部が設けられ、固定部に対して移動可能な可動部と、前記可動部を前記固定部に対して移動させる駆動機構と、を有する眼科装置の制御方法であって、
    前記駆動機構の動力伝達部材の運動方向に形成される隙間量を測定する測定ステップと、
    前記測定ステップにおいて測定した前記隙間量に基づいて前記駆動機構を制御する制御ステップと、
    を有することを特徴とする眼科装置の制御方法。
11. 前記制御ステップにおいては、前記可動部の移動方向を反転させた場合には、反転後の前記可動部の移動量を、前記測定ステップにおいて測定した前記隙間量、大きくすることを特徴とする請求項１０に記載の眼科装置の制御方法。
12. 前記駆動機構は、駆動力源と、前記駆動力源が出力する駆動力を前記可動部に伝達する駆動力伝達部材と、前記駆動力源の駆動量を検出する駆動量検出手段とを有しており、
    前記測定ステップにおいては、前記駆動量検出手段により検出される駆動量に基づいて、前記隙間量を測定することを特徴とする請求項１１に記載の眼科装置の制御方法。
13. 前記測定ステップにおいては、前記可動部を往復移動させ、前記駆動量検出手段により検出される前記往復移動の往路と復路の駆動量の差に基づいて前記隙間量を測定することを特徴とする請求項１２に記載の眼科装置の制御方法。
14. 前記眼科装置は、前記可動部の位置を検出する位置検出手段を有しており、
    前記測定ステップにおいては、前記位置検出手段により検出される位置を起点および終点として前記可動部を往復移動させ、前記往復移動の往路と復路における前記駆動量検出手段により検出される駆動量の差に基づいて前記隙間量を測定することを特徴とする請求項１３に記載の眼科装置の制御方法。
15. 前記位置検出手段により検出される位置は、前記可動部の可動域の基準位置、または、前記可動域の限界位置であることを特徴とする請求項１４に記載の眼科装置の制御方法。
16. 左右眼が切換えられた際に、前記隙間量を測定することを特徴とする請求項１０から１５のいずれか１項に記載の眼科装置の制御方法。
17. コンピュータに、請求項１０から１６のいずれか１項に記載の眼科装置の制御方法を実行させることを特徴とするプログラム。

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