JP2015229021A - 眼科装置、その制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】検者がマニュアルアライメントを開始するときに所望する操作範囲にできるようにする眼科装置を提供する。
【解決手段】眼科装置の制御手段は、可動部を検眼位置まで自動で移動させてから検眼位置を超えて可動部を移動させた後に、可動部を検眼位置に戻し、傾倒された操作桿４０を略直立状態に復帰させることを特徴とする。
【選択図】図１３

Description

本発明は、眼科装置、その制御方法およびプログラムに関するものである。

被検眼の観察や撮影を行う眼底カメラなどの眼科装置は、被検眼に対し検眼部を所定の位置にアライメントする必要がある。アライメントには、被検眼に対して検眼部を自動的にアライメントするオートアライメントと、検者がジョイスティックなどを用いて手動操作でアライメントするマニュアルアライメントがある。

ここで、固視微動の激しい被検眼の場合、オートアライメントでは検眼部の移動が追従できず撮影できないことがある。また、瞳孔中心にアライメントしても撮影できない疾病眼のようなアライメントに微細な操作が必要とされる場合、電動のアライメント操作部（ジョイスティック、トラックボール等）を用いたマニュアルアライメントでは操作性が悪く、手間を要してしまう。したがって、このような場合には、微細な操作が必要でない瞳孔中心近傍までをオートアライメントで行い、その後、微細な操作が必要な場合にはマニュアルアライメントを実行できることが好ましい。

特許文献１の眼科装置は、オートアライメントとマニュアルアライメントとを実現するために、マニュアルアライメントを実行できるメカニカル可動部上にオートアライメントを実行する電動可動部を搭載した２段で構成されている。このような眼科装置では、オートアライメント後にマニュアルアライメントを開始する時点で電動可動部が被検眼（左右何れか）に偏倚してしまい、メカ可動部に対し検眼部の重心が偏ってしまう。また、メカニカル可動部のガタ量と電動可動部のガタ量とが積算されてアライメント精度に影響を与えてしまう。

そのため、電動可動部とメカ可動部の摺動機構を兼用にして１段で構成する眼科装置が想定される。このような眼科装置によれば、検眼部の重心が偏ることがなく、ガタ量を低減することができ、アライメント精度を向上させることができる。また、１段であるために省スペースであって安価かつ軽量にすることができる。

特開２０１２−１７９１０９号公報

このような１段で構成する眼科装置は、マニュアルアライメントにおいて検者がアライメント操作部を傾倒操作することにより可動部が連動して可動する機構がある。この機構では、可動部に載置された摩擦板上をアライメント操作部と連動した球体が転がったり、滑ったりすることで実現される。

しかしながら、１段で構成する眼科装置では、オートアライメントが実行されると、検者が接触していないにもかかわらずアライメント操作部が摩擦により傾倒してしまう。したがって、オートアライメントが終了したとき、すなわちマニュアルアライメント前にアライメント操作部が傾倒した状態になってしまう。そのため、検者がマニュアルアライメントを開始するときに所望する操作範囲を得ることができないという問題がある。

本発明の眼科装置は、被検眼を検眼する検眼部を固定部に対して水平方向に可動する可動部と、前記可動部を駆動する電動駆動部と、前記被検眼と前記検眼部との位置に基づいて前記可動部を検眼位置まで前記電動駆動部を介して水平方向に移動させる制御手段と、球部材が前記固定部に接した状態で前記可動部に傾倒可能に支持される操作部材と、を有する眼科装置であって、前記操作部材は、検者の傾倒操作によって直立状態から傾倒されるときに前記球部材が前記固定部に対して転がることで前記可動部が前記固定部に対して水平方向に移動されると共に、前記制御手段により前記可動部が移動されるときに前記球部材と前記固定部との摩擦により直立状態から傾倒され、前記制御手段は、前記可動部を前記検眼位置まで移動させてから更に前記検眼位置を超えて前記可動部を水平方向に移動させた後に、前記可動部を前記検眼位置に戻し、前記傾倒された前記操作部材を略直立状態に復帰させることを特徴とする。

本発明によれば、可動部を検眼位置まで移動させてから更に検眼位置を超えて可動部を移動させ、可動部を検眼位置に戻すことで操作部材を略直立状態に復帰させることができる。

本実施形態に係る眼底カメラの概略を示す図である。 アライメント操作部の構成を示す斜視図である。 アライメント操作部の構成を示す図である。 球部材の転がり運動および滑り運動の力学関係を示す図である。 検眼部の光学系の構成を示す図である。 アライメント原理を説明するための図である。 アライメント指標およびフォーカス指標を説明するための図である。 スプリットユニットの構成を示す図である。 フォーカス指標の位置ずれ方向を説明するための図である。 可動部と操作桿の傾倒状態との関係を説明するための図である。 可動部と操作桿の傾倒状態との関係を説明するための図である。 可動部と操作桿の傾倒状態との関係を説明するための図である。 可動部と操作桿の傾倒状態との関係を説明するための図である。 可動部の移動量を算出する処理を示すフローチャートである。 マニュアルモードでの処理を示すフローチャートである。 セミオートモードでの処理を示すフローチャートである。 フルオートモードでの処理を示すフローチャートである。 モードの切り換えに関する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では眼科装置として眼底カメラを例にして説明する。
図１は、本実施形態に係る眼底カメラ１０の概略を示す図である。
眼底カメラ１０は、固定部１、可動部３、アライメント操作部４、フォーカス操作部５、検眼部６、表示部７およびモード切換スイッチ８などを有する。
固定部１は、被検者の顔を支持する支持部２を有する。可動部３は、固定部１に対して水平方向および上下方向に可動する。

可動部３は、アライメント操作部４、フォーカス操作部５およびモード切換スイッチ８などを備える。アライメント操作部４は、例えばジョイスティックなどであり、検者が被検眼Ｅに対する検眼部６の相対位置を手動でアライメントする場合に操作する。モード切換スイッチ８は、押下毎にマニュアルモード／セミオートモード／フルオートモードを順に切り換えるためのスイッチである。各モードについては後述するフローチャートを参照して説明する。

検眼部６は、被検眼Ｅへの観察光の照射、被検眼Ｅの観察および被検眼Ｅの撮影など（検眼）を行なう。検眼部６の内部には各種光学系が配置される。また、検眼部６は表示部７などを備える。表示部７は、例えばタッチパネルであり、検者が眼底カメラ１０の操作や設定を行うためのインタフェースとして用いられる。
なお、表示部７は、検眼部６に設ける場合に限られず、固定部１または可動部３に設けてもよい。また、モード切換スイッチ８は、可動部３に設ける場合に限られず、固定部１、アライメント操作部４、検眼部６または表示部７に設けてもよく、複数箇所に設けてもよい。

［可動部］
可動部３は、固定部１上を左右方向（被検眼Ｅの眼幅方向（図１に示すＸ方向））および前後方向（被検眼Ｅに接近または離間する方向（図１に示すＺ方向））、すなわち水平方向に摺動可能に構成される。可動部３が固定部１に対して摺動する機構は、例えば摺動軸とリニアブッシュとの組み合わせによる公知の摺動機構を用いることができる。
また、検眼部６は、可動部３に対して上下方向（図１に示すＹ方向）に昇降可能に構成される。検眼部６が固定部１に対して昇降する機能は、例えば、駆動源（モータ）、減速機構、回動直動変換機構（送りねじとナット）の組み合わせによる公知の昇降機構を用いることができる。
このような可動部３および検眼部６の構成により、検眼部６は固定部１に対して３次元方向（図１に示すＸＹＺ方向）に移動可能である。したがって、固定部１の支持部２に支持された被検者の被検眼Ｅに対して検眼部６のアライメントが可能である。

また、可動部３は摺動機構に駆動力を伝達する電動駆動部を有する。電動駆動部に設けられる電磁クラッチは、電動駆動部のモータからの駆動力を摺動機構に伝達したり遮断したりして切り換える。電磁クラッチは、駆動伝達切換部の一例に対応する。
電磁クラッチにより電動駆動部から摺動機構に駆動力を遮断している状態では、摺動機構はアライメント操作部４に対する検者の手動操作により、可動部３を水平方向へ移動させるための手動移動機構として用いられる。
一方、駆動伝達切換部により電動駆動部から摺動機構に駆動力を伝達している状態では、摺動機構は電動駆動部からの駆動力により、可動部３を水平方向へ移動させるための電動移動機構として用いられる。

以下に、摺動機構２０、前後駆動部２１、左右駆動部２２および上下駆動機構２３について説明する。前後駆動部２１および左右駆動部２２は、電動駆動部の一例に対応する。
［摺動機構］
摺動機構２０は、ラックギヤ３１、シャフト３２、ピニオンギヤ３３、摺動フレーム３４、リニアブッシュなどを有する。ラックギヤ３１はＺ方向に沿って固定部１に配置され、Ｘ方向に離間する一対で構成される。シャフト３２は軸方向がＸ方向に沿って配置され、両端に一対のピニオンギヤ３３が一体的に設けられる。一対のピニオンギヤ３３はそれぞれ一対のラックギヤ３１に噛合する。リニアブッシュは、シャフト３２の長さよりも短い略円筒状に形成され、ベアリングを介在させた状態で内部にシャフト３２が挿通される。リニアブッシュは、シャフト３２の軸方向に沿って摺動可能である。シャフト３２はリニアブッシュ内に挿通された状態で回転可能である。リニアブッシュは摺動フレーム３４に結合される。摺動フレーム３４は可動部３の一部を構成する。

ここで、アライメント操作部４に対する検者の手動操作により摺動フレーム３４がＺ方向に力を受けると、シャフト３２がリニアブッシュに対して回転すると共に、一対のピニオンギヤ３３がそれぞれ一対のラックギヤ３１に噛合しながら回転する。なお、一対のピニオンギヤ３３は位相を合せた２つのラックギヤ３１に噛合するために、Ｚ方向へのガイドの役割を有している。したがって、摺動フレーム３４が一部として構成される可動部３は、Ｚ方向に沿って平行に移動する。
また、アライメント操作部４に対する検者の手動操作により摺動フレーム３４がＸ方向に力を受けると、摺動フレーム３４はリニアブッシュを介してシャフト３２の軸方向に沿って摺動する。シャフト３２は、Ｘ方向へのガイドの役割を有している。したがって、摺動フレーム３４が一部として構成される可動部３は、Ｘ方向に沿って平行に移動する。
ここでは、摺動機構２０として、スリットランプで公知の機構について説明したが、この場合に限られず、水平方向に移動できる他の摺動機構を用いることができる。

［前後駆動部］
前後駆動部２１は、前後駆動量検出センサＳ０１を備えた前後モータＭ１、前後電磁クラッチＣ１、前後移動量検出センサＳ０２、前後基準検知センサＳ０３、前後限界検知センサＳ０４、減速機構などを有する。前後駆動量検出センサＳ０１は、前後モータＭ１の駆動量を検出する。前後移動量検出センサＳ０２は、可動部３のＺ方向の移動量を検出する。前後移動量検出センサＳ０２は、例えばエンコーダが用いられ、前後電磁クラッチＣ１よりも作動側に配置されるギヤの回転から可動部３の移動量を検出する。前後基準検知センサＳ０３は、例えばフォトインタラプタ／スリット板が用いられ、可動部３が前後基準位置であるかを検知する。前後限界検知センサＳ０４は、例えばフォトインタラプタ／スリット板が用いられ、可動部３が前後オート限界位置であるかを検知する。

前後駆動部２１は、シャフト３２を回転させる。具体的には、前後駆動部２１は、前後駆動部２１の最終段ギヤがシャフト３２に取り付けられたギヤと噛合するように構成され、前後モータＭ１からの駆動力が摺動機構２０に伝達される。すなわち、前後モータＭ１が駆動することで減速機構、前後電磁クラッチＣ１および最終段ギヤを介してシャフト３２が回転する。シャフト３２の回転によりシャフト３２の両端に設けられた一対のピニオンギヤ３３が固定部１のラックギヤ３１と噛合しながら回転することで、可動部３がＺ方向に移動する。このとき、前後駆動部２１も可動部３と共にＺ方向に移動する。
このように、可動部３は前後駆動部２１による電動駆動によってもＺ方向に移動する。

［左右駆動部］
左右駆動部２２は、左右駆動量検出センサＳ０５を備えた左右モータＭ２、左右電磁クラッチＣ２、左右移動量検出センサＳ０６、左右基準検知センサＳ０７、左右限界検知センサＳ０８、減速機構などを有する。左右駆動量検出センサＳ０５は、左右モータＭ２の駆動量を検出する。左右移動量検出センサＳ０６は、可動部３のＸ方向の移動量を検出する。左右移動量検出センサＳ０６は、例えばエンコーダが用いられ、左右電磁クラッチＣ２よりも作動側に配置される最終段ギヤ３５の回転から可動部３の移動量を検出する。左右基準検知センサＳ０７は、例えばフォトインタラプタ／スリット板が用いられ、可動部３が左右基準位置であるかを検知する。左右限界検知センサＳ０８は、例えばフォトインタラプタ／スリット板が用いられ、可動部３が左右オート限界位置であるかを検知する。

左右駆動部２２は、前後駆動部２１に取り付けられる。具体的には、軸線方向をＺ方向とする最終段ギヤ３５が摺動フレーム３４のＸ方向に沿って配置されたラックギヤ３６と噛合するように構成され、左右モータＭ２からの駆動力を摺動機構２０に伝達する。すなわち、左右モータＭ２が駆動することで減速機構、左右電磁クラッチＣ２を介して最終段ギヤ３５が回転する。最終段ギヤ３５が回転することで、最終段ギヤ３５は摺動フレーム３４のラックギヤ３６と噛合しながら回転することで可動部３がＸ方向に移動する。このとき、左右駆動部２２は前後駆動部２１に取り付けられているために、左右駆動部２２はＸ方向に移動しない。
このように、可動部３は左右駆動部２２による電動駆動によってもＸ方向に移動する。

なお、本実施形態では、駆動伝達切換部として電磁クラッチを用いているが、前後モータＭ１および左右モータＭ２とは別にメカニカルクラッチ切り換え用の駆動源を設け、ドグクラッチを始めとするメカニカルクラッチで構成してもよい。

［上下駆動機構］
上下駆動機構２３は、上下駆動量検出センサＳ０９を備えた上下モータＭ３、上下送りねじ３７、上下ナット３８、上下フレーム３９、上下基準検知センサＳ１０、上下限界検知センサＳ１１などを有する。上下駆動量検出センサＳ０９は、上下モータＭ３の駆動量を検出する。上下送りねじ３７は上下モータＭ３の出力軸に連結され、上下フレーム３９の上下方向に沿って配置される。上下ナット３８は、上下送りねじ３７に螺合され、摺動フレーム３４の一部に固定される。
上下基準検知センサＳ１０は、例えばフォトインタラプタ／スリット板が用いられ、可動部３が上下基準位置であることを検知する。上下限界検知センサＳ１１は、例えばフォトインタラプタ／スリット板が用いられ、可動部３が上下オート限界位置であるかを検知する。

上下駆動機構２３では、上下モータＭ３が駆動され上下送りねじ３７が回転することによって、上下ナット３８を介して上下フレーム３９が摺動フレーム３４に対し上下方向に移動する。このように、可動部３は、上下駆動機構２３による電動駆動によってＹ方向に移動する。
なお、摺動機構２０は、各部品が嵌合する隙間を有するために、後述する撮影光軸と瞳孔中心との間で偏心を生じる。例えば眼底カメラ１０の場合、隙間による撮影光軸の偏心量を撮影画像にフレアが写り込むことを防ぐために０．４ｍｍ以下にすることが望ましい。本実施形態の構成のように、固定部１に対して可動部３を１段で構成することで、固定部に対して複数段の可動部を有する構成に比べて、各部品が嵌合する隙間を小さくできる。具体的には、撮影光軸の偏心量を０．２ｍｍ以下にすることができる。

次に、ＸＹＺ方向の基準位置およびオート限界位置の検出方法と位置の制御について説明する。
［左右前後位置検出／位置制御］
可動部３の左右前後の位置検出は上述したセンサＳ０１〜Ｓ０８を用いる。
駆動伝達切換部により電動駆動部から摺動機構２０に駆動力を伝達していない場合、アライメント操作部４に対する検者の手動操作により、可動部３を水平方向へ移動させたとしても、駆動伝達切換部よりも作動側のギヤしか回転しない。すなわち、前後モータＭ１および左右モータＭ２の出力軸は回転しないため、前後駆動量検出センサＳ０１および左右駆動量検出センサＳ０５は可動部３の位置を把握することができない。

そこで、後述するシステム制御部１００は、前眼観察光学系で被検眼Ｅを検出していない場合と、被検眼Ｅを検出している場合とに分けて、可動部３の位置を判定する。
被検眼Ｅを検出していない場合には、システム制御部１００は前後基準検知センサＳ０３および左右基準検知センサＳ０７を基準位置とし、前後移動量検出センサＳ０２および左右移動量検出センサＳ０６の出力に基づいて可動部３の大まかな絶対位置を制御する。
一方、被検眼Ｅを検出している場合には、システム制御部１００は被検眼Ｅを検出した際の可動部３の絶対位置を基準とし、前後駆動量検出センサＳ０１および左右駆動量検出センサＳ０５の出力に基づいて可動部３の詳細な相対位置を制御する。なお、前後基準検知センサＳ０３および左右基準検知センサＳ０７は可動部３の可動域中心近傍に設けることが好ましい。

ここで、前後駆動部２１および左右駆動部２２は減速機構を有するため、前後駆動量検出センサＳ０１および左右駆動量検出センサＳ０５の検出分解能に比べ、前後移動量検出センサＳ０２および左右移動量検出センサＳ０６の検出分解能は粗くなる。例えば眼底カメラ１０の場合には撮影に際して、可動部３の要求停止精度が略０．２ｍｍである。この要求停止精度に対して、本実施形態の構成では前後駆動量検出センサＳ０１および左右駆動量検出センサＳ０５の検出分解能を０．１ｍｍ、前後移動量検出センサＳ０２および左右移動量検出センサＳ０６の検出分解能を約０．５ｍｍに設定している。

また、電動駆動時の可動限界は、システム制御部１００が前後基準検知センサＳ０３および左右基準検知センサＳ０７を基準とした前後移動量検出センサＳ０２および左右移動量検出センサＳ０６の出力に基づいて絶対位置を制御する。一方、外的要因や故障に起因する位置ずれの対策として、前後限界検知センサＳ０４および左右限界検知センサＳ０８を設けている。したがって、電動駆動時に可動部３が前後限界検知センサＳ０４により検知される前後オート限界位置および左右限界検知センサＳ０８により検知される左右オート限界位置を超えて移動することはない。また、システム制御部１００は、電動駆動前に可動部３が前後オート限界位置または左右オート限界位置を超えているときには可動部３を可動域内側に移動するように制御する。検者の手動操作により可動部３を移動する際の可動限界は、前後オート限界位置および左右オート限界位置よりも広く設定される。手動操作による可動部３の可動限界には、可動部３と接触する位置に例えば弾性体を配置することができる。

なお、可動部３のうち、前後駆動部２１および左右駆動部２２の減速機構、駆動伝達切換部、ピニオンギヤ３３およびラックギヤ３１などは、いわゆるバックラッシュを有する。ばねなどを用いてバックラッシュを打ち消そうとすると、手動操作性に影響が生じてしまう。そこで、摺動フレーム３４を任意の移動量分往復したときの前後基準検知センサＳ０３および左右基準検知センサＳ０７により検知された移動量と、前後駆動量検出センサＳ０１および左右駆動量検出センサＳ０５により検知された駆動量との差をそれぞれ算出する。システム制御部１００は算出した差をバックラッシュ量として記憶する。
システム制御部１００は、電動駆動中に可動部３の移動方向を反転した場合、記憶したバックラッシュ量分を駆動することで、バックラッシュによる位置ずれを打ち消すことができる。このフィードバック制御は、被検眼検出状態、つまり相対位置の制御を行っている場合に行えばよく、絶対位置の制御では行わなくともよい。また、上下方向については、検眼部６の自重により下方向へ付勢されるために、上述したフィードバック制御は適用しない。

なお、バックラッシュ量の算出は、前後限界検知センサＳ０４および左右限界検知センサＳ０８を用いて可動域両端の往復で行ってもよい。また、前後基準検知センサＳ０３および左右基準検知センサＳ０７からそれぞれ前後限界検知センサＳ０４および左右限界検知センサＳ０８まで往復で行ってもよい。また、撮影シーケンス中に左右眼が切り換えられる場合など、前後基準検知センサＳ０３または左右基準検知センサＳ０７を通過してから再度通過するまでの駆動量と反転回数から算出してもよい。バックラッシュ量は経年により変化する可能性があるため、眼底カメラ１０の電源が入力される毎に記憶し直すことが好ましい。

［上下位置検出／位置制御］
可動部３の上下の位置検出は上述したセンサＳ０９〜Ｓ１１を用いる。
システム制御部１００は、上下基準検知センサＳ１０を基準位置とし上下駆動量検出センサＳ０９の出力に基づいて、可動部３の詳細な相対位置を制御する。ここで、上下基準検知センサＳ１０は可動部３の可動域中心近傍に設けることが好ましい。
また、可動限界は、システム制御部１００が上下基準検知センサＳ１０を基準とした上下駆動量検出センサＳ０９の出力に基づいて相対位置を制御する。一方、外的要因や故障に起因する位置ずれ対策として、上下限界検知センサＳ１１を設けている。したがって、限界検知センサ外に可動部３が移動することを防止する。

［操作部材］
図２は、アライメント操作部４の斜視図である。また、図３（ａ）はアライメント操作部４の正面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）のＩ−Ｉ線断面図である。
アライメント操作部４は、操作桿４０、回転ダイアル４１、前眼／眼底切換スイッチ４２、撮影スイッチ４３、球部材４４、摩擦板４５、圧力センサ４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂ、上下アライメント操作量検出センサＳ１２などを有する。

操作桿４０は、可動部３に対して傾倒可能に支持される。操作桿４０は、可動部３を前後左右方向に移動させるとき、被検眼Ｅに対し検眼部６を大まかにアライメントする粗動時には保持部材として用いられる。一方、詳細にアライメントする微動時には傾倒操作を行う操作部材として用いられる。検者が手動操作することで操作桿４０と同軸であって操作桿４０の下側に配置された球部材４４が、固定部１に取り付けられた摩擦板４５上を滑ることで、可動部３を水平方向に粗動させることができる。また、検者が操作桿４０を前後方向（図２に示すＦＢ方向）および左右方向（図２に示すＬＲ方向）に傾倒操作することで、球部材４４が摩擦板４５上を滑ることなく転がり、可動部３を水平方向に微動させることができる。固定部１および可動部３の構成によって、操作桿４０は可動部３が移動することでも、球部材４４が転がったり滑ったりする。

回転ダイアル４１は、検眼部６を上下方向へ移動させるときに検者により回転操作される。回転ダイアル４１は、操作桿４０と同軸に配置され、内部に上下アライメント操作量検出センサＳ１２が内蔵される。検者が回転ダイアル４１を軸線回り（図２に示すＵＤ方向）に回転操作することで、上下アライメント操作量検出センサＳ１２により回転方向と単位時間当たりの回転角とが検出される。システム制御部１００は、検出された操作量に応じて上下モータＭ３を駆動することで、上下フレーム３９を介して検眼部６を上下方向に移動させる。
前眼／眼底切換スイッチ４２は、検者が押下することで表示部７に表示するための後述する撮像素子を切り換えるスイッチである。
撮影スイッチ４３は、検者が押下することで撮影を指示するスイッチである。

圧力センサ４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂは、検知手段の一例であって、それぞれ球部材４４を中心とする前後左右方向に４つ配置され、操作桿４０の傾倒角度が最大傾倒角度θｍａｘまで傾倒したか否かを検知する。具体的には、圧力センサ４６ａ、４６ｂは、球部材４４を中心として前後方向に対称な位置に配置される。また、圧力センサ４７ａ、４７ｂは、球部材４４を中心として左右方向に対称な位置に配置される。なお、操作桿４０の最大傾倒角度θｍａｘを検知できるものであれば、センサを配置する位置および数は限定されない。

図４（ａ）、図４（ｂ）は、摩擦板４５に発生する摩擦力と球部材４４に発生する摩擦力とによる球部材４４の転がり運動および滑り運動の力学関係を示す図である。
図４（ａ）は、可動部３の移動により操作桿４０が傾倒する場合の力学関係を示す図である。ここで、可動部３が移動した際に球部材４４に発生する力をＦｓ、可動部３に搭載される検眼部６および操作桿４０の自重により球部材４４に発生する力をＦｈ、球部材４４と摩擦板４５との材質および表面性状より定まる静止摩擦係数をμとする。したがって、静止摩擦力はＦｈ×μである。ここで、可動部３の移動により操作桿４０が傾倒する条件は球部材４４が転がる条件となるためＦｓ＜Ｆｈμとなる。

図４（ｂ）は、可動部３の移動により操作桿４０が傾倒することなく滑り続ける場合の力学関係を示す図である。ここでは、図４（ｂ）に示すＦｓ、Ｆｈおよびμは、図４（ａ）と同様である。ここで、可動部３の移動により操作桿４０が傾倒することなく滑り続ける条件は、Ｆｓ≧Ｆｈμとなる。
このように、操作桿４０の傾倒には摩擦が大きく関わっている。また、操作桿４０の傾倒角度θは球部材４４の中心を基点として、回転ダイアル４１のカバーと操作桿４０のカバーとの関係により最大傾倒角度θｍａｘが決定される。本実施形態では、操作桿４０の最大傾倒角度θｍａｘはＸ方向、Ｚ方向ともに約１７［ｄｅｇ］であり球部材４４の直径が２４．５ｍｍであることから、最大傾倒角度θｍａｘに要する球部材４４の転がり距離は３．６３ｍｍである。したがって、最大傾倒角度θｍａｘと球部材４４の大きさにより操作範囲は決定され、球部材４４を中心とした円形の操作範囲でマニュアルアライメントをすることができる。

［フォーカス操作部］
図１に示すように、フォーカス操作部５は、アライメント操作部４と同軸に配置されたフォーカスダイヤル、フォーカスダイヤル内に内蔵されたフォーカス操作量検出センサＳ１３により構成される。
検者がフォーカスダイヤルを回転操作することで、フォーカス操作量検出センサＳ１３により回転方向と単位時間当たりの回転角が検出される。システム制御部１００は、検出された操作量に応じて後述するフォーカスレンズ駆動モータを駆動して、後述するフォーカスレンズを移動する。

［光学系］
次に、眼底カメラ１０の検眼部６内に配置される光学系について説明する。図５は、検眼部の光学系を示す図である。
検眼部６は、大きく分けて撮影光源部Ｏ１、観察光源部Ｏ２、照明光学系Ｏ３、撮影／照明光学系Ｏ４、撮影光学系Ｏ５、前眼観察光学系Ｏ６、内部固視灯部Ｏ７から構成される。撮影光源部Ｏ１または観察光源部Ｏ２によって射出された光束は照明光学系Ｏ３、撮影／照明光学系Ｏ４を経て被検者Ｅの眼底部Ｅｒを照明する。眼底部Ｅｒの像は撮影／照明光学系Ｏ４、撮影光学系Ｏ５を経て撮像素子に結像される。これらの一連の流れにより眼底カメラ１０は眼底画像を取得する。

撮影光源部Ｏ１は、白色光のリング照明を生成する。センサ６０１は光量検出部であって、ＳＰＣやＰＤなど既知の光電変換を利用したセンサである。ミラー６０２は、ガラス板にアルミや銀を蒸着させたものやアルミ板などが用いられる。撮影光源６０３は、ガラス管の中にＸｅを封入し電圧を印加することで発光する。撮影光源６０３は、眼底像を記録するために撮影時に十分な強度の白色光を発光する。なお、撮影光源６０３は、環状に配置したＬＥＤアレイであってもよい。コンデンサレンズ６０４は、一般的な球面レンズである。撮影リングスリット６０５は、環状の開口が形成された平板である。撮影水晶体バッフル６０６は、環状の開口が形成された平板である。

撮影光源６０３から射出された光束は眼底方向に向かう光束に加え、反対側に射出された光束がミラー６０２によって反射され眼底方向に向かう光束となる。したがって、ミラー６０２がない場合に比べて撮影光源６０３の光量を大きくすることができる。ミラー６０２は平面であり、光のムラが生じないと共に、撮影光源６０３に対する距離の制約がない。光束はコンデンサレンズ６０４によって眼底Ｅｒに向けて集光され、撮影リングスリット６０５によって前眼部Ｅｐを通過するときの光束形状が環状になる。また、撮影水晶体バッフル６０６によって、被検眼Ｅの水晶体へ投影される光束を制限し、眼底像に水晶体からの不要な反射光が発生することを防止する。

観察光源部Ｏ２は、赤外光のリング照明を生成する。眼底観察光源６０７は、ハロゲンランプやＬＥＤなど連続発光可能な光源である。眼底観察光源６０７は、素子の特性や光学フィルタによって赤外光を発光する。観察コンデンサレンズ６０８は、一般的な球面レンズである。観察リングスリット６０９は、環状の開口が形成された平板である。観察水晶体バッフル６１０は、環状の開口が形成された平板である。観察光源部Ｏ２は、撮影光源部Ｏ１と光源の種類が異なるだけであり、光束は観察コンデンサレンズ６０８で集光され、観察リングスリット６０９で前眼部Ｅｐでの光束の形状が整えられ、観察水晶体バッフル６１０で眼底像への水晶体からの反射光の発生を防止する。

照明光学系Ｏ３は、撮影光源部Ｏ１および観察光源部Ｏ２で生成された光束をリレーすると共に、眼底像の焦点合わせのための指標像を生成する。
ダイクロイックミラー６１１は、赤外光を透過し、可視光を反射する。すなわち、撮影光源部Ｏ１で生成された可視光による光束を反射して、観察光源部Ｏ２で生成された赤外光による光束を透過して照明光学系Ｏ３に導光させる。第１照明リレーレンズ６１２および第２照明リレーレンズ６１４は、リング照明を被検眼Ｅに結像させる。
スプリットユニット（フォーカス指標投影部）６１３は、フォーカス指標光源６１３ａ、プリズム６１３ｂ、フォーカス指標マスク６１３ｃを有する。フォーカス指標光源６１３ａは、フォーカス指標を投影する光源である。プリズム６１３ｂは、フォーカス指標光源６１３ａからの光を分割する。フォーカス指標マスク６１３ｃはフォーカス指標の外形を形成する。

移動機構６５０は、照明光学系Ｏ３に進入されたスプリットユニット６１３を図５に示す矢印方向に移動させることで、フォーカス指標を光軸方向にシフト移動させる。具体的には、スプリットシフト駆動モータＭ５が、スプリットユニット６１３を光軸方向に移動させる。スプリット位置センサＳ１４は、スプリットユニット６１３が移動され、フォーカス指標の焦点が合ったスプリットユニット６１３の停止位置を検出する。
進退機構６５１は、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３に進入させたり、退避させたりする。具体的には、スプリット進退駆動モータＭ４が、眼底観察時にスプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３内に進入させ、撮影時に照明光学系Ｏ３から退避させるように制御する。したがって、眼底観察時には観察像の中にフォーカス指標が投影され、撮影時には眼底像の中にフォーカス指標が写りこむことが防止される。
角膜バッフル６１５は、眼底像に被検眼Ｅの角膜からの不要な反射光の発生を防止する。

撮影／照明光学系Ｏ４は、被検眼Ｅの眼底Ｅｒに対して照明光束を投影すると共に、被検眼Ｅの眼底像を導出する。
穴あきミラー６１６は、中央部に穴が形成され、外周部がミラーである。照明光学系Ｏ３から導かれた光束は穴あきミラー６１６のミラーで反射され、対物レンズ６１７を介して被検眼Ｅの眼底Ｅｒを照明する。照明された被検眼Ｅの眼底像は対物レンズ６１７を戻り、穴あきミラー６１６の中央部の穴を通って撮影光学系Ｏ５に導出される。

撮影光学系Ｏ５は、被検眼Ｅの眼底像の焦点調節を行った上で撮像素子６２０に結像する。
フォーカスレンズ６１９は、穴あきミラー６１６の中央部の穴を通った撮影光束の焦点調節を行う。具体的には、フォーカスレンズ駆動モータＭ７が、フォーカスレンズ６１９を図５に示す矢印方向に移動することで焦点調節を行う。フォーカスレンズ位置センサＳ１５は、眼底像の焦点が合ったフォーカスレンズ６１９の停止位置を検出する。
また、システム制御部１００は、操作入力部６３３の操作入力に応じてスプリットシフト駆動モータＭ５とフォーカスレンズ駆動モータＭ７とを制御する。

視度補正レンズ６１８は、フォーカスレンズ６１９で焦点調整が困難な強度の近視・遠視の被検眼Ｅの眼底Ｅｒにピントを合わせるために光軸上に進退可能に設置される凸レンズおよび凹レンズを有する。
視度補正レンズ進退駆動モータＭ６は、撮影光学系Ｏ５に対して、被検眼Ｅが強度の遠視である場合には視度補正＋レンズ６１８ａを進入させ、被検眼Ｅが強度の近視である場合には視度補正−レンズ６１８ｂを進入させる。撮像素子６２０は、撮影光を光電変換する。撮像素子６２０により得られた電気信号は画像処理部６２１でＡＤ変換してデジタルデータとなる。システム制御部１００は、変換されたデジタルデータを赤外観察時には表示部７に表示し、撮影後には記録媒体６３４に記録する。

前眼観察光学系Ｏ６は、被検眼Ｅと眼底カメラ１０との間でのアライメントを行う場合に用いられる。
前眼観察光学系Ｏ６では、ダイクロイックミラー６２２の反射方向に、中心部にイメージスプリットプリズムが形成された平板６２８が対物レンズ６１７によって被検眼Ｅの前眼部Ｅｐと共役な位置に配置される。また、結像レンズ６２９および赤外域の感度を有する二次元の撮像素子６３０によって、前眼部Ｅｐの観察が行われる。
被検眼Ｅを照明するために対物レンズ６１７の回りには、上述した眼底観察光源６０７の赤外光ＬＥＤの波長とは異なる赤外波長の前眼観察光源が配置され、被検眼Ｅを照明する。ダイクロイックミラー６２２は、この前眼観察光源による被検眼Ｅの反射光を反射し、その他の波長を透過する特性を有している。

ここで、イメージスプリットプリズムを有する平板６２８に入射した前眼観察光源からの光は平板６２８の上半分と下半分で相反する左右方向に屈折して分離される。したがって、結像レンズ６２９による結像位置は、被検眼Ｅと検眼部６との距離が適正な作動距離よりも長い場合には平板６２８よりも結像レンズ６２９に近い側に結像され、観察像は上半分が右側に下半分が左側にずれて撮像される。
前眼観察光学系Ｏ６によって、前眼観察光源により照明された被検眼Ｅの前眼部Ｅｐを観察でき、被検眼Ｅの前眼部Ｅｐとのアライメント状態を検出することができる。また、ダイクロイックミラー６２２では、眼底観察光と前眼観察光との波長の違いによる反射機能を有しているために、眼底観察像の取得と前眼観察像の取得とが実現される。なお、撮影時にダイクロイックミラー６２２を光路から退避させる機構を付加することで、光量を抑えて眼底観察像を撮影することができる。

次に、アライメント用指標投影光学系の構成について説明する。
穴あきミラー６１６の前面には、ＬＥＤ光源６４０ａからの光束を導くライトガイド６４１ａの出射端が配置される。この出射端はアライメント指標Ｐ１とされる。また、撮影／照明光学系Ｏ４の光軸周りのアライメント指標Ｐ１と対称位置に、ＬＥＤ光源６４０ａと同様の波長を有するＬＥＤ光源６４０ｂからの光束を導くライトガイド６４１ｂの出射端が配置される。この出射端はアライメント指標Ｐ２とされ、アライメント用指標投影光学系を構成する。
被検眼Ｅと検眼部６との作動距離が適正な場合には、ライトガイド６４１ａとライトガイド６４１ｂの出射端からの光は、被検眼Ｅの角膜面で反射され、その指標光束は平行光となり、照明光束の眼底反射光束と同じ光路を通って撮像素子６２０に結像される。
システム制御部１００はアライメント用指標投影光学系を用いて、アライメント指標の位置関係を検出することで、検眼部６と被検眼Ｅの眼底Ｅｒとのアライメント状態を検出することができる。

内部固視灯部Ｏ７は、ハーフミラー６３１によって撮影／照明光学系Ｏ４から光路が分割され、その光路に対して内部固視灯ユニット６３２が対向している。内部固視灯ユニット６３２は複数のＬＥＤによって構成され、不図示の固視灯位置指定部材によって検者が選択した固視部に対応した位置のＬＥＤを点灯させる。被検者が点灯したＬＥＤを固視することで、検者は所望の向きの眼底像を取得できる。

次に、位置合わせ（アライメント）と合焦（フォーカス）の原理および動作について説明する。
［アライメント原理／フォーカス原理］
図６は、図５に示す前眼観察光学系Ｏ６の撮像素子６３０上の観察像を示す図である。
被検眼Ｅの回りに配置された前眼観察光源により照明された被検眼Ｅの前眼部Ｅｐは平板６２８により上下に分割され撮像素子６３０上に結像される。図６（ａ）に示すように、瞳孔以外の部分は前眼観察光源の反射光が多く反射して入ってくるために白く映り、瞳孔は反射光が入らないために黒く映る。したがって、システム制御部１００は、このようなコントラスト差から瞳孔部Ｐを抽出でき、瞳孔位置を決定することができる。

図６（ａ）では、上下に分割された瞳孔部Ｐのうち、下部の瞳孔部Ｐから瞳孔中心ＰＯが検出される。検出された瞳孔中心ＰＯが、図６（ｂ）に示す撮像素子６３０の画像中心Ｏに位置するように、可動部３を移動させることで検眼部６と被検眼Ｅの前眼部Ｅｐとのアライメントが行われる。
具体的には、システム制御部１００は、上下に分割された瞳孔部Ｐの左右のずれがなくなるように可動部３を前後方向に移動させたり、瞳孔中心ＰＯが撮像素子６３０の左右方向の中心になるように可動部３を左右方向に移動させたりする。したがって、検眼部６は可動部３を介して水平方向に移動する。
また、システム制御部１００は、瞳孔中心ＰＯが撮像素子６３０の上下方向における中心になるように可動部３を上下方向に移動させる。したがって、検眼部６は可動部３を介して上下方向に移動する。

図７は、図５に示す、動画観察と静止画撮影を兼ねた撮像素子６２０上の観察像を示す図である。アライメント指標Ｐ１およびＰ２は、アライメント用指標投影光学系のＬＥＤ光源６４０ａおよびＬＥＤ光源６４０ｂによる輝点である。ガイド枠Ａ１とガイド枠Ａ２は、それぞれアライメント指標Ｐ１およびＰ２の合わせ位置を示している。また、フォーカス指標６１３ｄ、６１３ｅは、スプリットユニット６１３によって被検眼Ｅの瞳上で分割された指標を示している。

上述したように、被検眼Ｅの前眼部Ｅｐに対するアライメントが行われると、図７（ａ）に示すように、システム制御部１００は、アライメント指標Ｐ１、Ｐ２をガイド枠Ａ１、Ａ２の近傍に現す観察画像を表示する。ここで、アライメント指標Ｐ１、Ｐ２は、眼底観察光源６０７によって照明された被検眼Ｅの眼底Ｅｒからの反射光に比べて高輝度のため、撮像素子６２０上の観察像を二値化するなどの画像処理を行うことで容易に検出することができる。図７（ｂ）に示すように、アライメント指標Ｐ１、Ｐ１がガイド枠Ａ１、Ａ２に入るように、可動部３を移動させることで検眼部６と被検眼Ｅの眼底Ｅｒとのアライメントが行われる。
具体的には、システム制御部１００は、アライメント指標Ｐ１、Ｐ１がガイド枠Ａ１、Ａ２に入るように、可動部３を前後に移動させる。したがって、検眼部６は可動部３を介して前後方向に移動する。

このように、システム制御部１００は、撮像素子６２０、６３０により検出された被検眼Ｅの前眼部Ｅｐおよび眼底Ｅｒに基づいて可動部３を検眼位置にアライメントすることができる。このような、システム制御部１００が検者の手動操作によらず自動でアライメントを行う機能をオートアライメントという。ここで、検眼位置とは、検眼部６が被検眼Ｅを適切に検眼できる位置であって、オートアライメントにおける最終的な目標位置である。
なお、オートアライメントでは、前眼部Ｅｐとのアライメント後に眼底Ｅｒとのアライメントが行われる。したがって、可動部３は検眼位置に最短経路で到達せず、最短経路を外れて左右方向や前後方向に移動しながら検眼位置に到達する。

次に、フォーカス指標を投影するスプリットユニット６１３について更に説明する。
図８（ａ）は、スプリットユニット６１３の構成を示す図である。図８（ｂ）は、フォーカス指標マスク６１３ｃの構成を示す図である。図８（ａ）に示すように、フォーカス指標光源６１３ａからの光束はプリズム６１３ｂにより光束が分割される。すなわち、図８（ａ）に示すように、プリズム６１３ｂの手前側を透過した光束Ｌａは一方側に曲がり、奥側を透過した光束Ｌｂが他方側に曲がる。各光束はフォーカス指標マスク６１３ｃを透過して、撮影／照明光学系Ｏ４を経て被検眼Ｅの眼底Ｅｒに投影される。

図９（ａ）は、被検眼Ｅの眼底Ｅｒとフォーカス指標が光学的に共役な位置関係にある場合を示している。被検眼Ｅの眼底Ｅｒとフォーカス指標マスク６１３ｃとが光学的に共役の場合、二つに分離されたフォーカス指標の光束Ｌａ、Ｌｂは眼底Ｅｒ上に結像され、フォーカス指標マスク６１３ｃによるマスク像上にフォーカス指標６１３ｄ、６１３ｅが一列に並ぶ。
図９（ｂ）は、フォーカス指標マスク６１３ｃが眼底Ｅｒとの共役関係がずれ、フォーカス指標マスク６１３ｃが共役位置より上方に位置している場合を示している。この場合、フォーカス指標の光束Ｌａ、Ｌｂは眼底Ｅｒより奥で結像するため、マスク像上でフォーカス指標６１３ｄは下方にずれ、フォーカス指標６１３ｅは上方にずれる。
図９（ｃ）は、フォーカス指標マスク６１３ｃが眼底Ｅｒとの共役関係がずれ、フォーカス指標マスク６１３ｃが共役位置より下方に位置している場合を示している。この場合、フォーカス指標の光束Ｌａ、Ｌｂは眼底Ｅｒより手前で結像するため、マスク像上でフォーカス指標６１３ｄは上方にずれ、フォーカス指標６１３ｅは下方にずれる。

なお、フォーカスレンズ６１９はフォーカス指標の結像位置と撮像素子６２０が光学的に共役となるように、スプリットユニット６１３に連動して駆動される。このとき、スプリットユニット６１３の位置とフォーカスレンズ６１９の位置との関係は予め定められている。
したがって、フォーカス指標が一列に並び、眼底Ｅｒとフォーカス指標が光学的に共役になると、眼底Ｅｒと撮像素子６２０も光学的に共役な関係となり、眼底Ｅｒにピントが合った観察像を取得できる。ただし、共役になる条件は眼底観察光源６０７と合焦指標をフォーカス指標光源６１３ａの赤外光の波長の場合である。

システム制御部１００は、フォーカス指標６１３ｄ、６１３ｅの上下方向の位置関係により被検眼Ｅの眼底Ｅｒと撮像素子６２０とのピントずれ量と方向を検知することができる。具体的には、フォーカス指標６１３ｄ、６１３ｅの輝度値のコントラストを用いることでピントずれ量と方向を検知することができる。
システム制御部１００は、フォーカス指標６１３ｄと６１３ｅとを撮像素子６２０上で、図７（ａ）の状態から図７（ｂ）の状態になるように制御することで、被検眼Ｅの眼底Ｅｒのフォーカスを行うことができる。
このような、システム制御部１００が検者の手動操作によらず自動でフォーカスを行う機能をオートフォーカスという。

次に、アライメント操作部４の操作桿４０が傾倒状態から略直立状態へ復帰するための動作について説明する。ここでは、被検眼Ｅの撮影において被検眼Ｅに対して検眼部６がオートアライメントにより検眼位置に移動された後、検者が操作桿４０を手動操作して検眼部６をアライメントする、マニュアルアライメントを行う場合を想定する。

まず、システム制御部１００は検眼部６によって検出された被検眼Ｅに基づいて上述したオートアライメントを行うことで可動部３を検眼位置に移動させる。次に、システム制御部１００はオートアライメントを行う前の可動部３の位置を基準位置として、オートアライメント後における検眼位置までを最短経路で移動したと仮定したときの移動方向を算出する。具体的には、システム制御部１００は前後駆動量検出センサＳ０１および左右駆動量検出センサＳ０５により検出される駆動量に基づいて基準位置を中心とした検眼位置の座標を算出することでＸ方向およびＺ方向の成分からなる移動方向を算出することができる。

ここで、可動部３の移動と、アライメント操作部４の操作桿４０の傾倒状態との関係について説明する。図１０（ｂ）に示すように、オートアライメントによって可動部３が駆動範囲３００内を基準位置３０１から最短経路３０２を経て検眼位置３０３に到達した場合を想定する。なお、以下では、可動部３と共に移動する操作桿４０を用いて説明する。
このとき、図１０（ｂ）のＩＩ−ＩＩ線断面図である図１０（ａ）に示すように、操作桿４０は直立状態であって検眼位置３０３を中心とした円形の操作範囲３０４でマニュアルアライメントを開始できることが望ましい。しかし、実際には図１１（ｂ）のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である図１１（ａ）に示すように、検眼位置３０３に到達した際、操作桿４０は基準位置３０１から最短経路３０２を経て検眼位置３０３までを繋ぐ直線方向とは逆方向に傾倒角度θだけ傾倒する。このように操作桿４０が傾倒するのは、可動部３が移動するときに操作桿４０の球部材４４が摩擦板４５と接触した状態で移動するためである。
したがって、オートアライメントにより検眼位置３０３に到達してからマニュアルアライメントを開始するときの操作範囲が、図１１（ｂ）に示す操作範囲３０５となり、所望する操作範囲３０４と異なってしまう。そのために、検者は再度アライメントを必要とする場合が生じてしまう。

そこで、本実施形態では、図１２（ｂ）に示すように基準位置３０１から検眼位置３０３までの移動方向と略同一方向、すなわち最短経路３０２と略同一方向に、検眼位置３０３を超えて可動部３を移動させる。ここでは、図１２（ｂ）に示すように、検眼位置３０３を超えてから経路３０６を経て暫定位置３０７まで移動させる。このとき、図１２（ｂ）のＩＶ−ＩＶ線断面図である図１２（ａ）に示すように、操作桿４０は最大傾倒角度θｍａｘ傾倒した状態となっている。
次に、図１３（ｂ）に示すように、傾倒された操作桿４０を略直立状態に復帰させるために、暫定位置３０７から経路３０６と同一の経路３０８を経て、再び検眼位置３０３に戻す。このとき、システム制御部１００は、可動部３を球部材４４と摩擦板４５との間の静止摩擦力（Ｆｈ×μ）よりも小さい力で移動させる。したがって、図１３（ｂ）のＶ−Ｖ線断面図である図１３（ａ）に示すように、操作桿４０の球部材４４が摩擦板４５と接した状態で転がることで、操作桿４０が検眼位置３０３で略直立状態に復帰する。

なお、上述したように操作桿４０を略直立状態に復帰させるには可動部３を、検眼位置３０３から暫定位置３０７まで移動させるときの移動量または暫定位置３０７から検眼位置３０３までの移動量を予め算出する必要がある。すなわち、経路３０６および経路３０８に沿った移動量（復帰移動量）を予め算出する必要がある。
ここで、復帰移動量は、操作桿４０が最大傾倒角度θｍａｘの状態から略直立状態に復帰するために必要な可動部３の移動量である。復帰移動量は、例えば、操作桿４０が略直立状態（傾倒角度０［ｄｅｇ］）から最大傾倒角度θｍａｘに到達するまでに要する前後モータＭ１と左右モータＭ２の駆動による可動部３の移動量から算出することができる。本実施形態では、眼底カメラ１０の電源が入力されたときに、操作桿４０が略直立状態から前後方向、左右方向に配置された各圧力センサ４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂが検知するまで各方向に可動部３を移動させて操作桿４０を傾倒させる。

システム制御部１００は、各圧力センサ４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂが検知するまでの可動部３の移動量（第１の移動量）を算出する。システム制御部１００は、算出した移動量を記録媒体６３４に記憶する。システム制御部１００は、記憶した移動量に基づいて可動部３が検眼位置まで最短経路で移動したときの移動方向を考慮した復帰移動量（第２の移動量）を算出する。復帰移動量の具体的な算出方法は、後述する図１５に示すフローチャートを参照して説明する。
眼底カメラ１０の電源が入力される毎に移動量を算出することで経年変化などにより摩擦板４５と球部材４４との間の摩擦状態が変化した場合でもより正確な復帰移動量を算出することができる。

このように、システム制御部１００はオートアライメントを行った後に基準位置３０１から検眼位置３０３までの移動方向と略同一方向、すなわち最短経路３０２と略同一方向に復帰移動量だけ可動部３を移動させる。したがって、図１３（ｂ）に示すように、可動部３は経路３０６を経て暫定位置３０７に移動される。このとき、図１３（ａ）に示すように、操作桿４０は経路３０６を移動した移動方向とは逆方向に、最大傾倒角度θｍａｘ傾倒している。
次に、システム制御部１００は暫定位置３０７から経路３０６と略同一経路である経路３０８で復帰移動量だけ可動部３を移動させる。したがって、図１３（ｂ）に示すように、可動部３は経路３０８を経て検眼位置３０３に戻る。このとき、図１３（ａ）に示すように、操作桿４０は最大傾倒角度θｍａｘ傾倒した状態から、略直立状態に復帰させることができる。なお、システム制御部１００は可動部３を暫定位置３０７から検眼位置３０３まで戻すときに、経路３０６と略同一経路である経路３０８で可動部３を移動させなくともよい。すなわち、システム制御部１００は可動部３を暫定位置３０７から経路３０８と異なる経路で検眼位置３０３に戻してもよい。すなわち、操作桿４０が略直立状態に復帰するように可動部３を検眼位置３０３に戻せばよく、例えば円弧を描くような経路などであってもよい。ただし、可動部３を経路３０６と略同一経路である経路３０８で移動させることで、短時間で検眼位置３０３に移動させることができる。

このように、可動部３が検眼位置３０３に戻ったときに操作桿４０を略直立状態に復帰させることができるので、検者は検眼位置３０３を中心とした操作範囲３０４でマニュアルアライメントを開始することができる。したがって、検者は、例えば被検眼Ｅが疾病眼のときのフレアの入り込みを防止する撮影を行うために検眼部６を検眼位置から所望する任意の水平方向に移動させることができる。

なお、可動部３が基準位置３０１から検眼位置３０３に到達する前に、基準位置３０１までの被検眼Ｅと検眼部６のアライメントずれ量に対応する可動部３の残りの移動量と操作桿４０が略直立状態に復帰する所定量とを合わせて移動させてもよい。次に、再度逆方向に可動部３を移動させても、可動部３が検眼位置３０３に戻ったときに操作桿４０を略直立状態に復帰させることができる。

次に、眼底カメラ１０による処理を図１４から図１８に示すフローチャートを参照して説明する。なお、各フローチャートの処理は、システム制御部１００が記録媒体６３４に記憶されたプログラムを実行することにより実現できる。
まず、眼底カメラ１０の電源が入力されたときに、可動部３の移動に対するアライメント操作部４の操作桿４０の傾倒状態および球部材４４と摩擦板４５の摩擦状態の経年変化を検知する処理について図１４に示すフローチャートを参照して説明する。

ステップＳ１４０１では、システム制御部１００は電源が入力されたことを検知する。
ステップＳ１４０２では、システム制御部１００は可動部３を基準位置に移動させる。システム制御部１００は前後基準検知センサＳ０３、左右基準検知センサＳ０７および上下基準検知センサＳ１０による検知に基づいて基準位置に可動部３の移動が完了したことを判定する。

ステップＳ１４０３では、システム制御部１００はアライメント操作部４のＸ方向の圧力センサ４６ａ、４６ｂの検知を開始する。
ステップＳ１４０４では、システム制御部１００は操作桿４０の傾倒が圧力センサ４６ａにより検知されるように、前後モータＭ１を駆動し可動部３を前後方向に移動させる。
ステップＳ１４０５では、システム制御部１００は圧力センサ４６ａが検知したか否かを判定する。操作桿４０が最大傾倒角度θｍａｘに傾倒することで圧力センサ４６ａが検知する。圧力センサ４６ａが検知した場合にはステップＳ１４０６に進む。

ステップＳ１４０６では、システム制御部１００は操作桿４０の傾倒が圧力センサ４６ｂにより検知されるように、前後モータＭ１を駆動し可動部３を前後方向に移動させる。
ステップＳ１４０７では、システム制御部１００は圧力センサ４６ｂが検知したか否かを判定する。操作桿４０が最大傾倒角度θｍａｘに傾倒することで圧力センサ４６ｂが検知する。圧力センサ４６ｂが検知した場合にはステップＳ１４０８に進む。

ステップＳ１４０８では、システム制御部１００は操作桿４０がＸ方向において略直立状態から最大傾倒角度θｍａｘに傾倒する可動部３の移動量（第１の移動量）を算出する。この処理は、算出手段による処理の一例に対応する。
ステップＳ１４０９では、システム制御部１００は算出した移動量を記録媒体６３４に記憶する。
ステップＳ１４１０では、システム制御部１００は可動部３を基準位置に移動させる。システム制御部１００は前後基準検知センサＳ０３、左右基準検知センサＳ０７および上下基準検知センサＳ１０による検知に基づいて基準位置に可動部３の移動が完了したことを判定する。

ステップＳ１４１１では、システム制御部１００はアライメント操作部４のＺ方向の圧力センサ４７ａ、４７ｂの検知を開始する。
ステップＳ１４１２では、システム制御部１００は操作桿４０の傾倒が圧力センサ４７ａにより検知されるように、左右モータＭ２を駆動し可動部３を左右方向に移動させる。
ステップＳ１４１３では、システム制御部１００は圧力センサ４７ａが検知したか否かを判定する。操作桿４０が最大傾倒角度θｍａｘに傾倒することで圧力センサ４７ａが検知する。圧力センサ４７ａが検知した場合にはステップＳ１４１４に進む。

ステップＳ１４１４では、システム制御部１００は操作桿４０の傾倒が圧力センサ４７ｂにより検知されるように、左右モータＭ２を駆動し可動部３を左右方向に移動させる。
ステップＳ１４１５では、システム制御部１００は圧力センサ４７ｂが検知したか否かを判定する。操作桿４０が最大傾倒角度θｍａｘに傾倒することで圧力センサ４７ｂが検知する。圧力センサ４７ｂが検知した場合にはステップＳ１４１６に進む。

ステップＳ１４１６では、システム制御部１００は操作桿４０がＺ方向において略直立状態から最大傾倒角度θｍａｘに傾倒する可動部３の移動量（第１の移動量）を算出する。この処理は、算出手段による処理の一例に対応する。
ステップＳ１４１７では、システム制御部１００は算出した移動量を記録媒体６３４に記憶する。
ステップＳ１４１８では、システム制御部１００は可動部３を基準位置に移動させる。

次に、マニュアルモードでの眼底カメラ１０による処理について説明する。図１５は、マニュアルモードでの眼底カメラ１０の処理を示すフローチャートである。図１５の処理は、図１４のステップＳ１４１８から続く処理である。
ステップＳ１５０１では、システム制御部１００は前眼観察光源の発光を開始する。
ステップＳ１５０２では、システム制御部１００は撮像素子６３０に結像された前眼観察像を表示部７に表示する。
ステップＳ１５０３では、システム制御部１００は検者によるマニュアルモード、セミオートモードまたはフルオートモードの選択を検出する。モードは検者によるモード切換スイッチ８の押下ごとに切り換えることができる。眼底カメラ１０の電源が入力された場合や被検眼の撮影が完了した場合には、システム制御部１００はモードをマニュアルモードに設定しているので、検者はモード切換スイッチ８を介して所望するモードに切り換える。セミオートモードの選択が検出された場合にはステップＳ１６０１に進み、フルオートモードの選択が検出された場合にはステップＳ１７０１に進む。
なお、システム制御部１００は選択されているモードを表示部７に表示する。

一方、セミオートモードまたはフルオートモードの何れのモードの選択も検出されない場合には、システム制御部１００は検者により前眼／眼底切換スイッチ４２が押下されるまで待機する。システム制御部１００が待機している間に、検者はアライメント操作部４の操作桿４０を手動操作し、検眼部６と被検眼Ｅの前眼部Ｅｐとのアライメントを行う。検者はアライメントが完了した後、前眼／眼底切換スイッチ４２を押下する。
システム制御部１００は検者による前眼／眼底切換スイッチ４２の押下を検出することでマニュアルモードに設定して、ステップＳ１５０４に進む。
なお、システム制御部１００は前眼／眼底切換スイッチ４２が押下されるまでに検眼部６と被検眼Ｅの前眼部Ｅｐとのアライメントが完了したかを判定してもよい。この場合には、システム制御部１００が検眼部６と被検眼Ｅの前眼部Ｅｐとのアライメントが完了したと判定することで、マニュアルモードに設定して、ステップＳ１５０４に進む。

ステップＳ１５０４では、システム制御部１００は撮像素子６２０に結像された被検眼Ｅの眼底観察像を表示部７に表示する。
ステップＳ１５０５では、システム制御部１００はスプリット進退駆動モータＭ４を駆動させて、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３へ進入させる。
ステップＳ１５０６では、システム制御部１００は対物レンズ６１７の回りに配置された前眼観察光源の発光を停止し、眼底観察光源６０７の発光を開始する。

ステップＳ１５０７では、システム制御部１００は撮影準備が完了したか否かを判定する。ここで、検者はアライメント操作部４の操作桿４０を手動操作して検眼部６と被検眼Ｅの眼底Ｅｒとのアライメントを行う。また、検者はフォーカス操作部５を操作して眼底像のフォーカスを行う。その後、検者はアライメント操作部４の撮影スイッチ４３を押下する。システム制御部１００は検者による撮影スイッチ４３の押下を待機し、撮影スイッチ４３の押下を検出することで撮影準備が完了したと判定する。なお、眼底カメラ１０では検者がオートフォーカスやオートショットを選択できるように構成してもよく、この場合にはシステム制御部１００がオートフォーカスを行う。

ステップＳ１５０８では、システム制御部１００はスプリット進退駆動モータＭ４を駆動させて、照明光学系Ｏ３からスプリットユニット６１３を退避させる。
ステップＳ１５０９では、システム制御部１００は撮影光源６０３を発光させて、被検眼Ｅの眼底Ｅｒに可視光を照射させる。
ステップＳ１５１０では、システム制御部１００は眼底像を撮影し、マニュアルモードでの処理を終了する。

次に、セミオートモードでの眼底カメラ１０の処理について説明する。図１６は、セミオートモードでの眼底カメラ１０の処理を示すフローチャートである。図１６のフローチャートは、図１５のステップＳ１５０３によりセミオートモードの選択が検出されることにより開始される。
ステップＳ１６０１では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２に通電させて、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できる状態にする。
ステップＳ１６０２では、システム制御部１００は前後モータＭ１、左右モータＭ２および上下モータＭ３を駆動させて、被検眼Ｅを検出できる所定の位置に検眼部６を移動させる。

ステップＳ１６０３では、システム制御部１００は撮像素子６３０に結像された前眼観察像に基づいて被検眼Ｅを検出したか否かを判定し、被検眼Ｅを検出した場合にはステップＳ１６０４に進み、被検眼Ｅを検出しなかった場合にはステップＳ１６０５に進む。
ステップＳ１６０４では、システム制御部１００は前後モータＭ１、左右モータＭ２および上下モータＭ３を駆動させて、上述したオートアライメントを行う。すなわち、システム制御部１００は検眼部６と被検眼Ｅの前眼部Ｅｐとのアライメントおよび検眼部６と被検眼Ｅの眼底Ｅｒとのアライメントを自動で行う。この処理により、可動部３はオートアライメント前の基準位置からオートアライメントにおける最終的な目標位置である検眼位置に移動する。

ステップＳ１６０６では、システム制御部１００はオートアライメントが完了したか否かを判定する。具体的には、被検眼Ｅの瞳孔中心ＰＯと撮像素子６３０の画像中心Ｏとの間のずれ量が閾値（第１閾値）以下の場合にはステップＳ１６０７に進み、ずれ量が閾値よりも大きい場合にはステップＳ１６０５に進む。
ステップＳ１６０５では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２への通電を停止して、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できないようにする。すなわち、システム制御部１００はマニュアルモードに設定して図１５に示すステップＳ１５０３に戻る。

ステップＳ１６０７では、システム制御部１００は可動部３が基準位置から最短経路を経て検眼位置まで移動するときの移動方向を算出する。上述したように、オートアライメントでは可動部３が検眼位置に最短経路で到達せず、最短経路を外れて左右方向や前後方向に移動しながら検眼位置に到達しているが、ここでは検眼位置までを最短経路で移動したと仮定し、その移動方向を算出する。
また、システム制御部１００は復帰移動量を算出する。この処理は、算出手段による処理の一例に対応する。上述したように復帰移動量は、操作桿４０が最大傾倒角度θｍａｘの状態から略直立状態に復帰するために必要な移動量である。システム制御部１００は図１４のステップＳ１４０９およびステップＳ１４１７で記憶した移動量（第１の移動量）と、移動方向とに基づいて復帰移動量（第２の移動量）を算出する。

ここで、復帰移動量を算出する処理の一例を説明する。図１４のステップ１４０８では操作桿４０がＸ方向において略直立状態から最大傾倒角度θｍａｘに傾倒する可動部３の移動量がａであったとする。また、図１４のステップ１４１６では操作桿４０がＺ方向において略直立状態から最大傾倒角度θｍａｘに傾倒する可動部３の移動量がｂであったとする。この場合、移動量ａ、ｂを用いて楕円の式（ｘ²／ａ²）＋（ｚ²／ｂ²）＝１を算出する。次に、上述した移動方向を示す直線と楕円との交点から、楕円の原点までの距離を算出することで、算出した距離を復帰移動量とすることができる。ここで、移動方向が基準位置（ｘ，ｚ）＝（０，０）から検眼位置（ｘ，ｚ）＝（１，１）を通る直線、すなわちｘ＝ｚであったとすると、交点は楕円の式に代入することで求められる。この例では、基準位置から交点までの距離Ｌ＝ａｂ√（２／（ａ²＋ｂ²））を、復帰移動量として算出することができる。なお、√の中には、（２／（ａ²＋ｂ²））が含まれる。ここでは、移動方向がｘ＝ｚの直線である場合について説明したが、距離Ｌは移動方向がＸ方向に近いほど移動量ａの影響を受け、移動方向がＺ方向に近いほど移動量ｂの影響を受ける。すなわち、移動方向がＺ方向の成分を伴わないＸ方向のみである場合には復帰移動量はａとして算出され、移動方向がＸ方向の成分を伴わないＺ方向のみである場合には復帰移動量はｂとして算出される。このように、第１の移動量のＸ方向およびＺ方向における各移動方向成分に応じた復帰移動量を算出することで、より正確な復帰移動量を算出することができる。

ステップＳ１６０８では、システム制御部１００は算出した可動部３の移動方向と復帰移動量を記録媒体６３４に記憶する。
ステップＳ１６０９では、システム制御部１００は検眼位置を超えて可動部３を移動させる。具体的には、システム制御部１００は検眼位置からステップＳ１６０８で記憶した移動方向と略同一方向に、記憶した復帰移動量だけ可動部３を移動させる。したがって、図１３（ｂ）に示す例のように、可動部３は検眼位置３０３から最短経路３０２と略同一方向に暫定位置３０７まで移動する。なお、可動部３が暫定位置３０７に移動したときには操作桿４０は最大傾倒角度θｍａｘ移動方向と逆方向に傾倒している。

ステップＳ１６１０では、システム制御部１００は可動部３をステップ１６０９で移動した経路と略同一経路で、可動部３を検眼位置に戻す。具体的には、システム制御部１００はステップＳ１６０８で記憶した移動方向とは略逆方向に、記憶した復帰移動量だけ可動部３を移動させる。したがって、図１３（ｂ）に示す例のように、可動部３は暫定位置３０７から経路３０６と略同一経路である経路３０８で検眼位置３０３まで戻る。ここで、可動部３は、操作桿４０が最大傾倒角度θｍａｘから略直立状態に復帰するために必要な移動量である復帰移動量分だけ、移動する。したがって、可動部３が検眼位置に戻ったときの操作桿４０は略直立状態に復帰する。

ステップＳ１６１１では、システム制御部１００は撮像素子６２０に結像された被検眼Ｅの眼底観察像を表示部７に表示する。
ステップＳ１６１２では、システム制御部１００はスプリット進退駆動モータＭ４を駆動させて、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３へ進入させる。
ステップＳ１６１３では、システム制御部１００は対物レンズ６１７の回りに配置された前眼観察光源の発光を停止し、眼底観察光源６０７の発光を開始する。

ステップＳ１６１４では、システム制御部１００はスプリットシフト駆動モータＭ５、フォーカスレンズ駆動モータＭ７を連動して駆動させ、オートフォーカスを行う。
ステップＳ１６１５では、システム制御部１００はオートフォーカスが完了したか否かを判定する。具体的には、フォーカス指標６１３ｄとフォーカス指標６１３ｅとのずれ量が閾値（第２閾値）以下の場合にはオートフォーカスが完了したと判定してステップＳ１６２０に進む。
一方、ずれ量が閾値よりも大きい場合であってフォーカスレンズ位置センサＳ１５の出力がフォーカスレンズ可動域端ではない場合にはステップＳ１６１４に戻る。また、閾値よりも大きい場合であってフォーカスレンズ位置センサＳ１５の出力がフォーカスレンズ可動域端である場合にはステップＳ１６１６に進む。

ステップＳ１６１６では、システム制御部１００は視度補正レンズ進退駆動モータＭ６を駆動させて、撮影光学系Ｏ５に対して視度補正レンズ６１８を進入させる。
ステップＳ１６１７では、システム制御部１００は視度補正レンズ６１８を撮影光学系Ｏ５内に進入させた状態で、スプリットシフト駆動モータＭ５およびフォーカスレンズ駆動モータＭ７を連動して駆動させ、オートフォーカスを行う。
ステップＳ１６１８では、システム制御部１００はオートフォーカスが完了したか否かを判定する。具体的には、フォーカス指標６１３ｄとフォーカス指標６１３ｅとのずれ量が閾値（第２閾値）以下の場合にはオートフォーカスが完了したと判定してステップＳ１６２０に進む。一方、ずれ量が閾値よりも大きい場合にはステップＳ１６１９に進む。
ステップＳ１６１９では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２への通電を停止して、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できないようにする。すなわち、システム制御部１００はマニュアルモードに設定して図１５に示すステップＳ１５０７に戻る。

一方、ステップＳ１６２０では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２への通電を停止して、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できないようにする。
ステップＳ１６２１では、システム制御部１００は撮影準備が完了したか否かを判定する。ここで、検者はアライメント操作部４の操作桿４０を手動操作して検眼部６と被検眼Ｅの眼底Ｅｒとのアライメントを行う。このとき、上述したように可動部３は検眼位置に戻っていると共に、操作桿４０は略直立状態に復帰している。したがって、検者は検眼位置を中心とした円形の操作範囲でマニュアルアライメントを開始することができる。また、検者はフォーカス操作部５を操作して眼底像のフォーカスを行う。その後、検者はアライメント操作部４の撮影スイッチ４３を押下する。システム制御部１００は検者による撮影スイッチ４３の押下を待機し、撮影スイッチ４３の押下を検出することで撮影準備が完了したと判定する。このように、システム制御部１００は可動部３を検眼位置に戻した後に撮影スイッチ４３を介した撮影の指示を受け付ける。
ステップＳ１６２２では、システム制御部１００はスプリット進退駆動モータＭ４を駆動させて、照明光学系Ｏ３からスプリットユニット６１３を退避させる。
ステップＳ１６２３では、システム制御部１００は撮影光源６０３を発光させて、被検眼Ｅの眼底Ｅｒに可視光を照射させる。
ステップＳ１６２４では、システム制御部１００は眼底像を撮影し、セミオートモードでの処理を終了する。

次に、フルオートモードでの眼底カメラ１０による処理について説明する。図１７は、フルオートモードでの眼底カメラ１０の処理を示すフローチャートである。図１７のフローチャートは、図１５のステップＳ１５０３によりフルオートモードの選択が検出されることにより開始される。
ステップＳ１７０１では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２に通電させて、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できる状態にする。
ステップＳ１７０２では、システム制御部１００は前後モータＭ１、左右モータＭ２および上下モータＭ３を駆動させて、被検眼Ｅを検出できる所定の位置に検眼部６を移動させる。

ステップＳ１７０３では、システム制御部１００は撮像素子６３０に結像された前眼観察像に基づいて被検眼Ｅを検出したか否かを判定し、被検眼Ｅを検出した場合にはステップＳ１７０４に進み、被検眼Ｅを検出しなかった場合にはステップＳ１７０５に進む。
ステップＳ１７０４では、システム制御部１００は前後モータＭ１、左右モータＭ２および上下モータＭ３を駆動させて、上述したオートアライメントを行う。
ステップＳ１７０６では、システム制御部１００はオートアライメントが完了したか否かを判定する。具体的には、被検眼Ｅの瞳孔中心ＰＯと撮像素子６３０の画像中心Ｏとの間のずれ量が閾値（第１閾値）以下の場合にはステップＳ１７０７に進み、ずれ量が閾値よりも大きい場合にはステップＳ１７０５に進む。
ステップＳ１７０５では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２への通電を停止して、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できないようにする。すなわち、システム制御部１００はマニュアルモードに設定して図１５に示すステップＳ１５０３に戻る。

ステップＳ１７０７では、システム制御部１００は撮像素子６２０に結像された被検眼Ｅの眼底観察像を表示部７に表示する。
ステップＳ１７０８では、システム制御部１００はスプリット進退駆動モータＭ４を駆動させて、スプリットユニット６１３を照明光学系Ｏ３に進入させる。
ステップＳ１７０９では、システム制御部１００は対物レンズ６１７の回りに配置された前眼観察光源の発光を停止し、眼底観察光源６０７の発光を開始する。

ステップＳ１７１０では、システム制御部１００はスプリットシフト駆動モータＭ５、フォーカスレンズ駆動モータＭ７を連動して駆動させ、オートフォーカスを行う。
ステップＳ１７１１では、システム制御部１００はオートフォーカスが完了したか否かを判定する。具体的には、フォーカス指標６１３ｄとフォーカス指標６１３ｅとのずれ量が閾値（第２閾値）以下の場合にはオートフォーカスが完了したと判定してステップＳ１７１６に進む。
一方、ずれ量が閾値よりも大きい場合であってフォーカスレンズ位置センサＳ１５の出力がフォーカスレンズ可動域端ではない場合にはステップＳ１７１０に戻る。また、閾値よりも大きい場合であってフォーカスレンズ位置センサＳ１５の出力がフォーカスレンズ可動域端である場合にはステップＳ１７１２に進む。

ステップＳ１７１２では、システム制御部１００は視度補正レンズ進退駆動モータＭ６を駆動させて、撮影光学系Ｏ５に対して視度補正レンズ６１８を進入させる。
ステップＳ１７１３では、システム制御部１００は視度補正レンズ６１８を撮影光学系Ｏ５内に進入させた状態で、スプリットシフト駆動モータＭ５およびフォーカスレンズ駆動モータＭ７を連動して駆動させ、オートフォーカスを行う。
ステップＳ１７１４では、システム制御部１００はオートフォーカスが完了したか否かを判定する。具体的には、フォーカス指標６１３ｄとフォーカス指標６１３ｅとのずれ量が閾値（第２閾値）以下の場合にはオートフォーカスが完了したと判定してステップＳ１７１６に進む。一方、ずれ量が閾値よりも大きい場合にはステップＳ１７１５に進む。
ステップＳ１７１５では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２への通電を停止して、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できないようにする。すなわち、システム制御部１００はマニュアルモードに設定して図１５に示すステップＳ１５０３に戻る。

ステップＳ１７１６では、システム制御部１００は撮影準備が完了したか否かをオートアライメントが継続して完了しているかにより判定する。具体的には、被検眼Ｅの瞳孔中心ＰＯと撮像素子６３０の画像中心Ｏとの間のずれ量が閾値（第１閾値）以下の場合にはステップＳ１７２１に進み、ずれ量が閾値よりも大きい場合にはステップＳ１７１７に進む。
ステップＳ１７１７では、システム制御部１００は前後モータＭ１、左右モータＭ２および上下モータＭ３を駆動させて、再度オートアライメントを行う。
ステップＳ１７１８では、システム制御部１００はスプリットシフト駆動モータＭ５、フォーカスレンズ駆動モータＭ７を連動して駆動させ、再度オートフォーカスを行う。

ステップＳ１７１９では、システム制御部１００は撮影準備が完了したか否かを、アライメントの完了およびフォーカスの完了により判定する。具体的には、被検眼Ｅの瞳孔中心ＰＯと撮像素子６３０の画像中心Ｏとの間のずれ量が閾値（第１閾値）以下であって、フォーカス指標６１３ｄとフォーカス指標６１３ｅとのずれ量が閾値（第２閾値）以下の場合にはステップＳ１７２１に進む。一方、何れかのずれ量が各閾値よりも大きい場合にはステップＳ１７２０に進む。
ステップＳ１７２０では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２への通電を停止して、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できないようにする。すなわち、システム制御部１００はマニュアルモードに設定して図１５に示すステップＳ１５０７に戻る。

ステップＳ１７２１では、システム制御部１００はスプリット進退駆動モータＭ４を駆動させて、照明光学系Ｏ３からスプリットユニット６１３を退避させる。
ステップＳ１７２２では、システム制御部１００は撮影光源６０３を発光させて、被検眼Ｅの眼底Ｅｒに可視光を照射させる。
ステップＳ１７２３では、システム制御部１００は眼底像を撮影し、フルオートモードでの処理を終了する。

次に、各撮影モード実行中にモードを切り換えたときの眼底カメラ１０の処理について説明する。
図１８（ａ）は、マニュアルモードの実行中にモード切換スイッチ８が押下された場合の処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１８０１では、システム制御部１００は検者によりモード切換スイッチ８が連続して押下された回数をカウントする。１回の場合にはステップＳ１８０２に進み、２回以上の場合にはステップＳ１８０５に進む。
ステップＳ１８０２では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２に通電させて、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できる状態にする。

ステップＳ１８０３では、システム制御部１００は表示部７に前眼観察像を表示しているか、眼底観察像を表示しているかを判定する。撮像素子６３０に結像された像（前眼観察像）が表示されている場合にはステップＳ１８０４に進み、撮像素子６２０に結像された像（眼底観察像）が表示されている場合にはセミオートモードに設定してステップＳ１６１４に進む。
ステップＳ１８０４では、システム制御部１００は前眼観察像により被検眼Ｅを検出したか否かを判定する。被検眼Ｅを検出した場合にはセミオートモードに設定してステップＳ１６０４に進む。一方、被検眼Ｅを検出していない場合にはセミオートモードに設定してステップＳ１６０２に進む。

ステップＳ１８０５では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２に通電させて、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できる状態にする。
ステップＳ１８０６では、システム制御部１００は表示部７に前眼観察像を表示しているか、眼底観察像を表示しているかを判定する。撮像素子６３０に結像された像（前眼観察像）が表示されている場合にはステップＳ１８０７に進み、撮像素子６２０に結像された像（眼底観察像）が表示されている場合にはフルオートモードに設定してステップＳ１７１０に進む。
ステップＳ１８０７では、システム制御部１００は前眼観察像により被検眼Ｅを検出したか否かを判定する。被検眼Ｅを検出した場合にはフルオートモードに設定してステップＳ１７０４に進み、被検眼Ｅを検出していない場合にはフルオートモードに設定してステップＳ１７０２に進む。

図１８（ｂ）は、セミオートモードの実行中にモード切換スイッチ８が押下された場合の処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１８１１では、システム制御部１００は検者によりモード切換スイッチ８が連続して押下された回数をカウントする。１回の場合にはステップＳ１８１２に進み、２回以上の場合にはステップＳ１８１４に進む。
ステップＳ１８１２では、システム制御部１００は表示部７に前眼観察像を表示しているか、眼底観察像を表示しているかを判定する。撮像素子６３０に結像された像（前眼観察像）が表示されている場合にはステップＳ１８１３に進み、撮像素子６２０に結像された像（眼底観察像）が表示されている場合にはフルオートモードに設定してステップＳ１７１０に進む。
ステップＳ１８１３では、システム制御部１００は前眼観察像により被検眼Ｅを検出したか否かを判定する。被検眼Ｅを検出した場合にはフルオートモードに設定してステップＳ１７０４に進み、被検眼Ｅを検出していない場合にはフルオートモードに設定してステップＳ１７０２に進む。

ステップＳ１８１４では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２への通電を停止して、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できないようにする。
ステップＳ１８１５では、システム制御部１００は表示部７に前眼観察像を表示しているか、眼底観察像を表示しているかを判定する。撮像素子６３０に結像された像（前眼観察像）が表示されている場合にはマニュアルモードに設定してステップＳ１５０４に進み、撮像素子６２０に結像された像（眼底観察像）が表示されている場合にはマニュアルモードに設定してステップＳ１５０６に進む。

図１８（ｃ）は、フルオートモードの実行中にモード切換スイッチ８が押下された場合の処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１８２１では、システム制御部１００は前後電磁クラッチＣ１および左右電磁クラッチＣ２への通電を停止して、前後駆動部２１および左右駆動部２２からの駆動力が摺動機構２０に伝達できないようにする。
ステップＳ１８２２では、システム制御部１００は表示部７に前眼観察像を表示しているか、眼底観察像を表示しているかを判定する。撮像素子６３０に結像された像（前眼観察像）が表示されている場合にはマニュアルモードに設定してステップＳ１５０４に進み、撮像素子６２０に結像された（眼底観察像）が表示されている場合にはマニュアルモードに設定してステップＳ１５０６に進む。

このように、本実施形態によれば、システム制御部１００によりオートアライメントが行われた後に、可動部３を微動させる範囲を、検眼位置を中心とした円形内の操作範囲としてマニュアルアライメントを開始することができる。すなわち、検者は例えば被検眼Ｅが疾病眼等であっても検眼位置から所望する操作範囲で可動部３を移動させることができる。したがって、マニュアルアライメントやオートアライメントの頻度を削減させることができるのでアライメントの操作性を向上させることができる。

以上、本発明を上述した実施形態と共に説明したが、本発明は上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更などが可能である。
なお、上述した実施形態では、オートアライメント後における検眼位置へ最短経路での移動方向を算出することで、算出した移動方向と略逆方向に操作桿４０が傾倒していると仮定している。したがって、オートアライメント後における検眼位置で操作桿４０が傾倒している方向を直接検出できれば、上述した実施形態のように移動方向を算出する必要がない。例えば、上述した操作桿４０の傾倒を検知する圧力センサ４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂに代えて、ポテンショメータを用いて操作桿４０の傾倒角度を検知してもよい。この場合には、システム制御部１００はオートアライメント後における検眼位置での操作桿４０の傾倒方向を各ポテンショメータから検知された傾倒角度から直接検出することができる。したがって、システム制御部１００は、検眼位置を超えて可動部３を移動させるときの移動方向を検眼位置での操作桿４０の傾倒方向と略逆方向にして復帰移動量、移動させることでも上述した実施形態と同様に構成することができる。

また、本実施形態では、復帰移動量を算出する場合について説明したが、復帰移動量は眼底カメラ１０を製造した時点で予め記録媒体６３４に記憶されていてもよい。この場合には復帰移動量を算出する処理あるいは眼底カメラ１０の電源が入力される毎に移動量を算出する処理を省略することができる。
また、本実施形態では、システム制御部１００が検眼位置を超えて可動部３を水平方向に移動させ、検眼位置に戻す処理を１回行う場合についてのみ説明したが、この場合に限られず、上述した処理を２回以上行ってもよい。

また、本実施形態では、眼科装置として眼底カメラ１０を用いる場合について説明したが、この場合に限られず、例えば眼底検査装置または眼屈折力測定装置などに適用することができる。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワークまたは各種記憶媒体を介して眼科装置に供給し、眼科装置のコンピュータ（システム制御部）がプログラムを読み出して実行する処理である。

１：固定部 ３：可動部 ４：アライメント操作部 ６：検眼部 ７：表示部 １０：眼底カメラ ４０：操作部材 １００：システム制御部

Claims (15)

1. 被検眼を検眼する検眼部を固定部に対して水平方向に可動する可動部と、
   前記可動部を駆動する電動駆動部と、
   前記被検眼と前記検眼部との位置に基づいて前記可動部を検眼位置まで前記電動駆動部を介して水平方向に移動させる制御手段と、
   球部材が前記固定部に接した状態で前記可動部に傾倒可能に支持される操作部材と、を有する眼科装置であって、
   前記操作部材は、
   検者の傾倒操作によって直立状態から傾倒されるときに前記球部材が前記固定部に対して転がることで前記可動部が前記固定部に対して水平方向に移動されると共に、
   前記制御手段により前記可動部が移動されるときに前記球部材と前記固定部との摩擦により直立状態から傾倒され、
   前記制御手段は、
   前記可動部を前記検眼位置まで移動させてから更に前記検眼位置を超えて前記可動部を水平方向に移動させた後に、前記可動部を前記検眼位置に戻し、前記傾倒された前記操作部材を略直立状態に復帰させることを特徴とする眼科装置。
2. 前記制御手段は、
   前記検眼位置を超えて前記可動部を水平方向に移動させた経路と略同一経路で前記可動部を前記検眼位置に戻すことを特徴とする請求項１に記載の眼科装置。
3. 前記制御手段は、
   前記検眼位置を超えて前記可動部を移動させるときの移動方向を、前記可動部が移動される前の位置から最短経路を経て前記検眼位置まで移動するときの移動方向と略同一方向とすることを特徴とする請求項１または２に記載の眼科装置。
4. 前記御手段は、
   前記検眼位置を超えて前記可動部を移動させるときの移動方向を、前記可動部が前記検眼位置に移動されたときに傾倒している前記操作部材の傾倒方向と略逆方向にすることを特徴とする請求項１または２に記載の眼科装置。
5. 前記制御手段は、
   前記検眼位置を超えて前記可動部を移動させるときの移動量を、前記操作部材が略直立状態から最大傾倒角度に傾倒されるときの前記可動部の移動量とすることを特徴とする請求項１ないし４の何れか１項に記載の眼科装置。
6. 前記操作部材が最大傾倒角度に傾倒することを検知する検知手段と、
   前記操作部材が略直立状態から前記検知手段により検知されるまで前記可動部を移動させたときの第１の移動量を算出し、
   前記算出された第１の移動量と、前記制御手段により前記可動部が移動される前の位置から最短経路を経て前記検眼位置まで移動するときの移動方向とに基づいて、前記検眼位置を超えて前記可動部を移動させるときの第２の移動量を算出する算出手段と、を有し、
   前記御手段は、
   前記算出手段により算出された第２の移動量に基づいて前記検眼位置を超えて前記可動部を移動させることを特徴とする請求項１ないし５の何れか１項に記載の眼科装置。
7. 前記算出手段は、該眼科装置の電源が入力されたときに前記第１の移動量を算出することを特徴とする請求項６に記載の眼科装置。
8. 前記制御手段は、
   前記可動部を前記検眼位置に戻す場合に、前記固定部と前記球部材との間の静止摩擦力よりも小さい力で前記可動部を移動させることを特徴とする請求項１ないし７の何れか１項に記載の眼科装置。
9. 前記電動駆動部から前記可動部への駆動の伝達を切り換える駆動伝達切換手段を有し、
   前記駆動伝達切換手段は、
   前記制御手段により前記可動部が前記検眼位置に戻された後に、前記電動駆動部から前記可動部への駆動が伝達しないように切り換えることを特徴とする請求項１ないし８の何れか１項に記載の眼科装置。
10. 前記制御手段は、
    前記制御手段により前記可動部が前記検眼位置に戻された後に、検者による撮影の指示を受け付けることを特徴とする請求項１ないし９の何れか１項に記載の眼科装置。
11. 検者の前記操作部材を用いた傾倒操作によって前記可動部を水平方向に移動させるマニュアルモードと、
    前記制御手段によって前記可動部を前記検眼位置まで移動させるオートモードと、
    前記制御手段によって前記可動部を前記検眼位置まで移動させた後に検者の前記操作部材を用いた傾倒操作によって前記可動部を水平方向に移動させるセミオートモードと、を検者の選択に応じて設定する設定手段を有し、
    前記制御手段は、前記設定手段により前記セミオートモードが設定されている場合に前記検眼位置を超えて前記可動部を水平方向に移動させることを特徴とする請求項１ないし１０の何れか１項に記載の眼科装置。
12. 被検眼を検眼する検眼部を固定部に対して水平方向に可動する可動部と、
    前記可動部を駆動する電動駆動部と、
    前記被検眼と前記検眼部との位置に基づいて前記可動部を検眼位置まで前記電動駆動部を介して水平方向に移動させる制御手段と、
    球部材が前記固定部に接した状態で前記可動部に傾倒可能に支持される操作部材と、を有する眼科装置であって、
    前記操作部材は、
    検者の傾倒操作によって直立状態から傾倒されるときに前記球部材が前記固定部に対して転がることで前記可動部が前記固定部に対して水平方向に移動されると共に、
    前記制御手段により前記可動部が移動されるときに前記球部材と前記固定部との摩擦により直立状態から傾倒されることを特徴とする眼科装置。
13. 被検眼を検眼する検眼部を固定部に対して水平方向に可動する可動部と、
    前記可動部を駆動する電動駆動部と、
    前記被検眼と前記検眼部との位置に基づいて前記可動部を検眼位置まで前記電動駆動部を介して水平方向に移動させる制御手段と、
    球部材が前記固定部に接した状態で前記可動部に傾倒可能に支持される操作部材と、を有する眼科装置であって、
    前記制御手段は、前記可動部を前記検眼位置まで移動させてから更に前記検眼位置を超えて前記可動部を水平方向に移動させ、前記傾倒された前記操作部材を略直立状態に復帰させるように前記可動部を前記検眼位置に戻すことを特徴とする眼科装置。
14. 被検眼を検眼する検眼部を固定部に対して水平方向に可動する可動部と、
    前記可動部を駆動する電動駆動部と、
    前記被検眼と前記検眼部との位置に基づいて前記可動部を検眼位置まで前記電動駆動部を介して水平方向に移動させる制御手段と、
    球部材が前記固定部に接した状態で前記可動部に傾倒可能に支持される操作部材と、を有する眼科装置の制御方法であって、
    前記操作部材は、
    検者の傾倒操作によって直立状態から傾倒されるときに前記球部材が前記固定部に対して転がることで前記可動部が前記固定部に対して水平方向に移動されると共に、
    前記制御手段により前記可動部が移動されるときに前記球部材と前記固定部との摩擦により直立状態から傾倒され、
    前記制御手段は、
    前記可動部を前記検眼位置まで移動させてから更に前記検眼位置を超えて前記可動部を水平方向に移動させるステップと、
    前記可動部を前記検眼位置に戻し、前記傾倒された前記操作部材を略直立状態に復帰させるステップと、を有することを特徴とする眼科装置の制御方法。
15. 被検眼を検眼する検眼部を固定部に対して水平方向に可動する可動部と、
    前記可動部を駆動する電動駆動部と、
    前記被検眼と前記検眼部との位置に基づいて前記可動部を検眼位置まで前記電動駆動部を介して水平方向に移動させる制御手段と、
    球部材が前記固定部に接した状態で前記可動部に傾倒可能に支持される操作部材と、を有する眼科装置を制御するためのプログラムであって、
    前記操作部材は、
    検者の傾倒操作によって直立状態から傾倒されるときに前記球部材が前記固定部に対して転がることで前記可動部が前記固定部に対して水平方向に移動されると共に、
    前記制御手段により前記可動部が移動されるときに前記球部材と前記固定部との摩擦により直立状態から傾倒され、
    前記可動部を前記検眼位置まで移動させてから更に前記検眼位置を超えて前記可動部を水平方向に移動させるステップと、
    前記可動部を前記検眼位置に戻し、前記傾倒された前記操作部材を略直立状態に復帰させるステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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